CN107428518A - 叉车 - Google Patents

叉车 Download PDF

Info

Publication number
CN107428518A
CN107428518A CN201680021848.XA CN201680021848A CN107428518A CN 107428518 A CN107428518 A CN 107428518A CN 201680021848 A CN201680021848 A CN 201680021848A CN 107428518 A CN107428518 A CN 107428518A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fork
pallet
laser sensor
fork truck
laser
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680021848.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107428518B (zh
Inventor
田中稔
藤井亮畅
小出光男
津坂祐司
濑诚
一濑诚
早川诚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Publication of CN107428518A publication Critical patent/CN107428518A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107428518B publication Critical patent/CN107428518B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/16—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members inclinable relative to mast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

叉车(10)具备：车体(30)；叉(22)，其安装于车体(30)；控制部(42)，其调整车体(30)的位置以及方向；激光传感器(20)，其对距存在于在叉(22)的前方设定的空间内的物体的距离数据进行计测；控制指令部(38、40)，其在由激光传感器(20)计测到的距离数据包含货物或托盘(100)的情况下，根据距离数据生成使车体(30)移动至货物或托盘(100)的取货位置的轨道数据，并使用该生成了的轨道数据向控制部予以指令。

Description

叉车
技术领域
本申请主张基于在2015年4月16日申请的日本国专利申请第2015-084522号的优先权。该申请的所有内容可通过参照而援用到本说明书中。本说明书所公开的技术涉及叉车。
背景技术
在利用叉车进行取货作业时，需要避免叉与成为取货对象的货物或托盘(英文：pallet)发生干涉。在日本国专利公开公报第2005-89013号所公开的叉车中，通过反射型光传感器，对托盘的开口的上端以及下端进行检测。并且，算出叉的上表面与托盘的开口的上端的间隙、以及叉的下表面与托盘的开口的下端的间隙，对叉的位置进行调整以使得这些间隙成为适当的值。
发明内容
发明要解决的问题
为了对叉车进行准确的取货作业，必须使叉车准确地移动至成为取货对象的货物或托盘的取货位置。但是，在以往的技术中，有时无法准确地定位到成为取货对象的货物或托盘的取货位置。例如，在日本国专利公开公报第2005-89013号的技术中，虽然能够检测托盘的高度方向上的偏差，但无法检测横向上的偏差和/或与托盘的方向有关的偏差。因此，有时无法将叉车准确地定位到托盘的取货位置。
本说明书公开一种能够进行准确的取货作业的叉车。
用于解决问题的技术方案
本说明书所公开的叉车具备：车体；叉，其安装于车体；控制部，其调整车体的位置以及方向；激光传感器，其对距存在于在叉的前方设定的空间内的物体的距离数据进行计测；以及控制指令部，其在由激光传感器计测到的距离数据包含成为取货对象的货物或托盘的情况下，根据该距离数据生成使车体移动至该货物或托盘的取货位置的轨道数据，并使用该生成了的轨道数据向控制部予以指令。
上述的叉车具备激光传感器，该激光传感器对距存在于在叉的前方设定的空间内的物体的距离数据进行计测。因此，除了成为取货对象的货物或托盘的高度方向上的偏差以外，还能够检测至横向上的偏差和/或与货物或托盘的方向有关的偏差。并且，在由激光传感器计测到的距离数据包含成为取货对象的货物或托盘的情况下，根据该距离数据生成使车体移动至该货物或托盘的取货位置的轨道数据，并使用该生成了的轨道数据使车体移动。因此，能够将叉车准确地定位到货物或托盘的取货位置。
附图说明
图1是示出实施例的叉车的概略构成的立体图。
图2是示意性地示出利用实施例的叉车使激光进行扫描着的状态的图。
图3是示出实施例的叉车的控制构成的框图。
图4是示出在初始位置利用激光传感器取得托盘的高度数据的处理的步骤的流程图。
图5是示出利用激光传感器取得距托盘的距离数据的状态的图。
图6是用于说明算出构成从所取得的距离数据提取出的直线的点群的长度以及中心位置的方法的图。
图7是用于说明检测托盘的开口的方法的图。
图8是示出在叉车从初始位置移动至取货位置时，根据由激光传感器取得的距离数据确定托盘前表面的中心的位置以及方向的处理的步骤的流程图。
图9是示意性地示出为了使激光照射于托盘的前表面而对叉的高度进行控制的状态的图。
图10是示出使叉车移动至取货位置时的叉车的移动控制的处理步骤的流程图。
图11是示意性地示出进行使叉车移动至取货位置的处理时的叉车的移动状态的图。
图12是示意性地示出利用使叉倾斜的倾斜机构使激光进行扫描着的状态的图。
图13是用于说明用于检测托盘的高度的方法的图。
具体实施方式
列出以下说明的实施例的主要的特征。此外，以下记载的技术要素是分别独立的技术要素，通过单独或各种的组合来发挥技术有用性，并不限定于申请时权利要求记载的组合。
(特征1)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，控制指令部在由激光传感器计测到的距离数据包含托盘的情况下，根据该距离数据确定该托盘的位置以及方向，并基于该确定出的托盘的位置以及方向来生成轨道数据。根据这样的构成，能够基于生成了的轨道数据，使车体准确地移动至取货位置。
(特征2)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，激光传感器是通过使激光在第1方向上扫描来对距扫描平面内的物体的距离进行计测的激光传感器。另外，也可以是，激光传感器安装于叉，通过使叉在与第1方向不同的方向上移动，从而激光传感器对距存在于在叉的前方设定的空间内的物体的三维距离数据进行计测。根据这样的构成，即使是一维扫描型的激光传感器，也能够进行二维扫描，能够获得叉车周边的物体的三维距离数据。
(特征3)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，所述叉车还具备使叉相对于车体升降的升降机构，激光传感器通过叉进行升降运动，从而对距存在于在叉的前方设定的空间内的物体的三维距离数据进行计测。根据这样的构成，利用使叉在上下方向上升降的升降机构，能够使从激光传感器照射的激光在与第1方向交叉的上下方向上进行扫描。因此，能够使从激光传感器照射的激光二维地进行扫描，能够获得叉车周边的物体的三维距离数据。
(特征4)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，所述叉车还具备使叉相对于车体倾斜的倾斜机构，激光传感器通过叉进行倾斜运动，从而对距存在于在叉的前方设定的空间内的物体的三维距离数据进行计测。根据这样的构成，利用使叉倾斜运动的倾斜机构，能够使从激光传感器照射的激光在上下方向上进行扫描。因此，能够使从激光传感器照射的激光二维(例如，水平方向以及上下方向这二维)地进行扫描，能够获得周边的物体的三维距离数据。
(特征5)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，激光传感器配置于比叉的下表面靠上方的位置。根据这样的构成，即使叉与地板、地面接触，也能够防止激光传感器破损。
(特征6)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，激光传感器相对于水平方向具有俯角地安装于叉，以使得从该激光传感器照射的激光向斜下方照射。根据这样的构成，即使在激光传感器安装于叉的上方的情况下，也能够识别放置于地板的托盘等。
(特征7)在本说明书所公开的叉车中，也可以是，控制指令部在由激光传感器计测到的三维距离数据包含成为取货对象的货物或托盘的情况下，在根据该三维距离数据使车体移动至该货物或托盘的取货位置的期间，对叉的运动进行控制以使得从激光传感器照射的激光向该货物或托盘的前表面的中央照射。根据这样的构成，能够在车体移动期间总是进行货物或托盘的观测，能够使叉车准确地移动至取货位置。
实施例1
参照附图说明本实施例的叉车10。如图1所示，叉车10是无人叉车，具备车体30、柱(英文：mast)24、叉22、起重链条(英文：lift chain)26、激光传感器20、以及控制装置70。
车体30在其两侧面的各侧面各自具备前轮28F以及后轮28R。后轮28R的一方经由未图示的驱动机构连接于驱动轮马达90(在图3中图示)，由驱动轮马达90旋转驱动。另外，连接于驱动轮马达90的后轮28R也连接于操舵装置94(在图3中图示)，由操舵装置94来调整车轮的方向。后轮28R的另一方是脚轮，追随车体30的行驶而进行旋转以及操舵。通过控制装置70对驱动轮马达90以及操舵装置94进行控制，从而车体30能够在路面行驶，并且能够改变车体30的行进方向。
柱24是安装于车体30的前表面的支柱，其轴线在上下方向上延伸。叉22在上下方向上能够移动地安装于柱24。另外，叉22通过未图示的倾斜机构，能够相对于柱24摆动。叉22具有一对爪22a、22b。爪22a、22b配置于在车体30的左右方向上互相分离了的位置，从柱24侧朝向车体12的前方延伸。起重链条26设置于柱24，并与叉22卡合。在起重链条26由叉升降装置48(在图3中图示)驱动时，由此使叉22升降。叉22的上下方向上的位置能够根据叉升降装置48的驱动量来确定。
激光传感器20安装于叉22，并与叉22成为一体地在上下方向上升降。供激光传感器20安装的位置在爪22a、22b之间配置于比叉22的后梁面(英文：back rest)靠里侧(车体12侧)的位置。激光传感器20配置于比爪22a、22b的下表面靠上方的位置。激光传感器20相对于水平方向具有俯角地安装于叉22，以使得照射的激光向斜下方照射。激光传感器20是使激光在1个方向(在本实施例中为水平方向)上扫描的一维扫描型的激光传感器。激光传感器20照射激光，并且对从该照射了的激光的反射光到周边物体的距离进行计测。在叉22升降时，激光传感器20也升降，所以从激光传感器20照射的激光的高度方向上的位置也变化。在本实施例中，如图2所示，激光传感器20一边在上下方向上升降，一边向叉车10的前方的预定的角度范围的区域50(参照图1)照射激光。由此，从激光传感器20照射的激光在水平方向以及高度方向(二维)上进行扫描，取得叉车10的前方的距离数据80。由激光传感器20取得的三维距离数据被向控制装置70(在图3中图示)输入。
此外，作为激光传感器20，例如可以使用北阳电机制的UTM-30LX、SICK社制LMS100等。
控制装置70由具备CPU等的微处理器构成。控制装置70搭载于车体30。控制装置70连接于上述的激光传感器20、驱动一方的后轮28R的驱动轮马达90、调整一方的后轮28R的操舵角的操舵装置94、以及进行叉22的升降的叉升降装置48等，对它们的动作进行控制。
即，控制装置70通过对驱动轮马达90以及操舵装置94进行驱动，从而对叉车10的行进方向以及行驶速度进行控制。即，控制装置70通过向驱动轮马达90以及操舵装置94输出控制指令值，从而对一方的后轮28R进行驱动。由此，对叉车10的行进方向、行驶速度以及行驶路径等进行控制。控制装置70能够根据一方的后轮28R的、由操舵装置94实现的操舵角、和基于来自驱动轮马达90的信号的转速，确定叉车10的实际的位置以及速度。此外，关于由控制装置70进行的叉车10的行进方向以及行驶速度的控制，能够利用以往公知的方法来进行，所以在此省略其详细的说明。
另外，控制装置70通过执行存储于存储器的程序，从而执行如下处理：利用激光传感器20识别托盘100，使叉车10移动至用于提取该识别了的托盘100的位置。具体而言，在成为取货对象的托盘100的初始观测时，控制装置70首先执行如下处理：一边检测激光传感器20的高度方向上的位置一边使激光传感器20下降，并且基于由激光传感器20取得的距离数据，确定托盘100的前表面的中央的高度。接着，控制装置70基于对确定出的托盘100的前表面的中央的高度附近进行观测得到的距离数据，确定托盘100的位置以及方向。接着，执行如下处理：基于确定出的托盘100的位置以及方向，生成车体应行驶的轨道数据。接着，执行基于生成了的轨道数据、和托盘100的位置以及方向来生成驱动·操舵数据的处理，最后执行基于生成了的驱动·操舵数据来驱动车体的处理。即，如图3所示，控制装置70作为托盘识别部36、轨道·速度计划部38、驱动·操舵指令部40、驱动轮·操舵控制部42、传感器移动控制部44以及传感器位置检测部46发挥功能。控制装置70作为上述的各部32～46发挥功能，由此确定托盘100的位置、方向以及宽度，基于确定出的托盘100的位置以及方向使车体30移动至取货位置。关于各部32～46的详细情况，与以下说明的由控制装置70进行的处理一起说明。
接着，对利用控制装置70使叉车10移动至托盘100的取货位置的处理进行说明。首先，对取得成为取货对象的托盘100的距离数据80并根据该距离数据来识别托盘100的高度以及宽度的处理进行说明。距离数据的取得在叉车10停止于成为取货对象的托盘100的附近的状态下执行。即，如图4所示，控制装置70首先以使托盘100位于车体30的前方的方式，对一方的后轮28R进行驱动，使叉车10相对于托盘100接近。即，为了利用激光传感器20对托盘100进行观测，使叉车10向托盘前方的初始位置移动(S10)。例如，对于工厂内搬运货物的叉车10，预先设定载置货物(托盘100)的位置。因此，使叉车10停止的初始位置根据载置托盘100的位置来预先确定。因此，控制装置70对驱动轮马达90以及操舵装置94进行驱动来使叉车10自动地移动至预先设定了的初始位置。此外，也可以是，在叉车10由驾驶员驾驶的情况下，由驾驶员将叉车10移动至初始位置，然后，通过叉车10的驾驶员的开关操作来开始距离数据生成处理。
接着，控制装置70对叉升降装置48进行驱动，使激光传感器20以激光向观测对象区域60(在图5中图示)的上限照射的方式进行移动(S12)。观测对象区域60是指有可能存在托盘100的区域。例如，如图5所示，货物130载置在托盘100上，若在托盘100载置在基座120上的情况下，则有可能存在托盘100的区域(高度、宽度)根据基座120和托盘100的尺寸来决定。在步骤S12中，使激光传感器20移动至有可能存在托盘100的区域的上限，切实地对托盘100进行检测。
接着，控制装置70一边对叉升降装置48进行驱动并使叉22下降，一边由激光传感器20取得扫描数据(S14)。即，激光传感器20一边使激光在水平方向上进行扫描一边进行照射，并且对该照射了的激光的反射光进行检测。另一方面，由于叉升降装置48使叉22下降，所以激光传感器20向下方向移动。因此，从激光传感器20照射的激光也在垂直方向上进行扫描。因此，通过步骤S14的处理，从而来自激光传感器20的激光在水平方向以及垂直方向上进行扫描，并检测其反射光，由此能够取得观测对象区域60的观测点群。此外，由使上述的步骤S12以及S14的叉升降的处理实现的控制装置70的功能与图3所示的传感器移动控制部44相当。
接着，控制装置70对由激光传感器20取得的观测点群，依次进行步骤S16的处理。具体而言，控制装置70首先判断是否能够从观测点群提取直线。如图5所示，由从托盘100的前表面反射的反射光产生的观测点群位于同一平面上。因此，由从托盘100的前表面反射的反射光产生的观测点群构成直线。此外，对于直线的提取，例如可以使用RANSAC那样的称作抗差估计(英文：robust estimation)的公知的算法。
接着，控制装置70判断构成提取出的直线的点群的长度是否大致等于托盘100的宽度。在此，托盘100的规格通常是已知的。因此，通过对构成直线的点群的长度和设定值(根据托盘100的规格所设定的值)进行比较，能够判断是否提取出托盘100的前表面的直线。构成直线的点群的长度Wp例如如图6所示，能够通过使用具有点群的x方向上的最大值以及最小值pxmax、pxmin、和y方向上的最大值以及最小值pymax、pymin的观测点，从而利用下式求出。
[数学式1]
控制装置70通过将利用式(1)求出的长度与托盘100的宽度(设定值)进行对照，从而判断是否等于托盘100的宽度。
接着，控制装置70判断提取出的直线是否由3根线段构成。详细而言，用欧几里德距离对提取出的直线进行分组。即，如图5、图7所示，在托盘100的前表面形成有两个开口部110(供叉22的爪22a、22b插入的孔)。因此，从托盘100的前表面提取的直线由托盘100的前表面的开口部110截断。因此，在激光传感器20的计测高度存在于托盘开口部110的范围时，提取出的直线以3根线段进行分组(即，组数为3(在图7中示出为“是”的线段)。此外，对于分组，例如可以使用k-means法、和/或kd-tree法那样的公知的方法。
在此，控制装置70对叉升降装置48进行控制来使叉22升降，所以能够知道叉22的上下方向上的位置。激光传感器20安装于叉22，所以控制装置70(图3所示的传感器位置检测部46)能够知道激光传感器20的高度方向上的位置。因此，在满足上述步骤S16的处理中的所有条件的情况下(在S16中为是)，控制装置70将当前的激光传感器20的计测高度判断为托盘开口部110的开始高度(hA)，并对当前的计测高度进行记录(S18)。在步骤S16中，在至少不满足任一条件的情况下(在S16中为否)，控制装置70向步骤S14的处理返回。
接着，控制装置70一边再次对叉升降装置48进行驱动来使叉22下降，一边由激光传感器20取得扫描数据(S20)。接着，控制装置70对由激光传感器20取得的观测点群，依次进行步骤S22的处理。由于步骤S22的处理与步骤S16的处理同样，所以省略详细的说明。在步骤S22的处理中，在至少不满足任一条件的情况下(在S22中为否)，控制装置70将当前的激光传感器20的计测高度判断为托盘100的开口部110的结束高度(hB)，并对当前的计测高度进行记录(S24)。在步骤S22的处理中满足所有条件的情况下(在S22中为是)，激光所扫描的位置设为托盘100的开口部110的位置，控制装置70向步骤S20的处理返回。此外，上述的步骤S16以及S22的处理中的、识别激光传感器20的高度的控制装置70的功能与图3所示的传感器位置检测部46相当。
接着，控制装置70根据通过进行上述的步骤S16以及S22的处理而得到的hA以及hB，利用下式(2)以及(3)，求出托盘100的中心的高度hP以及托盘开口部110的上下方向上的宽度HP(托盘高度数据62)(S26)。此外，由上述的步骤S10～S24的处理实现的控制装置70的功能与图3所示的托盘识别部36相当。
[数学式2]
Hp＝hA-hB···(3)
接着，在使叉车10从初始位置移动至取货位置时，对由控制装置70执行的处理进行说明。在使叉车10从初始位置移动至取货位置时，控制装置70执行图8所示的检测托盘100的前表面的中心位置的处理、和图10所示的叉车10的行驶控制处理。即，控制装置70利用激光传感器20检测托盘100的前表面的中心位置，并且通过使用该检测结果来控制驱动轮马达90以及操舵装置94，从而使叉车10移动至取货位置。首先，对由控制装置70进行的检测托盘100的前表面的中心位置的处理进行说明。如图8所示，首先，控制装置70在车体30从初始位置移动至取货位置的期间，基于由激光传感器20观测的托盘高度数据62，利用叉升降装置48对叉22的高度进行调整，以使得激光传感器20的激光总是向托盘100的前表面的高度的中央照射(S30，图9所示的状态)。
[数学式3]
如图9所示，激光传感器20与托盘100的距离L以及托盘高度Hp能够根据传感器位置检测部46以及托盘高度数据62算出。另外，设置于激光传感器20的俯角φ是已知的。因此，根据激光传感器20与托盘100的距离L、托盘高度Hp以及俯角φ求出传感器高度Hs，以满足上式(4)的方式控制叉22的高度。由此，即使在产生了车辆的摇晃和/或观测误差的情况下，也能够以激光不会偏离托盘100的方式进行准确的追随控制。
接着，控制装置70在传感器高度Hs中，从由激光传感器20取得的存在于观测对象区域60内的观测点群，提取与托盘前表面相当的直线(S32)。对于直线的提取，例如可以使用RANSAC那样的公知的算法。
接着，控制装置70对提取出的直线进行步骤S34的处理。具体而言，控制装置70首先判断构成在步骤S32中提取出的直线的点群的长度是否大致等于托盘100的宽度(S34)。构成直线的点群的长度例如可以通过使用具有点群的x方向上的最大值以及最小值、y方向上的最大值以及最小值的观测点，利用上述的式(1)求出。控制装置70通过使由式(1)求出的长度与托盘100的宽度(设定值)对照，从而判断是否等于托盘100的宽度。
接着，控制装置70判断提取出的直线是否由3根线段构成(S34)。具体而言，由于与上述的步骤S16中的处理同样，所以在此省略其详细的说明。
在上述的步骤S34的处理中，在至少不满足任一条件的情况下(在S34中为否)，控制装置70返回到步骤S30并反复进行处理。
在上述的步骤S34的处理中满足所有条件的情况下(在S34中为是)，控制装置70使用由激光传感器20取得的观测点群的x方向上的最大值以及最小值、y方向上的最大值以及最小值来检测托盘100前表面的x方向以及y方向上的中心位置Pc(Cpx、Cpy)(S36，参照图6)。托盘100的前表面的x方向以及y方向上的中心位置Pc的检测例如可以利用下式(5)以及(6)求出。
[数学式4]
接着，控制装置70决定托盘100的方向(S38)。托盘100的方向的决定例如可以通过利用托盘识别部36以及传感器位置检测部46，将提取出的直线的方向设为托盘100的侧面的法线向量并将与该直线正交的方向设为托盘100前表面的法线向量，从而求出托盘的方向。由此，能够确定托盘100的位置以及方向，可得到将托盘100的位置以及方向确定了的托盘位置·方向数据84。此外，由上述的步骤S30～S38的处理实现的控制装置70的功能与图3所示的托盘识别部36相当。
接着，使用图10对由控制装置70进行的叉车10的行驶控制处理进行说明。如图10所示，控制装置70基于通过执行图4所示的处理而取得的托盘位置·方向数据84，制作用于向托盘100的取货位置(最终目标位置以及最终目标方向)移动车体30的轨道计划，并基于制作了的轨道计划，算出从当前位置(初始位置)移动至取货位置的期间的各时刻下的目标位置以及目标方位(S50)。具体而言，首先，控制装置70根据托盘位置·方向数据84决定托盘100的取货位置(叉车10的最终目标位置以及最终目标方位)、和从当前的位置移动至取货位置时所需的时间，据此制作轨道计划以及速度计划。接着，控制装置70基于制作了的轨道计划和速度计划，算出从当前时刻移动至取货位置的期间的各时刻下的目标位置以及目标方位(轨道数据86)。对于轨道计划和速度计划，例如可以使用直线插补、和/或基于样条曲线的插补那样的以往公知的方法。此外，由上述的处理实现的控制装置70的功能与图3所示的轨道·速度计划部38相当。
接着，控制装置70基于决定了的轨道数据86(各时刻下的目标位置以及目标方位)、和根据由图8所示的处理取得的托盘位置·方向数据84而确定的叉车10的当前的位置，生成用于使车体30移动至取货位置(最终目标位置以及最终目标方向)的控制指令值。即，在本实施例中，在叉车10从初始位置移动至取货位置的期间，也执行由激光传感器20实现的托盘100的观测(图8的处理)。因此，能够根据由激光传感器20取得的托盘位置·方向数据84，算出当前的叉车的位置(相对于托盘100的相对位置)以及方位。因此，首先，控制装置70如式(7)所示那样，根据基于轨道数据86的当前时刻下的车体30的目标位置·方位xref、yref、θref、和根据托盘位置·方向数据84算出的车体30的当前位置·方位xveh、yveh、θveh来算出偏差xe、ye、θe，并将该算出了的偏差xe、ye、θe变换为车辆坐标系(S52)。
[数学式5]
接着，控制装置70将反馈增益Kx、Ky、Kθ乘以利用上述的式(7)得到的偏差，从而算出车体30应输出的实际的目标平移速度以及目标角速度vout、ωout(驱动·操舵数据88)(S54)。此外，车体30的目标平移速度以及目标角速度vout、ωout(即，车辆坐标系下的平移速度以及角速度)可以使用下述所示的式(8)以及(9)算出。并且，如图11所示，通过基于驱动·操舵数据88使叉车10移动，从而叉车10被以相对于托盘100成为适当的位置以及方向的方式进行调整。此外，由上述的处理实现的控制装置70的功能与图3所示的驱动·操舵指令部40相当。
[数学式6]
vout＝vrefcosθe+Kxxe···(8)
ωout＝ωref+Kyye+Kθsinθe···(9)
接着，控制装置70以得到的平移速度以及角速度vout、ωout为基础，对驱动轮的速度以及操舵角进行控制(S56)。即，控制装置70基于控制指令值(vout、ωout)，利用几何学计算来求出实现该操作的驱动轮速度指令值和操舵角度指令值，并将它们分别向驱动轮马达90和操舵装置94输出。此外，由上述的处理实现的控制装置70的功能与图3所示的驱动轮·操舵控制部42相当。
接着，控制装置70判断是否叉车10已移动至取货位置(最终目标位置以及最终目标方向)(S58)。在判断为叉车10未移动至取货位置的情况下(在S58中为否)，控制装置70反复步骤S52～S58。由此，叉车10移动至取货位置。另一方面，在判断为叉车10已移动至取货位置的情况下(在S58中为是)，结束图10所示的处理。
在上述的实施例的叉车10中，激光传感器20安装于叉22。因此，在叉22升降时，与此相应地激光传感器20也升降。因此，仅通过一边使叉22升降一边激光传感器20使激光在水平方向上进行扫描，就能够对托盘100的前表面的形状进行计测。另外，由于根据托盘100的前表面的观测点群确定托盘100的位置、方向以及宽度，所以能够检测托盘100的横向的位置偏差、和/或与旋转有关的偏差。
另外，在上述的实施例的叉车10中，基于由激光传感器20得到的托盘100的计测数据，生成使车体30移动至托盘100的取货位置的轨道数据，并使用该生成了的轨道数据来使车体30移动。因此，能够将叉车10准确地定位到托盘100的取货位置。
最后，说明上述的实施例与权利要求的对应关系。驱动轮·操舵控制部42是“控制部”的一例，运算部34、托盘识别部36、轨道·速度计划部38以及驱动·操舵指令部40是权利要求中所说的“诱导计划部”的一例，传感器移动控制部44是“升降机构”的一例。
以上，详细地说明了本实施例，但这些只不过是例示，并不限定权利要求书。在权利要求书记载的技术中，包含将以上例示了的具体例进行各种变形、变更而得到的技术方案。
例如，在本实施例中，通过使叉在上下方向上升降来使激光在上下方向上进行扫描，但本说明书所公开的技术并不限于这样的构成。例如，如图12所示，也可以是，利用使叉的顶端相对于基端倾斜运动的倾斜机构，使从激光传感器20照射的激光在上下方向上进行扫描。
另外，在本实施例中，从由激光传感器20得到的观测点群提取在水平方向上延伸的直线，将该线段的长度和线段的数量(组数)作为托盘100的开口部110的特征进行捕捉，以此为基础对托盘100的高度进行了检测，但本说明书所公开的技术也可以通过捕捉从激光传感器20照射的激光的射束长的变化来对托盘100的高度进行检测。例如，在使从激光传感器20照射的激光从观测对象区域60的上限扫描至下限时，如图13所示，从激光传感器20照射的激光的射束长因开口部110而较大地变化。因此，托盘100的高度(开口部110的高度方向上的位置)能够根据激光的射束长的变化来进行检测。具体而言，可以将射束长显著变长了的部位设为托盘开口部110的上端，将射束长显著变短了的部位设为托盘开口部110的下端。更详细而言，在从观测对象区域60的上限朝向下方进行激光扫描时，首先，激光捕捉托盘100的上端。若进一步继续激光扫描，则在照射的激光的高度到达了开口部110时，照射的激光在开口部110内通过，显出激光的射束长成为极长的位置。因此，能够将该高度识别为开口部110的上端。之后，进一步继续激光扫描，在照射的激光的高度到达开口部110的下端时，激光照射在托盘100的前表面，激光的射束长成为极短。因此，能够将该高度识别为开口部110的下端。此外，在托盘的规格(开口部110的大小)是已知的情况下，只要能够检测开口部110的上端或下端的位置，则就能够求出托盘开口部110的中央部的高度。在该情况下，由于无需使激光扫描至观测对象区域60的下限，所以能够减少准备时间。此外，也可以是，托盘100的高度的检测从观测对象区域60的下限朝向上方进行激光扫描。
本说明书或附图中说明了的技术要素通过单独或各种的组合来发挥技术有用性，并不限定于申请时权利要求记载的组合。另外，本说明书或附图所例示了的技术同时达成多个目的，达成其中的一个目的本身就具有技术有用性。

Claims (8)

1.一种叉车，具备：
车体；
叉，其安装于所述车体；
控制部，其调整所述车体的位置以及方向；
激光传感器，其对距存在于在所述叉的前方设定的空间内的物体的距离数据进行计测；以及
控制指令部，其在由所述激光传感器计测到的距离数据包含成为取货对象的货物或托盘的情况下，根据该距离数据生成使所述车体移动至该货物或托盘的取货位置的轨道数据，并使用该生成了的轨道数据向所述控制部予以指令。
2.根据权利要求1所述的叉车，
所述控制指令部在由所述激光传感器计测到的距离数据包含托盘的情况下，根据该距离数据确定该托盘的位置以及方向，并基于该确定出的托盘的位置以及方向来生成所述轨道数据。
3.根据权利要求1或2所述的叉车，
所述激光传感器是通过使激光在第1方向上进行扫描来对距扫描平面内的物体的距离进行计测的激光传感器，
所述激光传感器安装于所述叉，通过使所述叉在与所述第1方向不同的方向上移动，从而所述激光传感器对距存在于在所述叉的前方设定的空间内的物体的三维距离数据进行计测。
4.根据权利要求3所述的叉车，
所述叉车还具备使所述叉相对于所述车体升降的升降机构，
所述激光传感器通过所述叉进行升降运动，从而对距存在于在所述叉的前方设定的空间内的物体的三维距离数据进行计测。
5.根据权利要求3所述的叉车，
所述叉车还具备使所述叉相对于所述车体倾斜的倾斜机构，
所述激光传感器通过所述叉进行倾斜运动，从而对距存在于在所述叉的前方设定的空间内的物体的三维距离数据进行计测。
6.根据权利要求3～5中任一项所述的叉车，
所述激光传感器配置于比所述叉的下表面靠上方的位置。
7.根据权利要求6所述的叉车，
所述激光传感器相对于水平方向具有俯角地安装于所述叉，以使得从该激光传感器照射的激光向斜下方照射。
8.根据权利要求3～7中任一项所述的叉车，
所述控制指令部在由所述激光传感器计测到的三维距离数据包含成为取货对象的货物或托盘的情况下，在根据该三维距离数据使所述车体移动至该货物或托盘的取货位置的期间，对所述叉的运动进行控制以使得从所述激光传感器照射的激光向该货物或托盘的前表面的高度的中央照射。
CN201680021848.XA 2015-04-16 2016-04-08 叉车 Active CN107428518B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015084522A JP6469506B2 (ja) 2015-04-16 2015-04-16 フォークリフト
JP2015-084522 2015-04-16
PCT/JP2016/061599 WO2016167200A1 (ja) 2015-04-16 2016-04-08 フォークリフト

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107428518A true CN107428518A (zh) 2017-12-01
CN107428518B CN107428518B (zh) 2019-09-03

Family

ID=57126576

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680021848.XA Active CN107428518B (zh) 2015-04-16 2016-04-08 叉车

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10414640B2 (zh)
EP (1) EP3284712B1 (zh)
JP (1) JP6469506B2 (zh)
CN (1) CN107428518B (zh)
WO (1) WO2016167200A1 (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109443201A (zh) * 2018-10-31 2019-03-08 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种基于s300激光扫描传感器的栈板识别方法
CN109462165A (zh) * 2018-11-08 2019-03-12 西安西电电力系统有限公司 柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置及控制方法
CN109878961A (zh) * 2019-04-01 2019-06-14 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置和方法
CN110040669A (zh) * 2018-01-17 2019-07-23 林德（中国）叉车有限公司 一种高位叉货辅助方法
CN110082720A (zh) * 2019-04-04 2019-08-02 南京实邦智能科技有限公司 托盘信息采集装置、控制方法及托盘搬运车辆
CN110376601A (zh) * 2018-08-14 2019-10-25 北京京东尚科信息技术有限公司 确定目标姿态的方法和系统
CN110642187A (zh) * 2019-09-11 2020-01-03 杭州易博特科技有限公司 托盘自动运输方法、系统及设备
CN111003658A (zh) * 2018-10-04 2020-04-14 丰田自动车株式会社 输送装置
WO2020181727A1 (zh) * 2019-03-13 2020-09-17 南京实邦智能科技有限公司 叉车运动控制方法及装置
CN113031537A (zh) * 2019-12-25 2021-06-25 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人、货物运输方法、电子设备及存储介质
CN113493175A (zh) * 2020-03-19 2021-10-12 三菱重工业株式会社 运算装置、车辆、装卸系统、运算方法及记录介质
EP4292975A1 (en) * 2022-06-17 2023-12-20 Effito Pte. Ltd. Apparatus for identification and positioning and cargo transportation apparatus

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6520492B2 (ja) * 2015-07-08 2019-05-29 株式会社豊田自動織機 フォークリフトにおける荷取り方法及びフォークリフト
JP2017178567A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社豊田中央研究所 フォークリフト
US9990535B2 (en) 2016-04-27 2018-06-05 Crown Equipment Corporation Pallet detection using units of physical length
JP6880884B2 (ja) 2017-03-22 2021-06-02 日本電気株式会社 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム
JP6972599B2 (ja) * 2017-03-22 2021-11-24 日本電気株式会社 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム
JP6880950B2 (ja) * 2017-04-05 2021-06-02 村田機械株式会社 陥凹部検出装置、搬送装置、および、陥凹部検出方法
JP7036682B2 (ja) * 2018-06-29 2022-03-15 三菱重工業株式会社 フォークリフト装置、フォークリフト制御方法及びプログラム
US11453550B2 (en) 2019-04-23 2022-09-27 The Heil Co. Refuse collection vehicle controls
US11208262B2 (en) 2019-04-23 2021-12-28 The Heil Co. Refuse container engagement
US11603265B2 (en) * 2019-04-23 2023-03-14 The Heil Co. Refuse collection vehicle positioning
DE102019115864A1 (de) * 2019-06-11 2020-12-17 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerung für einen automatischen Betrieb
JP7215356B2 (ja) * 2019-06-26 2023-01-31 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの移載装置
JP7151041B2 (ja) * 2019-08-08 2022-10-12 株式会社豊田自動織機 位置姿勢推定装置
JP7114536B2 (ja) * 2019-09-10 2022-08-08 株式会社東芝 運搬装置
US11345577B2 (en) * 2019-11-01 2022-05-31 Teradyne, Inc. Mobile automated guided vehicle pallet stacker and destacker system and method therefor
JP2021112417A (ja) * 2020-01-20 2021-08-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
US11305786B2 (en) * 2020-05-01 2022-04-19 Autoguide, LLC. Maintaining consistent sensor output
CN111452053B (zh) * 2020-06-18 2020-09-29 季华实验室 一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统
CN112830428B (zh) * 2020-06-18 2022-09-13 陈凤阳 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法
JP7318892B2 (ja) * 2020-08-18 2023-08-01 株式会社Zmp 自動運転フォークリフト
JP7086148B2 (ja) * 2020-08-31 2022-06-17 三菱ロジスネクスト株式会社 パレット検知装置、フォークリフト、パレット検知方法、及びプログラム
JP7179102B2 (ja) * 2021-02-05 2022-11-28 三菱ロジスネクスト株式会社 移動体の制御方法、移動体及びプログラム
JP7207667B2 (ja) * 2021-04-14 2023-01-18 株式会社Zmp パレットの載置部構造
CN113608275A (zh) * 2021-07-20 2021-11-05 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 台车和二重感应器的校正治具及校正方法
EP4369135A1 (en) * 2022-11-10 2024-05-15 Easymile Method and system for swap body detection

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11278799A (ja) * 1998-03-24 1999-10-12 Mitsubishi Electric Corp 無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法
US20070269299A1 (en) * 2004-05-03 2007-11-22 Ross Wayne D Automatic transport loading system and method
CN201237644Y (zh) * 2008-03-21 2009-05-13 上海海镭激光科技有限公司 一种叉车与装载机倒车报警装置
BE1018160A3 (nl) * 2008-05-26 2010-06-01 Egemin Nv Automatisch gestuurd voertuig en werkwijze voor het sturen daarbij toegepast.
US20110218670A1 (en) * 2010-03-05 2011-09-08 INRO Technologies Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
KR20130099596A (ko) * 2012-02-29 2013-09-06 부산대학교 산학협력단 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치 및 방법
US20140277691A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Cybernet Systems Corporation Automated warehousing using robotic forklifts

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5957898A (ja) * 1982-09-28 1984-04-03 株式会社豊田自動織機製作所 無人フオ−クリフトにおける荷役作業制御方法
JPH0279398U (zh) * 1988-12-05 1990-06-19
JPH0539199A (ja) * 1991-08-01 1993-02-19 Toyota Autom Loom Works Ltd バーコード読み取り装置
DE10323641A1 (de) * 2003-05-26 2005-01-05 Daimlerchrysler Ag Bewegliche Sensoreinrichtung am Lastmittel eines Gabelstaplers
JP2005089013A (ja) * 2003-09-12 2005-04-07 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
SE532542C2 (sv) * 2007-05-22 2010-02-16 Stroemberg Distrib Ab Kontrollsystem vid hantering av lastpallar i varulager
JP2010189130A (ja) 2009-02-18 2010-09-02 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフトの荷役支援装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11278799A (ja) * 1998-03-24 1999-10-12 Mitsubishi Electric Corp 無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法
US20070269299A1 (en) * 2004-05-03 2007-11-22 Ross Wayne D Automatic transport loading system and method
CN201237644Y (zh) * 2008-03-21 2009-05-13 上海海镭激光科技有限公司 一种叉车与装载机倒车报警装置
BE1018160A3 (nl) * 2008-05-26 2010-06-01 Egemin Nv Automatisch gestuurd voertuig en werkwijze voor het sturen daarbij toegepast.
US20110218670A1 (en) * 2010-03-05 2011-09-08 INRO Technologies Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
KR20130099596A (ko) * 2012-02-29 2013-09-06 부산대학교 산학협력단 무인지게차의 팔레트 자율하역 장치 및 방법
US20140277691A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Cybernet Systems Corporation Automated warehousing using robotic forklifts

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110040669A (zh) * 2018-01-17 2019-07-23 林德（中国）叉车有限公司 一种高位叉货辅助方法
CN110040669B (zh) * 2018-01-17 2021-12-10 林德（中国）叉车有限公司 一种高位叉货辅助方法
CN110376601A (zh) * 2018-08-14 2019-10-25 北京京东尚科信息技术有限公司 确定目标姿态的方法和系统
CN110376601B (zh) * 2018-08-14 2022-08-12 北京京东乾石科技有限公司 确定目标姿态的方法和系统
CN111003658B (zh) * 2018-10-04 2021-08-27 丰田自动车株式会社 输送装置
CN111003658A (zh) * 2018-10-04 2020-04-14 丰田自动车株式会社 输送装置
CN109443201A (zh) * 2018-10-31 2019-03-08 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种基于s300激光扫描传感器的栈板识别方法
CN109443201B (zh) * 2018-10-31 2020-10-16 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种基于s300激光扫描传感器的栈板识别方法
CN109462165A (zh) * 2018-11-08 2019-03-12 西安西电电力系统有限公司 柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置及控制方法
WO2020181727A1 (zh) * 2019-03-13 2020-09-17 南京实邦智能科技有限公司 叉车运动控制方法及装置
CN109878961A (zh) * 2019-04-01 2019-06-14 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置和方法
CN110082720A (zh) * 2019-04-04 2019-08-02 南京实邦智能科技有限公司 托盘信息采集装置、控制方法及托盘搬运车辆
CN110642187A (zh) * 2019-09-11 2020-01-03 杭州易博特科技有限公司 托盘自动运输方法、系统及设备
CN113031537A (zh) * 2019-12-25 2021-06-25 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人、货物运输方法、电子设备及存储介质
CN113493175A (zh) * 2020-03-19 2021-10-12 三菱重工业株式会社 运算装置、车辆、装卸系统、运算方法及记录介质
EP4292975A1 (en) * 2022-06-17 2023-12-20 Effito Pte. Ltd. Apparatus for identification and positioning and cargo transportation apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP6469506B2 (ja) 2019-02-13
WO2016167200A1 (ja) 2016-10-20
JP2016204067A (ja) 2016-12-08
EP3284712A4 (en) 2018-04-04
CN107428518B (zh) 2019-09-03
US20180134531A1 (en) 2018-05-17
EP3284712A1 (en) 2018-02-21
US10414640B2 (en) 2019-09-17
EP3284712B1 (en) 2019-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107428518A (zh) 叉车
CN107531469B (zh) 叉车
US20170285644A1 (en) Forklift
CN104379489B (zh) 集装箱起重机
JP4712388B2 (ja) コンテナクレーン
WO2019024172A1 (zh) 自动化装卸作业的自动着箱和防吊起方法
CN207293963U (zh) 自动化装卸作业的自动着箱和防吊起系统
JP5218479B2 (ja) 移動体システム
CN113155047A (zh) 长距离孔距测量装置、方法、存储介质、设备及轨道车辆
JP2022034408A (ja) 自動運転フォークリフト
US20210101787A1 (en) Method for the positionally accurate receiving and depositing of a container using a gantry stacker and gantry stacker for this purpose
JP2016094094A (ja) 車両床下検査装置
US20180038809A1 (en) Autonomously mobile backscatter detection apparatus and method, and positioning method for the apparatus
JP5601332B2 (ja) 搬送車
JP2022125781A (ja) フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法
JPH0794320B2 (ja) 無人搬送車の荷役制御方法
EP4071575B1 (en) Control method for mobile object, mobile object, and computer readable storage medium
CN116974289B (zh) 一种用于集装箱装卸搬运的智能机器人导航避障方法
JP7257431B2 (ja) 移動体の制御方法、移動体及びプログラム
JPH0814875A (ja) 物体位置検出装置における測定値補正方法
CN116692505A (zh) 一种斗轮机激光防撞方法及系统
JP2022070559A (ja) 移動体、移動制御システム、移動体の制御方法及びプログラム
JP2023076925A (ja) 位置姿勢推定装置
JP2022124817A (ja) 移動体の制御方法、移動体及びプログラム
CN113140007A (zh) 一种基于稠密点云的集卡定位方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant