JP2013057555A

JP2013057555A - 障害物検知装置

Info

Publication number: JP2013057555A
Application number: JP2011195024A
Authority: JP
Inventors: Akio Nakano; 彰夫中野
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-09-07
Filing date: 2011-09-07
Publication date: 2013-03-28

Abstract

【課題】超音波ソナーの音圧を測定することなく、超音波ソナーの感度の補正を行うことが可能な障害物検知装置を提供する。
【解決手段】２つの超音波ソナー２ａ、２ｂは、受信モードが設定されたときに、送受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体１４に記憶された受信ゲインを取得し、当該受信ゲインと自分自身の記憶媒体１４に記憶された受信ゲインとから補正値を求める。そして、この補正値に基づいて自分自身の受信ゲインを調整することにより、受信モードが設定された超音波ソナーの感度と送受信モードが設定された超音波ソナーの感度とを等しくする。こうして、超音波ソナーの音圧を測定する工程を追加することなく、超音波ソナーの感度の補正を行うことができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両のバンパー等に備えられる超音波ソナーを用いて、車両近傍の障害物を検知する車両の障害物検知装置に関する。

従来より、超音波を送波として送信する超音波ソナーを用いて車両から障害物までの距離を検知する障害物検知装置が、例えば特許文献１で提案されている。具体的に、特許文献１の障害物検知装置では、隣接して配置された２つの超音波ソナーのいずれか一方が送受信モードとされると共に他方が受信モードとされる。また、受信モードが設定された超音波ソナーの受信感度は、送受信モードが設定された超音波ソナーの受信感度よりも高く設定される。

ここで、２つの超音波ソナーの感度のばらつきについては、２つの超音波ソナーそれぞれの送波の送信音圧の差に基づく補正値に基づいて、他方の超音波ソナーの受信感度を補正している。これにより、送受信モードが設定された超音波ソナーの感度と受信モードが設定された超音波ソナーの感度のばらつきを小さくしている。

特開２０１０−２２３９１８号公報

しかしながら、上記従来の技術では、２つの超音波ソナーの感度のばらつきを小さくするために、送信音圧の情報を用いて感度の補正を行うため、送信音圧の情報を障害物検知装置に予め記憶させておかなければならない。超音波はマイクから送信されるので、マイクから発せられた超音波の送信音圧を測定器で測定しなければならず、製品の製造工程内にこの測定工程を追加しなければならない。

本発明は上記点に鑑み、超音波ソナーの音圧を測定することなく、超音波ソナーの感度の補正を行うことが可能な障害物検知装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、超音波を送波として送信すると共に、当該送波が障害物で反射した反射波を受波として受信するマイク（７）を有する２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）を備え、２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）は予め送波の送信と受波の受信の双方を行う送受信モードがそれぞれ設定されている。また、２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）のうちの一方から送信された超音波が障害物で反射して他方で受信された場合に、２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）のうち送波を送信した一方に対して送受信モードが維持されると共に反射波を受信した他方に対して受波の受信のみを行わせる受信モードが設定される車両用の障害物検知装置であって、以下の点を特徴としている。

まず、２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）は、それぞれ、自分自身の前記マイク（７）で受信された受波を所定の増幅率で増幅するための受信ゲインを記憶する記憶媒体（１４）を有している。

さらに、２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）のうち受信モードが設定された超音波ソナーは、送受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインを取得し、当該受信ゲインと自分自身の記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインとから補正値を求め、この補正値に基づいて自分自身の受信ゲインを調整することにより、受信モードが設定された超音波ソナーの感度と送受信モードが設定された超音波ソナーの感度とを等しくする受信感度調整手段（９）を有していることを特徴とする。

このように、受信モードが設定された超音波ソナー（２ａ、２ｂ）の感度は、予め記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインが用いられて補正されるので、予め各超音波ソナー（２ａ、２ｂ）の送信音圧を測定する必要がない。したがって、超音波ソナー（２ａ、２ｂ）の送信音圧を測定することなく、超音波ソナー（２ａ、２ｂ）の感度の補正を行うことができる。

請求項２に記載の発明では、受信感度調整手段（９）は、送受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインと、受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインと、の平均値を前記補正値として用いることを特徴とする。このようにして、受信ゲインの補正値を得ることができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態にかかる障害物検知装置の全体構成を概略的に示した模式図である。超音波ソナーの概略構成を示したブロック図である。障害物検知時の様子を示す模式図である。各超音波ソナーのトータルの感度を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。図１は、一実施形態にかかる障害物検知装置の全体構成を概略的に示した模式図である。

図１に示されるように、障害物検知装置は、車両１に取り付けられるものであり、複数の超音波ソナー２ａ、２ｂ、制御手段を構成するＥＣＵ３および警報手段を構成する警報装置４を備えており、複数の超音波ソナー２ａ、２ｂそれぞれとＥＣＵ３がＬＡＮケーブル５を通じて通信可能に構成されている。また、ＥＣＵ３と警報装置４とがケーブル６を介して接続されることでＥＣＵ３から警報装置４への警報指令信号の伝達が行えるように構成されている。

超音波ソナー２ａ、２ｂは、車両前方や後方のバンパー等の車体部品に固定されている。本実施形態では、超音波ソナー２ａ、２ｂを車両左右後方に１つずつ配置してあり、超音波ソナー２ａが右後方、超音波ソナー２ｂが左後方に配置されている。これら超音波ソナー２ａ、２ｂは、ＥＣＵ３に対してデイジーチェーン方式で接続されている。また、各超音波ソナー２ａ、２ｂは、ＥＣＵ３の指令信号に基づいてマスタースレーブ方式で動作する通信形態とされている。

図２は、超音波ソナー２ａ、２ｂの概略構成を示したブロック図である。この図に示されるように、超音波ソナー２ａ、２ｂは、超音波マイクロフォン７（以下、マイク７という）、通信ブロック８、制御ブロック９、昇圧回路１０、増幅器１１、比較器１２、発振ブロック１３および記憶媒体１４を備えている。

マイク７は、送波の送信を行うと共に受波の受信を行う。具体的には、マイク７は、図示しない振動子を有しており、この振動子を超音波振動させることにより、送波となる超音波を発生させたり、受波を受信したときに振動子が振動することに基づいて受波の検知を行う。なお、マイク７の構造や動作原理等に関しては周知のものであるためここでは詳細についての説明を省略する。

通信ブロック８は、ＥＣＵ３との通信を行い、障害物検知を行う際にＥＣＵ３から送られてくる指令信号を受け取り、それを制御ブロック９に伝える。また、通信ブロック８は、ＥＣＵ３からの指令信号に基づいて制御ブロック９が応答信号を返してくると、それをＥＣＵ３に送信する。

制御ブロック９は、超音波ソナー２ａ、２ｂによる障害物検知に関する各種制御を行うものであり、通信ブロック８を介して伝えられたＥＣＵ３からの指令信号に基づき、その指令信号が示す内容に応じた処理を実行する。例えば、指令信号は、指令する内容を示すデータが格納されたフレームにて構成され、ＥＣＵ３からそのフレームが送信されてくると制御ブロック９がそのフレーム内に格納されたデータを読み出し、そのデータが示す処理を実行するようになっている。

昇圧回路１０は、障害物検出を行うときに制御ブロック９が生成する駆動パルス電圧を昇圧するものである。この昇圧回路１０によって昇圧された駆動パルス電圧がマイク７に対して印加され、マイク７の振動子を超音波振動させるための駆動電圧として用いられることにより、マイク７から超音波の送波が送信される。

増幅器１１は、マイク７から送波の送信を行った後、その反射波が受波としてマイク７で受信されたときに、受信された受波を予め設定しておいた受信ゲイン、つまり所定の増幅率で増幅するものである。受信ゲインは後述する記憶媒体１４に記憶されている。また、増幅器１１のゲインについては、制御ブロック９のゲイン制御により調整可能とされている。

比較器１２は、増幅器１１によって増幅された受波の電圧を予め設定しておいた閾値と比較することにより、障害物による反射波を受信したことを検知する。比較器１２の閾値についても、制御ブロック９の閾値制御により制御可能とされている。この比較器１２は、例えばコンパレータ等で構成され、増幅器１１によって増幅された受波の電圧が閾値を超えると、出力電圧のレベルが例えばハイレベルに変わることで反射波を受信したことを制御ブロック９に対して伝える。これにより、制御ブロック９にて、送波を送信したタイミングと反射波を受信したタイミングとの時間差に相当する検知時間が測定され、その検知時間に基づいて障害物までの距離が演算される。

なお、上述したように増幅器１１で増幅された反射波を比較器１２の閾値と比較することで障害物検知が行われるため、増幅器１１のゲインや比較器１２の閾値に応じて受信感度が決まる。この受信感度は、基本的には各超音波ソナー２ａ、２ｂで障害物検出範囲が同じになるように設定されている。本実施形態では、各超音波ソナー２ａ、２ｂの受信ゲインが調整されることで感度が調整されている。

発振ブロック１３は、制御ブロック９等のＩＣを駆動する際に用いられるクロック生成を行う。

記憶媒体１４は、上述の比較器１２の閾値等の障害物検知に用いられる各種データの記憶を行う。この記憶媒体１４に記憶された内容は制御ブロック９で読み出し可能とされており、この内容に基づいて制御ブロック９での障害物検知が行われる。

また、記憶媒体１４にはマイク７で受信された受波を所定の増幅率で増幅するための受信ゲインが記憶されている。この受信ゲインは、超音波ソナー２ａ、２ｂ毎に予め設定されたパラメータであり、超音波ソナー２ａ、２ｂの感度の補正に用いられる。各超音波ソナー２ａ、２ｂは、特定のタイミングで他の超音波ソナーに自己の受信ゲインを感度補正値情報として送信する。

ここで、「特定のタイミング」とは、（１）ＥＣＵ３が各超音波ソナー２ａ、２ｂに対するＩＤ設定時の各超音波ソナー２ａ、２ｂの応答時、（２）ＥＣＵ３が各超音波ソナー２ａ、２ｂに感度補正値情報の送信を指示したとき等がある。なお、（１）の場合はデイジーチェーン方式においてＥＣＵ３が各超音波ソナー２ａ、２ｂをＩＤで区別していることを利用している。また、受信ゲインの記憶方法としては、各超音波ソナー２ａ、２ｂが自動で自己の記憶媒体１４に記憶する方法や、ＥＣＵ３が感度補正値情報を各超音波ソナー２ａ、２ｂの記憶媒体１４にそれぞれ書き込む方法が採用される。

このように、各超音波ソナー２ａ、２ｂは、自己の受信ゲインだけでなく、他の超音波ソナーの受信ゲインも持っていることになる。以上のようにして、各超音波ソナー２ａ、２ｂが構成されている。

図１に示されるＥＣＵ３は、障害物検知を行うタイミング（例えば車両後進時）になると、障害物検知を行うための処理を行う。このため、ＥＣＵ３は、指令信号として、各超音波ソナー２ａ、２ｂに対して送受信モードと受信モードのいずれを設定するかを表すデータを格納したフレームを送信する。通常、ＥＣＵ３は、各超音波ソナー２ａ、２ｂを自ら超音波を送受信する送受信モードに設定する。これにより、各超音波ソナー２ａ、２ｂは障害物検知および距離の演算を行う。

そして、各超音波ソナー２ａ、２ｂで障害物までの距離が演算されると、その後に、ＥＣＵ３は、指令信号として、各超音波ソナー２ａ、２ｂでの演算結果を要求するデータを格納したフレームを送信する。これにより、各超音波ソナー２ａ、２ｂから演算結果が伝えられると、ＥＣＵ３は、障害物までの距離に応じた警報を行うべく、警報装置４に対して制御信号を出力する。

ＥＣＵ３は、２つの超音波ソナー２ａ、２ｂのうちの一方に対して送波の送信と受波の受信の双方を行わせる送受信モードを設定し、他方に対して受波の受信のみを行わせる受信モードも設定する。以上のように、ＥＣＵ３は、各超音波ソナー２ａ、２ｂと通信を行うことで、各超音波ソナー２ａ、２ｂの検知モードの設定や、各超音波ソナー２ａ、２ｂの検知結果の報知処理等を行う。

警報装置４は、各超音波ソナー２ａ、２ｂによって検知された障害物までの距離に応じて警報を行う装置である。具体的に、警報装置４はブザー等の音声を発生させるように構成されており、ＥＣＵ３からの制御信号の内容に応じて鳴り方の異なる報知音で警報を行う。例えば、ＥＣＵ３からの距離が近い順に連続音、間隔が短い断続音１、間隔が断続音１よりも長い断続音２、間隔が断続音２よりも長い断続音３という複数種類の報知音が用いられる。報知音の領域については、後述する図３に示されている。

以上のようにして、本実施形態の障害物検知装置が構成されている。続いて、このように構成された障害物検知装置による障害物検知方法について説明する。まず、本実施形態の障害物検知装置による障害物検知の原理について、図３に示す障害物検知時の様子を示す模式図と、図４に示す超音波ソナー２ａ、２ｂの感度の模式図と、を参照して説明する。

なお、一方の超音波ソナー２ａのマイク７の送信音圧およびマイク感度は、他方の超音波ソナー２ｂのマイク７の送信音圧およびマイク感度よりも大きいとする。したがって、図４（ａ）および図４（ｂ）は他方の超音波ソナー２ｂの感度を示し、図４（ｃ）および図４（ｄ）は一方の超音波ソナー２ａの感度を示している。また、図４では超音波ソナーを「センサ」と表現している。

まず、最も基本的な動作としては、超音波ソナー２ａ、２ｂのマイク７から超音波を送信し、物体で反射した反射波を再びマイク７で受信する。そして、超音波を送信してから受信するまでの時間が計測され、その測定結果がＥＣＵ３報告されると、ＥＣＵ３で車両１から物体までの距離が算出される。そして、距離に応じた報知音が鳴らされる。

図３（ａ）に示されるように、超音波ソナー２ａは検知エリアＤａに存在する障害物を検知し、超音波ソナー２ｂは検知エリアＤｂに存在する障害物を検知する。また、各検知エリアＤａ、Ｄｂの範囲は、各超音波ソナー２ａ、２ｂの感度によって決まる。各超音波ソナー２ａ、２ｂは、送受信モードにおける障害物検知の感度が等しくなるように、それぞれ増幅器１１の受信ゲインが予め調整されている。このため、各検知エリアＤａ、Ｄｂの大きさは等しくなっている。

なお、検知エリアＤａは、検知エリアＤｂと重ならないエリアＤ１ａと、検知エリアＤｂと重なったエリアＤ２とからなる。同様に、検知エリアＤｂは、検知エリアＤａと重ならないエリアＤ１ｂと、検知エリアＤａと重なったエリアＤ２とからなる。

各超音波ソナー２ａ、２ｂの感度が等しくなるように受信ゲインが予め調整されていることについて、図４を参照して説明する。

各超音波ソナー２ａ、２ｂの感度のトータルは、マイク７の送信音圧とマイク感度、そして増幅器１１の受信ゲインによって決まる。各超音波ソナー２ａ、２ｂの製造時に、送受信モードにおける増幅器１１の受信ゲインを調整することで、各超音波ソナー２ａ、２ｂの感度を等しくしている。これは、製造された超音波ソナー２ａ、２ｂの性能にはばらつきがあるためである。このように、超音波ソナー２ａ、２ｂ毎に設定された受信ゲインは、上述のように自己の記憶媒体１４に予め記憶されている。

例えば、製造された超音波ソナー２ａ、２ｂのうち、図４（ａ）に示す送信音圧とマイク感度が小さいものについては、送受信モード（図４の「送受用」）における予め設定されたトータルの感度に一致するように受信ゲイン（Ｘ）が大きく調整される。これにより、感度はトータルＡとなる。

これに対し、製造された超音波ソナー２ａ、２ｂのうち、図４（ｃ）に示す送信音圧とマイク感度が元々大きいものについては、予め設定されたトータルの感度に一致するように受信ゲイン（Ｙ）が小さく調整される。これにより、感度はトータルＣとなり、これは上記のトータルＡの感度と等しくなっている。

なお、各超音波ソナー２ａ、２ｂによって地面が検知されないように、各超音波ソナー２ａ、２ｂの感度は各検知エリアＤａ、Ｄｂが地面に接触しない感度に設定されている。

そして、通常、各超音波ソナー２ａ、２ｂは超音波を送信および受信する送受信モードに設定されている。送受信モードまたは受信モードは、各超音波ソナー２ａ、２ｂがＥＣＵ３の指令信号を受けることで設定される。

図３（ａ）に示されるように、例えば一方の超音波ソナー２ａの検知エリアＤａに障害物が存在する場合、送受信モードに設定された超音波ソナー２ａにより超音波が障害物で反射して受信するまでの時間が計測される。この計測結果に基づいて、ＥＣＵ３にて車両１から障害物までの距離が算出され、例えば断続音１の報知音が鳴らされる。なお、他方の超音波ソナー２ｂの検知エリアＤｂに障害物が存在する場合も上記と同様に障害物が検知され、報知される。

上記は、検知エリアＤａ、Ｄｂが重ならない検知エリアＤ１ａ、Ｄ１ｂに障害物が存在した場合の作動であるが、図３（ｂ）に示されるように、例えば検知エリアＤａと検知エリアＤｂとが重なるエリアＤ２に障害物が存在する場合がある。以下、このような場合の作動について説明する。

図３（ｂ）の状況では、例えば一方の超音波ソナー２ａから送信された超音波は、他方の超音波ソナー２ｂで受信される。この受信結果は他方の超音波ソナー２ｂからＥＣＵ３に報告される。これにより、ＥＣＵ３は一方の超音波ソナー２ａを送受信モードに維持し、他方の超音波ソナー２ｂを受信モードに設定する。つまり、ＥＣＵ３は、他方の超音波ソナー２ｂのみ、検知モードを変更する。

そして、受信モードが設定された他方の超音波ソナー２ｂは、トータルの感度を補正する。ここで、受信モードとされると、図４（ｂ）に示されるように送信音圧およびマイク感度が送受信モードのときよりも大きく設定される。送信音圧とマイク感度は、可逆性があり、送信音圧の大きいマイク７は受信ゲインも大きい。すなわち、送信音圧が大きいものから音波（超音波）を受波した場合、感度が高くなる。これに着目し、受波専用時つまり受信モード設定時には、受信ゲイン（Ｘ）の大きさを調整する。

具体的には、他方の超音波ソナー２ｂは、上述のように、特定のタイミングで一方の超音波ソナー２ａから当該超音波ソナー２ａについて設定された増幅器１１の受信ゲイン（Ｙ）を既に取得している。したがって、他方の超音波ソナー２ｂは、自己の受信ゲイン（Ｘ）と取得した受信ゲイン（Ｙ）との平均値を求め、これを補正値として自己の受信ゲイン（Ｘ）からマイナスする。すなわち、補正値ＺはＺ＝（Ｘ＋Ｙ）÷２として得られ、補正値Ｚが他方の超音波ソナー２ｂの受信ゲイン（Ｘ）から減算される。これにより、図４（ｂ）に示されるように、受信モードに設定された他方の超音波ソナー２ｂの感度のトータルＢを、送受信モードに設定された一方の超音波ソナー２ａの感度のトータルＣと等しくすることができる。つまり、超音波の送信側と受信側とでトータルの感度が等しくなる。

そして、他方の超音波ソナー２ｂは、一方の超音波ソナー２ａから送信された超音波を受信するまでの時間から障害物までの距離を算出し、ＥＣＵ３に報告する。こうして、ＥＣＵ３は報知音を鳴らす。

ここで、上記は一方の超音波ソナー２ａから送信された超音波が他方の超音波ソナー２ｂで受信される状況であったが、逆の状況もあり得る。すなわち、一方の超音波ソナー２ａが受信モードに設定される場合もある。

このような場合においても、受信モードに設定された一方の超音波ソナー２ａの感度が補正される。ここで、図４（ｄ）に示されるように、送信音圧が小さいものからの音波（超音波）を受波した場合は送受信モードの感度が小さくなる。このため、一方の超音波ソナー２ａが既に取得した他方の超音波ソナー２ｂの受信ゲイン（Ｘ）と自己の受信ゲイン（Ｙ）とから補正値Ｚを求め、補正値Ｚを自己の受信ゲイン（Ｙ）に加算する。これにより、図４（ｄ）に示されるように、受信モードに設定された一方の超音波ソナー２ａの感度のトータルＤが、送受信モードに設定された他方の超音波ソナー２ｂの感度のトータルＡと等しくなる。

以上説明したように、各超音波ソナー２ａ、２ｂにおいて超音波の送信側と受信側との受信ゲインの平均値を補正値として受信側の受信ゲインを補正する。これにより、超音波ソナー２ａ、２ｂの検知モードが送受信モードから受信モードに変更されたとしても、各超音波ソナー２ａ、２ｂの受信モード時の感度を送受信モード時と同じ感度に維持することができる。したがって、図４に示されるように、送信音圧やマイク感度を含めたトータルの感度をトータルＡ＝トータルＢ＝トータルＣ＝トータルＤとすることができ、超音波ソナー２ａ、２ｂの違いや検知モードに関わらず、各超音波ソナー２ａ、２ｂ間の感度を常に同じに維持することができる。

このような感度の補正については、超音波ソナー２ａ、２ｂの製造時に予め各記憶媒体１４に記憶された受信ゲイン（Ｘ、Ｙ）を用いているので、超音波ソナー２ａ、２ｂの送信音圧をそれぞれ測定する工程は必要無い。また、このような測定工程が無くても超音波ソナー２ａ、２ｂの感度の補正を行うことができる。

そして、受信モードに設定されたことによってトータルの感度が送受信モード時よりも高くなってしまうことがないので、各超音波ソナー２ａ、２ｂの感度のずれが原因で地面を検知してしまうこともない。また、各検知エリアＤａ、Ｄｂが重なったエリアＤ２（クロスエコー）の検知精度を向上させることができる。

なお、本実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係については、制御ブロック９が特許請求の範囲の「受信感度調整手段」に対応し、ＥＣＵ３が特許請求の範囲の「制御手段」に対応する。また、警報装置４が特許請求の範囲の「警報手段」に対応する。

（他の実施形態）
上記各実施形態で示された障害物検知装置の構成は一例であり、上記で示した構成に限定されることなく、本発明を実現できる他の構成とすることもできる。例えば、上述の構成は２つの超音波ソナー２ａ、２ｂを備えた例について説明したが、超音波ソナーの数は一例であり、もっと多くても良い。この場合においても、受波専用時に受信ゲインを補正すれば良い。

上述の実施形態では、ＥＣＵ３が各超音波ソナー２ａ、２ｂに記憶された受信ゲインを各超音波ソナー２ａ、２ｂに記憶させていたが、各超音波ソナー２ａ、２ｂが自ら通信を行うことによって自分以外の超音波ソナーから受信ゲインを受信しても良い。この場合は各超音波ソナー２ａ、２ｂに通信手段を設ければ良い。

さらに、各超音波ソナー２ａ、２ｂの受信ゲインのやりとりを「特定のタイミング」で行うと述べたが、これについても上記の例は一例であり、タイミングを適宜設定すれば良い。

そして、ドライバに対する報知方法については、ブザーによる方法に限らず、ドライバの視覚に訴える方法を採用しても構わない。

１車両
２ａ、２ｂ超音波ソナー
３ＥＣＵ
４警報装置
７マイク
９制御ブロック
１４記憶媒体

Claims

超音波を送波として送信すると共に、当該送波が障害物で反射した反射波を受波として受信するマイク（７）を有する２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）を備え、
前記２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）は予め前記送波の送信と前記受波の受信の双方を行う送受信モードがそれぞれ設定されており、
前記２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）のうちの一方から送信された超音波が前記障害物で反射して他方で受信された場合に、前記２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）のうち送波を送信した一方に対して前記送受信モードが維持されると共に前記反射波を受信した他方に対して前記受波の受信のみを行わせる受信モードが設定される車両用の障害物検知装置であって、
前記２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）は、それぞれ、自分自身の前記マイク（７）で受信された受波を所定の増幅率で増幅するための受信ゲインを記憶する記憶媒体（１４）を有しており、
さらに、前記２つの超音波ソナー（２ａ、２ｂ）のうち前記受信モードが設定された超音波ソナーは、前記送受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインを取得し、当該受信ゲインと自分自身の記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインとから補正値を求め、この補正値に基づいて自分自身の受信ゲインを調整することにより、前記受信モードが設定された超音波ソナーの感度と前記送受信モードが設定された超音波ソナーの感度とを等しくする受信感度調整手段（９）を有していることを特徴とする障害物検知装置。
前記受信感度調整手段（９）は、前記送受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインと、前記受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体（１４）に記憶された受信ゲインと、の平均値を前記補正値として用いることを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。