CN101271156A - 物体检测装置及照射轴调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物体检测装置及照射轴调整方法，照射轴调整能够使用设置在相同位置上的具有平面的调整部件来进行，而且与主体的安装位置等无关。雷达装置(1)相对于平板(20)沿水平方向扫描激光，获取此时的反射波的强度分布。并且，将反射波的强度为最大的识别方向设定为主体正面。同样，相对于平板(20)沿垂直方向扫描激光，获取此时的反射波的强度分布。并且，将反射波的强度为最大的识别方向设定为主体正面。

Description

物体检测装置及照射轴调整方法

技术领域

本发明涉及把激光和电波等电磁波用作探测波来检测物体位置的物体检测装置、及该物体检测装置中的探测波的照射轴调整方法。

背景技术

以往，作为以车辆的安全行驶为目的的装置，有检测存在于车辆前方的物体的物体检测装置、所谓雷达装置。该物体检测装置把激光和电波等电磁波用作探测波。物体检测装置利用探测波扫描预先确定的检测区域，检测存在于该检测区域的物体。具体地讲，向预先确定的检测区域照射探测波，测量接收到该探测波的反射波为止的经过时间，由此获得距反射所照射的探测波的物体的距离。并且，从此时的探测波的照射方向，获得反射所照射的探测波的物体所在的方向。物体检测装置重复以下处理，一面在检测区域中扫描探测波即改变探测波的照射方向，一面获得距上述物体的距离和方向，对存在于该检测区域内的每个物体获得相对于车辆的相对位置。并且，对所检测的每个物体，检测伴随着时间经过而导致的距离和方向的变化，还使用车辆的行驶速度和行驶方向，计算该物体的移动速度，进行物体是静止体还是移动体的区分。在车辆侧，根据物体检测装置的检测结果，进行针对在前方行驶的车辆的追随行驶等的控制。

物体检测装置随着通过主体识别的探测波的照射方向(以下称为识别方向)、与此时探测波实际照射的方向(以下称为实际方向)的偏差增大，物体的检测精度下降。即，为了确保物体的检测精度，需要使识别方向和实际方向一致。因此，在车辆等的生产线和维修工厂进行检修时等，进行使物体检测装置的识别方向和实际方向一致的照射轴调整。例如，在专利文献1～3所示的方法中进行该照射轴调整。

专利文献1是如下的结构：将具有特定的反射图案的反射板与安装在车辆上的物体检测装置的正面对置地配置，在该状态下，改变探测波的照射方向，检测接收与该特定的反射图案对应的反射波的探测波的照射方向，通过软件进行使此时的识别方向成为主体正面的调整。即，是通过软件使识别方向与实际方向一致的调整。

并且，专利文献2、3是如下的结构：将CCD照相机与安装在车辆上的物体检测装置的正面对置地配置，在监视器上显示探测波(激光)的照射位置。在这种结构中，在使识别方向成为主体正面的设定下照射探测波，作业者一面确认显示在监视器上的探测波的照射位置，一面进行使实际的探测波的照射位置与合适位置一致的调整。即，是通过硬件使实际方向与识别方向一致的调整。

[专利文献1]日本特开2000-75031号公报

[专利文献2]日本特开2003-14846号公报

[专利文献3]日本特开平11-38123号公报

但是，用于调整照射轴的反射板及其配置位置，根据物体检测装置在车辆上的安装位置等而不同。因此，作业者在进行照射轴调整时，根据安装在车辆上的物体检测装置的位置等，确认所使用的反射板及其配置位置是否合适，如果不合适，则必须变更使用的反射板及其配置位置。即，存在如下问题：用于进行照射轴调整的环境准备花费时间，作业效率差。尤其在混合生产物体检测装置的安装位置不同的车辆的混合生产线中，由于频繁变更要使用的反射板及其配置位置，所以存在如下的问题：在弄错了要使用的反射板及其配置位置的环境下进行照射轴调整的错误调整的发生频度升高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物体检测装置，该装置与主体的安装位置等无关，照射轴调整可以使用设置在相同位置上的具有平面的调整部件来进行。

并且，本发明的目的在于提供一种照射轴调整方法，该方法与物体检测装置的类型和该物体检测装置的安装位置等无关，物体检测装置的照射轴调整可以使用设置在相同位置上的具有平面的调整部件来进行。

为了解决上述问题，本发明的物体检测装置构成如下。

扫描单元在第1方向上扫描从发射单元发射的探测波。该第1方向例如是水平方向。并且，接收单元接收从所述发射单元发射的探测波的来自物体的反射波。另外，位置检测单元根据从所述发射单元发射探测波后，直到所述接收单元接收到反射波为止所经过的时间和所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向，检测反射该探测波的物体的位置。

并且，使用具有平面的调整部件，进行以下所示的照射轴的调整。

强度变化获取单元在与该发射单元对置的所述调整部件的平面上，利用所述扫描单元在该平面内沿所述第1方向扫描从所述发射单元发射的探测波，利用所述接收单元获取反射波在该第1方向上的强度变化。并且，照射轴调整单元针对所述第1方向，根据所述强度变化获取单元获取的反射波在所述第1方向上的强度变化，进行照射轴的调整，以使主体所识别的所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向、与实际从所述发射单元发射的探测波的照射方向一致。

所述调整部件可以是平板，也可以是具有某种程度的厚度的立体物。并且，只要能够保持平面，也可以是片状物。强度变化获取单元只要能够在预先确定的扫描范围(以下称为调整扫描范围)内扫描探测波即可。所述调整部件只要具有以下大小的平面即可，该平面包括在调整扫描范围内沿第1方向扫描的探测波照射的区域。并且，所述调整部件的平面只要探测波的反射特性相同即可，但优选较高的反射率。相对于探测波的照射方向，在反射面垂直的点，反射光量达到最大，随着距该点的偏移增大，反射光量衰减。因此，只要所述调整部件的平面与所述发射单元的正面对置配置，则反射光量为最大时的探测波的照射方向在所述发射单元的正面。因此，照射轴调整单元进行以下调整，使在调整扫描范围内沿第1方向扫描探测波时得到的反射光量为最大的探测波的照射方向成为所述发射单元的正面，由此针对所述第1方向能够进行以下所示的照射轴调整，即，使主体所识别的所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向(以下称为识别方向)、与实际从所述发射单元发射的探测波的照射方向(以下称为实际方向)一致。

因此，由于照射轴调整能够使用设置在相同位置上的具有平面的调整部件来进行，而且与主体的安装位置等无关，所以能够大幅改善作业效率。

并且，也可以采用如下的结构：在与所述第1方向正交的第2方向上扫描从所述发射单元发射的探测波的照射方向，获取反射波在该第2方向上的强度变化，调整第2方向的探测波的照射轴。

这样，使探测波的实际方向和识别方向一致的调整能够在两个轴上(水平方向和垂直方向)进行。

并且，如果使所述照射轴调整单元构成为使用预先确定的偏置角度，调整探测波的照射轴，则可以根据相对于车辆等的主体的安装位置，进行使探测波的实际方向和识别方向一致的调整。

并且，也可以利用检测装置，该检测装置检测所述调整部件被实际配置的配置位置和该调整部件的合适配置位置之间的偏差。具体地讲，在偏差量获取单元中，从检测装置获取调整部件的实际配置位置和合适配置位置之间的偏差量。并且，所述照射轴调整单元也使用所述偏差量获取单元获取的所述调整部件的实际配置位置和合适配置位置之间的偏差量，进行探测波的照射轴调整。这样，使探测波的实际方向和识别方向一致的调整，也可以考虑所述调整部件的配置位置的偏差来进行。

并且，也可以设置调整中止单元，在所述偏差量获取单元获取的所述调整部件的实际配置位置和合适配置位置之间的偏差量超过预先设定的范围时，中止所述照射轴调整单元对探测波的照射轴的调整。这样，可以防止进行无用的不合适的调整。

并且，也可以设置调整中止单元，在所述照射轴调整单元对照射轴的调整结束后，利用所述位置检测单元检测所述第1方向上的所述调整部件的两端部的位置，在该检测结果与预先求出的所述调整部件的位置的差异超过预先设定的范围时，中止所述照射轴调整单元对探测波的照射轴的调整。

根据本发明，由于照射轴调整能够使用设置在相同位置上的具有平面的调整部件来进行，而且与主体的安装位置等无关，所以能够大幅改善作业效率。

附图说明

图1是表示雷达装置的主要部分的结构的方框图。

图2是说明雷达装置的物体检测处理的概况的图。

图3是说明雷达装置的物体检测处理的概况的图。

图4是说明雷达装置的物体检测处理的概况的图。

图5是说明照射轴调整处理的图。

图6是说明照射轴调整处理的图。

图7是表示照射轴调整处理的流程图。

图8是表示反射光在识别方向上的强度变化的图。

图9是说明利用了配置偏差检测装置的明照射轴调整处理的图。

图10是说明利用了配置偏差检测装置的明照射轴调整处理的图。

图11是表示其他雷达装置的照射轴调整处理的流程图。

图12是表示其他雷达装置的照射轴调整处理的流程图。

图13是说明对平板的水平方向的倾斜进行检测的处理的图。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示作为本发明的实施方式的雷达装置的主要部分的结构的方框图。该雷达装置1具有控制部2、发射部3、接收部4、扫描部5、水平扫描位置检测部6、垂直扫描位置检测部7、以及外部接口8(以下称为外部I/F 8)。控制部2控制主体各部分的动作。控制部2具有存储后述的物体检测处理和照射轴调整处理等的执行程序、和动作时使用的参数等的存储器2a。发射部3具有作为发光元件的激光二极管3a(以下称为LD 3a)、控制LD 3a的发光的发光控制部3b、和与LD 3a的发光面对置地配置的投光透镜3c。并且，接收部4具有作为发光元件的光电二极管4a(以下称为PD 4a)、处理PD 4a的输出信号的接收电路4b、和与PD 4a的受光面对置地配置的受光透镜4c。扫描部5使投光透镜3c相对于LD3a的发光面平行移动，改变从LD 3a照射的激光的照射方向。并且，扫描部5使受光透镜4c与投光透镜3c的移动同步地相对于PD 4a的受光面平行移动，使从LD 3a照射的激光的反射光聚光于PD 4a的受光面上。扫描部5使投光透镜3c在水平方向(本发明中所说的第1方向)和垂直方向(本发明中所说的第2方向)移动。扫描部5通过使投光透镜3c在水平方向移动，沿水平方向扫描从LD 3a照射的激光。并且，扫描部5通过使投光透镜3c在垂直方向移动，沿垂直方向扫描从LD 3a照射的激光。扫描部5使受光透镜4c与投光透镜3c的移动同步地在水平方向和垂直方向移动。水平扫描位置检测部6从扫描部5获取投光透镜3c的水平方向的位置，并将其输入给控制部2。垂直扫描位置检测部7从扫描部5获取投光透镜3c的垂直方向的位置，并将其输入给控制部2。控制部2根据从水平扫描位置检测部6输入的投光透镜3c的水平方向的位置，检测LD 3a照射的激光的水平方向的照射角度。并且，控制部2根据从垂直扫描位置检测部7输入的投光透镜3c的垂直方向的位置，检测LD 3a照射的激光的垂直方向的照射角度。外部I/F 8控制与外部设备的输入输出。

在此，对雷达装置1的物体检测处理进行简单说明。雷达装置1将用于执行该物体检测处理的程序存储在存储器2a中。并且，行驶速度等信息从车辆侧经由外部I/F 8输入到控制部2中。图2和图3是说明物体检测处理的图。装配了LD 3a、投光透镜3c、PD 4a、受光透镜和扫描部5的检测头9安装在车辆10的前面。图2和图3中的符号11表示在车辆10的前方行驶的前方车辆。雷达装置1在图2所示的水平扫描区域中扫描从LD 3a照射的激光。具体地讲，扫描部5使投光透镜3c相对于LD 3a在水平方向移动，在水平扫描区域中扫描从LD 3a照射的激光。并且，雷达装置1在图3所示的垂直扫描区域中也扫描从LD 3a照射的激光。具体地讲，扫描部5使投光透镜3c相对于LD 3a在垂直方向移动，在垂直扫描区域中扫描从LD 3a照射的激光。控制部2根据从水平扫描位置检测部6和垂直扫描位置检测部7输入的投光透镜3c的水平方向的位置和垂直方向的位置，检测从LD 3a照射的激光的照射角度(水平方向和垂直方向)。

另外，雷达装置1检测的激光的照射角度指在主体内部识别的激光的照射方向(以下称为识别方向)，而不是作为探测波实际照射的激光的以车辆10为基准的照射方向(以下称为实际方向)。雷达装置1具有为了确保物体的检测精度而使识别方向和实际方向一致的照射轴调整功能。关于该照射轴调整功能将在后面叙述。

雷达装置1的扫描部5使投光透镜3c相对于LD 3a的发光面在水平方向上平行移动，由此在图2所示的水平扫描区域内改变从LD 3a照射的激光的照射方向。并且，扫描部5使投光透镜3c相对于LD 3a的发光面在垂直方向上平行移动，由此在图3所示的垂直扫描区域内改变从LD3a照射的激光的照射方向。扫描部5使受光透镜4c与投光透镜3c的移动同步地移动，使从LD 3a照射的激光的反射光聚光于PD 4a的受光面上。发光控制部3b按照来自控制部2的指示，控制LD 3a使其按照图4所示以预先确定的时间间隔照射激光。接收电路4b处理PD 4a的输出信号，并将PD 4a的受光量电平输入到控制部2中。PD 4a的受光量如图4所示在接受从LD 3a照射的激光的反射光时增大。

控制部2根据LD 3a照射激光的定时T1(或T3)与PD 4a接受从LD 3a照射的激光的反射光的定时T2(或T4)的时间差，计算距反射LD3a照射的激光的物体的距离L。距离L可以利用下式计算，

L＝c×(T2-T1)/2(c：激光的传播速度)。

并且，控制部2使用从水平扫描位置检测部6和垂直扫描位置检测部7得到的、从LD 3a照射的激光的水平方向和垂直方向的照射角度，来检测物体相对于车辆10的相对位置。雷达装置1一面利用从LD 3a照射的激光来扫描检测区域一面重复该物体的位置检测，由此对存在于检测区域内的每个物体检测相对位置。雷达装置1针对所检测的每个物体，将其位置从外部I/F8通知给车辆10的控制装置(未图示)。

另外，车辆10的控制装置根据来自雷达装置1的通知，进行使车辆10追随前方车辆11行驶的追随行驶控制等。

下面，说明为了确保雷达装置1的物体检测精度而进行的照射轴调整。该照射轴调整是使雷达装置1的识别方向与实际方向一致的调整。该照射轴调整在将雷达装置1安装在车辆10上的状态下进行。检测头9安装在车辆10上，使得扫描部5在两个轴上的扫描方向为水平方向和垂直方向。在进行该照射轴调整的场所中配置有平板20(参照图5、图6)。该平板20相当于本发明中所说的调整部件。该照射轴调整通过使安装了雷达装置1的车辆10与该平板20的正面对置来进行调整。雷达装置1在调整扫描范围内沿水平方向和垂直方向扫描激光，根据此时来自平板20的反射波的强度变化，使实际方向和识别方向一致。具体地讲，通过软件进行如下调整：使在车辆10上安装了检测头9的状态下的水平方向的识别方向的正面、与在调整扫描范围内沿水平方向扫描激光时得到的来自平板20的反射波的强度为最大的方向一致。并且通过软件进行如下调整：使在车辆10上安装了检测头9的状态下的垂直方向的识别方向的正面、与在调整扫描范围内沿垂直方向扫描激光时得到的来自平板20的反射波的强度为最大的方向一致。

该平板20的水平方向的长度是包括雷达装置1在调整扫描范围内沿水平方向扫描到的激光照射的区域的长度。并且，该平板20的垂直方向的长度是包括雷达装置1在调整扫描范围内沿垂直方向扫描到的激光照射的区域的长度。即，平板20的大小为包括在调整扫描范围内沿水平方向和垂直方向扫描到的激光照射的区域。并且，平板20被激光照射的面的正反射特性相同。另外，优选平板20使用ABS树脂板和透射性较小的丙烯板等反射率较高的平板。该调整扫描范围可以是与上述的检测区域相同的大小，也可以不同。调整扫描范围较小时可以减小平板20，所以是优选方式。

图7是表示照射轴调整处理的流程图。雷达装置1在调整范围内沿水平方向扫描激光，获取激光的反射波在识别方向上的强度变化(s1)。此时，垂直方向的激光的照射角度固定。在s1中，重复进行如下的处理：扫描部5按照针对水平方向预先确定的多个照射角度，使投光透镜3c在水平方向上移动并与识别方向一致，发光控制部3b从LD 3a照射激光，利用PD 4a接受来自平板20的反射光。相对于激光的照射方向，反射面越垂直，反射光量越大(反射波的强度越大)。图8表示雷达装置1在s1中获取的激光的反射波在识别方向上的强度变化。

雷达装置1判定在s1中获取的激光的反射波在识别方向上的强度变化的形状是否合适(s2)。在s2中，比较在s1中获取的激光的反射波在识别方向上的强度变化的形状、和预先确定的激光的反射波在实际方向上的强度变化的合适形状，关于在s1中获取的激光的反射波在识别方向上的强度变化，判定反射波的强度、强度分布的形状、强度分布的左右对称性等是否合适。该判定具体地讲是判定照射轴调整是否在合适状态下进行的，例如平板20的表面是否附着污物、平板20与车辆10的相对位置关系是否不合适等。

雷达装置1在s2中判定为不合适时，中止此次的照射轴调整处理(s3)，结束该处理。由此，可以防止照射轴调整在不合适的状态下进行。并且，也可以将此时处于不能适当进行照射轴调整的状态的情况从外部I/F 8输出，以便进行该意思的通知。

雷达装置1在s2中判定为合适时，计算识别方向与实际方向的偏差量(水平方向的偏差量)(s4)。在s4中，计算在s1中得到的激光的反射波的强度为最大时的识别方向的照射角度，作为与实际方向的偏差量。雷达装置1判定在s4中计算的偏差量是否在预先确定的范围内(s5)。在s5中，判定雷达装置1的装配误差和在车辆10上的安装误差等是否在合适范围内。当雷达装置1判定在s4中计算的偏差量不在预先确定的范围内时，在s3中中止此次的照射轴调整处理，结束该处理。当雷达装置1判定为在s4中计算的偏差量在预先确定的范围内时，将使水平方向的识别方向偏移的参数登记在存储器2a中(s6)。

雷达装置1根据水平方向的识别方向与实际方向的偏差量，通过软件使识别方向偏移该偏差量。由此，可以使水平方向的识别方向与实际方向一致。然后，雷达装置1在调整范围内沿垂直方向扫描激光，获取激光的反射波在识别方向上的强度变化(s7)。此时，水平方向的激光的照射角度在主体正面固定。该s7与s1大致相同，不同点仅在于扫描激光的方向不是水平方向而是垂直方向。雷达装置1判定在s7中获取的激光的反射波在识别方向上的强度变化的形状是否合适(s8)。s8与s2相同，进行照射轴调整是否在合适状态下进行的判定，例如平板20的表面是否附着污物、平板20与车辆10的相对位置关系是否不合适等。雷达装置1在s8中判定为不合适时，在s3中，中止此次的照射轴调整处理，结束该处理。由此，可以防止照射轴调整在不合适的状态下进行。

雷达装置1在s8中判定为合适时，计算识别方向与实际方向的偏差量(垂直方向的偏差量)(s9)。在s9中，计算在s8中得到的激光的反射波的强度为最大时的识别方向的照射角度，作为与实际方向的偏差量。雷达装置1判定在s9中计算的偏差量是否在预先确定的范围内(s10)。在s10中，与s5同样，判定雷达装置1的装配误差和在车辆10上的安装误差等是否在合适范围内。当雷达装置1判定在s10中计算的偏差量不在预先确定的范围内时，在s3中，中止此次的照射轴调整处理，结束该处理。当雷达装置1判定为在s10中计算的偏差量在预先确定的范围内时，通过软件使垂直方向的识别方向偏移该偏差量(s11)。由此，可以使垂直方向的识别方向与实际方向一致。在s11中，将使垂直方向的识别方向偏移的参数登记在存储器2a中。

这样，在该照射轴调整中使用具有正反射特性的平板20，根据在水平方向上扫描激光时的反射波的强度分布，使水平方向的识别方向与实际方向一致，所以不需要根据雷达装置1的主体类型、安装了雷达装置1的车辆10的类型等，来变更平板20和平板20的配置位置。并且，关于垂直方向也同样，不用根据雷达装置1的主体类型、安装了雷达装置1的车辆10的类型等来变更平板20，即可使识别方向与实际方向一致。即，与安装了主体的车辆等的类型无关，照射轴调整可以在相同环境下进行。因此，可以减少照射轴调整所花费的工时，可以提高作业效率。

并且，判定在水平方向和垂直方向上扫描激光时得到的反射波的强度分布是否合适，在判定为不合适时，中止照射轴调整，所以能够防止照射轴调整在不合适的状态下进行。

并且，在上述实施方式中，以使水平方向和垂直方向的识别方向与实际方向一致的雷达装置1为例进行了说明，但也可以是使一个轴上的识别方向与实际方向一致的雷达装置1。该情况时，只对使识别方向与实际方向一致的轴进行上述处理即可。

并且，在检测头9没有安装在车辆10的前面中央附近的情况下，例如靠近车辆10的右侧和左侧安装时，将与该安装位置对应的偏置角度登记在存储器2a中，只要将在s6和s11中使识别方向偏移的量加上与该偏置角度对应的量即可。

这是基于以下经验得到的：照射轴调整后，在检测头9被安装在较低的位置的情况下，通过使检测头9略微向上，在检测头9被安装在车辆10的左右端侧的情况下，通过使检测头9略微靠近中央，可以改善对前方车辆的检测能力。

并且，如图9、图10所示，也可以利用检测平板20的配置位置的配置偏差检测装置21，进行照射轴调整。该配置偏差检测装置21构成为通过检测平板20的实际配置位置与该平板20的合适配置位置之间的偏差量，计算实际配置的平板20的水平方向和垂直方向的倾斜。配置偏差检测装置21将对平板20计算的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜输入给雷达装置1。

例如，配置偏差检测装置21对平板20的3个角部分别检测与合适位置的偏差量。配置偏差检测装置21构成为与雷达装置1同样，使用激光检测平板20的3个角部的位置。配置偏差检测装置21已经进行照射轴调整，被固定在预先确定的位置。配置偏差检测装置21根据对在水平方向并列的两个角部检测的距合适位置的偏差量，计算平板20的水平方向的倾斜。并且，根据对在垂直方向并列的两个角部检测的距合适位置的偏差量，计算平板20的垂直方向的倾斜。

并且，配置偏差检测装置21也可以构成为具有检测平板20的3个角部的各自位置的传感器。例如，构成为在平板20的3个角部分别配置有检测其位置的光电式反射型传感器。各个光电式反射型传感器检测距对应角部的距离。这种距对应角部的距离的检测，可以通过测量从发光到受光的时间来进行。配置偏差检测装置21根据对3个角部测量的距光电式反射型传感器的距离、与预先确定的距离(配置在合适位置的平板20的角部和光电式反射型传感器的距离)之间的差，计算平板20的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜。

对使用了检测平板20的配置位置的配置偏差检测装置21的照射轴调整进行说明。图11是表示使用了该配置偏差检测装置的照射轴调整的流程图。配置偏差检测装置21将对平板20计算的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜输入给雷达装置1。雷达装置1判定经由外部I/F 8输入的有关平板20的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜是否都在预先确定的允许范围内(s21)。雷达装置1在有关平板20的水平方向的倾斜或垂直方向的倾斜的至少一方不在允许范围内时，判断为平板20未适当配置，不进行照射轴调整，结束该处理(s3)。此时，也可以进行表示平板20未合理配置的通知。

雷达装置1在有关平板20的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜都在预先确定的允许范围内时，将有关平板20的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜存储在存储器2a中(s22)。然后，雷达装置1进行上述s1～s5的处理。并且，雷达装置1判定为在s5中计算的偏差量在预先确定的范围内时，根据该偏差量和在s22中存储于存储器2a中的平板20的水平方向的倾斜，通过软件使水平方向的识别方向偏移(s23)。由此，可以使水平方向的识别方向与实际方向一致。在s23中，将使水平方向的识别方向偏移的参数登记在存储器2a中。然后，雷达装置1进行上述s7～s10的处理。并且，雷达装置1判定为在s10中计算的偏差量在预先确定的范围内时，根据该偏差量和在s22中存储于存储器2a中的平板20的垂直方向的倾斜，通过软件使垂直方向的识别方向偏移(s24)。由此，可以使垂直方向的识别方向与实际方向一致。在s24中，将使垂直方向的识别方向偏移的参数登记在存储器2a中。

这样，由于能够进行考虑了所配置的平板20的水平方向和垂直方向的倾斜的照射轴调整，所以能够更加高精度地使识别方向与实际方向一致。

并且，在上述实施方式中，配置偏差检测装置21检测平板20的水平方向的倾斜和垂直方向的倾斜，但是也可以利用雷达装置1检测这些倾斜。图12是表示该雷达装置的照射轴调整的流程图。雷达装置1进行图7所示的s1～s11的处理。雷达装置1使用在s6中登记在存储器2a中的参数，检测平板20的水平方向的两个端部的位置(s31)(参照图13)。在此，如果平板20被配置在合适位置，则检测到平板20的右端部位置时的激光的照射角度α、和检测到平板20的左端部位置时的激光的照射角度β大致一致。

另外，在平板20被配置在合适位置时，该平板20相对于车辆10的正面左右对称。

雷达装置1判定α和β的差是否在预先确定的范围内(s32)。在s32中，判定平板20是否是适合于进行照射轴调整的配置。当雷达装置1在s32中判定为α和β的差不在预先确定的范围内时，在s3中，中止此次的照射轴调整处理，结束该处理。另一方面，当在s32中判定α和β的差在预先确定的范围内时，视为正常地进行了照射轴调整而结束处理。

这样，由于能够利用雷达装置1单体检测所配置的平板20不是合适配置的情况，所以能够判断不合适的照射轴调整。

并且，在雷达装置1不面对平板20的大致中央时，由于平板20与雷达装置1的水平方向的位置关系已经预先确定，所以能够求出雷达装置1与平板20左右的水平端部形成的角度α和β。比较该预先求出的α和β与调整后的实测值，当判定为其差不在预先确定的范围内时，中止调整处理。

另外，本发明不仅适用于使用激光作为探测波的雷达装置1，也可以适用于使用毫米波等其他类型的电磁波的雷达装置。

并且，扫描部5通过使投光透镜3c移动来扫描激光，但也可以构成为使用多面反射镜等扫描激光。

并且，用于进行上述的照射轴调整的程序也可以在进行照射轴调整时经由外部I/F 8提供。

另外，平板20也可以利用具有某种程度的厚度的立体物、或者被支撑着保持平面的薄片状物体来代替。

Claims (7)

1.一种物体检测装置，其具有：

发射探测波的发射单元；

接收单元，其接收从所述发射单元发射的探测波的来自物体的反射波；

扫描单元，其在第1方向上扫描从所述发射单元发射的探测波；以及

位置检测单元，其根据从所述发射单元发射探测波后，直到所述接收单元接收到反射波为止所经过的时间和所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向，检测反射该探测波的物体的位置，

所述物体检测装置还具有：

强度变化获取单元，其使用具有平面的调整部件，在与该发射单元对置的所述调整部件的平面上，利用所述扫描单元在该平面内沿所述第1方向扫描从所述发射单元发射的探测波，利用所述接收单元获取反射波在该第1方向上的强度变化；以及

照射轴调整单元，其针对所述第1方向，根据所述强度变化获取单元获取的反射波在所述第1方向上的强度变化，进行照射轴的调整，以使主体所识别的所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向、与实际从所述发射单元发射的探测波的照射方向一致。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，

所述扫描单元是在与所述第1方向正交的第2方向上也扫描从所述发射单元发射的探测波的照射方向的单元，

所述强度变化获取单元是这样一种单元，即，在与该发射单元对置的所述调整部件的所述平面上，利用所述扫描单元在该平面内沿所述第2方向扫描从所述发射单元发射的探测波，利用所述接收单元获取反射波在该第2方向上的强度变化，

所述照射轴调整单元是这样一种单元，即，其针对所述第2方向，根据所述强度变化获取单元获取的反射波在所述第2方向上的强度变化，进行照射轴的调整，以使主体所识别的所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向、与实际从所述发射单元发射的探测波的照射方向一致。

3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，所述照射轴调整单元是使用预先设定的偏置角来调整探测波的照射轴的单元。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其具有偏差量获取单元，该偏差量获取单元从用于检测所述调整部件被实际配置的配置位置和该调整部件的合适配置位置之间的偏差的检测装置中，获取该调整部件的实际配置位置和合适配置位置之间的偏差量，

所述照射轴调整单元是也使用所述偏差量获取单元获取的所述调整部件的实际配置位置和合适配置位置之间的偏差量，来调整探测波的照射轴的单元。

5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其具有调整中止单元，该调整中止单元在所述偏差量获取单元获取的所述调整部件的实际配置位置和合适配置位置之间的偏差量超过预先设定的范围时，中止所述照射轴调整单元对探测波的照射轴的调整。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其具有调整中止单元，该调整中止单元在所述照射轴调整单元对照射轴进行调整前，利用所述位置检测单元检测所述调整部件在所述第1方向上的两端部的位置，在该检测结果与预先求出的所述调整部件的位置的差异超过预先设定的范围时，中止所述照射轴调整单元对探测波的照射轴的调整。

7.一种物体检测装置中的探测波的照射轴调整方法，所述物体检测装置具有：

发射探测波的发射单元；

接收单元，其接收从所述发射单元发射的探测波的来自物体的反射波；

扫描单元，其在第1方向上扫描从所述发射单元发射的探测波；以及

位置检测单元，其根据从所述发射单元发射探测波后，直到所述接收单元接收到反射波为止所经过的时间和所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向，检测反射该探测波的物体的位置，

在所述照射轴调整方法中，使用具有平面的调整部件，

控制部执行以下步骤：

强度变化获取步骤，其在与该发射单元对置的所述调整部件的平面上，利用所述扫描单元在该平面内沿所述第1方向扫描从所述发射单元发射的探测波，利用所述接收单元获取反射波在该第1方向上的强度变化；以及

照射轴调整步骤，其针对所述第1方向，根据在所述强度变化获取步骤中获取的反射波在所述第1方向上的强度变化，进行照射轴的调整，以使主体所识别的所述扫描单元扫描到的探测波的照射方向、与实际从所述发射单元发射的探测波的照射方向一致。

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