JP2023060568A - 遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
そして、遠隔操作システムは、案内ルート表示部を備えており、案内ルート表示部は、第1判定部によって障害物が有ると判定されたとき、障害物を避けるようにフォークリフトと対象物とを結ぶ案内ルートを表示部に表示し、第1判定部によって障害物が無いと判定されたとき、直線でフォークリフトと対象物とを結ぶ案内ルートを表示部に表示するように構成されている。
また、遠隔操作システムは、報知線表示部を備えており、報知線表示部は、第2判定部によって障害物が有ると判定されたとき、フォークリフトと障害物とを結ぶ報知線を表示部に表示し、第2判定部によって障害物が無いと判定されたとき、報知線を表示部に表示しないように構成されている。
図1のとおり、遠隔操作システムは、施設100において走行および荷役作業を行うためのフォークリフト1を備える。そして、遠隔操作システムは、施設100から離れた遠隔地に設けられた基地局200が設けられる。基地局200には、操作装置2が設けられており、オペレータが操作装置2を用いて、所定のフォークリフト1を遠隔で操作することができる。
図2のとおり、フォークリフト1は、カメラ10、障害物センサ11、レーザースキャナ12、駆動装置13、制御部14、無線通信部15等を備える。図3のとおり、制御部14は、画像処理部141、フォークリフト座標取得部142、駆動コントロール部143、障害物座標取得部144等を備える。制御部14は、CPU(中央処理装置)、入出力インターフェース、ROM、RAM等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部14には、カメラ10、障害物センサ11、レーザースキャナ12、駆動装置13、無線通信部15が接続されている。
図4のとおり、操作装置2は、表示部20、操作部21、対象物指定部22、制御部23、無線通信部24等を備える。制御部23は、画像処理部231、対象物座標取得部232、第1判定部234、第2判定部235,案内ルート表示部236、報知線表示部237等を備える。制御部23は、CPU(中央処理装置)、入出力インターフェース、ROM、RAM等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部23には、表示部20、操作部21、対象物指定部22、無線通信部24が接続されている。
遠隔操作システムの第1実施形態について説明する。
第1判定部234は、第1判定領域AR1の内側において、障害物120の全部又は一部が存在しないときに、障害物120が無いと判定する(ステップS8)。フォークリフト1が実際に走行する際、フォークリフト1の幅Wに相当する幅を有する走行ルートが形成されるので、幅Wを有する仮想ルートVRを第1判定領域AR1とすることによって、フォークリフト1の実際の走行ルートを仮想的かつ直感的に想定することができる。
また、第2判定部235は、第2判定領域AR2の内側において、障害物120の全部又は一部が存在しないときに、障害物120が無いと判定する(ステップS11)。フォークリフト1が実際に走行する際、フォークリフト1と対象物110との間の所定の範囲(第2判定領域AR2)内に障害物120が有る場合は、オペレータはフォークリフト1が障害物120に衝突しないよう注意する必要があるが、フォークリフト1と対象物110との間の所定の範囲(第2判定領域AR2)内に障害物120が無い場合は、フォークリフト1が障害物120に衝突する可能性が低いことから、障害物120を認識する必要性が低い。そのため、図7及び図8のとおり、第2判定部235によって、フォークリフト1と対象物110との間の所定の範囲(第2判定領域AR2)内に障害物120が無いと判定されたとき、報知線DLを形成及び表示しないようになっている(ステップS12)。
遠隔操作システムの第2実施形態について説明する。なお、上記第1実施形態と同様の構成については、重複説明を避けるために、詳細な説明を省略する。
・上記実施形態では、障害物センサ11は、光学系センサであるが、例えば、カメラ10で撮影された画像に基づいて、画像処理部141で対象物110以外の障害物120を認識してもよいため、画像処理部141で構成されてもよい。
・上記実施形態では、案内ルートGRは、フォークリフト1の幅Wに相当する幅を有した帯形状であるが、矢印、点滅線、細線等であってもよい。
・上記実施形態では、案内ルートGRは、障害物120を避けるように、曲線で形成されているが、折れ曲げ線等で形成されてもよい。
・本実施形態では、報知線DLは、直線であるが、矢印、点滅線等であってもよい。
・本実施形態では、第2判定領域AR2について、フォークリフト1と対象物110とを結ぶ直線を直径とする仮想円を第2判定領域AR2としているが、任意形状の領域を第2判定領域AR2としてもよく、例えば、フォークリフト1と対象物110とを結ぶ直線を対角線とする仮想正方形を第2判定領域AR2としてもよい。
・本実施形態では、対象物指定部22は、マウスであるが、例えば、表示モニタ20がタッチパネルであれば、表示モニタ20に表示された対象物110をオペレータが指で押圧して指定してもよく、タッチセンサーで構成されてもよい。
本発明に係る遠隔操作システムは、さらに、案内ルート表示部236を備える。案内ルート表示部236は、第1判定部234によって障害物120が有ると判定されたとき、障害物120を避けるようにフォークリフト1と対象物110とを結ぶ案内ルートGRを表示部20に表示し、第1判定部234によって障害物120が無いと判定されたとき、直線でフォークリフト1と対象物110とを結ぶ案内ルートGRを表示部20に表示するように構成されている。
本発明に係る遠隔操作システムは、さらに、報知線表示部237を備える。報知線表示部237は、第2判定部235によって障害物120が有ると判定されたとき、フォークリフト1と障害物120とを結ぶ報知線DLを表示部20に表示し、第2判定部235によって障害物120が無いと判定されたとき、報知線DLを表示部20に表示しないように構成されている。
フォークリフト1が実際に走行する際、フォークリフト1の幅Wに相当する幅を有する走行ルートが形成される。案内ルートGRが幅Wを有することで、オペレータは、フォークリフト1の実際の走行ルートを仮想的かつ直感的に想定することができるため、走行しやすいようになっている。
オペレータは、路面及び周囲の状況等に応じて、障害物120の右側を走行するか左側を走行するかを直感的に決定することができる。
10 カメラ
110 対象物
120 障害物
14 制御部
141 画像処理部
142 フォークリフト座標取得部
144 障害物座標取得部
2 操作装置
20 表示部
21 操作部
23 制御部
231 画像処理部
232 対象物座標取得部
234 第1判定部
235 第2判定部
236 案内ルート表示部
237 報知線表示部
AR1 第1判定領域
AR2 第2判定領域
GR 案内ルート
GR1 第1の案内ルート
GR2 第2の案内ルート
VR 仮想ルート
W フォークリフトの幅
DL 報知線
Claims (5)
- フォークリフトを遠隔から操作する遠隔操作システムにおいて、
前記フォークリフトに設けられたカメラと、
前記カメラによって撮影される画像を表示する表示部と、
前記フォークリフトの座標を取得するフォークリフト座標取得部と、
指定された対象物の座標を取得する対象物座標取得部と、
前記フォークリフトと前記対象物との間に形成される第1判定領域において障害物の有無を判定する第1判定部と、
前記フォークリフトと前記対象物との間に形成される第2判定領域において障害物の有無を判定する第2判定部と、
前記第1判定部によって前記障害物が有ると判定されたとき、前記障害物を避けるように前記フォークリフトと前記対象物とを結ぶ案内ルートを前記表示部に表示し、前記第1判定部によって前記障害物が無いと判定されたとき、直線で前記フォークリフトと前記対象物とを結ぶ案内ルートを前記表示部に表示するように構成された案内ルート表示部と、
前記第2判定部によって前記障害物が有ると判定されたとき、前記フォークリフトと前記障害物とを結ぶ報知線を前記表示部に表示し、前記第2判定部によって前記障害物が無いと判定されたとき、前記報知線を前記表示部に表示しないように構成された報知線表示部と、を備える
ことを特徴とする遠隔操作システム。 - 前記第1判定部は、前記フォークリフトと前記対象物とを直線で結び前記フォークリフトの幅に相当する幅を有する仮想ルートを前記第1判定領域とし、前記第1判定領域の内側において、
前記障害物の全部又は一部が存在しないとき、前記障害物が無いと判定して、
前記障害物の全部又は一部が存在するとき、前記障害物が有ると判定し、
前記案内ルート表示部は、前記案内ルートの内側に前記障害物の全部又は一部が存在しないように前記案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作システム。 - 前記第2判定部は、前記フォークリフトと前記対象物とを結ぶ直線を直径とする仮想円を前記第2判定領域とし、前記第2判定領域の内側において、
前記障害物の全部又は一部が存在しないとき、前記障害物が無いと判定して、
前記障害物の全部又は一部が存在するとき、前記障害物が有ると判定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の遠隔操作システム。 - 前記案内ルート表示部は、前記フォークリフトの幅に相当する幅を有する前記案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の遠隔操作システム。 - 前記案内ルート表示部は、前記障害物の右側を避ける第1の前記案内ルートと、前記障害物の左側を避ける第2の前記案内ルートと、を表示する
ことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の遠隔操作システム。
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