KR20230118821A - 관성 측정 장치(imu)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정 및 동작 - Google Patents

관성 측정 장치(imu)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정 및 동작 Download PDF

Info

Publication number
KR20230118821A
KR20230118821A KR1020237018138A KR20237018138A KR20230118821A KR 20230118821 A KR20230118821 A KR 20230118821A KR 1020237018138 A KR1020237018138 A KR 1020237018138A KR 20237018138 A KR20237018138 A KR 20237018138A KR 20230118821 A KR20230118821 A KR 20230118821A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
axis
vehicle
radar
imu
trailer
Prior art date
Application number
KR1020237018138A
Other languages
English (en)
Inventor
조나단 폴 콜
조나단 에드워드 픽스
Original Assignee
프레코 일렉트로닉스, 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 프레코 일렉트로닉스, 엘엘씨 filed Critical 프레코 일렉트로닉스, 엘엘씨
Publication of KR20230118821A publication Critical patent/KR20230118821A/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 개시의 기술은 관성 측정 장치(IMU)를 포함하는 차량 객체 검출 레이더 시스템이다. IMU는, 예를 들어, 차량 및/또는 임의의 견인되는 트레일러의 상대 운동, 가속도, 객체 검출 각도, 흔들림 및 진동의, 또는 그와 관련된 입력 신호들을 얻고, 그들을 처리하여, 동작 정보 및 가능한 경보들로서 차량 운전자에게 전달할 수 있다. 또한, 얻어진 IMU 신호들은 차량의 객체 검출 레이더 시스템들과 그들의 자동 조정 및 제어를 위한 중앙 제어 장치로 직접 전달될 수 있다.

Description

관성 측정 장치(IMU)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정 및 동작
본 출원은 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit; IMU)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정(calibration)이라는 명칭의 2020년 12월 10일자로 출원된 미국 임시 출원 제63/123730호의 이익을 주장하고, 관성 측정 장치(IMU)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 동작(operation)이라는 명칭의 2020년 12월 10일자로 출원된 미국 임시 출원 제63/123777호의 이익을 주장하며, 두 미국 임시 출원들의 전체 개시 내용들은 참조로서 여기에 포함된다.
본 개시의 기술은 일반적으로 차량 객체 검출 레이더 시스템들에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 개시의 기술은 차량, 견인되는 트레일러(있는 경우), 및/또는 레이더 시스템의 환경의 동적 변화들로 인해 발생하는 문제들을 조정하도록, 차량의 운전자, 또는 차량의 자동 모니터링 및 제어 시스템들에 경고하고, 필요한 경우 가능하게 하기 위해, 관성 측정 장치(IMU)을 포함하는 그러한 레이더 시스템들에 관한 것이다.
예시적인 기존의 관성 측정 장치(IMU)는 델파이(Delphi)사의 전자 스캐닝 레이더(Electronically Scanning Radar; ESR)(https://www.delphi.com)이다. 다른 예시적인 기존의 IMU는 미국 텍사스주 댈러스시 소재의 벡터나브(VectorNav)사의 VN-100 IMU/AHRS(https://www.vectornav.com/products)이다.
본 발명은 IMU를 포함하는 차량 객체 검출 레이더 시스템이다. IMU는, 예를 들어, 범위, 상대 운동, 가속도, 객체 검출 각도들뿐만 아니라 차량 흔들림/기울어짐, 바운스 및 진동과 관련된 입력 신호들을 얻을 수 있다. IMU는 이러한 입력 신호들을 차량 객체 검출 레이더 시스템 및/또는 운전자, 또는 차량의 모니터링/제어 시스템들, 또는 심지어 원격으로 다른 수신기(들)에 데이터로서 공유하거나 보낼 수 있다.
특정 실시예들에서, 본 개시의 기술은 IMU를 포함하는 레이더 센서를 포함하는 차량 탑재형(vehicle-mounted), 바람직하게는 측면 지향형(side-directed), 객체 검출 레이더 시스템이다. 다른 실시예에서, 본 개시의 기술은 차량 또는 견인될 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓(after-market) 설치를 위해, 레이더 센서 및 통합된 IMU를 포함하는, 일체형의(integral), 독립적인(self-contained) 레이더 객체 검출 패키지이다. 다른 실시예에서, 본 개시의 기술은 레이더 센서 패키지 내에 함께 통합되는 가속도계(accelerometer), 각속도계(gyroscope) 및 지자계(magnetometer) 컴포넌트들을 포함하는 IMU를 갖는 레이더 객체 검출 패키지이다.
본 개시의 기술은 차량 및/또는 트레일러 상/내의 설치를 위한 레이더 센서 패키지 내에 함께 통합되는 IMU, 또는 개별 가속도계(들), 각속도계 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 장치 및/또는 방법들을 포함한다. IMU 또는 개별 컴포넌트들 또는 그들의 사용을 포함하는 장치 및 방법들의 특정 실시예들은 설치된 레이더 센서 페이스(face)의 위치/각도(들)를 처리하기 위해 레이더 센서 패키지의 보정을 포함한다. IMU 또는 개별 컴포넌트들 또는 그들의 사용을 포함하는 장치 및 방법들의 특정 실시예들은, 예를 들어, 차량 및/또는 트레일러의 기울어짐 또는 경사로부터의, 또는 차량 및/또는 이송 중인 트레일러의 바운스 또는 진동으로부터의, 설치된 레이더 객체 검출 패키지에 대한 동작 스트레스들을 처리하는 것, 및/또는 손상 또는 마모로 인한 장치의 변화들을 처리하는 것을 포함할 수 있다.
보정:
일반적으로, 그러한 레이더 시스템들의 올바른 동작을 위해서는 정밀한 장착이 필요하다. 한편, 본 개시의 기술에 따르면, IMU로, 시스템은 장착 오류에 대해 편리하고 효과적으로 보정될 수 있다. 또한, 이러한 방식으로, 레이더 시스템은 현재 관행인, 매우 작은 허용 오차들 내에서 차량에 장착될 필요가 없다. 본 개시의 기술은 더 넓은 허용 오차들로 대신 레이더를 장착될 수 있게 하여, 시간, 노력 및 비용의 절감을 초래한다.
본 개시의 기술은, 예를 들어, 레이더 객체 검출 패키지의 설치 동안 오류들을 처리하기 위해, 다수의 실시예들로 존재할 수 있다. 또한, 충격 손상으로부터 야기되는 레이더 객체 검출 패키지의 이동/변위로 인한 오류들, 또는 차량 또는 트레일러의 측면에 있는 레이더 패키지를 위한 고정 컴포넌트들 중 일부의 마모 또는 고장으로부터 야기되는 오류들을 처리할 수 있다. 또한, 상이한 서스펜션들(suspensions), 상이한 타이어들, 또는 차량 또는 트레일러 또는 그 서스펜션들에 대한 조정 가능한 높이 설정들로 인해 차량의 높이 변화로부터 야기되는 오류들을 처리할 수 있다.
이러한 특징들 중 하나 이상 또는 전부를 제공하는 것이 본 개시의 목적이다.
예를 들어, 레이더 패키지 장착 오류 또는 레이더 패키지의 위치/배향을 변화시키는 레이더 패키지 또는 차량 측면 손상으로 인한 오류를 보정하기 위해, IMU는, 한 축이 센서의 페이스의 x 축에 평행하게 정렬되고, 다른 축이 센서의 페이스에 수직으로 정렬(z 축)되도록, 레이더 시스템의 인쇄 회로 어셈블리(printed circuit assembly; PCA)에 내장되는 것이 바람직하다. 그런 다음, 실제 이동하는 일직선의, 전진 또는 후진 방향과 IMU의 가속도계의 x 축 사이의 오프셋 각도(offset angle)(α)를 계산하기 위해, 직선으로 차량을 가속 및/또는 감속하는 동안 그 위치가 모니터링된다. 이 때 차량이 직선으로 주행하고 있는 것을 보장하기 위해, 회전하는 것을 나타내는 임의의 동작에 대해 가속/감속하는 동안 IMU의 각속도계 컴포넌트가 모니터링된다. 각속도계 컴포넌트에 대안적으로 또는 추가적으로, 특정 실시예들에서, GPS 선수 방위 정보(heading information) 및/또는 차량 CAN(컨트롤러 영역 네트워크(controller area network)) 조향 위치 데이터(steering position data)가 회전/직선 이동 상태를 나타내는 데 사용될 수 있다.
이러한 방식으로, 설치된 레이더 객체 검출 및 IMU 패키지는 관측되는 제2 x 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향을 관측하여, 레이더 센서 페이스의 제1 x 축과 관측되는 차량 전진 또는 후진 이동 방향, 즉, 제2 x 축 사이의 차이인 제1 오프셋 각도(α)를 결정할 수 있다. 그런 다음, 차량/트레일러의 직선 방향(일반적으로 손상되지 않은 트럭/트레일러 측벽들의 경우와 같이, 측면이 평평하고 차량/트레일러의 상기 직선 방향에 평행한 경우, 이 방향은 레이더 패키지가 장착된 트럭/트레일러 측면의 x 축이기도 함)과 레이더 센서 페이스의 제1 x 축 사이의 각도를 계산하면, 0°로부터의 임의의 측정되는 편차는 장착 오류인 각도(α)이다. 보정 중에 검출되는, 제1 x 축 위치 및 결과적인 각도(α)는 레이더 센서 페이스의 x 축의 "예상" 위치/각도가 된다. 그런 다음, 각도(α)의 측정치(들)를 포함하는 레이더 객체 검출 시스템의 후속 동작 시, 예상 각도(α)로부터의 편차들은 편차의 양/정도에 따라, 객체/타겟 검출에서 고려되고/되거나 오류로 시그널링될 수 있다.
또한, 이러한 방식으로, 설치된 레이더 객체 검출 및 IMU 패키지는 제1 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 회전 및/또는 임의의 방향을 검출하도록 구성되는 IMU의 각속도계 컴포넌트에 의해 차량의 상기 일직선의, 직진 또는 후진을 확인할 수 있다.
또한, 이러한 방식으로, 설치된 레이더 객체 검출 IMU 패키지는 주로 관측되는 제2 z 축을 따르는 지구 중력장에서 차량 또는 트레일러의 하향 및/또는 상향 이동 방향을 관측하여, 레이더 센서 표면의 제1 z 축과 관측되는 중력장 방향, 즉, 제2 z 축 사이의 차이인 제2 오프셋 각도(β)를 결정할 수 있다.
그런 다음, 지면에 수직인(그리고 지구 중력장의 가속도에 거의 평행한) 선과 레이더 센서의 페이스 사이의 각도인 β를 계산하기 위해, IMU의 z 축 가속도계 위치가 모니터링되고, 0°로부터의 임의의 측정되는 편차가 장착 오류인 β이다. 보정 중의 각도(α)의 검출과 마찬가지로, 보정 중에 검출되는, 제1 z 축 위치 및 결과적인 각도(β)는 레이더 센서 페이스의 z 축의 “예상” 위치가 된다. 후속 동작 시, 예상으로부터의 편차들은 편차의 양/정도에 따라, 객체/타겟 검출에서 고려되고/되거나 오류로 시그널링될 수 있다.
보정 프로세스는 한 번에 완료될 수 있으며, α 및 β 값들은 메모리에 저장된다. 또는, 보정 프로세스는 또한 α에 대해 주기적으로 또는 심지어 연속적으로 수행될 수 있으며, 여기서, 업데이트된 α 값들은 특정 실시예들에서 차량/트레일러의 직진 상태가 검출될 때마다 계산될 수 있다.
이제 많은 상업용 IMU들이 우수한 품질 및 대량으로 제조되고 있다. 결과적으로, 현재 합리적인 가격들로 이용 가능한 경향이 있다. 이러한 방식으로, 본 개시의 기술의 일부 실시예들에서와 같이, 상업적으로 이용 가능한 IMU의 모든 이용 가능한 기능들을 사용할 계획이 없더라도, 상업적으로 이용 가능한 IMU들을 설계, 지정 및 사용하는 것이 경제적이다. 본 실시예들 중 일부에서, 예를 들어, 지자계 컴포넌트는 사용되지 않을 수 있다. 그러나, 가속도계 및 각속도계 컴포넌트들은 그들의 각각의 기능들에 대해 사용된다. 여전히, 본 개시의 기술의 많은 실시예들에서 현재의, 상업적인, "기성품" IMU를 설치하는 것이 경제적으로 유리할 수 있다.
그러나, 어떤 상황들에서는, 고품질 및 저가의 단일의, 독립형인 가속도계 및 각속도계 컴포넌트들이 본 개시의 기술에 사용하기에 경제적으로 매력적일 수 있다. 그런 다음, 상술된 바와 같은 필요 이상의 컴포넌트들/기능들을 포함할 수 있는 현재의, 기존 IMU는 필요하지 않을 수 있으며, 독립형인 가속도계 및 각속도계 컴포넌트들은 본 개시의 기술을 실행하기 위해 개별적으로 또는 함께 설계, 지정 및/또는 제조, 및 사용될 수 있다.
진행 중인 동작(Ongoing Operation):
본 개시의 기술은 또한 자동차들 또는 기타 장비에 대한 위험을 검출하기 위한 레이더 기술의, 바람직하게는 여기에서 논의된 바와 같은 보정 후에, 계속적인 사용을 위한 방법들 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 특정 실시예들은 각도 알파 프라임(α'), 각도 베타 프라임(β'), x 축, y 축 및 z 축 진동, 및 더 큰 z 축 이동으로 인한 z 축 가속을 모니터링하여, 바람직하지 않은 동적 움직임 및/또는 손상이라 마모로 인한 장치의 변화들과 같은 동작 스트레스들로 인한 부정확하거나 잘못된 검출들을 보상하거나 완화하는 것에 관한 것이다. 바람직하지 않은 동적 움직임 및/또는 장치 변화들은 차량/트레일러 주행의 역동성들, 도로 상태의 영향들, 및/또는 손상 또는 마모로 인해 발생할 수 있는 변화하는 센서 패키지 및 차량/트레일러 상태에서 기인될 수 있다.
차량들에 탑재되는 레이더 시스템들은 차량의 흔들림/기울어짐, 진동 및 갑작스러운 바운스 등과 같은, 매우 동적인 상태들에 노출된다. 이러한 역동성들은 바람직하지 않은 성가신 경고들을 유발할 수 있다. 내장형 IMU를 사용하여, 레이더는 바람직하지 않은 차량 역동성들의 영향들을 모니터링하고 완화할 수 있다.
모든 차량들은 회전하거나 다른 조작들을 하는 동안 기울어진다(흔들린다). 이것은 특히 대형 차량들에 해당한다. 기울어짐은 차량에 탑재되는 레이더 센서와 지면 사이의 상대 위치를 변경하기에 충분히 클 수 있다. 조작에 따라, 기울어짐의 결과는 레이더 센서가 지면을 향하게 하여, 잘못된 검출을 유발할 수 있다. 내장형 IMU를 사용하여, 레이더 시스템은 차량의 기울어짐이 지면의 검출이 예상되는 정도인지를 결정할 수 있다. 이러한 상태가 발생할 때, 본 개시의 레이더 시스템의 특정 실시예는 자동으로 그들의 검출 패턴을 조정하거나 그렇지 않으면 잘못된 검출을 완화할 수 있다.
차량들은 여러 가지 이유들로 진동한다. 그것은 이러한 차량들에 탑재되는 레이더 센서들이 그에 따라 진동함을 의미한다. 이러한 진동들은 레이더 센서의 도플러(doppler) 측정들에 오류들을 유발할 수 있다. 내장형 IMU를 사용하여, 본 개시의 레이더 시스템의 특정 실시예들은 이 진동을 감지하고 진동에 대해 보상하거나 진동의 원인을 완화할 필요성을 신호할 수 있다.
예를 들어, 움푹 포트홀들(potholes)이나 과속 방지턱들(speed bumps)로 인해, 차량들이 큰 충격들이나 바운스들을 받는 것은 드문 일이 아니다. 차량에 탑재되고 큰 바운스를 받는 레이더 시스템은 유발되는 도플러 오류 또는 아마도 지면 검출로 인해 잘못된 긍정을 생성할 가능성이 더 높다. 내장형 IMU를 사용하여, 본 개시의 레이더 시스템의 특정 실시예는 큰 바운스들을 검출하고 경고들을 적절하게 완화할 수 있다.
관성 측정 장치(IMU)는, 한 축이 센서의 페이스(또는 "빔 페이스" 또는 "외부 페이스")에 평행하게 정렬되고 다른 축이 센서의 페이스(또는 "빔 페이스" 또는 "외부 페이스")에 수직하게 정렬되도록, 레이더 시스템의 인쇄 회로 어셈블리(PCA)에 내장되어야 한다. 특정 실시예들에서, 하나 이상, 바람직하게는 세 개의, 별 개의 동적 상태들이 후술되는 바와 같이 모니터링될 것이다. 양의 x 축은 차량의 전방 이동 방향이고, 양의 y 축은 센서의 페이스 밖으로 연장되며, 양의 z 축은 하늘을 향하는 수직 방향이다.
특정 실시예들에서, 차량의 흔들림/기울어짐이 지면에 대해 잘못된 검출을 유발하기 충분한지를 결정하기 위해, 레이더 센서는 내장형 IMU의 z 축 가속도계, 및/또는 특정 실시예들에서 y 축 가속도계를 모니터링하고, 레이더 마이크로프로세서는 지면으로부터의 레이더 센서의 대략적인 장착 높이도 알고 있어야 한다. 그런 다음, 마이크로프로세서는 지면이 시야에 있는지 수학적으로 결정할 수 있다. 그것이 결정되면, 레이더 센서는 검출 범위를 자동으로 조정하여, 지면이 그 범위를 벗어나도록 할 수 있다.
y 축의 진동은 도플러 측정에 오류들을 유발할 수 있다. 특정 실시예들에서, 이러한 유형의 진동의 영향들을 완화하기 위해, 내장형 IMU의 y 축 가속도계가 연속적으로 샘플링되어 샘플들의 어레이를 생성해야 한다. 그런 다음, 레이더 센서는 샘플링된 어레이에 대해 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform; FFT)을 실행할 수 있다. 그런 다음, 결과적인 주파수들이 레이더 타겟 도플러 정보에서 차감될 수 있다. 특정 실시예들에서, 예를 들어, 임의의 x, y, 또는 z 방향들의 진동들은 모니터링되고, BIST 시스템(내장 자체 테스트(built-in-self test))에 대한 오류/경고 신호와 같은 오류/경고 신호가 생성되는 크기(magnitude)일 수 있어서, 운전자 또는 다른 사람이 진동의 원인을 분석하고 가능한 경우 그것을 완화하게 할 수 있다.
z 축의 크고 갑작스러운 변화가 발생하면, 레이더 센서는 그것을 바운스 이벤트로 간주한다. 차량이 "바운스" 이벤트를 경험하는 지를 결정하기 위해, 레이더 센서는 내장형 IMU의 z 축 가속도계를 모니터링할 수 있다. 바운스 이벤트는 바운스보다 더 작고 일반적으로 주기적으로 자주 반복되는 진동, 예를 들어, 짧은 시간 동안, 예컨대, 적어도 5 내지 10 초에 걸쳐 연속적으로 발생하는 다수의 진동들로부터 구별될 수 있다. 이러한 상태가 발생할 때, 특정 실시예들의 레이더 센서는 임의의 검출들을 일시적으로 억제하거나 검출 알고리즘들을 적절하게 조정할 수 있다.
이러한 방식으로, 레이더 객체 검출 패키지는 x 축(z 축에 대체로 평행함)을 중심으로 하는 차량 또는 트레일러 및 그에 따른 레이더 객체 검출 패키지의 회전을 관측 및 측정하여, 예를 들어, 차량/트레일러 회전으로 인한 차량 또는 트레일러 및 레이더 객체 검출 패키지의 기울기 각도(β')(베타 프라임)을 결정할 수 있다. 또한 이러한 방식으로, 레이더 객체 검출 패키지는 바운스 및 진동을 관측 및 측정할 수 있고, 둘 다 x, y, 또는 z 축들 중 임의의 것을 중심으로 하거나 그것을 따르는 레이더 객체 검출 패키지의 짧은 시간 변화들이지만, 진동들은 일반적으로 짧은 시간 동안 자주 반복되고, 바운스들은 드물고 시간이 지남에 따라 퍼진다.
이제 많은 상업용 IMU들이 우수한 품질들 및 대량으로 제조되고 있다. 결과적으로, 현재 합리적인 가격들로 이용한 가능한 경향이 있다. 이러한 방식으로, 본 개시의 기술의 일부 실시예들에서와 같이, 상업적으로 이용 가능한 IMU의 모든 이용 가능한 기능들을 사용할 계획이 없더라도, 상업적으로 이용 가능한 IMU들을 설계, 지정 및 사용하는 것이 경제적이다. 본 실시예들 중 일부에서, 예를 들어, 지자계 컴포넌트는 사용되지 않을 수 있다. 그러나, 가속도계 및 각속도계 컴포넌트들은 그들의 각각의 기능들에 대해 사용될 수 있다. 여전히, 본 개시의 기술의 많은 실시예들에서 현재의, 상업적인, "기성품" IMU를 설치하는 것이 경제적으로 유리할 수 있다.
어떤 상황들에서는, 고품질 및 저가의 단일의, 독립형인 가속도계 및 각속도계 컴포넌트들이 본 개시의 기술에 사용하기에 경제적으로 매력적일 수 있다. 그런 다음, 상술된 바와 같은 필요 이상의 컴포넌트들/기능들을 포함할 수 있는 현재의, 기존 IMU는 필요하지 않을 수 있으며, 독립형인 가속도계 및 각속도계 컴포넌트들은 개별적으로 또는 함께 설계, 지정 및/또는 제조, 및 사용될 수 있다.
도 1은 본 개시의 기술의 실시예들에 따라 이용될 수 있는 레이더 객체 검출 프로세스를 간단하고 일반적으로 도시하는 개략적인 흐름도이다.
도 2는, 예를 들어, 트레일러의 좌측면에 부착되는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 객체 검출 패키지의 좌측 평면 사시도이다.
도 3은 트레일러를 견인하는 트럭-트랙터의 개략적인 측면도이며, 트레일러에는 트레일러의 우측면에 본 개시의 기술의 일 실시예에 따른 레이더 객체 검출 센서 패키지가 장착되어 있다.
도 4는 도 3에 도시된 측면도의 평면도이다.
도 4a는 도 4에 도시된 평면도의 확대된 상세도이지만, 도 4a의 레이더 객체 검출 센서 패키지는 확대된 상세도에 있는 트럭 트레일러 바디로부터 각도(α)로 설치되어 있다.
도 5는 도 3, 도 4, 및 도 4a에 도시된 트레일러의 배면도이다.
도 5a는 도 5에 도시된 배면도의 확대된 상세도이지만, 도 5a의 레이더 객체 검출 센서 패키지는 확대된 상세도에 있는 트럭 트레일러 바디로부터 각도(β)로 설치되어 있다.
도 6은 본 개시의 기술의 일 실시예에 따른 알파(α) 각도를 결정하기 위한 단계들을 보여주는 α 각도 초기 보정의 개략적인 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 기술의 일 실시예에 따른 베타(β) 각도를 결정하기 위한 단계들을 보여주는, β 각도 초기 보정의 개략적인 흐름도이다.
도 8은 도 1의 것과 유사한, 레이더 객체 검출 프로세스의 일 부분으로서 포함될 수 있는 본 발명에 따른 단계들의 일 실시예를 보여주는 개략적인 흐름도이다.
도 9는, 본 개시의 기술의 일 실시예에 따른, 예를 들어, 회전으로 인한 z 축을 중심으로 하는 회전, x 축 및 y 축 가속도계를 사용하는 각도 알파(α), 및 "범프(bump)" 인디케이션들을 위한 z 축 가속도계를 모니터링함으로써, 레이더 객체 검출 시스템 동작을 모니터링하고, 필요한 경우, 차량/트레일러 회전, 각도 오류, 또는 범프 인디케이션들을 조정하기 위한 단계들을 도시하는 개략적인 흐름도이다.
도 10은 차량 및 트레일러가 좌측으로 회전하는 것을 제외하고는 도 4의 것과 유사한 평면 개략도이다.
도 11은 도 5의 것과 유사한 배면 개략도이지만 도 10의 회전으로 인해 트레일러가 우측으로 기울어져 있고, 여기서, 도 10 및 도 11은 도 9에서 모니터링되고 조정될 수 있는 것과 같은 회전 및 결과적인 기울어짐을 도시하고 있다.
도 12는 도 5의 것과 유사한 배면 개략도이다.
도 12a는 도 12의 배면도의 확대된 개략적인 상세도이지만, 예를 들어, 진동 또는 범프들로 인해 상하로 움직이는 레이더 객체 검출 센서 패키지를 도시하고 있다.
도 13은 도 5의 것과 유사한 배면 개략도이다.
도 13a는 도 13의 배면도의 확대된 개략적인 상세도이지만, 예를 들어, 진동들 또는 손상 또는 장착 문제들로 인해 좌우로 움직이는 레이더 객체 검출 센서 패키지를 도시하고 있다.
도 14는 본 개시의 기술의 일 실시예에 따른 UMI를 사용하여, 도 12a에 도시된 바와 같은 상하 움직임 또는 도 13a에 도시된 바와 같은 좌우 움직임과 같은 진동들을 모니터링하기 위한 단계들을 도시하는 개략적인 흐름도이다.
레이더 센서 페이스 위치에 대한 시스템의 보정:
본 개시의 기술의 특정 실시예들은 레이더 객체 검출 시스템의 보정을 위한 장치 및/또는 방법들을 포함하며, 다음과 같이 설명될 수 있다.
1. (각도(α)에 대한 보정) 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템을 위한 동적 오정렬 오류 정정 시스템에 있어서,
차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지
를 갖고,
레이더 객체 검출 센서 패키지는 레이더 센서를 갖고;
레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스(또한 "외부 페이스" 또는 "레이더 센서 페이스")를 갖고, 빔 페이스는, x 축이 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축이 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축이 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하도록, 부착되고;
레이더 센서는 또한, 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브(lobe)를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한(next-adjacent), 대체로 평행한 도로 차선들 및 그들의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 차선들에서 레이더 커버리지(radar coverage)를 유지하도록 구성되고;
레이더 센서는 또한 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지의 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계(바람직하게는 x 축 가속도계, y 축 가속도계, 및 z 축 가속도계의 각각), 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 관성 측정 장치(IMU)를 갖고;
IMU는, IMU의 컴포넌트들 중 제1 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 X 축을 관측하고, 관측되는 제2 x 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향 동안, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 x 축과 관측되는 차량 이동 방향의 관측되는 제2 x 축 사이의 차이인 오프셋 각도(α)를 결정하도록 구성되고;
차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동은 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 IMU의 제2 컴포넌트에 의해 확인되며;
독립적인 레이더 객체 검출 패키지는 임의의 관련 레이더 센서 측정치의 정정을 위한 오프셋 각도(α)를 향후 고려를 위해 입력 및 저장하도록 구성되는,
동적 오정렬 오류 정정 시스템.
2. 상기 항목 #1에 있어서, IMU의 제1 컴포넌트는 오프셋 각도(α)를 결정하기 위해 관측되는 제2 x 축을 따르는 이동의 가속 및/또는 감속(차량 또는 트레일러 가속 또는 감속에 기인함)을 관측하도록 구성되고, IMU 내의 x 축 가속도계인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
3. 상기 항목 #1에 있어서, y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 IMU의 제2 컴포넌트는 IMU 내의 각속도계 컴포넌트인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
또는, 본 개시의 기술의 특정 실시예들은 또한 다음과 같이 설명될 수 있다:
4. (각도(β)에 대한 보정) 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템을 위한 동적 오정렬 오류 정정 시스템에 있어서,
차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지
를 갖고,
패키시는 레이더 센서를 갖고;
레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향들을 갖는 빔 페이스(또한 "레이더 센서 페이스")를 갖고, 빔 페이스는, x 축이 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축이 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축이 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하도록, 부착되고;
레이더 센서는, 레이더 객체 검출 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 차선들 및 그들의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 차선들에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
레이더 센서는 또한 독립적인 레이더 센서 패키지의 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계(바람직하게는 x 축 가속도계, y 축 가속도계, 및 z 축 가속도계의 각각), 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 관성 측정 장치(IMU)를 갖고;
IMU는, IMU의 제1 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 z 축을 관측하여, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 z 축과 지구 중력장에서 트레일러의 하향 및 상향 방향에 대체로 대응하는 관측되는 제2 z 축인 관측되는 지구 중력장 방향 사이의 차이인 오프셋 각도(β)를 결정하도록 구성되며;
독립적인 레이더 객체 검출 패키지는 임의의 관련 레이더 센서 측정의 정정을 위한 오프셋 각도(β)를 향후 고려를 위해 입력 및 저장하도록 구성되는,
동적 오정렬 오류 정정 시스템.
5. 상기 항목 #4에 있어서, 오프셋 각도(β)를 결정하기 위해 제1 z 축을 관측하도록 구성되는 IMU의 제1 컴포넌트는 IMU 내의 z 축 가속도계 컴포넌트인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
6. 상기 항목 #4에 있어서, 차량 또는 트레일러는 제1 z 축과 제2 z 축의 관측 동안 평평한 표면 상에 세워져서, 차량 또는 트레일러가 기울어지거나 회전하지 않고, 제2 z 축은 평평한 표면에 수직인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
또는, 본 개시의 기술의 특정 실시예들은 또한 다음과 같이 설명될 수 있다:
7. (각도들(α 및 β)에 대한 보정) 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템을 위한 동적 오정렬 오류 정정 시스템에 있어서,
차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 센서 패키지
를 갖고,
레이더 센서 패키지는 레이더 센서를 갖고;
레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스(또한 "외부 페이스" 또는 "레이더 센서 표면")를 갖고, 빔 페이스는, x 축이 차량 또는 트레일러의 일직선의, 직진 또는 후진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축이 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축이 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하도록, 부착되고;
레이더 센서는, 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선들 및 그들의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선들에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
레이더 센서는 또한 독립적인 레이더 센서 패키지의 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계(바람직하게는 x 축 가속도계, y 축 가속도계, 및 z 축 가속도계의 각각), 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 IMU(관성 측정 장치)를 갖고;
IMU는, IMU의 컴포넌트들 중 제1 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 x 축을 관측하여, 관측되는 제2 x 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향 동안, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 x 축과 차량 이동 방향의 관측되는 제2 x 축 사이의 차이인 오프셋 각도(α)를 결정하도록 구성되고;
차량 또는 트레일러의 일직선의, 직진 또는 후진 이동은 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 IMU의 제2 컴포넌트에 의해 확인되고;
IMU는, IMU의 제3 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 z 축을 관측하여, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 z 축과 관측되는 제2 z 축인 중력장 방향 사이의 차이인 오프셋 각도(β)를 결정하도록 구성되며;
독립적인 레이더 객체 검출 패키지 센서는 임의의 관련 센서 측정치의 정정을 위한 제1 오프셋 각도(α) 및 제2 오프셋 각도(β)를 향후 고려를 위해 입력 및 저장하도록 구성되는,
동적 오정렬 오류 정정 시스템.
8. 상기 항목 #7에 있어서, IMU의 제1 컴포넌트는 오프셋 각도(α)를 결정하기 위해 관측되는 제2 x 축을 따르는 가속 및/또는 감속을 관측하도록 구성되고, IMU 내의 x 축 가속도계 컴포넌트인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
9. 상기 항목 #7에 있어서, y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 IMU의 제2 컴포넌트는 IMU 내의 각속도계 컴포넌트인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
10. 상기 항목 #7에 있어서, 오프셋 각도(β)를 결정하기 위해 제1 z 축을 관측하도록 구성되는 IMU의 제3 컴포넌트는 IMU 내의 z 축 가속도계 컴포넌트인, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
11. 상기 항목 #7에 있어서, 차량 또는 트레일러는 제1 z 축 및 제2 z 축의 관측 동안 평평한 표면 상에 세워져서, 차량 또는 트레일러가 기울어지거나 회전하지 않고, 차량/트레일러 z 축은 평평한 표면에 수직이고, 차량 z 축과 중력 방향인 관측되는 제2 z 축은 평행한, 동적 오정렬 오류 정정 시스템.
보정 도 1 내지 도 7을 구체적으로 참조:
도 1의 일반화된 개략적인 흐름도에서, 몇 가지 프로세스 단계들이 개략적인 형태로 도시되어 있으며, 이는 차량 객체 검출 레이더 시스템들 분야에서 통상의 지식을 가진 사람이 이해하고 레이더 기반 객체 검출을 위해 이용할 수 있다. 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람은 또한 본 문서 및 도면을 검토하면, 도 1의 프로세스 및 도 1에 의해 표현되는 장비에, 레이더 센서 시스템의 개선된 보정 및 레이더 센서 시스템의 개선된 진행 중인 동작을 실행하기 위해 본 발명의 실시예들에 따른 방법들 및 장치를 통합하는 방법을 이해할 것이다.
도 2의 개략적인 좌측 평면 사시도에서, 내장된 IMU(12)를 갖는 레이더 객체 검출 센서 패키지(또는 "유닛")(10)는 차량 좌측 표면(15)에 부착된다. 패키지(10)는 외부 페이스(16)를 갖고, 레이더 객체 검출 인쇄 회로 어셈블리(PCA)(11)에 작동 가능하게 통합되는 IMU(12)를 포함하고, PCA(11)는 x-y-z 직교 좌표 축들을 갖는, 외부 PCA 페이스(17) 및 빔 페이스(18)를 갖고, 여기서, x 축은 대체로/대략적으로 차량의 전방을 향하고(전후), y 축은 대체로/대략적으로 수직으로 차량의 바디 외부 및 내부로 향하고(좌우), z 축은 대체로/대략적으로 수직으로 하늘 위로 그리고 지면 아래로 향한다(상하).
축들을 설명하기 위해, 교정 및 진행 중인 동작에 관한 섹션들을 포함하여 본 개시에서 "대체로" 및/또는 "대략적으로"의 사용은 차량/트레일러 또는 레이더 객체 검출 패키지의 각 축이 항상 하나의 정확한 위치를 갖도록 제한하지 않고, 축들의 일반적인 배향을 나타내는 것으로 이해될 것이다. 이것은 보정을 위한 차량/트레일러에 대한 레이더 객체 검출 센서의 실제 장착 위치, 및 보정 후에, 지속적인 동작 동안 주어진 시간에서의 센서의 실제 동작 위치를 관측/측정/결정하는 데 중점을 둔 본 개시에서 특히 중요하며, 여기서, 차량/트레일러의 동적 주행, 도로 상태들, 및 변화하는 센서 패키지 및 차량/트레일러 상태(예: 충격, 손상, 또는 마모로 인한 결과)는, 예를 들어, 차량/트레일러, 중력, 지면, 및 주행 방향에 대해 센서의 위치를 변화시킬 수 있다. 레이더 센서의 위치 및 레이더 신호들의 방향이 검출 신호들의 정확도에 중요한 요소들이므로, 이러한 방법들은 장착 오류들 및 바람직하지 않은 동적 움직임들에 대한 보상을 허용하고/하거나, 장비 문제들에 관한 경고들을 완화 또는 적어도 전송함으로써, 레이더 객체 검출의 정확도를 크게 향상시킬 수 있다.
또한, 도 2에 개략적으로 도시된 바와 같이, IMU 페이스(16), PCA 페이스(17), 및 빔 페이스(18)는 모두 동일한 평면이거나, 서로 평행하고 매우 근접하여, 거의 그리고 효과적으로 동일 평면이고, 따라서, 용어들 "외부 페이스" 또는 "레이더 센서 페이스" 또는 "빔 페이스"는 레이더 웨이브들이 방출되고 레이더 복귀 웨이브들/신호들이 수신되는 평면/페이스를 나타내기 위해 여기에서 사용되며, 동일한 평면/페이스로부터 PCA에 통합되는 IMU가 본 문서의 뒷 부분에서 논의되는 본 개시의 보정 및 지속적인 동작의 실시예들 동안 관측(또는 결정, 측정, 또는 감지)할 것이다. 레이더 객체 검출 센서 패키지는 일반적으로 PCA 및 기타 컴포넌트들의 보호를 위한 하우징을 갖지만, 하우징의 외부 표면은 PCA에서 약간 바깥쪽에 있을 것이며, 여기에서 기술되는 "외부 페이스" 또는 "레이더 센서 페이스" 또는 "빔 페이스"가 아니다. 따라서, 도면들에서, 레이더 객체 검출 센서 패키지는 어떤 하우징도 보이지 않는 세장형의(elongated) 직사각형 박스로 개략적으로 도시되며, 그 개략적인 박스의 외측면(도 2의 좌측 장착에서 바깥쪽 좌측 또는 도 3 내지 도 5a의 우측 장착에서 바깥쪽 우측)이 "외부 페이스" 또는 "레이더 센서 페이스" 또는 "빔 페이스"이다.
레이더 객체 검출 센서 패키지(10)는 차량의 좌측면 및 우측면 둘 다에 부착될 수 있으며, 우측 패키지(또한 "유닛")은 도 2에 도시된 좌측 패키지("유닛")의 거울 이미지이다. 또한, 트랙터-트럭 및 트레일러 차량 조합들의 경우, 센서 패키지(10)는 트랙터-트럭 또는 트레일러의 앞쪽 또는 뒤쪽 근처의 일 측면 또는 양 측면들에 배치될 수 있다.
도 3의 개략적인 측면도에서, 트레일러(24)를 견인하는 트랙터-트럭(22)은 트레일러(24)의 전방 우측 하부 표면(25)에 부착되는, 도 2의 패키지(10)와 유사하거나 동일한, 레이더 객체 검출 센서 패키지(26)를 갖는다.
도 4에 도시된 도 3의 개략적인 평면도에서, 트랙터-트럭(22), 트레일러(24) 및 레이더 객체 검출 센서 패키지(26)가 또한 도시되어 있다. 도 3 및 도 4 둘 다에서, 관련 직교 좌표 축들인 측면도에 대한 x-z은 평면도에 대한 x-y가 도시되어 있으며, 일반적으로 x 축을 따르는 차량(20)의 직진 이동 방향을 나타내는 굵은 화살표(23)가 도시되어 있다. 각도 알파(α)의 보정을 위해, 직진 이동 방향(23)은 바람직하게는 회전하지 않고 y 축 방향으로 이동하지 않는 일직선이다.
도 4a의 확대 상세도에서, 레이더 객체 검출 패키지(26a)는 외부 페이스(28)를 갖고, 패키지(26a)의 외부 페이스(28)와 화살표(30) 사이의 오프셋 각도(α)가 있으며, 이는 차량(20)의 x 축을 따르는 일직선의, 직진 이동 방향(23)으로 이해되고, 측벽(25)이 평면이고 방향(23)에 평행한 경우, 그것은 패키지(26a)가 탑재된 트레일러(24)의 외벽(25)의 x 축으로 생각될 수 있다. 각도(α)는 제1 오프셋 각도로 지칭될 수 있고, 축 Z를 중심으로 하는 회전으로 설명될 수 있으며, 이는 종종 외부 페이스(28)를 측면(25)에 평행하지 않고 비스듬히 배치하는 장착 오류의 결과로, 차량/트레일러의 x 축에 완벽하게 평행하지 않게 패키지 외부 페이스(28)를 이동시킨다.
각도 알파(α)는, 1) 레이더 객체 검출 패키지의 레이더 센서 페이스 또는 "외부 페이스(28)"의 관측되는 위치와 2) 차량/트레일러(23)의 직진 이동 방향 사이에서 관측(또는 결정, 측정, 또는 감지)되는 각도로 설명될 수 있다. 즉, 상기 각도 알파(α)의 관측은 바람직하게는 레이더 센서 페이스의 x 축과 차량/트레일러의 일직선의 전방 또는 후방 이동의 x 축을 관측(또는 결정, 측정, 또는 감지)하고 비교함으로써 수행된다.
차량/트레일러의 방향(23), 측면(25), 및 외부 페이스(28)의 x 축은, 패키지(26)가 차량/트레일러의 x 축에 완벽하게 평행한 완벽하게 편평하고 평평한 표면(25)에 완벽하게 탑재되는 경우, 모두 평행해야 하며, 이 경우, 관측되는 x 축은 0 도의 보정 오프셋 각도 알파(α)를 초래할 것이다. 그러나, 그러한 완벽한 조건들이 종종 존재하지 않거나 발생하지 않는다는 점을 감안할 때, 여기에 개시되는 실시예들에 따른 보정의 x 축을 관측하는 것은 불완전하게 탑재된 패키지(26)의, 및/또는 탑재된 패키지(10)가 장시간 사용으로 인해 측면(25)으로부터 느슨해지거나 패키지 또는 차량/트레일러 측면이 충격을 받거나, 손상되거나, 또는 마모된 후의 레이더 객체 검출 동작 동안 결함들이 고려되도록 할 것이다. 패키지(10)가 편평하고 평평한 측면에 잘 장착되더라도, 종종 수동 설치들에 내재된 결함들이 특정 실시예들에서, 예를 들어, 최대 2 도 또는 우수한 설치에서, 예를 들어, 최대 1도의 보정 오프셋 각도 알파(α)를 초래할 것으로 예상되며, 이는 객체 검출에서 상당한 오류들을 초래할 수 있다. 덜 정확한 설치들, 또는 상기 느슨해지거나, 충격을 받거나, 손상되거나, 또는 마모된 상황들에서, 보정 오프셋 각도 알파(α)는 더 클 수 있으며, 재설치 또는 수리를 요구하는 오류 경보를 받을 만큼 클 수 있다.
도 5의 차량(20)의 배면도에서, 도 3, 도 4 및 도 4a에 도시된 트레일러(24) 및 레이더 객체 검출 센서 패키지(26)는 트레일러(24)의 외벽(25)에 부착된 것으로 도시되어 있다.
도 5에 도시된 배면도의 도 5a의 확대된 상세도에서, 레이더 객체 검출 센서 패키지(26B)는, 1) 중력의 방향을 나타내고, 2) 보정은 차량/트레일러가 지면이나 표면 상에 세워진 상태에서 수행되는 것이 바람직하기 때문에, 차량/트레일러의 z 축을 나타내며, 3) 측면(25)이 편평하고 차량/트레일러의 z 축에 평행한 경우, 측면(25)을 나타내는, 수직선(32)으로부터 각도(β)로 설치된 것으로 도시되어 있다. 각도(β)는 제2 오프셋 각도로 지칭될 수 있고, 축 X를 중심으로 하는 회전으로 설명될 수 있으며, 이는 종종 외부 페이스(28)를 측면(25)에 평행하지 않고 비스듬히 배치하는 장착 오류의 결과로, 차량/트레일러의 Z 축에 완벽하게 평행하지 않게 패키지 외부 페이스(28)를 이동시킨다.
각도 베타(β)는, 1) 레이더 객체 검출 패키지/유닛의 레이더 센서 페이스 또는 "외부 페이스"와 2) 지구 중력장의 중력 방향 및/또는 차량이 평평한 표면 상에 있을 때의 차량/트레일러의 상하 z 축 사이에서 관측(또는 결정, 측정, 또는 감지)되는 각도로 설명될 수 있다. 상기 각도 베타(β)의 관측은 바람직하게는 레이더 센서 페이스의 z 축과 중력장 방향 및/또는 차량/트레일러가 평평한 표면 상에 세워져 있을 때 차량/트레일러의 z 축을 관측(또는 결정, 측정, 또는 감지)하고 비교함으로써 수행되며, 따라서, 차량/트레일러의 z 축과 중력장은 동일하거나 거의 동일해야 한다.
제1 오프셋 각도(α)에 대해 상술된 바와 유사하게, 차량/트레일러의 z 축, 측면(25), 및 외부 페이스(28)의 z 축은, 패키지(26)가 차량/트레일러의 z 축에 완벽하게 평행한 완벽하게 편평하고 평평한 표면(25)에 완벽하게 탑재되는 경우, 모두 평행해야 하며, 이 경우, 보정 오프셋 각도 베타(β)는 0 도가 될 것이다. 그러나, 상술된 바와 같이 장착 오류, 느슨함, 충격, 손상 또는 마모의 결합들이 주어지면, 여기에 개시되는 실시예들에 따른 알파(α)에 대한 보정에 추가하여, 결함들이 패키지(26)의 레이더 객체 검출 동작 동안 고려되도록 할 것이다. 상기 장착 결함들은 특정 실시예들에서, 예를 들어, 최대 2도 또는 우수한 설치에서, 최대 1 도의 보정 오프셋 각도 베타(β)를 초래할 것으로 예상되며, 이는 객체 검출에서 상당한 오류들을 초래할 것이다. 또한, 상술된 바와 같이, 덜 정확한 설치들, 또는 상기 느슨해지거나, 충격을 받거나, 손상되건, 또는 마모된 상황들에서, 보정 오프셋 각도 베타(β)는 더 클 수 있으며, 재설치 또는 수리를 요구하는 오류 경보를 받을 만큼 클 수 있다.
특정 실시예들은 y 축을 중심으로 회전되는 위치에 패키지(26)를 설치함으로써 야기되는 장착 오류에 대한 보정을 포함할 수 있다는 점에 유의할 수 있다. 그러나, 레이더 패키지/유닛의 특정 실시예들의 바람직한 박스형 형상 및 그러한 장착 오류를 방지하는 방식으로 장착에 도움이 되도록 패키지/유닛의 상부 표면에 수평 도구를 놓는 직원의 능력으로 인해, "y 축을 중심으로 회전되는" 장착 오류는, 있는 경우, 일반적으로 작다.
도 6의 개략적인 흐름도에는, 제1 오프셋 각도인 각도(α)를 초기에 보정하기 위한 특정 실시예들의 단계들이 도시되어 있다.
도 7의 개략적인 흐름도에는, 제2 오프셋 각도인 각도(β)를 초기에 보정하기 위한 특정 실시예들의 단계들이 도시되어 있다.
진행 중인 동작:
본 개시의 기술의 특정 실시예들은 바람직하지 않은 동적 움직임 및/또는 손상 또는 마모로 인한 장치의 변화들과 같은 동작 스트레스들에 의해 레이더 시스템의 진행 중인 동작 동안 영향을 받는 객체 검출 신호들/데이터를 조정, 보상 또는 완화하기 위한 장치 및/또는 방법들을 포함한다.
용어 및 참조 문자들 알파 프라임(α'), 각도 베타 프라임(β')은 여기에서 독자/관찰자가 진행 중인 동작 대 보정을 연구하는 데 도움을 주기 위해 사용된다. 진행 중인 동작 및 보정 경우들 모두에서, 알파 각도들은 z 축을 중심으로 하는 회전으로부터 발생하는 센서 페이스의 각도들을 나타내고, 베타 각도들은 x 축을 중심으로 하는 회전으로부터 발생하는 센서 페이스의 각도들을 나타낸다. 그러나, 특정 실시예들에서, 동작 동안 알파 및 베타 각도들은 보정 동안과 비교하여, 상이한 장치, 예를 들어, 상이한 IMU 컴포넌트들을 사용하여 관측될 수 있으며, 따라서, 여기에서 동작 섹션에서의 알파 및 베타 각도들에 프라임이 추가되어, 독자/관찰자가 진행 중인 동작 대 보정을 위한 장치 및 방법들을 추적하는 데 도움이 된다.
바람직하게는, 조정, 보상 또는 완화를 위한 이러한 장치 및/또는 방법들은 여기에 개시되는 실시예들에 따른 레이더 시스템의 보정 후에 수행되며, 다음과 같이 설명될 수 있다.
1. (측면 기울기 또는 회전, 각도(β') 측정) 차량 탑재형 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템에 있어서,
차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 패키지
를 갖고,
패키지는 레이더 센서를 갖고;
레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스를 갖고, x 축은 차량 또는 트레일러의 전진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축은 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축은 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고;
레이더 센서는, 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선 및 그의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
레이더 시스템은 또한 독립적인 레이더 객체 검출 패키지의 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 관성 측정 장치(IMU)를 갖고;
IMU는, IMU의 컴포넌트들 중 제1 컴포넌트에 의해, x 축을 중심으로 하는 레이더 객체 검출 패키지의 회전을 관측 및 측정하여, 빔 페이스의 관측되는 z 축과 지구 중력장의 방향 사이의 차인 기울기 또는 회전 각도(β')(베타 프라임, 즉, 기울기 또는 회전 양을 결정하도록 구성되고;
독립적인 레이더 객체 검출 패키지는 상기 차량 또는 트레일러의 동작을 위한 향후 고려를 위해 기울기 또는 회전 각도(β')을 입력 및 저장하도록 구성되는,
차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
2. 항목 #1에 있어서, 빔 페이스의 관측되는 z 축(x 축을 중심으로 하는 레이더 객체 검출 패키지의 회전)을 관측 및 측정하는 IMU의 제1 컴포넌트는 z-가속도계이고, 각속도계는 지구 중력장의 방향을 관측 및 측정하는, 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
3. 항목 #1에 있어서, 빔 페이스의 관측되는 z 축(x 축을 중심으로 하는 레이더 객체 검출 패키지의 회전)을 관측 및 측정하는 IMU의 제1 컴포넌트는 z-가속도계, y 축 가속도계, z-가속도계와 y 축 가속도계의 조합으로 구성되는 그룹으로부터 선택되고, 각속도계는 지구 중력장의 방향을 관측 및 측정하는, 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
또는, 예를 들어, 특정 실시예들은 또한 다음과 같이 설명될 수 있다:
4. (바운스 또는 진동 양/주파수 측정) 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템에 있어서,
차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 패키지
를 갖고,
레이더 객체 검출 패키지는 레이더 센서를 갖고;
레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스를 갖고, x 축은 차량 또는 트레일러의 전진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축은 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축은 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고;
레이더 센서는, 레이더 객체 검출 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선(들) 및 그의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
레이더 시스템은 또한 독립적인 레이더 객체 검출 패키지의 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 관성 측정 장치(IMU)를 갖고;
IMU의 컴포넌트들 중 하나 이상은 x, y, 또는 z 축들 중 적어도 하나 또는 전부를 중심으로 하거나 따르는 레이더 객체 검출 패키지의 짧은 시간의 일련의 변화들을 관측 및 측정하여, 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 결정하도록 구성되며;
레이더 객체 검출 패키지는 차량 또는 트레일러의 동작을 위한 향후 고려를 위해 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 입력 및 저장하도록 구성되는,
차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
5. 항목 #3에 있어서, x, y, 또는 z 축들 중 하나 이상 또는 전부를 중심으로 하거나 따르는 설치된 레이더 객체 검출 패키지의 짧은 시간의 일련의 변화들을 관측 및 측정하여 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 결정하는 IMU의 컴포넌트들 또는 컴포넌트들은 IMU 내의 가속도계 컴포넌트인, 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
6. 항목 #5에 있어서, 짧은 시간의 일련의 변화들을 관측 및 측정하여 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 결정하는 IMU의 컴포넌트들 또는 컴포넌트들은 x 축 가속도계, y 축 가속도계, z 축 가속도계, 및 IMU의 가속도계 컴포넌트의 x, y 및 z 축 가속도계들 세 가지 모두의 그룹으로 구성되는 그룹으로부터 선택되는, 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
진행 중인 동작 도 8 내지 도 14를 구체적으로 참조:
도 8의 개략적인 흐름도에서, 진행 중인 레이더 객체 검출의 일부로서, 보정 후에, 개시된 장치 및 방법들을 이용하기 위한 특정 실시예들이 도시되어 있다. 따라서, 도 8은, 예를 들어, 도 1의 것과 같은 진행 중인 레이더 객체 검출 프로세스의 일 특징/부분으로서 포함될 수 있는 본 발명에 따른 단계들의 일 실시예를 도시하고 있다. 도 8은 보정 후에 진행되고, 차량/트레일러 방향의 지속적인 확인, 센서 각도 알파 프라임(α') 및 센서 각도 베타 프라임(β')의 지속적인 측정, 새롭게 측정되는 센서 각도들과 본 개시의 기술에 따른 보정으로부터 예상되는 각각의 센서 각도들의 비교, 및 비교가 정상 허용 오차들 내에 있는지 여부 또는 타겟 검출 신호들/데이터에 보상이 적용되어야 하는지 여부 또는 경보/오류가 보장되는지 여부를 결정하는 것을 포함하는 단계들을 도시하고 있다.
도 9는, 본 개시의 기술의 일 실시예에 따른, 예를 들어, 회전으로 인한 z 축을 중심으로 하는 회전, x 축 및 y 축 가속도계들을 사용하는 각도 알파 프라임(α'), 및 "범프" 인디케이션들을 위한 z 축 가속도계를 모니터링함으로써, 레이더 객체 검출 시스템 동작을 모니터링하고, 필요한 경우, 차량/트레일러 회전, 각도 오류, 또는 범프 인디케이션들을 조정하기 위한 단계들의 특정 실시예들을 도시하는 개략적인 흐름도이다.
도 10은 트레일러(24)를 견인하는 트랙터-트럭(22)을 포함하는 차량(20)이 화살표(23')로 표시된 바와 같이 좌측으로 회전하는 것을 제외하고는, 도 4의 것과 유사한 평면 개략도이다. 도 4의 상기 설명으로부터 이해되는 바와 같이, x, y 및 z 축들, 트레일러(24)의 측면(25), 및 레이더 센서 패키지(26)가 도시되어 있다. 본 문서의 앞 부분에 개시된 바와 같이, 다수의 또는 대안적인 컴포넌트들 또는 데이터 소스들이 차량/트레일러의 직진 상태를 결정하기 위해 사용될 수 있으며, 따라서, 특정 실시예들에서, 예를 들어, 회전할 수도 있다. 특정 실시예들에서, 각속도계 컴포넌트에 대안적으로 또는 추가적으로, GPS 선수 방위 정보 및/또는 차량 CAN(컨트롤러 영역 네트워크) 조향 위치 데이터가 회전/직선 이동 상태를 나타내는 데 사용될 수 있거나, 특정 상황들 또는 환경들에서, 지자계가 대신에 또는 추가로 사용될 수 있다.
도 11은 도 5의 것과 유사한 배면 개략도이지만, 도 10의 회전으로 인해 트레일러에 우측 흔들림/기울어짐이 있고, 회전 및 결과적인 흔들림/기울어짐은, 예를 들어, 도 9에서와 같이, 모니터링되고 조정될 수 있다. 도 11에 라벨링되어 있는 y 및 x 축들, 트레일러(24), 및 패키지(26) 외에도, 지면(G)가 라벨링되어 있으며, 지표면 또는 차량이 이동하는 기타 표면을 의미하는 것을 이해된다.
도 12는 도 5의 것과 유사한 배면 개략도이다.
도 12a는 도 12의 배면도의 확대된 개략적인 상세도이지만, 상하로 이동하는 레이더 객체 검출 센서 패키지(26)를 도시하고 있으며, 이는, 예를 들어, 차량/트레일러(20/24) 및 그에 탑재되는 센서 패키지(26)가 포트홀들이나 과속 방지턱들로 인해 야기될 수 있는 것과 같은 범프를 겪고 있기 때문이거나, 차량/트레일러 및 그에 탑재되는 센서 패키지(26)가 상하 진동들을 겪고 있기 때문이거나, 센서 패키지(26)가 손상 또는 장착 문제들로 인해 차량/트레일러와 별도로 상하로 진동하고 있기 때문이다. 도 12a에서, 상하 바운스 또는 진동들을 겪고 있는 패키지는 중력의 방향, 또는 특정 실시예들에서, 본 개시로부터 이해되는 바와 같이, 차량/트레일러의 z 축 또는 트레일러(24)의 측면(25)을 나타내는 수직선(32) 옆에 도시되어 있다.
도 13은 도 5 및 도 12의 것과 유사한 배면 개략도이다.
도 13a는 도 13의 배면도의 확대된 개략적인 상세도이지만, 좌우로 이동하는 레이더 객체 검출 센서 패키지를 도시하고 있으며, 이는, 예를 들어, 차량/트레일러 및 그에 탑재되는 센서 패키지가 좌우 진동들을 겪고 있기 때문이거나, 센서 패키지가 손상 또는 장착 문제들로 인해 좌우로 진동하기 때문이다. 도 13a에서, 좌우 진동들을 겪고 있는 패키지(26)는 중력의 방향, 또는 특정 실시예들에서, 본 개시로부터 이해되는 바와 같이, 차량/트레일러의 z 축 또는 트레일러(24)의 측면(25)을 나타내는 수직선(32) 옆에 도시되어 있다.
도 14는 본 개시의 기술의 특정 실시예들에 따른 UMI를 사용하여, 상하 진동들(도 12a) 또는 좌우 진동들(도 13a 참조)을 모니터링하기 위한 단계들의 특정 실시예들을 도시하는 개략적인 흐름도이며, 여기서, 진동들은 사전 설정된 허용 오차들 내에 있는지 여부에 대해 분석되고, 그렇지 않은 경우, 진동 신호들은 추가로 분석되어 가능한 경우 완화되고, 완화가 가능하지 않은 경우, 진동(들)에 대해 운전자 또는 다른 사람에게 경고하는 오류/경고 시스템으로 시그널링된다.
하기 표는 IMU 장치 또는 그의 개별 컴포넌트들을 사용하여 진행 중인 동작 동안의 관측(또는 결정, 측정, 또는 감지)의 단계들의 특정 실시예들을 설명한다.
동작 중(보정 후), IMU 측정 IMU 방법/특징: 보정으로부터 예상되는 값과 비교하여, 조정/완화: 타겟 각도를 조정/완화하는 경우, 타겟 각도는?
각도 알파 프라임(α') - z 축을 중심으로 하는 회전 각도 측정을 위한 X 축 및 Y 축 가속도계들 및 동작 중 회전을 위한 각속도계(이용 가능한 경우, 지자계 및/또는 GPS/GNSS 또는 기타 차량 CAN 데이터가 사용될 수도 있음) 측정되는 방위각(Azimuth angle)이 정정될 수 있거나, 정정이 달성될 수 없는 경우, 오류 신호가 발생될 수 있음 방위각
각도 베타 프라임(β') - x 축을 중심으로 하는 회전 각도 측정을 위한 Y 축 및 Z 축 가속도계들 및 차량이 기울어지는지를 결정하기 위한 각속도계 지면에 대한 레이더의 기울어짐을 처리하기 위한 타겟의 앙각(Elevation angle) 앙각
y 축을 중심으로 하는 회전으로 인한 각도 X 축 및 Z 축 가속도계들 일반적으로, 대체로 작은 장착 오류들로 인한 임의의 조정/완화에 사용되지 않음 앙각 및 방위각
z 축 가속도들 동작 중 범프들을 위한 Z 축 가속도계 심한 범프(포트홀, 과속 방지턱 등)로 인해 유발되는 타겟들을 식별 ------
x 축 진동 X 축 가속도계 도플러 속도 오류들을 조정/완화하는 데 사용되며, 오류로서 보고될 수도 있음(BIST) ------
y 축 진동 Y 축 가속도계 도플러 속도 오류들을 조정/완화하는 데 사용되며, 오류로서 보고될 수도 있음(BIST) ------
z 축 진동 Z 축 가속도계 도플러 속도 오류들을 조정/완화하는 데 사용되며, 오류로서 보고될 수도 있음(BIST) ------
본 개시의 기술이 특정 수단들, 재료들, 및 장치 및 방법들의 실시예들을 참조하여 상술되었지만, 본 개시의 기술은 이러한 개시된 특정 사항들에 제한되지 않고, 대신에 여기에서의 표, 도면, 및 청구범위를 포함하는 본 개시의 넓은 범위 내의 모든 등가물들로 확장된다는 것이 이해되어야 한다.

Claims (17)

  1. 차량 탑재형의 측면 지향형(side-directed) 객체 검출 레이더 시스템을 위한 동적 오정렬 오류 정정 시스템에 있어서,
    차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓(after-market) 설치를 위해 구성되는 일체형의(integral), 독립적인(self-contained) 레이더 객체 검출 센서 패키지
    를 포함하고,
    상기 레이더 객체 검출 센서 패키지는 레이더 센서를 포함하고;
    상기 레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스(beam face)를 포함하고, 상기 빔 페이스는, 상기 빔 페이스의 x 축이 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, 상기 빔 페이스의 y 축이 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, 상기 빔 페이스의 z 축이 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하도록, 상기 레이더 객체 검출 센서 패키지에 부착되고;
    상기 레이더 센서는 또한, 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브(lobe)를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한(next-adjacent), 대체로 평행한 도로 차선들 및 그들의 다음-멀리-인접한(next-far-adjacent), 대체로 평행한 도로 차선들에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
    상기 레이더 센서는 또한 상기 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지의 상기 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 통합된 관성 측정 장치(IMU)를 포함하고;
    상기 IMU는, 상기 IMU의 상기 컴포넌트들 중 제1 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 x 축을 관측하고, 차량 이동이 관측되는 제2 x 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향 동안, 상기 레이더 센서 페이스의 상기 관측되는 제1 x 축과 상기 관측되는 제2 x 축 사이의 차이인 오프셋 각도(α)를 결정하도록 구성되고;
    차량의 일직선의, 전진 또는 후진 이동은 상기 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 상기 IMU의 상기 컴포넌트들 중 제2 컴포넌트에 의해 확인되며;
    상기 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지는 임의의 관련 레이더 센서 측정치의 정정을 위한 상기 오프셋 각도(α)를 향후 고려를 위해 입력 및 저장하여 전송하도록 구성되는,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 IMU의 상기 제1 컴포넌트는 상기 오프셋 각도(α)를 결정하기 위해 상기 관측되는 제2 x 축을 따르는 이동에서의 가속 및 감속을 관찰하도록 구성되고, 상기 IMU 내의 x 축 가속도계 컴포넌트인,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 상기 IMU의 상기 제2 컴포넌트는 상기 IMU 내의 각속도계 컴포넌트인,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  4. 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템을 위한 동적 오정렬 오류 정정 시스템에 있어서,
    차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지
    를 포함하고,
    상기 레이더 객체 검출 센서 패키지는 레이더 센서를 포함하고;
    상기 레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스를 포함하고, 상기 빔 페이스는, 상기 빔 페이스의 x 축이 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, 상기 빔 페이스의 y 축이 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, 상기 빔 페이스의 z 축이 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하도록, 상기 레이더 객체 검출 센서 패키지에 부착되고;
    상기 레이더 센서는, 상기 레이더 객체 검출 센서 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선들 및 그들의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선들에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
    상기 레이더 센서는 또한 상기 독립적인 레이더 센서 패키지의 상기 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 통합된 관성 측정 장치(IMU)를 포함하고;
    상기 IMU는, 상기 IMU의 제1 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 z 축을 관측하여, 상기 레이더 센서 페이스의 상기 관측되는 제1 z 축과 관측되는 제2 z 축인 중력장 방향 사이의 차이인 오프셋 각도(β)를 결정하도록 구성되며;
    상기 독립적인 레이더 객체 검출 센서 패키지는 임의의 관련 레이더 센서 측정치의 정정을 위한 오프셋 각도(β)를 향후 고려를 위해 입력 및 저장하여 전송하도록 구성되는,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 오프셋 각도(β)를 결정하기 위해 상기 제1 z 축을 관측하도록 구성되는 상기 IMU의 상기 제1 컴포넌트는 상기 IMU 내의 z 축 가속도계 컴포넌트인,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  6. 제4 항에 있어서,
    차량 또는 트레일러는 상기 관측되는 제1 z 축 및 상기 관측되는 제2 z 축의 관측 동안 평평한 표면 상에 세워져서, 차량 또는 트레일러가 기울어지지 않고 회전하지 않는,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  7. 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템을 위한 동적 오정렬 오류 정정 시스템에 있어서,
    차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 센서 패키지
    를 포함하고,
    상기 레이더 센서 패키지는 레이더 센서를 포함하고;
    상기 레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스를 포함하고, 상기 빔 페이스는, 상기 빔 페이스의 x 축이 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진에 가까운 직선에 대체로 평행하고, 상기 빔 페이스의 y 축이 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, 상기 빔 페이스의 z 축이 지구의 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하도록, 상기 레이더 객체 검출 패키지에 부착되고;
    상기 레이더 센서는, 상기 레이더 객체 검출 센서 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선들 및 그들의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선들에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
    상기 레이더 센서는 또한 상기 독립적인 레이더 센서 패키지의 상기 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 통합된 IMU(관성 측정 장치)를 포함하고;
    상기 IMU는, 상기 IMU의 상기 컴포넌트들 중 제1 컴포넌트에 의해, 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 x 축을 관측하고, 관측되는 제2 x 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 일직선의, 전진 또는 후진 이동 방향 동안, 상기 레이더 센서 페이스의 상기 관측되는 제1 x 축과 차량 이동 방향의 상기 관측되는 제2 x 축 사이의 차이인 오프셋 각도(α)를 결정하도록 구성되고;
    차량의 일직선의, 전진 또는 후진 이동은 상기 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 상기 IMU의 제2 컴포넌트에 의해 확인되고;
    상기 레이더 센서는 상기 레이더 센서 페이스의 관측되는 제1 z 축을 관측하여, 상기 레이더 센서 페이스의 상기 관측되는 제1 z 축과 상기 지구 중력장에서 트레일러의 하향 및 상향 방향에 대체로 대응하는 관측되는 제2 z 축인 중력장 방향 사이의 차이인 오프셋 각도(β)를 결정하도록 구성되는 상기 IMU의 제3 컴포넌트를 더 포함하며;
    상기 독립적인 레이더 검출 센서 패키지는 임의의 관련 센서 측정치의 정정을 위한 제1 오프셋 각도(α)와 제2 오프셋 각도(β)를 향후 고려를 위해 입력 및 저장하여 전송하도록 구성되는,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 IMU의 상기 제1 컴포넌트는 오프셋 각도(α)를 결정하기 위해 상기 관측되는 제2 x 축을 따르는 이동의 가속 또는 감속을 관측하도록 구성되고, 상기 IMU 내의 x 축 가속도계 컴포넌트인,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 y 축을 따르는 차량 또는 트레일러의 임의의 이동을 검출하도록 구성되는 상기 IMU의 상기 제2 컴포넌트는 상기 IMU 내의 각속도계 컴포넌트인,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  10. 제7 항에 있어서,
    오프셋 각도(β)를 결정하기 위해 상기 관측되는 제1 z 축을 관측하도록 구성되는 상기 IMU의 상기 제3 컴포넌트는 상기 IMU 내의 z 축 가속도계 컴포넌트인,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  11. 제7 항에 있어서,
    차량 또는 트레일러는 상기 관측되는 제1 z 축 및 상기 관측되는 제2 z 축의 관측 동안 평평한 표면 상에 세워져서, 차량 또는 트레일러가 기울어지지 않고 회전하지 않는,
    동적 오정렬 오류 정정 시스템.
  12. 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템에 있어서,
    차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 패키지
    를 포함하고,
    상기 패키지는 레이더 센서를 포함하고;
    상기 레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스를 갖고, x 축은 차량 또는 트레일러의 전진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축은 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축은 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고;
    상기 레이더 센서는, 상기 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선 및 그의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
    상기 레이더 시스템은 또한 상기 독립적인 레이더 객체 검출 패키지의 상기 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 관성 측정 장치(IMU)를 포함하고;
    상기 IMU는, 상기 IMU의 상기 컴포넌트들 중 제1 컴포넌트에 의해, 상기 x 축을 중심으로 하는 상기 레이더 객체 검출 패키지의 회전을 관측 및 측정하여, 빔 페이스의 관측되는 z 축과 상기 지구 중력장의 방향 사이의 차이인 기울기 또는 회전 각도(β')(베타 프라임), 즉, 기울기 또는 회전 양을 결정하도록 구성되고;
    상기 독립적인 레이더 객체 검출 패키지는 차량 또는 트레일러의 동작을 위한 향후 고려를 위해 상기 기울기 또는 회전 각도(β')를 입력 및 저장하도록 구성되는,
    차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 빔 페이스의 관측되는 z 축을 관측 및 측정하는 상기 IMU의 상기 제1 컴포넌트는 z-가속도계이고, 각속도계는 상기 지구 중력장의 방향을 관측 및 측정하는,
    차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 빔 페이스의 관측되는 z 축을 관측 및 측정하는 상기 IMU의 상기 제1 컴포넌트는 z-가속도계, y 축 가속도계, 및 z-가속도계와 y 축 가속도계의 조합으로 구성되는 그룹으로부터 선택되고, 각속도계는 상기 지구 중력장의 방향을 관측 및 측정하는,
    차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
  15. 차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템에 있어서,
    차량의 측면 또는 차량에 의해 견인되도록 구성되는 트레일러의 측면에 대한 애프터마켓 설치를 위해 구성되는 일체형의, 독립적인 레이더 객체 검출 패키지
    를 포함하고,
    상기 레이더 객체 검출 패키지는 레이더 센서를 포함하고;
    상기 레이더 센서는 x, y 및 z 직교 좌표 축들 배향을 갖는 빔 페이스를 갖고, x 축은 차량 또는 트레일러의 전진 이동 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고, y 축은 지평선에 가까운 직선에 대체로 평행하고, z 축은 지구 중력장의 방향에 가까운 직선에 대체로 평행하고;
    상기 레이더 센서는, 상기 레이더 객체 검출 패키지가 차량 또는 트레일러의 측면에 설치될 때, 차량 또는 트레일러의 측면에 수직으로 향하는 메인 로브를 갖는 넓은 안테나 패턴을 유지하여, 주로 다음-인접한, 대체로 평행한 도로 차선(들) 및 그의 다음-멀리-인접한, 대체로 평행한 도로 차선에서 레이더 커버리지를 유지하도록 구성되고;
    상기 레이더 시스템은 또한 상기 독립적인 레이더 객체 검출 패키지의 상기 레이더 센서와 함께 통합되는 가속도계, 각속도계, 및 지자계 컴포넌트들을 포함하는 관성 측정 장치(IMU)를 포함하고;
    상기 IMU의 상기 컴포넌트들 중 하나 이상은 상기 x, y, 또는 z 축들 중 적어도 하나를 따르는 상기 레이더 객체 검출 패키지의 짧은 시간의 일련의 변화들을 관측 및 측정하여, 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 결정하도록 구성되며;
    상기 레이더 객체 검출 패키지는 차량 또는 트레일러의 동작을 위한 향후 고려를 위해 상기 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 입력 및 저장하도록 구성되는,
    차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 x, y, 또는 z 축들 중 적어도 하나를 따르는 상기 설치된 레이더 객체 검출 패키지의 짧은 시간의 일련의 변화들을 관측 및 측정하여, 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 결정하는 상기 IMU의 하나 이상의 컴포넌트들은 IMU 내의 가속도계 컴포넌트인,
    차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
  17. 제15 항에 있어서,
    짧은 시간의 일련의 변화들을 관측 및 측정하여 바운스 또는 진동 양 및 그 주파수를 결정하는 상기 IMU의 상기 컴포넌트들 또는 컴포넌트들은 x 축 가속도계, y 축 가속도계, 및 z 축 가속도계, 및 x 축, y 축 및 z 축 가속도계들 세 가지 모두의 조합으로 구성되는 그룹으로부터 선택되는,
    차량 탑재형의 측면 지향형 객체 검출 레이더 시스템.
KR1020237018138A 2020-12-10 2021-12-10 관성 측정 장치(imu)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정 및 동작 KR20230118821A (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063123730P 2020-12-10 2020-12-10
US202063123777P 2020-12-10 2020-12-10
US63/123,777 2020-12-10
US63/123,730 2020-12-10
PCT/US2021/062934 WO2022125976A1 (en) 2020-12-10 2021-12-10 Calibration and operation of vehicle object detection radar with inertial measurement unit (imu)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230118821A true KR20230118821A (ko) 2023-08-14

Family

ID=79730674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237018138A KR20230118821A (ko) 2020-12-10 2021-12-10 관성 측정 장치(imu)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정 및 동작

Country Status (4)

Country Link
US (2) US20220187420A1 (ko)
EP (1) EP4256365A1 (ko)
KR (1) KR20230118821A (ko)
WO (1) WO2022125976A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022150929A (ja) * 2021-03-26 2022-10-07 本田技研工業株式会社 軸ずれ推定装置
DE102022125692A1 (de) 2022-10-05 2024-04-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und verfahren zum feststellen eines vorliegens einer losstellung eines radarsensors eines kraftfahrzeugs
CN116499498B (zh) * 2023-06-28 2023-08-22 北京斯年智驾科技有限公司 一种车辆定位设备的标定方法、装置及电子设备

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004085258A (ja) * 2002-08-23 2004-03-18 Hitachi Ltd レーダ装置
US7813851B2 (en) * 2007-02-21 2010-10-12 Autoliv Asp, Inc. Sensing misalignment detection and estimation system
DE102007043909A1 (de) * 2007-09-14 2009-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung eines Objekts
DE102013208735A1 (de) * 2013-05-13 2014-11-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln und Kompensieren eines Dejustagewinkels eines Radarsensors eines Fahrzeugs
US9568592B1 (en) * 2014-11-04 2017-02-14 Google Inc. Automotive sensor alignment with external IMU tool
US9753144B1 (en) * 2016-02-12 2017-09-05 GM Global Technology Operations LLC Bias and misalignment compensation for 6-DOF IMU using GNSS/INS data
GB2573016A (en) * 2018-04-20 2019-10-23 Trw Ltd A radar apparatus for a vehicle and method of detecting misalignment
DE102018207487A1 (de) * 2018-05-15 2019-11-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh Sensorsystem und ein Kraftfahrzeug
US11790669B2 (en) * 2020-04-27 2023-10-17 Nvidia Corporation Systems and methods for performing operations in a vehicle using gaze detection

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022125976A1 (en) 2022-06-16
US20220187420A1 (en) 2022-06-16
EP4256365A1 (en) 2023-10-11
US20220187421A1 (en) 2022-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20230118821A (ko) 관성 측정 장치(imu)를 갖는 차량 객체 검출 레이더의 보정 및 동작
EP3264036B1 (en) System for and method of determining angular position of a vehicle
EP2210780B1 (en) Alignment system and method for vehicle-mounted devices
US6600985B2 (en) Roll sensor system for a vehicle
US7877884B2 (en) Dynamic axle alignment system onboard a vehicle
US20200132462A1 (en) Sensor calibration device and sensor calibration program product
US11917294B2 (en) Techniques to compensate for movement of sensors in a vehicle
US20210149020A1 (en) A radar apparatus for a vehicle and method of detecting misalignment
CN111989590A (zh) 用于车辆的雷达装置及检测未对准的方法
US10641646B2 (en) Method and system for monitoring the mass of an object
JP2019526481A (ja) 車両用の車高測定装置
WO2019110950A1 (en) Method and system for monitoring the mass of an object
WO2020121838A1 (ja) 外界認識装置
US20170192081A1 (en) Position detection system
JP7280056B2 (ja) 積載状況監視装置および積載状況監視方法
CN116569066A (zh) 具有惯性测量单元(imu)的车辆对象检测雷达的校准和操作
US7581329B2 (en) Dynamic percent grade measurement device
JPH08297033A (ja) ナビゲーション装置
JP3569015B2 (ja) Ｇｐｓナビゲーション装置
JP5352922B2 (ja) 角速度算出装置、ナビゲーション装置
JPH0771960A (ja) Ｇｐｓ用受信装置
US20200217929A1 (en) Detecting misalignment
JP2005147696A (ja) 取り付け角度算出装置
KR20180093927A (ko) 위치 결정을 위한 방법, 전자 제어 장치 및 시스템
KR100341801B1 (ko) 다중안테나를이용한도시형차량항법시스템