TWI734932B - 雷達偵測角度校正系統及其方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種雷達偵測角度校正系統及其方法，該系統包含：一攝像裝置、一雷達裝置、一演算模組及一角度校正模組，攝像裝置拍攝一監控區域且對應產生一影像資訊；雷達裝置朝監控區域發射一雷達訊號，演算模組根據影像資訊取得位於監控區域之一物體相對於車輛之一影像角度，以及雷達訊號遇到物體產生一反射訊號且根據反射訊號得知物體相對於車輛之一雷達角度，角度校正模組藉由影像角度作為參考標準，對應雷達角度進行校正；藉此，達到即時校正雷達角度之效果。

Description

雷達偵測角度校正系統及其方法

本發明係關於一種盲點偵測系統相關領域，尤指一種雷達偵測角度校正系統及其方法。

按，預碰撞警示系統(Forward Collision Warning，FCW)係藉由安裝在汽車上的感應器偵測車輛前方的障礙物狀態，若系統偵測到特定障礙物存在於警示區中，則主動發出預警燈號或警告聲響等訊息給予駕駛者，使駕駛者可根據警示結果停止駕駛或避開障礙物，避免駕駛者因疏忽或視線死角等因素導致交通意外事故的發生。

現行預碰撞警示系統的主要技術大致上分為影像及雷達兩種，其中，以影像偵測方式係利用攝影鏡頭取得警示區之影像，以判斷是否有障礙物，然而，影像偵測方式容易受到氣候變化，進而造成系統無法判斷或誤判情形；而雷達偵測方式不受氣候變化影響，得以改善影像偵測之缺點，提升判斷精準度。

然而，一般雷達裝設於車輛前，容易受到路面顛簸震動或碰撞，導致雷達感測方向偏移，造成雷達偵測到障礙物之角度產生偏差；其中，當雷達偵測角度偏差時，需透過校正方式，使雷達感測角度正確。如美國公告專利 US7221310B2號，揭露一種車載雷達的電波軸調節裝置，其於雷達發射之雷達掃描範圍中設置反射器，且根據信號處理方法計算反射器之方向，將雷達掃描範圍之角度更改為車輛的軸側，以使車載雷達的電波軸與軸對齊，進而完成雷達之角度調整。

然而，前述專利雷達角度校正裝置，並非一般駕駛者能夠自行校正使用，因此，無論是前述專利之裝置或其他雷達校正裝置，只要當雷達偵測角度發生異常時，都需要回汽車維修廠，由技師進行雷達角度校正，如此不僅浪費時間亦造成了駕駛者的不便。

而且當雷達偵測角度發生異常時，雷達所偵測到障礙物之所在位置便不準確，而駕駛者便無法準確避開障礙物，因而導致意外發生；因此，若無法在雷達發生異常時，立即調整雷達角度，則會存在駕駛安全性之問題。

為解決上述課題，本發明提供一種雷達偵測角度校正系統及其方法，當雷達裝置感測之雷達角度發生異常時，以攝像裝置之影像角度作為參考標準，對應雷達角度進行校正，以取得物體正確之雷達角度；藉此，達到即時校正雷達角度之效果。

本發明之一項實施例提供一種雷達偵測角度校正系統，其包含：一攝像裝置，其設於車輛之一第一位置，攝像裝置拍攝一監控區域，且對應監控區域產生一影像資訊；一雷達裝置，其設於車輛之一第二位置，第二位置相異於第一位置，雷達裝置朝監控區域發射一雷達訊號，其中，雷達訊號遇到一物體產生一反射訊號；一演算模組，其電連接攝像裝置與雷達裝置；演算 模組根據影像資訊取得位於監控區域之物體相對於車輛之一影像角度，演算模組根據反射訊號得知物體相對於車輛之一雷達角度；一判斷模組，其與演算模組耦接，判斷模組用以將雷達角度與影像角度比對；以及一角度校正模組，角度校正模組藉由影像角度作為參考標準，對應雷達角度進行校正。

藉由上述，當雷達角度發生異常時，本發明之系統能夠自動調整雷達角度，令雷達裝置所顯示物體所在之雷達角度與攝像裝置之影像角度一致；藉此，改善習知調整雷達角度需回汽車維修廠由技師校正之不便，而且能夠有效節省校正時間，達到快速校正之效果。

再者，本發明能夠於車輛行駛過程中，隨時發現雷達裝置所偵測之雷達角度異常，並且立即根據攝像裝置之攝影角度為基準，於異常當下立即校正雷達角度；藉此，確保預碰撞警示系統之精準度，以及達到安全駕駛之效果。

1:車輛

2:第一位置

3:第二位置

4:物體

100:雷達偵測角度校正系統

10:攝像裝置

20:雷達裝置

30:演算模組

40:控制器

50:紀錄模組

60:判斷模組

70:角度校正模組

A:影像角度

B:雷達角度

O1:影像基準點

O2:雷達基準點

L1:影像基準線

L2:影像假想線

T1:雷達基準線

T2:雷達假想線

S1:架設裝置步驟

S2:建立基準步驟

S3:監控步驟

S4:判斷步驟

S5:校正步驟

圖1係本發明第一實施例系統方塊示意圖。

圖2係本發明第二實施例系統方塊示意圖。

圖3係本發明實施例側視示意圖，表示攝像裝置與雷達裝置裝設於車輛。

圖4係本發明實施例俯視示意圖(一)，表示攝像裝置與雷達裝置裝設於車輛。

圖5係本發明實施例俯視示意圖(二)，表示監控區域出現物體，物體位於車輛之正前方，攝像裝置與雷達裝置偵測到物體。

圖6係本發明實施例俯視示意圖(三)，表示監控區域出現物體，物體位於車輛斜 前方，攝像裝置與雷達裝置偵測到物體。

圖7係本發明方法流程圖。

為便於說明本發明於上述發明內容一欄中所表示的中心思想，茲以具體實施例表達。實施例中各種不同物件係按適於說明之比例、尺寸、變形量或位移量而描繪，而非按實際元件的比例予以繪製，合先敘明。

請參閱圖1至圖6所示，本發明提供一種雷達偵測角度校正系統100，其中，圖1係本發明第一實施例系統方塊示意圖，圖2係本發明第二實施例系統方塊示意圖；本發明雷達偵測角度校正系統100包含：

一攝像裝置10，其設於車輛1之一第一位置2，攝像裝置10用以拍攝車輛1周圍之一監控區域，且對應監控區域產生一影像資訊。攝像裝置10能夠以錄影或照片影像方式產生影像資訊，當攝像裝置10以錄影方式，則影像資訊為動態之連續影像；當攝像裝置10以照片影像方式，則影像資訊為靜態影像，但是攝像裝置10會以連續不間斷持續產生影像資訊，其中，攝像裝置10能夠設定之間隔時間持續拍攝產生影像資訊，而間隔時間能夠為0.01秒或其他等效時間，因而會形成連續之影像資訊。

一雷達裝置20，其設於車輛1之一第二位置3，雷達裝置20朝監控區域發射一雷達訊號，當雷達訊號於監控區域遇到一物體4時，會產生一反射訊號。

再者，第二位置3相異於第一位置2，車輛1之第一位置2能夠係車頂、車頭、車尾或車之左右側邊，車輛1之第二位置3能夠係車頭、車尾或車之左 右側邊，其中，攝像裝置10與雷達裝置20會朝向同一方向之監控區域。當第一位置2為車頂時，攝像裝置10之鏡頭能夠朝向車頭、車尾或車之左右側，其監控區域為車頭之前方、車尾之後方或車之左外側或右外側；當第一位置2為車頭時，攝像裝置10能夠裝設靠近於前保險桿、前牌照框或引擎蓋，其監控區域為車頭之前方；當第一位置2為車尾時，攝像裝置10能夠裝設靠近於後保險桿、後牌照框或後背箱蓋，其監控區域為車尾之後方；當第一位置2為車之左右側邊時，攝像裝置10能夠裝設於車門或車門框，其監控區域為車輛1之左外側或右外側。

於本發明第一及第二實施例中，請參閱圖3及圖4所示，第一位置2之設置高度高於第二位置3之設置高度，其中，第一位置2為車頂，第二位置3為車頭，監控區域為車頭前方，攝像裝置10與雷達裝置20會朝向車頭之前方偵測。

一演算模組30，其電連接攝像裝置10與雷達裝置20，其中，於本發明第一實施例中，演算模組30係分別設於攝像裝置10及雷達裝置20，如圖1所示；於本發明第二實施例中，演算模組30係設於一控制器40中，控制器40設於車輛1且與攝像裝置10與雷達裝置20耦接，如圖2所示，其中，控制器40能夠與攝像裝置10與雷達裝置20有線或無線連接。

請特別配合參閱圖5及圖6所示，演算模組30根據影像資訊取得位於監控區域之物體4相對於車輛1之一影像角度A，進一步說明：演算模組30根據影像資訊，將攝像裝置10裝設之第一位置2視為一影像基準點O1，且由影像基準點O1向外直線延伸一影像基準線L1，於本發明第一及第二實施例中，影像基準線L1同車輛1之行進方向；再者，演算模組30由影像基準點O1朝物體4方向直線延伸形成一影像假想線L2，影像假想線L2是由影像基準點O1朝物體4最靠近車輛1之位置方向延伸，而演算模組30將影像基準線L1與影像假想線L2間所形成之 夾角視為影像角度A，其中，影像角度A具有正角度與負角度，請參閱圖6所示，當影像假想線L2位於影像基準線L1之左邊(由圖式觀之)時，影像角度A為正角-度；當影像假想線L2位於影像基準線L1之右邊(由圖式觀之)時，影像角度A為負角度。

請參閱圖5所示，物體4出現於車輛1之正前方，影像假想線L2是由影像基準點O1朝物體4位置方向延伸，影像基準線L1與影像假想線L2位於同一直線上，影像角度A為0度；請參閱圖6所示，物體4出現於車頭之斜前方，影像假想線L2是由影像基準點O1朝物體4之左下角(由圖式觀之)位置方向延伸，影像角度A不為0度。

演算模組30會根據反射訊號得知物體4相對於車輛1之一雷達角度B，進一步說明：演算模組30將雷達裝置20視為一雷達基準點O2，且於雷達訊號中由雷達基準點O2向外直線延伸一雷達基準線T1，於本發明第一及第二實施例中，雷達基準線T1同車輛1之行進方向；而演算模組30根據接收到之反射訊號得知物體4處於監控區域中之方向，其中，雷達訊號以最先接觸到物體4而產生反射訊號，因此，演算模組30由雷達基準點O2朝物體4方向直線延伸形成一雷達假想線T2，演算模組30將雷達基準線T1與雷達假想線T2間所形成之夾角視為雷達角度B，其中，雷達角度B具有正角度與負角度，請參閱圖6所示，當雷達假想線T2位於雷達基準線T1之左邊(由圖式觀之)時，影像角度A為正角度；當雷達假想線T2位於雷達基準線T1之右邊(由圖式觀之)時，影像角度A為負角度。

請參閱圖5所示，物體4出現於車輛1之正前方，雷達假想線T2是由雷達基準點O2朝物體4位置方向延伸，雷達基準線T1與雷達假想線T2位於同一直線上；請參閱圖6所示，物體4出現於車頭之斜前方，雷達假想線T2是由雷達基 準點O2朝物體4之左下角(由圖式觀之)位置方向延伸。

一紀錄模組50，其設於控制器40，紀錄模組50儲存有一相對角度，相對角度為雷達角度B相對於影像角度A之角度差，進一步說明：攝像裝置10與雷達裝置20所設置之位置不同，所以影像資訊之影像基準線L1與雷達訊號之雷達基準線T1間會有差異，因此，演算模組30算出之影像角度A與雷達角度B間會有差異，所以相對角度就是雷達角度B相對於影像角度A之角度差；於本發明第一實施例中，紀錄模組50分別接收攝像裝置10及雷達裝置20之演算模組30所計算出之影像角度A及雷達角度B，紀錄模組50根據接收到之影像角度A及雷達角度B計算出相對角度，並將相對角度儲存；於本發明第二實施例中，演算模組30計算出之影像角度A及雷達角度B後，再根據影像角度A及雷達角度B計算出相對角度，演算模組30將計算出之相對角度傳送至紀錄模組50儲存。

一判斷模組60，其與演算模組30及紀錄模組50耦接，判斷模組60設於控制器40。判斷模組60會接收演算模組30所計算出之影像角度A與雷達角度B，並將雷達角度B與影像角度A比對，當雷達角度B偏移影像角度A時，表示雷達角度B發生異常，進一步說明：判斷模組60於接收到影像角度A與雷達角度B時，判斷模組60會讀取紀錄模組50之相對角度，判斷模組60會將雷達角度B加上相對角度比對是否等於影像角度A；當雷達角度B加上相對角度不等於影像角度A時，表示雷達角度B發生異常。

一角度校正模組70，其與判斷模組60耦接，角度校正模組70設於控制器40。角度校正模組70會藉由影像角度A作為參考標準，對應雷達角度B進行校正，以取得物體4正確之雷達角度B。進一步說明：當雷達角度B加上相對角度不等於影像角度A時，角度校正模組70會根據雷達角度B加上相對角度後與影 像角度A間之角度差，對相對角度進行校正調整，並將校正後之相對角度儲存於紀錄模組50，並且於修正後，使雷達角度B加上相對角度匹配對應影像角度A，以取得物體4正確之雷達角度B。

因此，當雷達角度B發生異常時，角度校正模組70能夠自動調整雷達角度，令雷達裝置20所顯示物體4所在之雷達角度B與攝像裝置10之影像角度A一致；改善習知校正雷達偵測角度所需花費之時間，本發明能夠快速有效校正雷達角度B，達到快速校正之效果。

再者，本發明之雷達偵測角度校正系統100能夠於車輛1之行駛過程中，隨時發現雷達裝置20所偵測之雷達角度B發生異常，並且於異常當下立即校正雷達角度B；藉此，確保預碰撞警示系統之精準度，以及達到安全駕駛之效果。

請參閱圖1至圖7所示，經由前述雷達偵測角度校正系統100，本發明提供一種雷達偵測角度校正方法，其包含下列步驟：

架設裝置步驟S1：於車輛1之第一位置2裝設攝像裝置10，於車輛1之第二位置3裝設雷達裝置20，由攝像裝置10拍攝車輛1周圍之監控區域，並且於拍攝過程中對應監控區域產生影像資訊；而雷達裝置20會於攝像裝置10之攝影同時朝監控區域發射雷達訊號。

建立基準步驟S2：由於攝像裝置10與雷達裝置20所設置之位置不同，所以須先建立兩者間之相對角度差。於此步驟中，能夠在監控區域設置一基準物或是於監控區域中將任一物體4視為基準物，演算模組30根據影像資訊計算出基準物與車輛1間之影像角度A，演算模組30根據雷達訊號遇到基準物產生之反射訊號，計算出基準物與車輛1間之雷達角度B；接者，於本發明第一實施例 中，由紀錄模組50計算出之影像角度A與雷達角度B間之角度差，將角度差視為相對角度，並將初始計算出之相對角度儲存於紀錄模組50；於本發明第二實施例中，演算模組30計算出之影像角度A與雷達角度B間之角度差，將角度差視為相對角度，並將初始計算出之相對角度儲存於紀錄模組50。

監控步驟S3：車輛1發動後，於行駛或靜止之過程中，攝像裝置10會持續拍攝監控區域之影像資訊，而雷達裝置20亦會朝向監控區域持續發射雷達訊號；於攝像裝置10與雷達裝置20偵測之過程中，當監控區域出現物體4時，演算模組30會根據影像資訊取得物體4相對於車輛1之影像角度A，且演算模組30會根據反射訊號得知物體4相對於車輛1之雷達角度B；藉此，經由演算模組30快速計算取得影像角度A與雷達角度B。

判斷步驟S4：當判斷模組60接收到影像角度A與雷達角度B時，判斷模組60會同時讀取紀錄模組50之相對角度，此時，判斷模組60會將雷達角度B加上相對角度比對是否等於影像角度A；當雷達角度B加上相對角度等於影像角度A時，則判斷模組60判斷雷達角度B正常，因此，能夠回到監控步驟S3繼續觀察監控區域是否有物體4出現；當雷達角度B加上相對角度不等於影像角度A時，判斷模組60判斷雷達角度B發生異常。

校正步驟S5：當判斷模組60判斷雷達角度B發生異常，表示雷達角度B偏移影像角度A，也就是雷達裝置20之裝設角度或位置偏移原始裝設位置，而導致相對角度發生偏移；因此，角度校正模組70會將影像角度A作為參考標準，並且根據雷達角度B加上相對角度與影像角度A間之角度差，針對相對角度進行校正調整，並將校正後之相對角度儲存於紀錄模組50，並且於修正後，使雷達角度B加上相對角度匹配對應影像角度A，以取得物體4正確之雷達角度B。

請參閱圖1、圖2及圖5所示，舉例說明一：於建立基準步驟S2所建立儲存於紀錄模組50之初始相對角度為正10度。於監控步驟S3中，當物體4位於車輛1之正前方，則演算模組30所計算出之影像角度A為0度，若是演算模組30計算出之雷達角度B為負10度，此時，於判斷步驟S4中，判斷模組60將雷達角度B加上初始相對角度等於影像角度A，則表示所偵測到的是相同的物體4，而且雷達角度B沒有發生偏移。但是若偵測為相同物體4之狀況下，雷達裝置20之雷達角度B為負15度，而造成雷達角度B加上初始相對角度後，已經不等於影像角度A；此時，在預碰撞警示系統上，會認為攝像裝置10與雷達裝置20分別偵測到不同的物體4。

於判斷步驟S4中，判斷模組60針對連續性的影像資訊以及雷達裝置20之反射訊號進行比對，能夠判斷雷達裝置20發生角度偵測之誤差，亦即表示雷達裝置20發生異常，而雷達角度B相對於影像角度A之相對角度差了正5度；因此，於校正步驟S5中，角度校正模組70會修正紀錄模組50中之相對角度，將相對角度修正為正15度，於校正後相對角度後，將雷達角度B之負15度加上相對角度之正5度後，就會等於影像角度A之0度。

藉此，便能夠完成雷達角度B之校正，使物體4相對於車輛1之雷達角度B與影像角度A一致。換句話說，本發明藉由調整相對角度的方式，偏移(shift)雷達裝置20所偵測到的雷達角度B，使攝像裝置10與雷達裝置20維持一致且同步的障礙物偵測能力。

請參閱圖1、圖2及圖6所示，舉例說明二：於建立基準步驟S2所建立儲存於紀錄模組50之初始相對角度為正30度。於監控步驟S3中，當物體4位於車輛1之斜前方，則演算模組30所計算出之影像角度A為正40度，若是演算模組 30計算出之雷達角度B為正10度，此時，於判斷步驟S4中，判斷模組60將雷達角度B加上初始相對角度等於影像角度A，則表示所偵測到的是相同的物體4，而且雷達角度B沒有發生偏移。

但是若偵測為相同物體4之狀況下，雷達裝置20之雷達角度B為正25度，此時，於判斷步驟S4中，雷達角度B加上初始相對角度後，已經不等於影像角度A；則表示雷達裝置20發生角度偵測之誤差，雷達角度B相對於影像角度A之相對角度差了負15度；接著，於校正步驟S5中，角度校正模組70會修正紀錄模組50中之相對角度，將相對角度修正為正15度，於校正後相對角度後，將雷達角度B之正25度加上相對角度之正15度後，就會等於影像角度A之正40度；藉此，便能夠完成雷達角度B之校正，使物體4相對於車輛1之雷達角度B與影像角度A一致。

綜合上述，本發明能夠達成之功效如下：

一、當雷達裝置20所感測物體4之雷達角度B與攝像裝置10偵測之影像角度A不一致時，表示雷達角度B發生異常，而角度校正模組70能夠自動調整雷達角度B，令雷達裝置20顯示物體4所在之雷達角度B與攝像裝置10之影像角度A一致；藉此，以快速有效率之方式，完成雷達角度B之校正，進而節省習知校正程序之繁雜與費時。

二、本發明之雷達偵測角度校正系統100更能夠於車輛1行駛過程中，判斷模組60能夠隨時發現雷達裝置20所偵測之雷達角度B是否發生異常，若判斷模組60判斷雷達角度B發生異常時，角度校正模組70能夠於異常當下，立即校正雷達角度；藉此，確保車輛1之預碰撞警示系統精準度，以及達到安全駕駛之效果。

三、將位於車輛1正前方之物體4視為基準物，判斷模組60以影像角度A為0度作為參考標準，能夠精準判斷雷達角度B是否有發生偏移；當雷達角度B發生偏移時，角度校正模組70能夠以影像角度A為0度作為參考標準，對應雷達角度B進行校正；藉此，能夠快速且精準校正物體4正確之雷達角度B，以確保車輛1之預碰撞警示系統精準度。

以上所舉實施例僅用以說明本發明而已，非用以限制本發明之範圍。舉凡不違本發明精神所從事的種種修改或變化，俱屬本發明意欲保護之範疇。

1:車輛

2:第一位置

3:第二位置

4:物體

10:攝像裝置

20:雷達裝置

40:控制器

A:影像角度

B:雷達角度

O1:影像基準點

O2:雷達基準點

L1:影像基準線

L2:影像假想線

T1:雷達基準線

T2:雷達假想線

Claims (12)

1. 一種雷達偵測角度校正系統，其包含：一攝像裝置，其設於車輛之一第一位置，該攝像裝置拍攝一監控區域，且對應該監控區域產生一影像資訊；一雷達裝置，其設於車輛之一第二位置，該第二位置相異於該第一位置，該雷達裝置朝該監控區域發射一雷達訊號，其中，該雷達訊號遇到一物體產生一反射訊號；一演算模組，其與該攝像裝置及該雷達裝置耦接，該演算模組根據該影像資訊取得位於該監控區域之該物體相對於車輛之一影像角度，該演算模組根據該反射訊號得知該物體相對於車輛之一雷達角度；一判斷模組，其用以將該雷達角度與該影像角度比對；一紀錄模組，其與該攝像裝置、該雷達裝置、該演算模組或該判斷模組任一耦接，該紀錄模組用以儲存該影像角度或該雷達角度；以及一角度校正模組，其與該紀錄模組耦接，該角度校正模組藉由該影像角度作為參考標準，對應該雷達角度進行校正。
2. 如請求項1所述之雷達偵測角度校正系統，更具有一控制器，其與該攝像裝置及該雷達裝置耦接，該控制器設有該判斷模組及該角度校正模組；該攝像裝置及該雷達裝置各設有所述演算模組。
3. 如請求項1所述之雷達偵測角度校正系統，更具有一控制器，其與該攝像裝置及該雷達裝置耦接，該控制器設有該演算模組、該判斷模組及該角度校正模組。
4. 如請求項1所述之雷達偵測角度校正系統，其中，該演算模組根 據該影像資訊，將該攝像裝置視為一影像基準點，且由該影像基準點向外延伸一影像基準線；該演算模組由該影像基準點朝該物體方向延伸形成一影像假想線，該影像基準線與該影像假想線間形成該影像角度。
5. 如請求項4所述之雷達偵測角度校正系統，其中，該演算模組將該雷達裝置視為一雷達基準點，且由該雷達基準點向外延伸一雷達基準線；該演算模組根據接收到之該反射訊號得知該物體方向，且由該雷達基準線朝該物體方向延伸形成一雷達假想線，該雷達基準線與該雷達假想線間形成該雷達角度。
6. 如請求項5所述之雷達偵測角度校正系統，其中，該物體位於車輛正前方，該影像假想線及該影像基準線位於同一直線上，該影像角度為0度，當該判斷模組判斷該雷達角度不等於該影像角度時，該角度校正模組校正該雷達角度。
7. 如請求項1所述之雷達偵測角度校正系統，其中，該紀錄模組存有一相對角度，該相對角度為該雷達角度相對於該影像角度之角度差異。
8. 如請求項7所述之雷達偵測角度校正系統，其中，當該判斷模組將該雷達角度加上該相對角度不等於該影像角度時，該角度校正模組對該相對角度進行校正調整，並將校正後之該相對角度儲存於該紀錄模組。
9. 一種雷達偵測角度校正方法，一車輛裝設有一攝像裝置及一雷達裝置，該雷達偵測角度校正方法包含下列步驟：一監控步驟：該攝像裝置拍攝一監控區域，且對應該監控區域產生一影像資訊；該雷達裝置朝該監控區域發射一雷達訊號；其中，於該監控區域出現一物體時，一演算模組根據該影像資訊產生該物體相對於車輛之一影像角度；該雷達訊號遇到該物體產生一反射訊號，該演算模組根據該反射訊號產生該物體 相對於車輛之一雷達角度；以及一判斷步驟：一紀錄模組儲存該影像角度或該雷達角度，其中，一判斷模組比對該影像角度與該雷達角度，判斷該雷達角度是否符合該影像角度；以及一校正步驟：一角度校正模組將該影像角度作為參考標準，進行該雷達角度之校正，使該雷達角度對應該影像角度。
10. 如請求項9所述之雷達偵測角度校正方法，其中，於該判斷步驟，該雷達角度相對於該影像角度具有一相對角度，該相對角度紀錄儲存於該紀錄模組，當該判斷模組將該雷達角度比對該影像角度時，該判斷模組會讀取該相對角度，且將該雷達角度加上該相對角度比對是否有等於該影像角度，以判斷該雷達角度是否有異常。
11. 如請求項10所述之雷達偵測角度校正方法，其中，於該校正步驟，當該雷達角度加上該相對角度不等於該影像角度時，該角度校正模組根據該雷達角度與該影像角度之角度差修正該相對角度，令該雷達角度加上該相對角度等於該影像角度。
12. 如請求項9所述之雷達偵測角度校正方法，其中，於該判斷步驟：當該物體位於車輛正前方，該演算模組計算出該影像角度為0度時，該判斷模組判斷該雷達角度不符合該影像角度時，該判斷模組判斷該雷達角度發生異常。

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