JP2021169360A - 認識装置 - Google Patents
認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021169360A JP2021169360A JP2020073503A JP2020073503A JP2021169360A JP 2021169360 A JP2021169360 A JP 2021169360A JP 2020073503 A JP2020073503 A JP 2020073503A JP 2020073503 A JP2020073503 A JP 2020073503A JP 2021169360 A JP2021169360 A JP 2021169360A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- detection
- straight line
- unit
- point cloud
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 157
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】認識装置28は、フォークリフト2に設けられ、フォークリフト2に対するパレット10の距離及び角度を検出するレーザセンサ16と、レーザセンサ16の検出データに基づいて、パレット10の前面10aに相当する検出点群を取得する点群取得部21と、検出点群に基づいて、パレット10の前面10aを表す直線を算出する直線算出部22と、直線を用いて検出点群を補正する点群補正部24と、補正された検出点群に基づいてパレット10の位置を認識する位置認識部25とを備え、点群補正部24は、検出点群を構成する複数の検出点を、直線上にレーザセンサ16が位置する角度方向に投影することにより、検出点群を補正する。
【選択図】図1
Description
Claims (4)
- 移動体の進行方向に存在する認識対象物を認識する認識装置であって、
前記移動体に設けられ、前記移動体に対する前記認識対象物の距離及び角度を検出する検出部と、
前記検出部の検出データに基づいて、前記認識対象物の前面に相当する検出点群を取得する点群取得部と、
前記点群取得部により取得された検出点群に基づいて、前記認識対象物の前面を表す直線を算出する直線算出部と、
前記直線算出部により算出された直線を用いて、前記点群取得部により取得された検出点群を補正する点群補正部と、
前記点群補正部により補正された検出点群に基づいて、前記認識対象物の位置を認識する位置認識部とを備え、
前記点群補正部は、前記点群取得部により取得された検出点群を構成する複数の検出点を、前記直線算出部により算出された直線上に前記検出部が位置する角度方向に投影することにより、前記検出点群を補正する認識装置。 - 前記移動体は、フォークリフトであり、
前記認識対象物は、前記フォークリフトのフォークが差し込まれるフォーク収容部が設けられたパレットである請求項1記載の認識装置。 - 前記点群取得部により取得された検出点群を構成する前記複数の検出点のうち、前記フォークの差し込み方向に垂直な方向に相当する前記パレットの幅方向に沿った複数の端点を抽出する端点抽出部を更に備え、
前記複数の端点は、前記パレットの前面の端部に位置する検出点と、前記パレットの前面における前記フォーク収容部との境界部に位置する検出点とを含み、
前記点群補正部は、前記複数の端点を前記直線上に前記検出部が位置する角度方向に投影する請求項2記載の認識装置。 - 前記位置認識部は、前記点群補正部により補正された検出点群に基づいて、前記パレットの前面の中心位置を算出する請求項3記載の認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020073503A JP7306311B2 (ja) | 2020-04-16 | 2020-04-16 | 認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020073503A JP7306311B2 (ja) | 2020-04-16 | 2020-04-16 | 認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021169360A true JP2021169360A (ja) | 2021-10-28 |
JP7306311B2 JP7306311B2 (ja) | 2023-07-11 |
Family
ID=78119364
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020073503A Active JP7306311B2 (ja) | 2020-04-16 | 2020-04-16 | 認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7306311B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022040866A (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-11 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | パレット検知装置、フォークリフト、パレット検知方法、及びプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017019596A (ja) * | 2015-07-08 | 2017-01-26 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトにおける荷取り時の走行制御方法及び荷取り時の走行制御装置 |
JP2017151650A (ja) * | 2016-02-23 | 2017-08-31 | 村田機械株式会社 | 物体状態特定方法、物体状態特定装置、および、搬送車 |
JP2017178567A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 株式会社豊田中央研究所 | フォークリフト |
US20190194005A1 (en) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | X Development Llc | Pallet Tracking During Engagement and Disengagement |
-
2020
- 2020-04-16 JP JP2020073503A patent/JP7306311B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017019596A (ja) * | 2015-07-08 | 2017-01-26 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトにおける荷取り時の走行制御方法及び荷取り時の走行制御装置 |
JP2017151650A (ja) * | 2016-02-23 | 2017-08-31 | 村田機械株式会社 | 物体状態特定方法、物体状態特定装置、および、搬送車 |
JP2017178567A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 株式会社豊田中央研究所 | フォークリフト |
US20190194005A1 (en) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | X Development Llc | Pallet Tracking During Engagement and Disengagement |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022040866A (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-11 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | パレット検知装置、フォークリフト、パレット検知方法、及びプログラム |
JP7086148B2 (ja) | 2020-08-31 | 2022-06-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | パレット検知装置、フォークリフト、パレット検知方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7306311B2 (ja) | 2023-07-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108793013B (zh) | 叉车系统及其控制方法 | |
CN110054116B (zh) | 应用于叉车的货叉导航方法、系统及无人叉车 | |
US20170285643A1 (en) | Mobile apparatus | |
JP2017178567A (ja) | フォークリフト | |
JP7272197B2 (ja) | 位置姿勢推定装置 | |
JP2016210586A (ja) | フォークリフト | |
Baglivo et al. | Autonomous pallet localization and picking for industrial forklifts: a robust range and look method | |
JP2017015409A (ja) | 路面検知装置、移動体、路面検知方法、および路面検知プログラム | |
JP2020197770A (ja) | 路面検出システム、パーソナルモビリティ及び障害物検出方法 | |
US20230083322A1 (en) | Wall detection device, transport vehicle, and wall detection method | |
JP7306311B2 (ja) | 認識装置 | |
CN108136934B (zh) | 移动体 | |
JP7275636B2 (ja) | 無人搬送システム及び無人搬送車の自己位置推定方法 | |
KR102564663B1 (ko) | 무인 반송 차량의 위치 인식 장치 및 방법 | |
JP7259662B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2022125564A (ja) | 障害物検知装置 | |
KR101396886B1 (ko) | 다중 레이어 레이저 거리센서를 이용한 주행로 최적 인식방법 및 그 장치 | |
JP7257431B2 (ja) | 移動体の制御方法、移動体及びプログラム | |
JP6539958B2 (ja) | 搬送車 | |
JP2023137753A (ja) | 段積み制御装置 | |
JP7459733B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
JP2023064294A (ja) | 位置姿勢推定装置 | |
JP7459732B2 (ja) | 自己位置推定システム | |
JP2023165211A (ja) | 障害物検知装置 | |
JP7283341B2 (ja) | 走行制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220714 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230530 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230612 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7306311 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |