DE102006019846A1

DE102006019846A1 - Radarsystem

Info

Publication number: DE102006019846A1
Application number: DE102006019846A
Authority: DE
Inventors: Koichi Kai; Atsushi Okamura; Rokuzou Hara
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2005-11-22
Filing date: 2006-04-28
Publication date: 2007-05-24
Anticipated expiration: 2026-04-29
Also published as: JP2007139690A; JP4265803B2; US20070115169A1; US7443335B2; DE102006019846B4

Abstract

Es soll ein Radarsystem erhalten werden, das eine geeignete Winkelgenauigkeit durch Berechnen eines Winkelfehlers, basierend auf Verteilungen relativer Geschwindigkeiten, und von Winkeln von Reflexionsstellen erhalten kann und die geeignete Winkelgenauigkeit, einschließlich eines Achsenabweichungswinkels, durch gleichzeitiges Berechnen des Winkelfehlers und des Achsenabweichungswinkels erhalten kann. Ein Radarsystem, das an einem bewegbaren Körper angebracht ist, ist versehen mit einer Radarvorrichtung, die relative Geschwindigkeiten und Azimutwinkel von mehreren Reflexionsstellen berechnet; einer Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung, die einen Fehler des durch die Radarvorrichtung berechneten Azimutwinkels, basierend auf den relativen Geschwindigkeiten, und den Azimutwinkeln der mehreren Reflexionsstellen schätzt; und einer Korrekturvorrichtung, die den durch die Radarvorrichtung berechneten Azimutwinkel durch Verwenden des durch die Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung geschätzten Azimutwinkelfehlers korrigiert.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Radarsystem, das einen Fehler eines Azimutwinkels einer Radarvorrichtung berechnet, die eine Reflexion von Ausbreitungswellen, wie beispielsweise Funkwellen, Klangwellen oder Lichtwellen, zum Korrigieren des Azimutwinkels verwendet.

In den letzten Jahren hat es Entwicklungen in Bezug auf eine Radarvorrichtung gegeben, die an einem bewegbaren Körper, wie beispielsweise einem Fahrzeug, angebracht ist und eine derartige Struktur hat, dass eine Reflexionsstelle eines Hindernisses oder von ähnlichem, das in einer Bewegungsrichtung läuft, erfasst wird, um Funktionen einer Geschwindigkeitssteuerung und einer Kollisionsverhinderung zu implementieren. Bei einer solchen Radarvorrichtung ist es zum Zwecke der Geschwindigkeitssteuerung und der Kollisionsverhinderung erforderlich, zusätzlich zu einem Abstand in Bezug auf die Reflexionsstelle und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Hindernis (oder zwischen Reflexionsstellen?) einen Azimutwinkel zu erhalten, um ein Objekt auszuwählen, das sich in derselben Spur wie das eigene Fahrzeug bewegt. Zum Erhalten des Azimutwinkels sind verschiedene Radarsysteme vorgeschlagen worden.

Bei der herkömmlichen Radarvorrichtung werden die reflektierten Wellen durch zwei oder mehr Antennen empfangen und wird eine Bestimmung der Winkel der reflektierten Wellen durch Verwenden der Empfangsintensität der reflektierten Wellen und von Sendewinkeln der jeweiligen Antennen durchgeführt (siehe beispielsweise JP 09-43344 A).

Bei einer weiteren herkömmlichen Radarvorrichtung werden schmale Strahlen in einer horizontalen Richtung abgetastet, um einen Winkel einer Reflexionsstelle basierend auf der Empfangsintensität der reflektierten Welle zwischen zwei Strahlen und den Sendewinkeln der jeweiligen Strahlen zu bestimmen (siehe beispielsweise JP 2001-201566 A). Zum Erhalten der Sendewinkel der jeweiligen Abtaststrahlen kann beispielsweise ein Winkelsensor verwendet werden.

Bei noch einer weiteren herkömmlichen Radarvorrichtung wird ein Ausmaß einer Achsenabweichung in Bezug auf die Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers, an welchem ein Radar angebracht ist, geschätzt und korrigiert, um dadurch den durch die Achsenabweichung verursachten Winkelfehler zu korrigieren (siehe beispielsweise JP 2002-228749 A).

Bei solchen Radarsystemen, die oben beschrieben sind, verursacht die mechanische und elektrische Genauigkeit der Vorrichtungen einen Azimutwinkelfehler. Bei der herkömmlichen Radarvorrichtung verursachen Unterschiede bezüglich der elektrischen Eigenschaften der jeweiligen Antennen einen Empfangsintensitätsfehler, und als Ergebnis tritt ein Fehler bei dem Bestimmungsergebnis des Azimutwinkels der Reflexionsstelle auf. Bei der weiteren herkömmlichen Radarvorrichtung tritt deshalb, weil der Fehler des Winkelsensors einen Fehler in Bezug auf den Sendewinkel der jeweiligen Strahlen verursacht, ein Fehler bei dem Bestimmungsergebnis des Azimutwinkels der Reflexionsstelle auf. Bei der noch weiteren herkömmlichen Radarvorrichtung wird das Ausmaß einer Achsenabweichung in Bezug auf die Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers, an welchem das Radar angebracht ist, geschätzt. Weil jedoch der Azimutwinkelfehler nicht berücksichtigt wird, kann der Fehler in Bezug auf das Ausmaß einer Achsenabweichung verursacht werden, wenn es den Azimutwinkelfehler gibt.

Herstellungsvariationen können zur Zeit einer Herstellung eingestellt werden, aber die Einstellung kann zu einer Erhöhung der Kosten führen, und eine Verschlechterung im Verlaufe der Zeit kann zu einem mechanischen oder einem elektrischen Fehler führen. Weiterhin gibt es ein Problem einer Erhöhung der Kosten, um den durch die Verschlechterung im Verlaufe der Zeit verursachten Fehler zu minimieren.

Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, und hat eine Aufgabe, ein Radarsystem zu erhalten, das eine geeignete Winkelgenauigkeit durch Berechnen eines Winkelfehlers basierend auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen Reflexionsstellen und einer Winkelverteilung in Bezug auf die Reflexionsstellen erhalten kann und die geeignete Winkelgenauigkeit, einschließlich eines Achsenabweichungswinkels, durch gleichzeitiges Berechnen des Winkelfehlers und des Achsenabweichungsfehlers erhalten kann.

Ein Radarsystem gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein an einen bewegbaren Körper anzubringendes Radarsystem und enthält folgendes: eine Radarvorrichtung, die relative Geschwindigkeiten und Winkel mehrerer Reflexionsstellen berechnet; und eine Winkelfehler-Schätzvorrichtung, die Fehler der durch die Radarvorrichtung berechneten Winkel basierend auf den relativen Geschwindigkeiten und den Winkeln der mehreren Reflexionsstellen schätzt.

Gemäß dem Radarsystem der vorliegenden Erfindung kann ein derartiger Effekt erhalten werden, dass die geeignete Winkelgenauigkeit durch Berechnen eines Winkelfehlers basierend auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen Reflexionsstellen und einer Winkelverteilung in Bezug auf die Reflexionsstellen bestimmt werden kann, und die geeignete Winkelgenauigkeit, einschließlich eines Achsenabweichungswinkels, durch gleichzeitiges Berechnen des Winkelfehlers und des Achsenabweichungswinkels erhalten werden kann.

Es folgt eine kurze Beschreibung der Zeichnungen, wobei:
1 ein Diagramm zum Erklären eines Arbeitsprinzips einer Radarvorrichtung eines Radarsystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein Blockdiagramm ist, das eine Struktur des Radarsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel von Verteilungen von relativen Geschwindigkeiten und Azimutwinkeln von Reflexionsstellen zeigt, die erfasst werden, wenn das Radarsystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung an einem Fahrzeug angebracht ist, das sich entlang einer Spur auf einer Straße bewegt;
4 ein Diagramm zum Erklären eines Arbeitsprinzips einer Radarvorrichtung eines Radarsystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist; und
5 ein Blockdiagramm ist, das eine Struktur des Radarsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
Es folgt eine Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele.
Erstes Ausführungsbeispiel
Ein Radarsystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschrieben werden. 1 ist ein Diagramm zum Erklären eines Arbeitsprinzips einer Radarvorrichtung des Radarsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Es ist zu beachten, dass identische Bezugszeichen identische oder entsprechende Komponenten in den Zeichnungen anzeigen.
In 1 ist eine Radarvorrichtung 10 an einem bewegbaren Körper, wie beispielsweise einem Fahrzeug, angebracht. Reflexionsstellen 1 und 2 sind durch die Radarvorrichtung 10 erfasste Radarwellen-Reflexionsstellen.
Die Radarvorrichtung 10 erfasst ein weiteres Fahrzeug oder Hindernisse, wie beispielsweise Objekte am Straßenrand, die in einer Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers vorhanden sind. Wenn die Radarvorrichtung 10 ein weiteres Fahrzeug oder Hindernisse erfasst, wird das Erfassungsergebnis zu einer Vorrichtung, wie beispielsweise einer Vorrichtung zum Halten eines Abstands von Auto zu Auto oder einer Autonavigationseinheit, die außerhalb der Radarvorrichtung 10 angebracht ist, ausgegeben und zu den Zwecken eines Steuerns einer Geschwindigkeit und eines Verbessern einer Sicherheit des Fahrzeugs verwendet.
Zum Erreichen solcher Zwecke hat die Radarvorrichtung 10 eine Funktion zum Berechnen relativer Abstände, relativer Geschwindigkeiten und von Azimutwinkeln der Reflexionsstellen 1 und 2. Die Radarvorrichtung 10 ist beispielsweise weit verbreitet als Radar im Millimeterwellenbereich am Fahrzeug verwendet worden und ihre Struktur und ihre Betriebsweise sind weithin bekannt und somit ist eine Beschreibung davon hier weggelassen.
Hier ist angenommen, dass sich der bewegbare Körper, an dem die Radarvorrichtung 10 angebracht ist, sich mit einer unbekannten Geschwindigkeit "v" in seiner Bewegungsrichtung bewegt. Die Radarvorrichtung 10 hat eine vorbestimmte Radarreferenzrichtung. Die Radarreferenzrichtung ist die Referenzrichtung von Azimutwinkeln, die durch Beobachtungsreflektoren erhalten werden. Der Vereinfachung der Erklärung halber ist angenommen, dass sich der bewegbare Körper in der Bewegungsrichtung geradeaus bewegt.
Ein Azimutwinkelfehler-Schätzverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann zum Schätzen nicht nur des Winkelfehlers in einer Azimutrichtung verwendet werden, sondern auch des Winkelfehlers in einer Höhenrichtung. Jedoch ist hier der einfachen Erklärung halber nur eine Azimutkomponente beschrieben.
Beim ersten Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass der Azimutwinkelfehler der Fehler ist, der durch einen primären Ausdruck ausgedrückt wird, der durch die folgende Formel (1) dargestellt wird. θ' = a·θ (1)
In der Formel zeigt θ einen wahren Azimutwinkelwert an, zeigt θ' einen beobachteten Azimutwinkelwert an und zeigt "a" eine Konstante an, die das Ausmaß eines Fehlers ausdrückt. Es ist angenommen worden, dass der Azimutwinkelfehler durch den primären Ausdruck ausgedrückt wird, aber selbst dann, wenn der Azimutwinkelfehler durch einen Ausdruck ausgedrückt wird, der komplizierter als der primäre Ausdruck ist, kann dasselbe Prinzip erhalten werden.
Der einfachen Erklärung halber ist angenommen, dass beide Reflexionsstellen 1 und 2 stationär bleiben und sich der bewegbare Körper mit einer Geschwindigkeit "v" geradeaus bewegt. Dieser Fall ist äquivalent zu einem Fall, in welchem sich beide Reflexionsstellen 1 und 2 mit der Geschwindigkeit "v" bewegen, während der bewegbare Körper stationär bleibt. Wenn q1 die relative Geschwindigkeit der Reflexionsstelle 1 der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Komponenten in der Radaremissionsrichtung (die relative Geschwindigkeit in Bezug auf die Radarvorrichtung 10) anzeigt, q2 die relative Geschwindigkeit der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 2 in der Radaremissionsrichtung (die relative Geschwindigkeit in Bezug auf die Radarvorrichtung 10) anzeigt, θ1 den wahren Azimutwinkelwert der Reflexionsstelle 1 anzeigt, θ2 den wahren Azimutwinkelwert der Reflexionsstelle 2 anzeigt, θ1' den beobachteten Azimutwinkelwert der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 1 anzeigt und θ2' den beobachteten Azimutwinkelwert der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 2 anzeigt, werden die Beziehungen, die durch die folgenden Formeln (2) und (3) ausgedrückt werden, zwischen v, θ1, θ1', q1, θ2, θ2' und q2 gebildet, wie es aus 1 offensichtlich ist. q1 = vcos(θ1) = vcos(θ1'/a) (2) q2 = vcos(θ2) = vcos(θ2'/a) (3)
In der folgenden Beschreibung zeigt ein Ausdruck "relative Geschwindigkeit" die relative Geschwindigkeit der Komponenten in der Radaremissionsrichtung an, solange nichts anderes angegeben ist.
Die Formeln (2) und (3) sind Simultangleichungen, die die zwei Unbekannten "v" und "a" enthalten. Wenn die Formeln (2) und (3) modifiziert werden, um "v" zu eliminieren, wird die folgende Formel (4) gebildet. q1/q2 = cos(θ1'/a)/cos(θ2'/a) (4)
Die Formel (4) ist eine Gleichung, die nur eine Unbekannte "a" enthält, und "a" wird durch Lösen der Formel (4) nach "a" bestimmt. Anders ausgedrückt werden wenigstens zwei beobachtete Werte der Reflexionsstellen 1 und 2 so kombiniert, dass der Azimutwinkelfehler nur aus mit Radarwellen beobachteten Werten autonom berechnet werden kann.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Struktur des Radarsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
In 2 ist das Radarsystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung funktionsmäßig äquivalent zu dem Radarsystem, das bei der obigen Erklärung des Arbeitsprinzips beschrieben ist. Im Radarsystem sind eine Radarvorrichtung 10 mit einer Antenne und einer Funktion zum Korrigieren einer Antennenrichtung; eine Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20, die einen Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung 10 schätzt; und eine Korrekturvorrichtung 10, die einen beobachteten Azimutwinkelwert eines Reflektors basierend auf dem durch die Radarvorrichtung 10 berechneten beobachteten Wert und dem durch die Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20 berechneten Azimutwinkelfehlerwert korrigiert und das Korrekturergebnis ausgibt, vorgesehen.
In der Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20 sind ein Speicherabschnitt 21, ein Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 und ein Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 und ein Schätzabschnitt 24 für einen (wahren) Wert des Azimutwinkelfehlers vorgesehen.
Der Speicherabschnitt 21 speichert beobachtete Werte, wie beispielsweise relative Geschwindigkeiten und Azimutwinkel der Reflexionsstellen, die durch die Radarvorrichtung 10 berechnet sind. Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 wählt unter im Speicherabschnitt 21 gespeicherten beobachteten Werten der Reflexionsstellen für die Azimutwinkelfehler-Berechnung zu verwendende beobachtete Werte aus. Der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 verwendet die durch den Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 ausgewählten beobachteten Werte zum Berechnen des Azimutwinkelfehlers. Wenn durch den Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 mehrere Azimutwinkelfehler (Kandidatenwerte für den Azimutwinkelfehler) berechnet werden, schätzt der Schätzabschnitt 24 für einen (wahren) Wert des Azimutwinkelfehlers wahre Werte des Azimutwinkelfehlers durch Verwenden der mehreren Azimutwinkelfehler-Kandidatenwerte.
Es ist zu beachten, dass jede der obigen Komponenten direkt durch Hardware konfiguriert sein kann, wie beispielsweise als Element oder als Schaltung zum Implementieren einer vorbestimmten Funktion und eines vorbestimmten Prozesses, oder unter Verwendung einer CPU für allgemeine Zwecke, eines DSP oder von ähnlichem durch Software konfiguriert sein kann.
Die Korrekturvorrichtung 30, wie sie oben beschrieben ist, korrigiert den beobachteten Azimutwinkelwert des Reflektors basierend auf einem durch die Radarvorrichtung 10 erfassten beobachteten Wert θm' und dem durch die Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20 berechneten geschätzten Azimutwinkelfehlerwert "a" und gibt das Korrekturergebnis aus. Die Ausgabe der Korrekturvorrichtung 30 wird schließlich zum Steuern der Geschwindigkeit und zum Verbessern der Sicherheit verwendet.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung des Radarsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf 3 beschrieben werden. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Verteilungen der relativen Geschwindigkeit und des Azimutwinkels der Reflexionsstellen zeigt, die erfasst werden, wenn das Radarsystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung an dem Fahrzeug angebracht ist, das sich entlang der Spur auf der Straße bewegt.
Durch die Radarvorrichtung 10 erfasste beobachtete Werte der Reflexionsstellen werden im Speicherabschnitt 21 gespeichert. Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 wählt zwei oder mehr Reflexionsstellen, von denen gedacht wird, dass sie im Wesentlichen dieselben relativen Geschwindigkeiten in einer Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers mit den Charakteristiken von betrachteten Reflexionsstellen haben, unter den beobachteten Werten der im Speicherabschnitt 21 gespeicherten Reflexionsstellen aus. Die Charakteristiken von Reflexionsstellen werden wie folgt beschrieben.
Wenn sich ein bewegbarer Körper, wie beispielsweise ein Fahrzeug, auf einer Straßenfläche bewegt, können andere Fahrzeuge, Objekte am Straßenrand, wie beispielsweise Verkehrszeichen und Leitplanken, und die Straßenfläche Radarreflektoren sein.
Die relativen Geschwindigkeiten der Straßenflächen und der Objekte am Straßenrand sind im Wesentlichen gleich der Geschwindigkeit "v" des bewegbaren Körpers. Andere Fahrzeuge bewegen sich mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und somit haben ihre relativen Geschwindigkeiten in vielen Fällen unterschiedliche Werte. Wie es in 3 gezeigt ist, haben die relativen Geschwindigkeiten die Neigung, in der Nähe der Geschwindigkeit "v" des bewegbaren Körpers verteilt zu sein.
Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 stellt zuerst eine die Mitte bildende relative Geschwindigkeit als Referenzgeschwindigkeit in der Verteilung der relativen Geschwindigkeiten der im Speicherabschnitt 21 gespeicherten Reflexionsstellen ein. Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 stellt dann einen Bereich (der Geschwindigkeitsgatter genannt wird) mit einer bestimmten Breite mit der auf die Mitte eingestellten Referenzgeschwindigkeit ein. Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 wählt Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten aus, die in den Bereich (das Geschwindigkeitsgatter) fallen, indem angenommen wird, dass die Reflexionsstellen relative Geschwindigkeiten in der Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers haben, die im Wesentlichen gleich der Referenzgeschwindigkeit sind.
Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 kann Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählen, die im Wesentlichen gleich der Geschwindigkeit "v" des bewegbaren Körpers sind, indem er eine am bewegbaren Körper angebrachte Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung verwendet.
Der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 berechnet den Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung 10 basierend auf den beobachteten Azimutwinkelwerten der durch den Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 ausgewählten Reflexionsstellen. Um den Azimutwinkelfehler zu berechnen, muss die Formel (4) nach "a" gelöst werden. Da die Formel (4) eine nichtlineare Gleichung ist, ist es besser, dass sie durch Verwenden eines Verfahrens zum Erhalten einer Näherungslösung als durch Verwenden eines analytischen Verfahrens gelöst wird. Da verschiedene Näherungslösungsverfahren weit verbreitet bekannt geworden sind, ist eine Beschreibung davon hier weggelassen.
Hierin ist oben die grundsätzlichste Eigenschaft der Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben worden. Es wird verstanden, dass der Azimutwinkelfehler durch nur die oben beschriebenen Komponenten berechnet werden kann.
Gemäß der Formel (4) kann dann, wenn relative Geschwindigkeiten und beobachtete Azimutwinkelwerte von zwei Reflexionsstellen in der Radaremissionsrichtung erhalten werden, der Azimutwinkelfehler berechnet werden. Wenn jedoch der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 drei oder mehr Reflexionsstellen auswählt, wird eine Kombination von zwei Reflexionsstellen unter diesen Reflexionsstellen ausgewählt und werden die Azimutwinkelfehler bei den jeweiligen Kombinationen berechnet. Dann bestimmt der Schätzabschnitt 24 für einen wahren Wert des Azimutwinkelfehlers den schließlichen Azimutwinkelfehler. Diese Operation wird nachfolgend beschrieben werden.
Der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 bildet Kombinationen von zwei Reflexionsstellen aus den durch den Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 ausgewählten Reflexionsstellen und berechnet die Azimutwinkelfehler aus den jeweiligen Kombinationen der Reflexionsstellen.
Beispielsweise wird angenommen, dass der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 drei Reflexionsstellen auswählt, d.h. eine erste Reflexionsstelle, eine zweite Reflexionsstelle und einen dritte Reflexionsstelle. Der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 berechnet den Azimutwinkelfehler aus der Kombination der ersten und der zweiten Reflexionsstelle und stellt den erhaltenen Azimutwinkelfehler als ersten Azimutwinkelfehler ein. Der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 berechnet auch den Azimutwinkelfehler aus jeder einzelnen der Kombination der ersten und der dritten Reflexionsstelle und der Kombination der zweiten und der dritten Reflexionsstelle und stellt den erhaltenen Azimutwinkelfehler als zweiten Azimutwinkelfehler ein.
Der Schätzabschnitt 24 für einen wahren Wert des Azimutwinkelfehlers schätzt einen wahren Wert des Azimutwinkelfehlers aus dem ersten Azimutwinkelfehler und dem zweiten Azimutwinkelfehler, die durch den Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 berechnet sind. Als ein Verfahren zum Schätzen eines wahren Azimutwinkelfehlerwerts können beispielsweise ein Verfahren zum Berechnen eines Mittelwerts aus dem ersten Azimutwinkelfehler und dem zweiten Azimutwinkelfehler, ein derartiges Azimutwinkelfehler-Berechnungsverfahren, dass das mittlere Fehlerquadrat des ersten Azimutwinkelfehlers und des zweiten Azimutwinkelfehlers derart gebildet wird, dass es das kleinste ist (Fehlerquadratmethode), oder ein Verfahren für insgesamt kleinste Quadrate (TLS = total least squares) verwendet werden. Dasselbe gilt für einen Fall, in welchem der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 drei oder mehr Azimutwinkelfehler berechnet.
Der auf solche Weise berechnete wahre Wert des Azimutwinkelfehlers wird schließlich als Ausgangswert der Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20 zur Korrekturvorrichtung 30 ausgegeben. Die Korrekturvorrichtung 30 berechnet einen Wert durch Teilen eines beobachteten Werts θm' (m = 1, 2, 3, ...) der Radarvorrichtung 10 durch einen wahren Wert "a" des Azimutwinkelfehlers und gibt den berechneten Wert zusammen mit dem Abstand, der relativen Geschwindigkeit und ähnlichem zu einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise einer Geschwindigkeitssteuervorrichtung, aus.
Auf diese Weise kann mit dem Vorstehen des Schätzabschnitts 24 für einen wahren Wert des Azimutwinkelfehlers die Zuverlässigkeit einer Schätzung des Azimutwinkelfehlers verbessert werden, wenn die Anzahl von für eine Azimutwinkelfehler-Berechnung zu verwendenden Reflexionsstellen größer wird.
Wie es aus der obigen Erklärung offensichtlich ist, kann gemäß dem Radarsystem des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung der Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung 10 aus beobachteten Werten von mehreren Reflexionsstellen geschätzt werden, deren Positionen unbekannt sind.
Es ist zu beachten, dass dann, wenn die Radarvorrichtung 10 Reflexionsstellen in vorbestimmten Abtastintervallen beobachtet, die Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20 so konfiguriert sein kann, dass eine Ausgabe des Schätzabschnitts 24 für einen wahren Wert des Azimutwinkelfehlers zu dem Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 zurückgeführt bzw. rückgekoppelt wird, und auszuwählende Reflexionsstellen durch eine Verarbeitung, wie beispielsweise derjenigen, die durch ein Kalman-Filter durchgeführt wird, eingegrenzt werden.
Weiterhin stellt der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 die relativen Geschwindigkeiten von irgendeiner der Reflexionsstellen als Referenzgeschwindigkeit ein und kann aus den im Speicherabschnitt 21 gespeicherten mehreren Reflexionsstellen die mehreren Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählen, die in einen Bereich mit einer vorbestimmten Breite mit dieser Referenzgeschwindigkeit auf die Mitte eingestellt fallen.
Weiterhin stellt der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 den maximalen Wert in einer Verteilung der relativen Geschwindigkeiten der mehreren Reflexionsstellen als Referenzgeschwindigkeit ein und kann aus den im Speicherabschnitt 21 gespeicherten mehreren Reflexionsstellen die mehreren Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählen, die in einen Bereich mit einer vorbestimmten Breite mit der Referenzgeschwindigkeit auf dmie Mitte eingestellt fallen.
Weiterhin erhält der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 einen Bereich relativer Geschwindigkeit, in welchem die Anzahl von Reflexionsstellen größer als ein vorbestimmter Wert ist, in einer Verteilung der relativen Geschwindigkeiten der mehreren Reflexionsstellen und kann aus den im Speicherabschnitt 21 gespeicherten mehreren Reflexionsstellen die mehreren Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählen, die in den Bereich fallen.
Weiterhin kann der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 aus den im Speicherabschnitt 21 gespeicherten mehreren Reflexionsstellen die mehreren Reflexionsstellen auswählen, die innerhalb einer festen Zeitperiode erfasst werden und im Wesentlichen gleiche relative Geschwindigkeiten haben.
Weiterhin kann der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 aus den im Speicherabschnitt 21 gespeicherten mehreren Reflexionsstellen die mehreren Reflexionsstellen auswählen, die durch die Radarvorrichtung 10 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Änderungen in Bezug auf die Geschwindigkeit des bewegbaren Körpers erfasst werden und im Wesentlichen gleiche relative Geschwindigkeiten haben.
Weiterhin kann die Radarvorrichtung 10 anstelle eines Korrigierens der Azimutwinkel der jeweiligen Reflexionsstellen basierend auf dem berechneten Azimutwinkelfehler die Antennenrichtung basierend auf dem von dem Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 gesendeten bzw. übertragenen berechneten Azimutwinkelfehler korrigieren.
Weiterhin kann dann, wenn der berechnete Azimutwinkelfehler größer als ein vorbestimmter Bereich ist, der Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23 beurteilen, dass ein Fehler auftrat.
Weiterhin kann dann, wenn der Azimutwinkelfehler in den vorbestimmten Bereich fällt, der Azimutwinkel der Reflexionsstelle oder die Antennenrichtung basierend auf dem berechneten Azimutwinkelfehler korrigiert werden. Wenn der Azimutwinkelfehler nicht in den vorbestimmten Bereich fällt, kann beurteilt werden, dass ein Fehler auftrat.
Weiterhin kann der Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung 10 aus der Verteilung der relativen Geschwindigkeiten und der Winkel von von einem Tachometer, der an dem bewegbaren Körper angebracht ist, an welchem die Radarvorrichtung 10 angebracht ist, als stationäre Objekte bestimmten Reflexionsstellen und der relativen Geschwindigkeiten der Reflexionsstellen unter von der Radarvorrichtung 10 erfassten mehreren Reflexionsstellen berechnet werden.
Weiterhin kann der Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung aus der Verteilung von relativen Geschwindigkeiten von als identisches Objekt bestimmten Reflexionsstellen unter von der Radarvorrichtung 10 erfassten mehreren Reflexionsstellen berechnet werden.
Zweites Ausführungsbeispiel
Ein Radarsystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 4 und 5 beschrieben werden. 4 ist ein Diagramm zum Erklären eines Arbeitsprinzips einer Radarvorrichtung des Radarsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Es ist zu beachten, dass die 1 einen Fall zeigt, in welchem für einen Achsenabweichungswinkel φ = 0 gilt, aber 4 zur Vereinfachung eines Verstehens einen Fall zeigt, in welchem ein Azimutwinkelfehler "a" = 1 ist.
In 4 ist eine Radarvorrichtung 10 an einem bewegbaren Körper, wie beispielsweise einem Fahrzeug, angebracht. Reflexionsstellen 1, 2 und 3 sind Radarwellen-Reflexionsstellen, die durch die Radarvorrichtung 10 erfasst werden.
Hier bewegt sich der bewegbare Körper, an welchem die Radarvorrichtung 10 angebracht ist, mit einer unbekannten Geschwindigkeit "v" in seiner Bewegungsrichtung. Die Radarvorrichtung 10 hat eine vorbestimmt Radarreferenzrichtung. Die Radarreferenzrichtung ist die Referenzrichtung von beobachteten Azimutwinkelwerten, die durch Beobachtungsreflektoren erhalten werden. Es ist bevorzugt, dass die Radarreferenzrichtung mit einer Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers übereinstimmt, aber eine Abweichung wird durch einen Einbaufehler verursacht. Hier wird ein durch die Radarreferenzrichtung und eine Bewegungsrichtung des bewegbaren Körpers gebildeter Winkel (ein Achsenabweichungswinkel) durch φ ausgedrückt. Wie beim ersten Ausführungsbeispiel ist angenommen, dass ein Azimutwinkelfehler existiert, und der Azimutwinkelfehler wird durch einen primären Ausdruck, wie beispielsweise die Formel (1) ausgedrückt.
Ein Azimutwinkelfehler-Schätzverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann zum Schätzen nicht nur eines Winkelfehlers in der Azimutrichtung verwendet werden, sondern auch eines Winkelfehlers in einer Höhenrichtung. Jedoch ist in dieser Beschreibung zur Vereinfachung einer Erklärung nur eine Azimutkomponente beschrieben.
Für eine Vereinfachung der Erklärung ist angenommen, dass alle Reflexionsstellen 1, 2 und 3 stationär bleiben und sich der bewegbare Körper mit einer Geschwindigkeit "v" geradeaus bewegt. Dieser Fall ist äquivalent zu einem Fall, in welchem sich alle Reflexionsstellen 1, 2 und 3 mit einer Geschwindigkeit "v" bewegen, während der bewegbare Körper stationär bleibt. Wenn q1 die relative Geschwindigkeit der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 1 in der Radaremissionsrichtung (die relative Geschwindigkeit in Bezug auf die Radarvorrichtung 10) anzeigt, q2 die relative Geschwindigkeit der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 2 in der Radaremissionsrichtung (die relative Geschwindigkeit in Bezug auf die Radarvorrichtung 10) anzeigt, θ1 einen wahren Azimutwinkelwert der Reflexionsstelle 1 anzeigt, Q2 einen wahren Azimutwinkelwert der Reflexionsstelle 2 anzeigt, θ1' einen beobachteten Azimutwinkelwert der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 1 anzeigt und θ2' den beobachteten Azimutwinkelwert der durch die Radarvorrichtung 10 erfassten Reflexionsstelle 2 anzeigt, werden Beziehungen, die durch die folgenden Formeln (5) und (6) ausgedrückt werden, zwischen v, φ, θ1, θ1', q1, θ2, θ2' und q2 gebildet, wie es aus 4 offensichtlich ist. q1 = vcos(θ1-φ) = vcos(θ1'/a-φ) (5) q2 = vcos(θ2-φ) = vcos(θ2'/a-φ) (6)
Wie beim ersten Ausführungsbeispiel müssen die Formeln (5) und (6) gelöst werden, aber darin ist eine unbekannte Variable φ enthalten. Wenn beobachtete Werte q3 und θ3' der Reflexionsstelle 3 erhalten werden, wird die folgende Formel (7) wie die Formeln (5) und (6) erhalten. q3 = vcos(θ3-φ) = vcos(θ3'/a-φ) (7)
Der Azimutwinkelfehler "a" und der Achsenabweichungswinkel φ können durch Lösen der Formeln (5) bis (7) erhalten werden. Um die Formeln (5) bis (7) zu lösen, ist es besser, dass sie durch Verwenden eines Verfahrens zum Erhalten einer Näherungslösung gelöst werden, als durch Verwenden eines analytischen Verfahrens. Da verschiedene Näherungslösungsverfahren weithin bekannt geworden sind, ist hier eine Beschreibung davon weggelassen.
5 ist ein Blockdiagramm, das eine Struktur des Radarsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
In 5 ist das Radarsystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung funktionsmäßig äquivalent zu dem Radarsystem, das bei der obigen Erklärung des Arbeitsprinzips beschrieben ist. Im Radarsystem sind eine Radarvorrichtung 10 mit einer Antenne; eine Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20A, die einen Achsenabweichungswinkel und einen Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung 10 schätzt; und eine Korrekturvorrichtung 30, die einen beobachteten Azimutwinkelwert eines Reflektors basierend auf dem durch die Radarvorrichtung 10 berechneten beobachteten Wert, dem Achsenabweichungswinkel und dem durch die Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20A berechneten geschätzten Azimutwinkelfehlerwert korrigiert und das Korrekturergebnis ausgibt, vorgesehen.
In der Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20A sind ein Speicherabschnitt 21, ein Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22, ein Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23A und ein Schätzabschnitt 24A für wahre Werte von Achsenabweichungswinkel und Azimutwinkelfehler vorgesehen.
Der Speicherabschnitt 21 speichert beobachtete Werte, wie beispielsweise relative Geschwindigkeiten und Azimutwinkel, der Reflexionsstellen, die durch die Radarvorrichtung 10 berechnet sind. Der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 wählt unter beobachteten Werten der im Speicherabschnitt 21 gespeicherten Reflexionsstellen für eine Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkel-Berechnung zu verwendende beobachtete Werte aus. Der Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23A verwendet die durch den Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt 22 ausgewählten beobachteten Werte, um einen Achsenabweichungswinkel und einen Azimutwinkelfehler zu berechnen. Wenn mehrere Achsenabweichungswinkel (Kandidatenwerte für den Achsenabweichungswinkel) und mehrere Azimutwinkelfehler (Kandidatenwerte für den Azimutwinkelfehler) durch den Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Berechnungsabschnitt 23A berechnet werden, schätzt der Schätzabschnitt 24A für wahre Werte von Achsenabweichungswinkel und Azimutwinkelfehler die wahren Werte des Achsenabweichungswinkels und des Azimutwinkelfehlers durch Verwenden der mehreren Kandidatenwerte für einen Achsenabweichungswinkel und der mehreren Kandidatenwerte für einen Azimutwinkelfehler.
Es ist zu beachten, dass jede der obigen Komponenten direkt durch Hardware konfigurier sein kann, wie beispielsweise als Element oder Schaltung zum Implementieren einer vorbestimmten Funktion und eines vorbestimmten Prozesses, oder durch Verwenden einer CPU für allgemeine Zwecke, eines DSP oder von ähnlichem durch Software konfiguriert sein kann. Operationen der obigen Komponenten sind dieselben wie diejenigen der Komponenten des ersten Ausführungsbeispiels.
Die Korrekturvorrichtung 30 korrigiert einen beobachteten Azimutwinkelwert eines Reflektors basierend auf einem durch die Radarvorrichtung 10 berechneten beobachteten Wert θm' und dem Achsenabweichungswinkel φ und dem geschätzten Azimutwinkelfehlerwert "a", die durch die Achsenabweichungswinkel- und Azimutwinkelfehler-Schätzvorrichtung 20A berechnet sind, und gibt ein Korrekturergebnis aus. Spezifisch teilt die Korrekturvorrichtung 30 den durch die Radarvorrichtung 10 berechneten beobachteten Wert θm' (m = 1, 2, 3, ...) durch den wahren Wert "a" des Azimutwinkelfehlers, subtrahiert davon den Achsenabweichungswinkel φ und gibt das Ergebnis zusammen mit einem Abstand, einer relativen Geschwindigkeit und ähnlichem zu einer externen Vorrichtung, wie beispielsweise einer Geschwindigkeitssteuervorrichtung, aus. Die Ausgabe der Korrekturvorrichtung 30 wird schließlich zum Steuern der Geschwindigkeit und zum Verbessern der Sicherheit verwendet.
Wie es aus der obigen Erklärung offensichtlich wird, können gemäß dem Radarsystem des zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung der Achsenabweichungswinkel und der Azimutwinkelfehler der Radarvorrichtung 10 gleichzeitig aus den beobachteten Werten der mehreren Reflexionsstellen, deren Positionen unbekannt sind, geschätzt werden.

Claims

Radarsystem, das an einem bewegbaren Körper anzubringen ist, welches folgendes aufweist: eine Radarvorrichtung (10) zum Berechnen relativer Geschwindigkeiten und von Winkeln mehrerer Reflexionsstellen; und eine Winkelfehler-Schätzvorrichtung (20) zum Schätzen von Fehlern der durch die Radarvorrichtung (10) berechneten Winkel basierend auf den relativen Geschwindigkeiten und den Winkeln der mehreren Reflexionsstellen.
Radarsystem nach Anspruch 1, wobei: die Winkelfehler-Schätzvorrichtung (20) folgendes aufweist: einen Speicherabschnitt (21) zum Speichern der relativen Geschwindigkeiten und der Winkel der mehreren Reflexionsstellen, die durch die Radarvorrichtung (10) berechnet sind; einen Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) zum Auswählen von wenigstens zwei Reflexionsstellen unter den mehreren Reflexionsstellen, die in dem Speicherabschnitt (21) gespeichert sind; und einen Winkelfehler-Berechnungsabschnitt (23) zum Berechnen eines Winkelfehlers basierend auf den relativen Geschwindigkeiten und den Winkeln der wenigstens zwei Reflexionsstellen, die durch den Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) ausgewählt sind.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen mit im Wesentlichen gleichen relativen Geschwindigkeiten auswählt.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) die relativen Geschwindigkeiten von wenigstens einer der Reflexionsstellen als Referenzgeschwindigkeit einstellt und aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählt, die in einen Bereich mit einer vorbestimmten Breite mit der Referenzgeschwindigkeit auf die Mitte eingestellt fallen.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) eine Mitte in einer Verteilung der relativen Geschwindigkeiten der mehreren Reflexionsstellen als Referenzgeschwindigkeit einstellt und aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählt, die in einen Bereich mit einer vorbestimmten Breite mit der Referenzgeschwindigkeit auf die Mitte eingestellt fallen.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) einen maximalen Wert in einer Verteilung der relativen Geschwindigkeiten der mehreren Reflexionsstellen als Referenzgeschwindigkeit einstellt und aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählt, die in einen Bereich mit einer vorbestimmten Breite mit der Referenzgeschwindigkeit auf die Mitte eingestellt fallen.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) einen Bereich relativer Geschwindigkeit, in welchem die Anzahl von Reflexionsstellen größer als ein vorbestimmter Wert ist, in einer Verteilung der relativen Geschwindigkeiten der mehreren Reflexionsstellen erhält, und aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen mit relativen Geschwindigkeiten auswählt, die in den Bereich fallen.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen auswählt, die innerhalb einer festen Zeitperiode erfasst werden und im Wesentlichen gleiche relative Geschwindigkeiten haben.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: der Reflexionsstellen-Auswahlabschnitt (22) aus den mehreren Reflexionsstellen, die im Speicherabschnitt gespeichert sind, wenigstens zwei Reflexionsstellen auswählt, die innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von Änderungen bezüglich der Geschwindigkeit des bewegbaren Körpers erfasst werden und im Wesentlichen gleiche relative Geschwindigkeiten haben.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei: die Winkelfehler-Schätzvorrichtung (20) weiterhin einen Schätzabschnitt (24) für einen wahren Wert des Winkelfehlers zum Schätzen eines wahren Werts des Winkelfehlers zum Verwenden von mehreren Winkelfehlern, wenn der Winkelfehler-Berechnungsabschnitt (23) mehrere Winkelfehler berechnet, aufweist.
Radarsystem nach Anspruch 10, wobei: der Schätzabschnitt (24) für einen wahren Wert des Winkelfehlers einen Mittelwert der mehreren Winkelfehler berechnet und den Mittelwert als wahren Wert des Winkelfehlers schätzt.
Radarsystem nach Anspruch 10, wobei: der Schätzabschnitt (24) für einen wahren Wert des Winkelfehlers einen Winkelfehler berechnet, der ein mittleres Fehlerquadrat der mehreren Winkelfehler minimiert, und den berechneten Winkelfehler als wahren Wert des Winkelfehlers schätzt.
Radarsystem nach Anspruch 1, das weiterhin eine Korrekturvorrichtung (30) zum Korrigieren des durch die Radarvorrichtung berechneten Winkels durch Verwenden des durch die Winkelfehler-Schätzvorrichtung (20) geschätzten Winkelfehlers aufweist.
Radarsystem nach Anspruch 1, wobei die Radarvorrichtung (10) eine Antennenrichtung basierend auf dem berechneten Winkelfehler korrigiert.
Radarsystem nach Anspruch 2, wobei der Winkelfehler-Berechnungsabschnitt (23) beurteilt, dass ein Fehler auftritt, wenn der berechnete Winkelfehler außerhalb eines vorbestimmten Bereichs ist.
Radarsystem, das an einem bewegbaren Körper anzubringen ist, welches folgendes aufweist: eine Radarvorrichtung (10) zum Berechnen relativer Geschwindigkeiten und von Winkeln von mehreren Reflexionsstellen; und eine Winkelfehler-Schätzvorrichtung (20) zum Schätzen von Fehlern der durch die Radarvorrichtung (10) berechneten Winkel und eines Achsenabweichungswinkels in einer Radarreferenzrichtung basierend auf den relativen Geschwindigkeiten und den Winkeln der mehreren Reflexionsstellen.