JP2012202703A - レーダ装置用の演算装置、レーダ装置、レーダ装置用の演算方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物標の方向をアンテナ3の受信信号に基づいて特定するレーダ装置1用の演算装置15であって、前記アンテナ3を搭載した移動体が移動中に前記受信信号によって測位される物標のデータから、前記移動体の進行方向に対する物標の横方向への相対的な移動の大きさを算出し、前記レーダ装置1の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きを前記移動の大きさに基づいて評価する演算部6を備える。
【選択図】図10
Description
体の進行方向に対する物標の横方向への相対的な移動速度の平均値を蓄積データに基づいて算出し、前記レーダ装置の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きの大きさを前記平均値に基づいて算出するものであってもよい。各物標の横方向への移動速度を算出することにより、軸ずれ量であるレーダ装置の走査方向の基準軸と移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きの大きさを具体的に算出できる。
等に用いられる。但し、本実施形態に係るレーダ装置は、車両に搭載する以外の各種用途(例えば、飛行中の航空機や航行中の船舶の監視等)に用いてもよい。
信号処理装置15を備える。また、レーダ装置1は、送信アンテナ7、発振器8、信号生成部9、送信制御部10を備える。
フローを繰り返す。
るので、ピークU1とピークD2が物標TG1を示していることが特定される。
R=((FU+FD)・C)/(8・ΔF・FM)
V=((FD+FD)・C)/(4・F0)
D=(θU+θD)/2
超えるピークの本数である。所定角度とは、例えば3[Deg]である。所定角度を3[Deg]とした場合には、図6における角度スペクトラムのピークの本数の合計は、2本となる。
軸ずれ検出用横位置=距離*sin(角度)
横速度=(軸ずれ検出用横位置(今回)−軸ずれ検出用横位置(前回))/経過時間(ΔT[sec]/相対速度の絶対値[m/sec]
横速度平均[m/s]=横速度合計/横速度算出回数
いるため、データサンプル数のカウンタが2000に達するのは最短で100秒となる。
全体の横速度平均=横速度平均の合計/横速度平均の累積データ数
軸ずれ角度[deg]=ASIN(全体の横速度平均*180/π)
軸ずれ角度平均[deg]=軸ずれ角度合計/軸ずれ演算累積データ数
。
確率[%]=(P(b)−P(a))*100 (b≧a)
なるには、軸ずれ角度を演算した8回のうち7回以上が軸ずれ角度の平均値の±0.3[deg]に入っている場合である。
%になった時点で、かかる時点を含む直前8回分の軸ずれ角度の平均値を確定させる。なお、累積するデータは8つまでとし、9つ目以降のデータを累積する場合には古いデータを逐次廃棄する。
の範囲に入るデータのみを累積していったものの、軸ずれ角度の平均値の±0.3[deg]
の範囲に入るデータがその後算出されず、例えば図18の符号Aに示されるように、算出される確率が80%を下回る場合もある。この場合、軸ずれ角度の平均値の±0.3[deg]の範囲に入る軸ずれ角度のデータの累積を止め、演算された軸ずれ角度を累積する。ま
た、算出される確率が80%をさらに下回って図18の符号Bに示されるように60%未満になった場合には、累積した軸ずれ角度のデータを全てクリアする。また、軸ずれ演算回数が50回を超えても軸ずれ角度が確定しない場合、累積した軸ずれ角度のデータを全てクリアする。そして、ステップS214およびステップS215の処理を省略し、ステップS201以降の処理を再び実行する。
する。補正角度の更新は、確定した軸ずれ検出角度を以下の数式によってフィルタリングすることにより、少しずつ時間をかけて行う。
新軸ずれ角度[deg]=(1−0.98)*今回演算した軸ずれ検出角度+0.98*
前回の新軸ずれ角度
軸ずれ角度は、メモリ16の不揮発性記憶領域へ格納され、軸ずれ発生の有無の判定に用いられる。
Claims (7)
- 物標の方向をアンテナの受信信号に基づいて特定するレーダ装置用の演算装置であって、
前記アンテナを搭載した移動体が移動中に前記受信信号によって測位される物標のデータから、前記移動体の進行方向に対する物標の横方向への相対的な移動の大きさを算出し、前記レーダ装置の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きを前記移動の大きさに基づいて評価する演算部を備える、
レーダ装置用の演算装置。 - 前記演算部は、前記アンテナを搭載した移動体が移動中に前記受信信号によって測位される物標の角度および距離のデータの蓄積数が所定の物標数に達すると、前記移動体の進行方向に対する物標の横方向への相対的な移動速度の平均値を蓄積データに基づいて算出し、前記レーダ装置の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きの大きさを前記平均値に基づいて算出する、
請求項1に記載のレーダ装置用の演算装置。 - 前記演算部は、算出した前記傾きの大きさに基づき、前記受信信号によって測位される物標の角度および距離のデータを修正する、
請求項1または2に記載のレーダ装置用の演算装置。 - 前記演算部は、複数回に渡って算出した前記傾きの大きさの平均値を統計処理によって確定し、確定した前記傾きの大きさの平均値に基づき、前記受信信号によって測位される物標の角度および距離のデータを修正する、
請求項1から3の何れか一項に記載のレーダ装置用の演算装置。 - 物標の方向を特定するレーダ装置であって、
アンテナを搭載した移動体の移動中に前記アンテナの受信信号によって測位される物標のデータから、前記移動体の進行方向に対する各物標の横方向への相対的な移動の大きさを算出し、前記レーダ装置の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きを前記移動の大きさに基づいて評価する演算部を備える、
レーダ装置。 - 物標の方向をアンテナの受信信号に基づいて特定するレーダ装置用の演算方法であって、
前記アンテナを搭載した移動体の移動中に前記受信信号によって測位される物標のデータから、前記移動体の進行方向に対する物標の横方向への相対的な移動の大きさを算出し、
前記レーダ装置の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きを前記移動の大きさに基づいて評価する、
レーダ装置用の演算方法。 - 物標の方向をアンテナの各受信信号に基づいて特定するレーダ装置用の演算プログラムであって、
前記レーダ装置に、
前記アンテナを搭載した移動体の移動中に前記各受信信号によって測位される物標のデータから、前記移動体の進行方向に対する物標の横方向への相対的な移動の大きさを算出させ、
前記レーダ装置の走査方向の基準軸と前記移動体の進行方向の基準軸との相対的な傾きを前記移動の大きさに基づいて評価させる、
レーダ装置用の演算プログラム。
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