CN108137007A - 车辆控制装置以及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU基于检测本车辆的周围的物标的雷达装置的检测结果来实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU的角度计算部计算雷达装置的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和轴偏移方向。规制值计算部设定检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围。角度计算部在起动后经过规定的初始期间之前基于预先决定了雷达装置的安装角度的偏移量的初始角度来缩小检测范围的横向的宽度，在起动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围的横向的宽度。

Description

车辆控制装置以及车辆控制方法
关联申请的相互参照
本申请基于在2015年3月31日申请的日本专利申请号2015－072953号的申请，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及相对于由物标检测装置检测出的本车辆前方的物标进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置以及该车辆控制装置所执行的车辆控制方法。
背景技术
实现了减少或者防止由拍摄装置、雷达装置等物标检测装置检测出的存在于本车辆前方的其他车辆、行人或者道路结构物等障碍物(物标)与本车辆的碰撞损害的预碰撞安全(PCS)。在PCS中，基于本车辆与障碍物的相对距离和相对速度或者相对加速度，求出到本车辆与障碍物碰撞的时间亦即碰撞预测时间(TTC：Time to Collision)，并且基于该碰撞预测时间，对本车辆的驾驶员通过警报装置报告接近，或使本车辆的制动装置工作。
但是，在产生了物标检测装置的安装角度倾斜的轴偏移的情况下，将实际上不位于本车辆的前方的障碍物误判定为处于本车辆的前方。此外，物标检测装置的轴偏移可能因在车辆行驶中施加的振动、针对本车辆的轻碰撞的产生等而产生。
因此，以往就进行物标检测装置的轴偏移检测。例如，在作为物标检测装置而使用雷达装置的情况下，根据由雷达装置检测出的路侧物的移动轨迹来获取雷达装置的角度偏移信息。而且，通过对角度偏移信息的历史记录进行统计处理，来计算雷达装置的轴偏移角度(参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开平10－132939号公报
另外，在通过统计处理来计算轴偏移角度的情况下，由于提高轴偏移的判定精度还需要时间，所以在轴偏移角度的计算精度较低的状况下，不能准确地计算轴偏移角度，而存在对误判定为处于本车辆的前方的障碍物进行假定外的不必要的辅助动作的可能性。
发明内容
本公开的主要目的在于提供一种能够抑制针对物标的不必要的辅助动作的车辆控制装置以及车辆控制方法。
在本公开的第一方式中，是被应用于安装有检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆并基于上述物标检测单元的检测结果来实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)，其具备：获取单元，以规定周期获取基于由上述物标检测单元检测的上述物标的检测位置而计算出的上述物标检测单元的角度偏移信息；计算单元，通过针对由上述获取单元获取到的上述角度偏移信息对起动后的历史记录进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和表示上述物标检测单元的轴偏移相对于上述本车辆向左右的哪一侧产生的轴偏移方向；检测范围设定单元，在上述本车辆的前方设定检测由上述物标检测单元检测出的上述物标中的成为上述本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围；以及检测范围限制单元，在起动后经过规定的初始期间之前，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量作为预先决定出的初始角度，并基于该初始角度缩小上述检测范围的横向的宽度，在起动后经过了上述初始期间之后，基于由上述计算单元计算出的上述轴偏移角度以及上述轴偏移方向来缩小上述检测范围的横向的宽度。
根据本公开的第一方式，在初始期间，使用预先设定了的初始角度，来缩小检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围的横向的宽度。在该情况下，在轴偏移角度的精度较低的初始期间，即使物标检测单元产生了向左右任一方向的轴偏移，也能够抑制将不处于本车辆的前方的物标误判定为行驶控制的对象的物标。
另外，在经过初始期间，成为能够检测物标检测单元的轴偏移角度以及轴偏移方向的状态下，基于轴偏移角度以及轴偏移方向来缩小检测范围的横向的宽度，所以能够根据物标检测单元中的轴偏移的产生状态，来抑制将不处于本车辆的前方的物标误判定为行驶控制的对象的物标。
附图说明
通过参照附图进行下述详细的描述，有关本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点会变得更加明确。该附图为：
图1是表示一个实施方式的车辆控制装置的结构图，
图2是表示一个实施方式的拍摄装置以及雷达装置的配置的图，
图3是表示一个实施方式的轴偏移角度检测的原理的说明图，
图4是表示一个实施方式的轴偏移量的分布的图，
图5是表示一个实施方式的轴偏移的检测时间与检测精度的关系的图，
图6是与一个实施方式的本车辆前方的物标的检测范围的设定相关的说明图，
图7是表示一个实施方式的驾驶辅助ECU的处理顺序的流程图，
图8是与一个实施方式的变形例的检测范围的设定相关的说明图，
图9是与一个实施方式的变形例的检测范围的设定相关的说明图。
具体实施方式
以下，基于附图对各实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，对于相互相同或等同的部分，在图中标注有相同附图标记，对于相同附图标记的部分引用其说明。
本实施方式的车辆控制装置搭载于车辆(本车辆)，检测存在于本车辆的前方的物标，并作为为了避免与该物标的碰撞或为了减轻碰撞损害而进行控制的PCS系统发挥功能。
在图1中，作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(electronic control unit：电子控制单元)10是虽然未图示但具备CPU(central processing unit：中央处理器)、ROM(read-only memory：只读存储器)、RAM(random access memory：随机存取存储器)、I/O接口等的计算机。该驾驶辅助ECU10通过CPU执行安装于ROM的程序来实现这些各功能。因此，ROM相当于记录介质(non-transitory computer readable medium：非暂时性计算机可读介质)。
在驾驶辅助ECU10连接有雷达装置21、拍摄装置22以及车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25，作为输入各种检测信息的传感器装置。
雷达装置21是作为发送波而发送电磁波，并通过接收其反射波来检测本车辆50的周围的物标的装置，例如由毫米波雷达、激光雷达等构成。如图2所示，雷达装置21以其光轴X2朝向车辆前方的方式安装于本车辆50的前部。而且，通过雷达信号对以光轴X2为中心朝向车辆前方扩展规定角度θ2的范围的区域62进行扫描。而且，基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间来创建测距数据，并将该创建出的测距数据发送至驾驶辅助ECU10。测距数据中包含有有关物标所存在的方位、到物标的距离以及相对速度的信息。
拍摄装置22是车载相机，由CCD(charged-coupled device：充电耦合器件)相机、CMOS(complementary metal-oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器、近红外线相机等构成。拍摄装置22对包含本车辆50的行驶道路的周边环境进行拍摄，并生成表示其拍摄到的图像的图像数据并依次输出至驾驶辅助ECU10。如图2所示，本实施方式的拍摄装置22设置于本车辆50的例如挡风玻璃的上端附近，对以拍摄轴X1为中心朝向车辆前方扩展规定角度θ1(θ1＞θ2)的范围的区域61进行拍摄。而且，拍摄装置22提取拍摄到的图像中的表示物标的存在的特征点。具体而言，基于拍摄到的图像的亮度信息提取边缘点，并对提取出的边缘点进行霍夫变换。在霍夫变换中，例如，提取多个边缘点连续排列的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。此外，拍摄装置22既可以是单眼相机，也可以是立体相机。
车速传感器23设置于对本车辆50的车轮传递动力的旋转轴，基于该旋转轴的转速，求出本车辆50的速度。转向操纵角传感器24将旋转操作本车辆50的方向盘的角度作为转向操纵角来检测。横摆率传感器25检测本车辆50实际产生的横摆率，即围绕车辆的重心点的角速度。横摆率传感器25例如具有音叉等振子，基于本车辆50的横摆力矩来检测振子所产生的形变从而检测本车辆50的横摆率。这些车速传感器23、转向操纵角传感器24、横摆率传感器25检测本车辆50的行驶状态(举动)。
本车辆50具备警报装置41、制动装置42以及安全带装置43，作为根据来自驾驶辅助ECU10的控制指令而驱动的安全装置。
警报装置41是设置于本车辆50的车室内的扬声器、显示器。在驾驶辅助ECU10判定为与障碍物碰撞的可能性较高的情况下，根据来自该驾驶辅助ECU10的控制指令，输出警报音、警报消息等来向驾驶员报告碰撞的危险。
制动装置42是对本车辆50进行制动的制动装置。在驾驶辅助ECU10判定为与障碍物碰撞的可能性较高的情况下，根据来自该驾驶辅助ECU10的控制指令而工作。具体而言，进一步加强针对驾驶员的制动操作的制动力(制动辅助功能)、若驾驶员未进行制动操作则进行自动制动(自动制动功能)。
安全带装置43是设置于本车辆50的各座位的缩回安全带的预张紧器。在驾驶辅助ECU10判定为与障碍物碰撞的可能性较高的情况下，根据来自该驾驶辅助ECU10的控制指令，进行安全带的缩回的预备动作。另外，在无法避免碰撞的情况下，通过缩回安全带消除松动，来将驾驶员等乘员停止固定在座位上，进行乘员的保护。
物标检测部11从雷达装置21获取第一检测信息，从拍摄装置22获取第二检测信息。然后，针对根据第一检测信息得到的位置亦即第一位置和根据第二检测信息得到的特征点亦即第二位置，将位于附近的信息作为基于相同的物标的信息建立对应关系。在第二位置存在于第一位置的附近的情况下，在该第一位置实际存在物标的可能性较高。将通过该雷达装置21以及拍摄装置22能够高精度地得到物标的位置的状态称为融合状态。对于被判定为是融合状态的物标，参照检测历史记录，进行该物标是否持续是融合状态的判定。然后，若判定为持续是融合状态，则决定为在该位置存在物标。另外，对于融合状态的物标，若为未检测状态，则参照检测历史记录，作为在规定期间该物标存在于其过去位置来处理。
对于被判定为该融合状态的物标，对第二检测信息，进行使用预先准备好的模式的模式匹配。而且，物标检测部11作为种类判别单元来发挥功能，判别物标是车辆还是行人，并作为种类与该物标建立对应关系。此外，行人这样的概念中也可以包含骑自行车的人。
行驶状态计算部12根据车速传感器23、转向操纵角传感器24以及横摆率传感器25的检测结果，来判定本车辆50的行驶状态。详细而言，基于车速传感器23、转向操纵角传感器24以及横摆率传感器25的车速、横摆率以及车辆重心滑移角，来计算本车辆50的每单位时间的横向的移动量、前后方向的移动量以及旋转角度。此外，这些各参数的计算方法是公知的，省略其详细叙述。
角度计算部30计算雷达装置21的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度。角度计算部30计算表示雷达装置21的轴偏移相对于本车辆50向左右的哪一侧产生的轴偏移方向。在这里，对轴偏移角度的计算原理进行说明。图3是表示在本车辆50的行驶中路侧物等静止物相对于本车辆50相对移动的情况的图。图3(a)是准确地安装有雷达装置21的状态，本车辆50的轴O(前后方向的轴)与雷达装置21的光轴X2一致。图3(b)是雷达装置21产生了轴偏移的状态，在本车辆50的轴O与光轴X2之间产生了角度θ的偏移。
在图3(a)的情况下，在本车辆50的直进行驶状态下，检测为与静止物对应的物标(以下，称为静止物标F)笔直地接近本车辆50。另一方面，在图3(b)的情况下，误判定为静止物标F以角度θ横向移动(倾斜移动)地接近本车辆50。
角度计算部30从该静止物标F相对于本车辆50相对移动的移动轨迹中获取雷达装置21的轴偏移信息(角度偏移信息)。然后，将获取到的轴偏移信息积蓄至驾驶辅助ECU10的RAM等存储部。此外，存储部中所存储的轴偏移信息因外部噪声等影响，显示如图4所示那样的分布(分散、标准偏差)。
因此，角度计算部30对轴偏移信息的历史记录进行统计处理来计算轴偏移角度。例如，计算与图4的轴偏移信息的分布的重心G对应的角度来作为轴偏移角度。由此，能够抑制轴偏移信息的偏差的影响，提高雷达装置21的轴偏移角度的计算精度。
但是，在通过轴偏移信息的历史记录的统计处理来计算轴偏移角度的情况下，在驾驶辅助ECU10起动后不久，轴偏移信息的积蓄较少，所以不能计算轴偏移角度，或即使能够计算轴偏移角度其精度也较低。例如，在图5中，驾驶辅助ECU10起动后的规定的期间(以下，称为初始期间T1)成为轴偏移角度不确定的状态。
因此，角度计算部30在驾驶辅助ECU10起动后，在经过初始期间T1之前，将雷达装置21的安装角度的偏移量设定为预先决定的规定的角度(以下，记作初始角度)。此外，初始角度不是预先设定为假定了车辆碰撞的情况下的轴偏移量，而是预先设定为产生了本车辆50的通常使用中的轴偏移的情况下的轴偏移量。然后，在经过了初始期间T1后，在将轴偏移信息积蓄到某一程度的状态下，输出基于轴偏移信息的历史记录而计算出的轴偏移角度。
此外，能够基于驾驶辅助ECU10起动后的轴偏移信息的获取次数来判定是否是初始期间T1。即，若轴偏移信息的获取次数小于规定的第一阈值A，则控制处理部15判定为是初始期间T1，若轴偏移信息的获取次数为第一阈值A以上，则判定为是经过初始期间T1后。例如，将第一阈值A设定为n×1000次(n＝1、2、…)等。
轴偏移修正部31基于从角度计算部30输出的轴偏移角度，对雷达装置21的光轴X2的位置信息进行修正，从而对驾驶辅助ECU10所识别的物标的位置信息进行修正。
此外，由于轴偏移修正部31能够修正的角度被限制在规定的角度范围内(例如，与拍摄装置22能够拍摄的区域61对应的角度范围)，所以在雷达装置21产生了规定以上的较大的轴偏移的情况下，即使反复进行轴偏移修正部31的修正，也持续为雷达装置21的轴偏移角度的计算值为规定以上的状态。因此，在本实施方式中，在即使反复进行轴偏移修正部31的修正，也持续为雷达装置21的轴偏移角度为规定以上的状态的情况下，禁止驾驶辅助ECU10的碰撞避免控制。对于判定能否进行该碰撞避免控制的详细内容后述。
规制值计算部13在本车辆50的前方设定用于检测成为本车辆50的碰撞避免控制的对象的物标的检测范围R。例如，如图6(a)所示，将检测范围R设定为由设定在比本车辆50的前后方向的轴O靠右侧的右方规制位置XR、设定在比轴O靠左侧的左方规制位置XL以及设定在本车辆50的前方的前方规制位置XF围起的区域。此外，前方规制位置XF根据本车辆50的车速等来设定。右方规制位置XR、左方规制位置XL根据本车辆50所行驶的车道位置来设定。
综上所述，由雷达装置21检测出的物标中的处于脱离检测范围R的位置的物标未被识别为驾驶辅助ECU10的碰撞避免的对象。详细而言，相对于本车辆50位于比右方规制位置XR靠右侧、比左方规制位置XL靠左侧、比前方规制位置XF靠里侧的物标未被识别为碰撞避免控制的对象的物标。
另外，在雷达装置21的安装方向相对于本车辆50沿水平方向(左右方向)偏移的情况下，存在不处于本车辆50的前方的物体(物标)被误识别为碰撞避免控制的控制对象的物标的可能性。例如，如图6(c)所示，若雷达装置21的安装方向向右方偏移，则处于比右方规制位置XR靠右侧的物标P被误识别为碰撞避免控制的控制对象的物标。
因此，在雷达装置21发生轴偏移的情况下，通过根据其轴偏移的产生状态(轴偏移方向以及轴偏移角度)缩小检测范围R，能够避免被误判定成碰撞避免控制的控制对象的物标。例如，在图6(c)的例子中，若缩小检测范围R的右侧(相对于本车辆50的轴O处于右侧的区域)，则能够避免物标P的误判定。
但是，如上述那样，通过统计处理准确地计算雷达装置21的轴偏移角度需要时间。因此，在轴偏移信息的积蓄较少，雷达装置21的轴偏移的判定精度较低的状态下，不能准确地计算轴偏移角度。在该情况下，存在不能根据轴偏移的产生状态适当地设定检测范围R，且不能抑制针对不是控制对象的物标的碰撞避免控制的误动作的可能性。
因此，在本实施方式中，控制处理部15在经过初始期间T1之前，如图6(b)所示，左右对称地缩小检测范围R的横向的宽度，即相对于本车辆50左右对称地缩小左右方向的宽度(初始模式)。详细而言，使右方规制位置XR以及左方规制位置XL分别向接近本车辆50的轴O的方向(内侧)倾斜与初始角度α0对应的角度。由此，通过设定新的规制位置XR1、XL1，来左右对称地缩小检测范围R的横向的宽度。在该情况下，在雷达装置21的轴偏移方向的确定很困难的初始期间T1，即使雷达装置21产生左右任一方向的轴偏移，也能够不管该雷达装置21的轴偏移方向，抑制将不是控制对象的物标误判定为控制对象的物标、以及进行针对不是控制对象的物标的碰撞避免控制的误动作。
然后，在经过初始期间T1之后，由于积蓄轴偏移信息，角度计算部30能够根据物标的移动轨迹计算雷达装置21的轴偏移角度和轴偏移方向。因此，在该情况下，控制处理部15基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围R(限制模式)。
另外，如图4所示，轴偏移信息的历史记录中具有规定的分布(偏差)。而且，该轴偏移信息的分布(偏差)与轴偏移角度的计算精度一起变化。因此，控制处理部15在经过初始期间T1之后，进一步考虑该轴偏移信息的分布来缩小检测范围R。例如，角度计算部30通过对轴偏移信息的历史记录进行统计处理，计算与轴偏移信息的3σ(99.73％)相当的角度作为修正值(以下，称为统计偏差量)(参照图4)。然后，控制处理部15使用轴偏移角度的计算值与统计偏差量的相加值，来计算缩小检测范围R的角度。像这样，在进一步考虑轴偏移信息的历史记录的偏差来计算缩小检测范围R的角度的情况下，能够根据该时刻的轴偏移角度的计算精度，更加适当地设定检测范围R。
而且，控制处理部15在限制模式下，相对于本车辆50的轴O左右非对称地缩小检测范围R的横向的宽度。详细而言，使右方规制位置XR、左方规制位置XL中的与轴偏移方向对应的侧以基于轴偏移角度和统计偏差量计算出的角度朝向本车辆50的轴O倾斜。由此，通过设定新的规制位置，左右非对称地缩小检测范围R的横向。
例如，如图6(c)所示，在雷达装置21产生了右方的轴偏移的情况下，通过相对于本车辆50的轴O使右侧的右方规制位置XR向内侧倾斜倾斜角度α1，来重新设定检测范围R的右侧的规制位置XR2。像这样，在检测范围R内，在仅缩小与雷达装置21的轴偏移方向对应侧的情况下，能够确保本车辆50前方的物标的检测范围R，并且能够抑制控制对象的物标被误判定。
工作判定部14判定在规制值计算部13所设定的检测范围R内是否存在物标。在检测范围R内存在物标的情况下，计算到本车辆50与物标碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间。例如，基于本车辆50与物标的距离以及相对速度，来计算碰撞预测时间。
控制处理部15对由工作判定部14计算出的碰撞预测时间、和对作为安全装置的警报装置41、制动装置42以及安全带装置43分别独立地设定的工作定时进行比较。然后，若碰撞预测时间比各安全装置的工作定时小，则对相关安全装置发送指令信号。由此，警报装置41、制动装置42以及安全带装置43中的至少任意一个安全装置工作，对驾驶员报告碰撞的危险。
另外，控制处理部15在即使反复进行轴偏移修正部31的轴偏移角度的修正，轴偏移角度的计算值仍处于允许范围外的情况下，禁止碰撞避免控制。例如，在驾驶辅助ECU10起动后，在经过了规定的期间(以下，称为判定期间T2)时，轴偏移角度处于允许范围外的情况下，禁止碰撞避免控制。例如，判定期间T2能够基于起动后的轴偏移信息的获取次数来判定。例如，在轴偏移信息的获取次数为第二阈值B时，判定为达到了判定期间T2。例如，第二阈值B被设定为n×10000次(n＝1、2、3…)等。
接下来，对驾驶辅助ECU10所执行的检测范围R的设定处理进行说明。图7是检测范围R的设定处理的流程图。此外，以下的处理在省略图示的点火开关开启后，以规定周期反复实施。
在图7中，判定是否是初始模式(S11)。本处理在轴偏移信息的获取次数小于第一阈值A时为肯定。在判定为初始模式的情况下，通过使右方规制位置XR以及左方规制位置XL这两侧向内侧倾斜与初始角度对应的角度量，来设定检测范围R的新的规制位置XR1、XL1，从而左右对称地缩小检测范围R(S12)。
在S11中为否定的情况下，判定是否是限制模式(S13)。本处理在轴偏移信息的获取次数为第一阈值A以上并且小于第二阈值B时为肯定。在判定为是限制模式的情况下，判定雷达装置21的轴偏移方向是否是右方(S14)。本处理能够基于物标的移动轨迹的计算结果来判定。在S14中判定为雷达装置21的轴偏移为右方的情况下，以基于轴偏移角度以及统计偏差量计算出的角度，相对于本车辆50的轴O缩小右侧的区域。即，在使右方规制位置XR向右方倾斜后的位置重新设定检测范围R的右侧的规制位置XR2，从而缩小检测范围R。在S14中为否定的情况下，即雷达装置21的倾斜方向为左方的情况下，使用进一步考虑了统计偏差量而计算出的轴偏移角度，来相对于本车辆50的轴O缩小左侧的区域。即，在使左方规制位置XL向左方倾斜了倾斜角度α1后的位置，重新设定检测范围R的左侧的规制位置，从而缩小检测范围R(S16)。此外，在S13中判定为否定的情况下结束处理。在该情况下，检测范围R未被限制。
接下来，对上述处理的执行例进行说明。此外，在以下的说明中，以雷达装置21的光轴X2相对于本车辆50的轴O向右方偏移的状态为前提。
若驾驶辅助ECU10起动，则开始轴偏移信息的获取。另外，成为初始模式，基于初始角度左右对称地缩小检测范围R的横向的宽度(参照图6(b))。然后，判定是否对被确定为规制位置XR1、XL1内的区域的检测范围R内的物标进行碰撞避免。之后，若轴偏移角度的计算次数为第一阈值A以上，则移至限制模式。在限制模式下，根据物标的移动轨迹的信息求出雷达装置21的轴偏移方向。在这里，由于判定为雷达装置21向右方轴偏移，所以相对于本车辆50的轴O缩小右侧的区域(参照图6(c))。之后，在轴偏移角度的计算次数为第二阈值B以上时，雷达装置21的轴偏移角度为规定以上的情况下，禁止碰撞避免控制。
在这里，本实施方式的雷达装置21对应于技术方案记载的物标检测单元。本实施方式的角度计算部30对应于技术方案记载的获取单元、计算单元以及计算角度偏移信息的统计偏差量的单元。本实施方式的规制值计算部13对应于技术方案记载的检测范围设定单元。本实施方式的控制处理部15对应于技术方案记载的检测范围限制单元、判定为初始期间的单元。
根据上述，能够起到以下的优异的效果。
·在以规定周期获取雷达装置21的角度偏移信息，并且对于该角度偏移信息对起动后的历史记录进行统计处理，由此来计算轴偏移角度的结构中，在起动后经过规定的初始期间之前，不知道轴偏移角度，或者即使知道轴偏移角度其精度也较低。因此，在初始期间，使用预先设定的初始角度，缩小检测成为本车辆50的行驶控制的对象的物标的检测范围R的横向的宽度。在该情况下，在轴偏移角度的精度较低的初始期间，即使物标检测单元产生了左右任一方向的轴偏移，也能够抑制将不处于本车辆的前方的物标误判定为行驶控制的对象的物标。另外，在经过了初始期间，能够检测出物标检测单元的轴偏移角度以及轴偏移方向的状态下，基于轴偏移角度以及轴偏移方向来缩小检测范围R的横向的宽度，所以能够根据物标检测单元中的轴偏移的产生状态，来抑制将不处于本车辆50的前方的物标误判定为行驶控制的对象的物标。
·由于在起动后经过初始期间之前，左右对称地缩小检测范围R，所以在轴偏移角度的计算精度较低的初始期间，即使物标检测单元产生了左右任一方向的轴偏移，也能够抑制将不处于本车辆的前方的物标误判定为行驶对象的物标。
·轴偏移信息的历史记录具有规定的分布。因此，在经过了初始期间后，使用基于轴偏移角度和角度偏移信息的统计偏差量计算出的角度，缩小与检测范围R的轴偏移方向对应的侧。在该情况下，在经过了初始期间后，能够考虑轴偏移信息的历史记录的偏差来设定物标的检测范围R，能够提高抑制行驶控制的对象的物标的误判定的效果。
本发明并不限定于上述，也可以以如下的方式实施。
·在上述，也可以可变地设定在初始模式时缩小检测范围R的横向的宽度的程度。例如，在驾驶辅助ECU10起动时，对搭载于雷达装置21的加速度传感器(省略图示)和搭载于车辆的加速度传感器(省略图示)的值进行比较。然后，在两方加速度传感器的信息一致的情况下，设为雷达装置21产生轴偏移的可能性较高，如图8所示，提高缩小检测范围R的横向的宽度的程度。在该情况下，在初始模式下，在雷达装置21产生轴偏移的可能性较高的情况下，进一步缩小检测范围R，从而能够提高对不是控制对象的物标抑制不必要的行驶控制的效果。
·在上述，以雷达装置21产生水平方向的轴偏移的情况为前提进行了说明，但在雷达装置21中，也有产生上下方向的轴偏移的可能性，也有产生水平方向和上下方向的轴偏移这双方的可能性。因此，也可以考虑雷达装置21的上下方向的轴偏移，来限制检测范围R。例如，也可以如图9所示，在产生了上下方向的轴偏移的情况下，限制检测范围R的纵深方向的距离。即，也可以将前方规制位置XF的位置重新设定为向本车辆50的接近方向移动后的位置，从而限制检测范围R。
·在上述，示出了判定雷达装置21中的轴偏移角度的有无的例子。除此以外，上述各处理也能够应用于能够检测本车辆50的前方物标，并计算本车辆50与前方物标的距离以及横向位置的各种物标检测装置。例如，也可以应用于上述的拍摄装置22。
·在上述，使用轴偏移角度的计算次数来判定控制模式，但也可以基于驾驶辅助ECU10的起动后的经过时间、起动后的行驶距离来判定控制模式。
·在上述，在初始模式下，以相对于本车辆50的轴O而检测范围R成为左右对称的方式缩小横向的宽度。除此以外，在初始模式时，也可以左右非对称地缩小检测范围R。例如，也可以提高缩小相对于本车辆50成为对置车道侧的一侧的程度。
·在上述，在限制模式时，计算与轴偏移信息的3σ相当的值作为统计偏差量，但也可以使用与轴偏移信息的σ、2σ相当的值作为统计偏差量。例如，也可以随着轴偏移角度的计算精度升高而减少统计偏差量。
·在上述的限制模式下，在雷达装置21向左右任一方倾斜的情况下，也可以限制处于雷达装置21的倾斜方向的规制位置的检测范围R，并且将与雷达装置21的倾斜方向相反侧的规制位置的检测范围R扩大不超过本车辆50的车宽度的范围。在该情况下，能够抑制针对被误识别的物标的不必要的控制，并且更加准确地进行针对本车辆前方的物标的控制。
·在上述，在限制模式时，也可以判定轴偏移角度的计算值是否在规定的允许范围内(例如0.5deg内)，在判定为轴偏移角度的计算值在允许范围外时，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围R。在该情况下，能够在雷达装置21产生轴偏移的可能性较低的情况下，优先针对物标的碰撞避免控制，在雷达装置21产生轴偏移的可能性较高的情况下，优先避免控制对象的物标的误判定。
本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式、仅包含其中一个要素、一个以上或一个以下的其他组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，被应用于安装有检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并且基于所述物标检测单元的检测结果来实施所述车辆的行驶控制，其中，所述车辆控制装置(10)具备：
获取单元，以规定周期获取基于由所述物标检测单元检测的所述物标的检测位置而计算出的所述物标检测单元的角度偏移信息；
计算单元，通过针对由所述获取单元获取到的所述角度偏移信息对起动后的历史记录进行统计处理，来计算所述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和表示所述物标检测单元的轴偏移相对于所述本车辆向左右的哪一侧产生的轴偏移方向；
检测范围设定单元，在所述本车辆的前方设定检测由所述物标检测单元检测出的所述物标中的成为所述本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围；以及
检测范围限制单元，在起动后经过规定的初始期间之前，将所述物标检测单元的安装角度的偏移量作为预先决定出的初始角度，并基于该初始角度缩小所述检测范围的横向的宽度，在起动后经过了所述初始期间之后，基于由所述计算单元计算出的所述轴偏移角度以及所述轴偏移方向来缩小所述检测范围的横向的宽度。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述检测范围限制单元在所述起动后经过初始期间之前，左右对称地缩小所述检测范围。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备基于针对由所述获取单元获取到的所述角度偏移信息的统计处理的结果来计算该角度偏移信息的统计偏差量的单元，
所述检测范围限制单元在经过了所述初始期间之后，基于所述物标检测单元的所述轴偏移角度以及所述统计偏差量，来缩小所述检测范围的横向的宽度。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述检测范围限制单元在经过了所述初始期间之后，缩小所述检测范围的与由所述计算单元计算出的所述轴偏移方向对应的侧。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备在由所述获取单元获取到的所述偏移信息的起动后的获取次数小于规定次数的情况下判定为是所述初始期间的单元。
6.一种车辆控制方法，由车辆控制装置(10)执行，所述车辆控制装置被应用于安装有检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并且基于所述物标检测单元的检测结果来实施所述车辆的行驶控制，其中，所述车辆控制方法执行：
获取步骤，以规定周期获取基于由所述物标检测单元检测的所述物标的检测位置而计算出的所述物标检测单元的角度偏移信息；
计算步骤，针对所述角度偏移信息计算所述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和表示所述物标检测单元的轴偏移相对于所述本车辆向左右的哪一侧产生的轴偏移方向；
检测范围设定步骤，在所述本车辆的前方设定检测由所述物标检测单元检测出的所述物标中的成为所述本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围；以及
检测范围限制步骤，在起动后经过规定的初始期间之前，将所述物标检测单元的安装角度的偏移量作为预先决定出的初始角度，并基于该初始角度缩小所述检测范围的横向的宽度，在起动后经过了所述初始期间之后，基于在所述计算步骤中计算出的所述轴偏移角度以及所述轴偏移方向来缩小所述检测范围的横向的宽度。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其中，
关于所述检测范围限制步骤，在所述起动后经过初始期间之前，左右对称地缩小所述检测范围。
8.根据权利要求6或7所述的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法具有基于针对通过所述获取步骤获取到的所述角度偏移信息的统计处理的结果来计算该角度偏移信息的统计偏差量的步骤，
关于所述检测范围限制步骤，在经过了所述初始期间之后，基于所述物标检测单元的所述轴偏移角度以及所述统计偏差量，来缩小所述检测范围的横向的宽度。
9.根据权利要求6～8中任一项所述的车辆控制方法，其中，
关于所述检测范围限制步骤，在经过了所述初始期间之后，缩小所述检测范围的与在所述计算步骤中计算出的所述轴偏移方向对应的侧。
10.根据权利要求6～9中任一项所述的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法具有在通过所述获取步骤获取到的所述偏移信息的起动后的获取次数小于规定次数的情况下判定为是所述初始期间的步骤。
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