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Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Umgebungsüberwachungssystem zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, mit zumindest zwei Ultraschallsensoren, die an einer gleichen Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet sind und einen jeweiligen Erfassungsbereich zum Erfassen der Umgebung aufweisen.
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Aus dem Stand der Technik sind bereits Umgebungsüberwachungssysteme für Kraftfahrzeuge bekannt. Die Umgebungsüberwachungssysteme können insbesondere mit einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs gekoppelt sein. Aus der
DE 10 2012 206 790 A1 ist beispielsweise ein Verfahren für ein Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs offenbart. Dort sind mindestens drei Sensoren je Fahrzeuglängsseite angeordnet, wobei ein erster Sensor in einem vorderen Bereich, ein zweiter Sensor in einem mittleren Bereich und ein dritter Sensor in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs angeordnet sind, wobei die drei Sensoren Objekte im seitlichen Umfeld des Fahrzeugs detektieren, und eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs nur dann erfolgt, wenn maximal zwei Sensoren je Fahrzeuglängsseite ein Objekt detektieren.
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Des Weiteren offenbart die
WO 2014/072730 A1 eine Vorrichtung in einem Fahrzeug, welche die Anwesenheit einer Person innerhalb einer Detektionszone entlang einer Fahrzeuglängsseite erfasst und daraus ein Signal generiert, welches als hörbares Warnsignal für die Person wahrzunehmen ist und der Person anzeigt, die Seite des Kraftfahrzeugs zu verlassen.
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Bei dem Stand der Technik ist die umfängliche Detektion von seitlichen Umgebungsbereichszonen des Fahrzeugs eingeschränkt.
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US 2008/ 0 238 636 A1 beschreibt ein Fahrzeugüberwachungssystem mit einer Mehrzahl von Seitenlichteinheiten, die auf gegenüberliegenden Seiten von einem Lastwagen, Bus, Zug oder einem ähnlichen langen Fahrzeug montiert sind.
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KR 10 2014 0 050 819 A offenbart eine Totwinkeldetektionsalarmvorrichtung umfassend Ultraschallwellensensormodule, die separat voneinander entlang der seitlichen Flächen oder einer hinteren Fläche eines Fahrzeugs installiert sind.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchem seitlich zum Kraftfahrzeug befindliche Umgebungsbereiche besser erfasst werden können.
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Diese Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug gemäß dem unabhängigen Anspruch gelöst.
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Bei einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug mit einem Umgebungsüberwachungssystem, insbesondere Längsseiten-UmgebungsÜberwachungssystem, zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, weist das Kraftfahrzeug zumindest zwei Ultraschallsensoren auf, die an einer gleichen Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Diese Ultraschallsensoren des Umgebungsüberwachungssystems weisen einen jeweiligen Erfassungsbereich zum Erfassen der zur Längsseite des Kraftfahrzeugs seitlich gelegenen Umgebung auf. Es ist nun erfindungsgemäß vorgesehen, dass jeweilige Hauptachsen der Erfassungsbereiche der Ultraschallsensoren nicht parallel zueinander orientiert sind jedoch derart einander zugewandt ausgerichtet sind, dass die Erfassungsbereiche bereichsweise überlappen. Insbesondere sind die Erfassungsbereiche derart zu sehen, dass sie in einer Horizontalebene des Kraftfahrzeugs betrachtet überlappen. Die Horizontalebene ist dabei durch eine Fahrzeuglängsachse und eine senkrecht dazu verlaufende Fahrzeugquerachse aufgespannt. Durch diese Ausgestaltung werden Umgebungsbereiche, die seitlich neben der Längsseite des Kraftfahrzeugs liegen, verbessert, insbesondere lückenfreier, erfasst. Insbesondere werden nahe zur Längsseite liegende Umgebungsbereichszonen umfänglicher und lückenloser erfasst. Die Hauptachsen sind in einem Winkel größer 90°und kle iner 180°zueinander orientiert. Die Orientierung ist hierbei bereits in der erwähnten Horizontalebene zu sehen. Mit anderen Worten bilden die Hauptachsen der jeweiligen Ultraschallsensoren insbesondere einen stumpfen Winkel zueinander. Hierdurch wird die lückenlose Erfassung des Umgebungsbereichs seitlich zur Längsseite des Kraftfahrzeugs nochmals verbessert. Insbesondere können durch relativ große Winkel auch die Bereiche nahe bzw. direkt an die Längsseite des Kraftfahrzeugs anschließend verbessert und flächenmäßig umfänglicher erfasst werden.
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Insbesondere wird ein Nahbereich des Umgebungsbereichs kleiner 1m, insbesondere kleiner 0,5m, zur Längsseite verbessert erfasst, was insbesondere auch bedeutet, dass in Richtung der Längsseite des Kraftfahrzeugs betrachtet auch dieser Nahbereich umfänglicher und somit großflächiger erfasst wird.
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Unter einem Überlappen der Erfassungsbereiche ist insbesondere zu verstehen, dass aufgrund der Orientierung und der räumlichen Größe der Erfassungsbereiche diese flächenmäßig bzw. räumlich gleiche Bereiche aufweisen. Diese Betrachtung ist bezüglich der Definition des Überlappens insbesondere auf ein stehendes Fahrzeug bezogen und auch für den zeitlich versetzten aktiven Betrieb der Ultraschallsensoren gültig.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren in ihrem jeweiligen aktiven Betrieb, insbesondere auch wenn sie zeitversetzt im aktiven Betrieb sind, bereichsweise einen gleichen Umgebungsbereich erfassen, was insbesondere auch als Überlappen der Erfassungsbereiche angesehen wird. Es kann somit vorgesehen sein, dass sich die jeweiligen Hauptachsen der Ultraschallsensoren, wenn sie gleichzeitig betrieben werden würden, auch kreuzen, sodass sich die Erfassungsbereiche zumindest bereichsweise überlappen. Aufgrund dieser Anordnung der zumindest zwei Ultraschallsensoren kann auch erreicht werden, dass entlang der Längsseite des Kraftfahrzeugs eine im Wesentlichen lückenlose Erfassung der Umgebung durchgeführt werden kann. Es bilden sich somit an der Längsseite des Kraftfahrzeugs keine sogenannte „blinden Flecken“. Mittels der ganzheitlichen Erfassung an der Längsseite des Kraftfahrzeugs kann somit sichergestellt werden, dass Objekte, insbesondere Personen, welche sich in der Nähe der Längsseite des Kraftfahrzeugs befinden, erfasst werden und einem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Information zur Verfügung gestellt werden kann, sodass dieser entsprechende Maßnahmen ergreifen kann, um beispielsweise die Person nicht zu gefährden.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform können die beiden Ultraschallsensoren in einem mittleren Längendrittel der in Richtung einer Längsachse des Kraftfahrzeugs bemessenen Länge des Kraftfahrzeugs an der Längsachse angeordnet sein. Mittels dieser Anordnung kann erreicht werden, dass der zentrale Längenabschnitt seitlich zum Kraftfahrzeug umfänglicher erfasst werden kann, da ein Ultraschallsensor in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs gesehen einen nach vorne gerichteten Erfassungsbereich aufweist und ein anderer Ultraschallsensor einen nach hinten gerichteten Erfassungsbereich aufweist, insbesondere die Erfassungsbereiche jedoch einander zugewandt orientiert sind.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann zumindest eine Hauptachse in einem Winkel zwischen 10° und 50°, in sbesondere zwischen 20° und 30° zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs, orientiert sein. Die Orientierung der Hauptachse ist hier ebenfalls in der Horizontalebene zu betrachten. Die Hauptachse kann bezüglich der Winkelangabe auch zu einer Tangente an eine Außenseite des Kraftfahrzeugs am Einbauort des Ultraschallsensors entsprechend orientiert sein. Mittels dieser Ausgestaltungsform ist es ebenfalls möglich, eine großflächige Erfassung der Umgebungsbereichszonen seitlich der Längsseite des Kraftfahrzeugs zu erreichen.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann ein dritter Ultraschallsensor des Umgebungsüberwachungssystems an der Längsseite angeordnet sein und in Richtung der Längsachse des Kraftfahrzeugs betrachtet weiter vorne als der erste und der zweite Ultraschallsensor angeordnet sein, wobei ein Erfassungsbereich des dritten Ultraschallsensors die Umgebung erfasst, und eine Hauptachse des Erfassungsbereichs derart orientiert ist, dass der Erfassungsbereich mit dem Erfassungsbereich des ersten Ultraschallsensors und/oder dem Erfassungsbereich des zweiten Ultraschallsensors überlappt. In einer Zählreihenfolge gesehen entlang der Längsseite von vorne nach hinten entlang des Kraftfahrzeugs, ist der dritte Ultraschallsensor an einer ersten Zählposition, der zweite Ultraschallsensor an einer dritten Zählposition und der erste Ultraschallsensor an einer zweiten Zählposition angeordnet. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann die Umgebung entlang der Längsseite des Kraftfahrzeugs noch umfänglicher und lückenloser erfasst werden, wodurch es auch zu einer Steigerung der Erfassungssicherheit eines Objektes im Erfassungsbereich, insbesondere in der Umgebung des Kraftfahrzeugs kommt.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann ein Erfassungsbereich des dritten Ultraschallsensors schräg nach hinten orientiert sein, insbesondere einen Winkel zwischen 10°und 50°, insbesondere zwischen 20°und 40°zur Längsachse des Kraftfahrzeugs orientiert sein. Der Erfassungsbereich ist wie zuvor zu sehen in der Horizontalebene des Kraftfahrzeugs. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann sichergestellt werden, dass der Erfassungsbereich entlang der Längsachse des Kraftfahrzeugs liegt, und somit ein Objekt im Erfassungsbereich, im sogenannten blinden Fleck, verbessert erfasst werden kann.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann zumindest ein weiterer Ultraschallsensor, insbesondere mehrere weitere Ultraschallsensoren, in Richtung der Längsachse des Kraftfahrzeugs betrachtet weiter vorne als der dritte Ultraschallsensor angeordnet sein. Insbesondere kann es sich dabei um Ultraschallsensoren handeln, die in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs zwischen den gegenüberliegenden Längsseiten des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Diese weiteren Ultraschallsensoren sind insbesondere einem Parkassistenzsystem zugeordnet, um insbesondere auch eine Parklückengröße zu bestimmen. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann erreicht werden, dass beispielsweise von einer linken Längsseite des Kraftfahrzeugs über die Frontseite bis zu einer rechten Längsseite des Kraftfahrzeugs die Umgebung des Kraftfahrzeugs überwacht werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann ein vierter Ultraschallsensor des Umgebungsüberwachungssystems an der Längsseite angeordnet sein und in Richtung der Längsachse des Kraftfahrzeugs betrachtet weiter hinten als der erste und der zweite Ultraschallsensor angeordnet sein, wobei ein Erfassungsbereich des vierten Ultraschallsensors die Umgebung erfasst, und eine Hauptachse des Erfassungsbereichs derart orientiert ist, dass der Erfassungsbereich mit dem Erfassungsbereich des ersten Ultraschallsensors und/oder dem Erfassungsbereich des zweiten Ultraschallsensors überlappt. Insbesondere kann der vierte Ultraschallsensor in Zählreihenfolge an vierter Zählposition angeordnet sein. Weiterhin ist der Erfassungsbereich in der Horizontalebene des Kraftfahrzeugs zu sehen. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann ein weiterer Ultraschallsensor zur Verfügung gestellt werden, wodurch die Umgebung noch besser erfasst werden kann, wodurch Personen beziehungsweise Objekte entlang der Längsseite des Kraftfahrzeugs, insbesondere des Nahbereichs des Kraftfahrzeugs noch vorteilhafter detektiert werden können.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann ein Erfassungsbereich des vierten Ultraschallsensors schräg nach vorne orientiert sein, insbesondere einen Winkel zwischen 10° und 50°, insbesondere zwischen 20° und 40° zur Längsachse des Kraftfahrzeugs orientiert sein. Der Erfassungsbereich ist wie zuvor zu sehen in der Horizontalebene des Kraftfahrzeugs. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann sichergestellt werden, dass der Erfassungsbereich entlang der Längsachse des Kraftfahrzeugs liegt, und somit ein Objekt im Erfassungsbereich, im sogenannten blinden Fleck, verbessert erfasst werden kann.
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Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn das Umgebungsüberwachungssystem einen dritten und einen vierten Ultraschallsensor aufweist, die an der gleichen Längsseite, wie der erste und der zweite Ultraschallsensor, angeordnet sind. Der dritte und der vierte Ultraschallsensor weisen einen jeweiligen Erfassungsbereich zum Erfassen der Umgebung auf. Die jeweiligen Hauptachsen der Erfassungsbereiche von zumindest zwei der vier Ultraschallsensoren sind nicht parallel zueinander orientiert und derart einander zugewandt ausgerichtet, dass die Erfassungsbereiche bereichsweise überlappen. Die jeweiligen Hauptachsen von zumindest zwei der vier Ultraschallsensoren kreuzen sich.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass sich die Hauptachsen der ersten zwei Ultraschallsensoren und die Hauptachsen des dritten und des vierten Ultraschallsensors sich kreuzen. Ebenfalls möglich ist, dass sich bei dieser Ausgestaltungsform die Hauptachse des ersten Ultraschallsensors mit der Hauptachse des vierten Ultraschallsensors kreuzt und die Hauptachse des zweiten Ultraschallsensors sich mit der Hauptachse des dritten Ultraschallsensors kreuzt. Es kann weiterhin insbesondere vorgesehen sein, dass in dieser Ausgestaltungsform der erste und der zweite Ultraschallsensor ein erstes Ultraschallsensorpaar bilden und der dritte und der vierte Ultraschallsensor ein zweites Ultraschallsensorpaar bilden. Ebenfalls möglich ist, dass der erste Ultraschallsensor mit dem vierten Ultraschallsensor ein Ultraschallsensorpaar und der zweite Ultraschalsensor mit dem dritten Ultraschallsensor ein Ultraschallsensorpaar bilden. Von Bedeutung hierbei ist, dass lediglich die Ultraschallsensoren ein Ultraschallsensorpaar bilden, deren Hauptachsen der Erfassungsbereiche sich kreuzen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann zumindest ein weiterer Ultraschallsensor, insbesondere mehrere weitere Ultraschallsensoren, in Richtung der Längsachse des Kraftfahrzeugs betrachtet weiter hinten als der vierte Ultraschallsensor angeordnet sein. Insbesondere können die weiteren Ultraschallsensoren in einem Heckbereich zwischen den gegenüberliegenden Längsseiten des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Auch diese weiteren Ultraschallsensoren sind insbesondere einem Parkassistenzsystem zugeordnet. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann sichergestellt werden, dass zwischen einer linken Längsseite des Kraftfahrzeugs und einer rechten Längsseite des Kraftfahrzeugs weitere Ultraschallsensoren für einen Heckbereich zur Verfügung gestellt werden können, sodass zumindest von der ersten Längsseite des Kraftfahrzeugs über den Heckbereich des Kraftfahrzeugs über die zweite Längsseite des Kraftfahrzeugs auch die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform können die Erfassungsbereiche paarweise überlappend angeordnet sein. Somit kann erreicht werden, dass die Umgebungsbereichszonen seitlicher Längsseite des Kraftfahrzeugs vollständig erfasst werden kann.
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Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn genau vier Ultraschallsensoren des Umgebungsüberwachungssystems an der gleichen Längsseite des Kraftfahrzeugs angeordnet sind und den jeweiligen Erfassungsbereich zum Erfassen der Umgebung aufweisen. Somit kann die Umgebung des Kraftfahrzeugs besonders effektiv erfasst werden. Bei den beschriebenen Ultraschallsensoren handelt es sich bereits um ein etabliertes Systeme im Kraftfahrzeugbau, sodass dieses als sehr funktionssicher arbeitend bekannt ist. Insbesondere bevorzugt können die insbesondere vier Ultraschallsensoren des Umgebungsüberwachungssystems an einer Längsseite des Kraftfahrzeugs als insbesondere gleiche, das bedeutet in der Bauart gleich, Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Bei den Ultraschallsensoren kann es sich insbesondere um Ultraschallsensoren handeln, die eine besonders schmale Schallkeule aufweisen und dabei gleichzeitig eine höhere Reichweite aufweisen. Somit kann sichergestellt werden, dass nicht nur ein Nahbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann, sondern dass auch ein vom Kraftfahrzeug weiter entfernterer Bereich miterfasst werden kann.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann für die Zeitdauer eines aktiven Betriebs eines Ultraschallsensors des Umgebungsüberwachungssystems, der zumindest andere Ultraschallsensor des Umgebungsüberwachungssystems bezüglich der Erfassung deaktiviert sein. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann erreicht werden, dass es zu keinen Falscherfassungen kommen kann. Beispielsweise kann dies der Fall sein, sollten beide Ultraschallsensoren gleichzeitig senden und empfangen, wenn ein Objekt beispielsweise die Schallwellen an zwei Ultraschallsensoren zurückwirft, was zu Fehlinterpretationen bei der Erfassung des Objektes kommen kann. Mit dem Ausschalten der anderen Ultraschallsensoren, wenn ein Ultraschallsensor aktiv ist, kann somit sichergestellt werden, dass nur ein Ultraschallsensor empfängt und dann beispielsweise mittels Triangulation in einer Steuerungseinrichtung das Objekt genau zuordnen kann.
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Es ist ebenfalls als vorteilhaft anzusehen, wenn die Ultraschallsensoren des Umgebungsüberwachungssystems in Richtung einer Hochachse des Kraftfahrzeugs betrachtet in einer unteren Höhenhälfte des Kraftfahrzeugs einer Längsachse angeordnet sind. Damit kann sichergestellt werden, dass insbesondere die Horizontalebene des Kraftfahrzeugs auf einer niedrigen Ebene ausgeleuchtet werden kann, sodass auch kleine Objekte, welche insbesondere in der Hochachse des Kraftfahrzeugs nicht sehr groß ausgebildet sind, erkannt werden können. Insbesondere kann somit erreicht werden, dass beispielsweise Kinder oder Tiere sicherer mitdetektiert werden können.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform können die Ultraschallsensoren des Umgebungsüberwachungssystems während eines Fahrmodus des Kraftfahrzeugs, welcher abweichend von einem Einparkmodus ist, aktiviert sein. Mittels dieser Ausgestaltungsform kann sichergestellt werden, dass beispielsweise während des Fahrbetriebs die Blindfleckerkennung weiterhin durchgeführt wird. Dies kann beispielsweise auch während eines Staus sein, wo sich das Kraftfahrzeug nicht bewegt, aber im Fahrmodus ist. Somit kann auf einfache Weise dem Fahrer auch bei Stau gezeigt werden, ob beispielsweise ein weiteres Fahrzeug und/oder ein beispielsweise Motorrad sich im Nahbereich des Kraftfahrzeugs befindet und der Fahrer des Kraftfahrzeugs kann entsprechend sein Fahrmanöver anpassen.
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Insbesondere umfasst das Kraftfahrzeug das Überwachungssystem, welches nur die Ultraschallsensoren an den Längsseiten des Kraftfahrzeugs aufweist. Die weiteren möglichen Ultraschallsensoren, die am Kraftfahrzeug verbaut sein können, sind insbesondere anderen Assistenzsystemen des Kraftfahrzeugs zugeordnet, beispielsweise zusätzlich einem Parkassistenzsystem. Aufgrund der unterschiedlichen Funktionen der Systeme arbeiten die Ultraschallsensoren auch in unterschiedlichen Betriebszuständen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise die Ultraschallsensoren des Überwachungssystems im normalen Fahrmodus und die Ultraschallsensoren des Parkassistenzsystems nur im Parkmodus.
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Bei Personenkraftwagen können insbesondere jeweils vier Ultraschallsensoren des Umgebungsüberwachungssystems an jeweils einer Längsseite angeordnet sein. Bei einer längeren Fahrzeugausgestaltung, wie beispielsweise einem Gespann mit einem Anhänger, oder einem Lastkraftwagen können auch darüber hinaus mehrere Ultraschallsensoren an einer jeweiligen Längsseite angeordnet sein.
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Mit Angaben „unten“, „hinten“, „oben“, „unten“, „Fahrzeuglängsachse“, „seitlich“, etc. sind bei einem in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs sitzenden und in Richtung einer Fahrzeuglängsachse blickenden Beobachter gegebene Positionen und Orientierungen angegeben.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Draufsicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und
- 2 eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt eine schematische Draufsicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Frontseite 2, eine Heckseite 3 und zwei Längsseiten 4, 5 auf, wobei die Längsseite 4 bei Blick in Vorwärtsrichtung entlang der Längsachse L des Kraftfahrzeugs 1 beispielsweise eine linke Seite des Kraftfahrzeugs 1 darstellen kann, und eine Längsseite 5 eine rechte Seite des Kraftfahrzeugs 1 darstellen kann. Das Kraftfahrzeug 1 kann insbesondere in seiner Länge entlang der Längsachse L in drei Bereiche 6, 7, 8 eingeteilt werden, wobei der Bereich 6 einem vorderen Bereich entspricht, der Bereich 7 einem mittleren Bereich entspricht und der Bereich 8 einem hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs 1 entspricht.
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Um das Kraftfahrzeug 1 herum befindet sich eine Umgebung 9. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Vielzahl von Ultraschallsensoren auf. In dem Bereich 6 können sich beispielsweise Ultraschallsensoren 10 an der Frontseite 2 befinden, welche zum Erfassen eines vorderen Umgebungsbereiches ausgebildet sind und welche einem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet sind. Insbesondere kann es sich bei den Ultraschallsensoren 10 um Ultraschallsensoren handeln, welche insbesondere nur bei einem Einparkvorgang aktiv sind und beispielsweise den Abstand der Frontseite 2 des Kraftfahrzeugs 1 zu einem Gegenstand in der Umgebung 9 erfassen. Des Weiteren können sich im vorderen Bereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 weitere Ultraschallsensoren 11 befinden, welche beispielsweise auch zu dem Parkassistenzsystem gehören und insbesondere für einen halbautomatischen oder automatischen Parkvorgang berücksichtigt werden. Die Ultraschallsensoren 11 können beispielsweise dazu verwendet werden, um eine Parklückengröße zu vermessen. Hauptachsen von Erfassungsbereichen der Ultraschallsensoren 11 können insbesondere jeweils senkrecht zur Längsachse L, und dabei insbesondere senkrecht zur Längsseite 4, 5 des Kraftfahrzeugs verlaufen, oder senkrecht zu einer Tangente an die Außenseite des Kraftfahrzeugs 1 am Einbauort des jeweiligen Ultraschallsensors 11 sein.
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Alternativ oder ergänzend können im Bereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 weitere Ultraschallsensoren 12 an der Heckseite 3 angeordnet sein, welche ebenfalls dazu ausgebildet sein können, um bei einem Parkvorgang den Abstand zu Objekten in der Umgebung 9 zum Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Ebenfalls möglich ist, dass im Bereich 8 Ultraschallsensoren 11 angeordnet sind, die ebenfalls zum Vermessen einer Parklücke für das halbautomatische/automatische Einparken dienen können. Die Ultraschallsensoren 11 und 12 im Bereich 8 sind auch dem Parkassistenzsystem zugeordnet und auch nur im Parkmodus aktiv.
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Im Folgenden werden weitere Ultraschallsensoren anhand der Längsseite 4, insbesondere der linken Längsseite 4 beschrieben. Gleiches gilt entsprechend für die rechte Längsseite 5.
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Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein funktionell zum Parkassistenzsystem unterschiedliches Umgebungsüberwachungssystem 19, insbesondere Längsseiten-Umgebungsüberwachungssystem, welches zur Erfassung der zur Längsseite 4 und zur Längsseite 5 seitlich liegenden Umgebungsbereichszonen der Umgebung 9 ausgebildet ist, und zwar in einem zum Parkmodus unterschiedlichen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs 1. Das Umgebungsüberwachungssystem 19 ist daher insbesondere ein zum Parkassistenzsystem separates Fahrerassistenzsystem. Die beiden Systeme können jedoch kombiniert werden.
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An der Längsseite 4 ist in einem vorderen Bereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 ein in der Zählreihenfolge entlang der Längsachse L von vorne nach hinten betrachtet an erster Zählposition angeordneter dritter Ultraschallsensor 13 des Umgebungsüberwachungssystems 19 positioniert. Eine Hauptachse 14a eines Erfassungsbereichs A des dritten Ultraschallsensors 13 kann zu der Längsachse L einen Winkel α aufweisen, der insbesondere zwischen 10° und 15°, insbesondere zwischen 20° und 30°sein kann. Der dritte Ultraschallsensor 13 ist dabei insbesondere derart angeordnet, dass ein Erfassungsbereich A des Ultraschallsensors 13 in Richtung der Längsachse L gesehen nach hinten die Umgebung 9 erfasst.
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Im mittleren Bereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 ist ein weiterer Ultraschallsensor 15 des Umgebungsüberwachungssystems 19 angeordnet. Dieser als erster Ultraschallsensor 15 bezeichnete Ultraschallsensor ist in der genannten Zählreihenfolge an zweiter Zählposition an der Längsseite 4 angeordnet. Eine Hauptachse 14b eines Erfassungsbereichs B des ersten Ultraschallsensors 15 weist mit der Längsachse L des Kraftfahrzeugs 1 einen Winkel α auf, welcher zwischen 10° und 50° sein kann, insbesondere zwischen 20° und 30°sein kann. Der er ste Ultraschallsensor 15 weist einen Erfassungsbereich B auf, welcher ebenfalls wie der Erfassungsbereich A in Kraftfahrzeuglängsrichtung gesehen nach hinten ausgerichtet ist.
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Im mittleren Bereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 ist ein zweiter Ultraschallsensor 16 des Umgebungsüberwachungssystems 19 angeordnet. Dieser zweite Ultraschallsensor 16 ist an der dritten Zählposition an der Längsseite 4 angeordnet. Ein Erfassungsbereich C dieses zweiten Ultraschallsensors 16 ist nach vorne orientiert, und eine Hauptachse 14c des Erfassungsbereichs C weist mit der Längsachse L des Kraftfahrzeugs 1 einen Winkel α auf, welcher insbesondere zwischen 10° und 50° sei n kann, insbesondere zwischen 20° und 30°sein kann. Der Erfassungsbereich C des Ultr aschallsensors 16 ist schräg nach vorne orientiert.
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In dem hinteren Bereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 ist ein weiterer, vierter Ultraschallsensor 17 des Umgebungsüberwachungssystems 19 angeordnet, welcher einen Erfassungsbereich D aufweist. Der Erfassungsbereich D ist schräg nach vorne orientiert. Eine Hauptachse 14d des Erfassungsbereichs D weist dabei einen Winkel α auf, welcher insbesondere zwischen 10° und 50° sein kann, insbes ondere zwischen 20°und 30°zur Längsachse L des Kraftfahrzeugs 1 sein kann. Der vierte Ultraschallsensor 17 ist in der Zählreihenfolge an der vierten Zählposition.
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Die Erfassungsbereiche A, B, C, D überlappen zumindest paarweise in der in 1 gezeigten Horizontalebene, die durch die Längsachse L und eine Querachse Z des Kraftfahrzeugs 1 aufgespannt wird.
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Insbesondere kann mit den Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 die Umgebung 9 entlang der linken Längsseite 4 genau und im Wesentlichen lückenlos erfasst werden, auch in einem Nahbereich der Längsseite 4.
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Die im Ausführungsbeispiel insbesondere vier Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 an der einen Längsseite 4 sind dem Umgebungsüberwachungssystem 19 zugeordnet, jedoch insbesondere nicht dem Parkassistenzsystem zugeordnet. Die Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 sind in einem vom Parkmodus unterschiedlichen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs 1 aktiv, können aber auch zusätzlich im Parkmodus des Kraftfahrzeugs 1 aktiv sein, indem das Kraftfahrzeug 1 mit dem Parkassistenzsystem zumindest halbautomatisch oder automatisch einen Parkvorgang durchführt.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass die Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 nicht gleichzeitig aktiv sind. Dies ermöglicht, dass keine falschen Informationen durch ein reflektiertes Signal von einem anderen Ultraschallsensor aufgenommen werden. Insbesondere werden die Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 zeitversetzt betrieben, deren Erfassungsbereiche A, B, C, D auch in diesem Sinne als überlappend zu sehen sind. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren eine schmale Schallkeule aufweisen, wodurch die Erfassungsreichweite erhöht wird und somit nicht nur ein Nahbereich erfasst werden kann, sondern auch ein Fernbereich des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann.
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Das Überwachungssystem 19 umfasst des Weiteren Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 auch an der anderen Längsseite 5, die entsprechend den Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 an der Längsseite 4 angeordnet und zur Erfassung der rechtsseitigen Umgebung orientiert sind. Wie zu erkennen ist, weisen die Hauptachsen 14a bis 14d jeweils einen Winkel zwischen größer 90° und kleiner 180° zueinan der auf. Die Hauptachsen 14a bis 14d sind nicht parallel zueinander angeordnet und paarweise einander zugewandt orientiert.
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2 zeigt eine schematische Seitenansicht des Kraftfahrzeugs 1. 2 zeigt insbesondere die linke Längsseite 4. An der linken Längsseite 4 sind insbesondere die Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 angeordnet, welche zu dem Umgebungsüberwachungssystem 19 gehören. Des Weiteren zeigt 2 die Ultraschallsensoren 11, welche beispielsweise für das halbautomatische oder automatische Einparken benutzt werden können. Ebenfalls dargestellt in 2 sind die Ultraschallsensoren 10, insbesondere ist hier ein Ultraschallsensor 10 dargestellt. 2 zeigt, dass die Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 insbesondere in einer unteren Hälfte einer jeweiligen örtlichen Höhe des Kraftfahrzeugs 1 entlang einer Hochachse H betrachtet angeordnet sind. Somit kann erreicht werden, dass auch niedrigere Objekte, insbesondere Kinder oder Tiere, mit den Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 erfasst werden können. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren 10, 11, 12, 13, 15, 16, 17 mit einer Steuerungseinrichtung 18 verbunden sind. Insbesondere sind die Ultraschallsensoren 13, 15, 16, 17 auch während des Fahrmodus aktiv, sodass beispielsweise bei Stau oder anderen niedrigeren Geschwindigkeiten eine Umgebungsüberwachung realisiert werden kann, ohne abhängig von einem Parkmodus zu sein.
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Allgemeingültig und nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt ist die Ausgestaltung mit einem erläuterten Umgebungsüberwachungssystem bei längeren Gespannen mit einem Kraftfahrzeug 1 und einem Anhänger, beispielsweise einem Wohnwagen, oder bei einem Lastkraftwagen, beispielsweise einer Zugmaschine mit einem Auflieger. Gerade bei derartig langen Gefährten ist die seitliche Überwachung im Fahrmodus besonders vorteilhaft, gerade bei Abbiegevorgängen.
