KR102146662B1

KR102146662B1 - 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치 및 그 동작 방법

Info

Publication number: KR102146662B1
Application number: KR1020140092175A
Authority: KR
Inventors: 박민수
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2014-07-21
Filing date: 2014-07-21
Publication date: 2020-08-21
Also published as: KR20160011108A

Abstract

차량용 주차 보조 시스템에서 장애물의 위치를 보정하는 장치 및 그 동작 방법이 개시된다.
본 발명의 일 면에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 제1 센서 및 제2 센서를 통해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치는 상기 제1 센서가 상기 장애물을 감지한 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부, 상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지한 제2 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 좌표 산출부, 및 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 좌표 보정부를 포함한다.

Description

차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치 및 그 동작 방법{Device for correcting the detected obstacle position by parking assist system and method thereof}

본 발명은 차량용 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)에 관한 것으로, 특히 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 차량 주변의 장애물의 위치를 보정하는 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

최근 들어, 차량 범퍼에는 차량의 후진 또는 주차 시 장애물 또는 사람과의 충돌에 의한 안전사고를 예방하기 위해 차량용 장애물 감지 장치, 즉 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)이 구비된다. 주차 보조 시스템은 초음파 센서를 이용하며, 초음파 센서에서 초음파가 송출되고, 송출된 초음파가 장애물에 반사되어 되돌아오는 신호를 이용하여 차량의 주변(주로, 후방)에 존재하는 장애물의 접근 방향 및 접근 거리를 판단한다. 주차 보조 시스템은 장애물이 일정 거리 이내에 접근하면, 차량의 클러스터의 스피커를 통해 경고음을 발생하여 운전자에게 장애물의 존재를 알린다. 또한, 주차 보조 시스템은 차량의 클러스터 또는 차량용 AV(Audio, Video) 기기를 통해 화면 표시하여 운전자에게 장애물의 존재 및 위치를 알릴 수 있다. 이때, 주차 보조 시스템은 클러스터 및 AV 기기와 LIN 또는 CAN 통신을 할 수 있다.

예컨대, 주차 보조 시스템은 차량의 전/후방 각각의 초음파 센서를 기준으로 장애물의 거리에 따라(예컨대, 1차(81Cm ~ 120Cm), 2차(41Cm ~ 80Cm), 3차(40Cm 이하)), 경보음과 화면 표시를 달리하여 운전자에게 장애물의 존재를 알릴 수 있다.

그러나, 이러한 주차 보조 시스템은 초음파 센서와 장애물 간의 거리만을 파악할 뿐, 차량을 기준으로 장애물의 위치를 파악하지 못한다. 또한, 차량에 장착된 초음파 센서의 장착 위치에 따른 장애물의 위치를 정확하게 파악하지 못한다.

본 발명은 차량의 범퍼의 형상에 따른 센서의 위치를 고려하여 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 제1 센서 및 제2 센서를 통해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치는 상기 제1 센서가 상기 장애물을 감지한 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부, 상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지한 제2 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 좌표 산출부, 및 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 좌표 보정부를 포함한다.

여기서, 상기 제1 센서는 차량의 센터 측에 위치한 초음파 센서이며, 상기 제2 센서는 상기 차량의 사이드 측에 위치한 초음파 센서이다.

상기 제1 및 제2 거리 측정부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 측정하는 것이며, 상기 좌표 산출부는 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 것이다.

상기 좌표 보정부는 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하며, 상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울기 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정한다.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법은 차량의 센터 측에 위치한 제1 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 단계, 상기 차량의 사이드 측에 위치한 제2 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 단계, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 단계, 및 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 단계를 포함한다.

상기 제1 거리를 측정하는 단계는 상기 제1 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리를 측정하는 단계를 포함하며, 상기 및 제2 거리를 측정하는 단계는 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제2 거리를 측정하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 산출하는 단계는 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 단계를 포함한다.

상기 보정하는 단계는 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하는 단계, 및 상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울기 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 장애물을 감지하는 다수의 센서가 차량의 곡선 형태의 범퍼에 장착되는 것을 고려하여 장애물의 위치 좌표를 보정함으로써, 장애물의 실제 위치를 보다 정확하게 파악하여 운전자에게 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템의 구성을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장애물 위치 보정 장치 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치에 의해 장애물의 위치 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치에 의해 장애물의 위치 좌표를 보정하기 위해 이용되는 각도를 구하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치에 의해 장애물의 위치 좌표가 보정되는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법 흐름도.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치(100)는 차량용 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)(10)에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하기 위한 것이다. 여기서, 차량용 주차 보조 시스템(10)은 차량 주변의 장애물의 감지하고, 차량을 기준으로 장애물이 일정 거리 이내에 접근하면, 경고음 등을 출력하여 운전자에게 장애물의 존재를 알린다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛(PAS ECU)(3)은 차량 범퍼의 소정 위치에 장착된 다수의 센서(1_1~1_4)를 통해 신호를 송출하며, 송출된 신호가 장애물에 맞고 반사되어 되돌아오는 비행 시간(Time of Flight)을 이용하여 차량과 장애물 간의 거리를 구한다.

여기서, 다수의 센서(1_1~1_4)는 차량의 범퍼와 같이 차량 외부의 소정 위치에 장착될 수 있으며, 초음파 신호를 송출하는 초음파 센서일 수 있다. 다수의 센서는 차량의 앞쪽 범퍼와 뒤쪽 범퍼 각각에 소정 개수씩(예컨대, 4개씩) 장착될 수 있다. 뒤쪽 범퍼를 예를 들면, 양 사이드 측에 RL(rear left) 센서(1_1) 및 RR(rear right) 센서(1_4)가 위치할 수 있으며, 뒤쪽 범퍼의 센터 측에 RCL(rear center left) 센서(1_2) 및 RCR(rear center right) 센서(1_3)가 위치할 수 있다.

차량과 장애물 간의 거리가 일정 거리 이내인 경우, 제어 유닛(3)은 차량 주변에 장애물이 근접한 것을 운전자에게 알리기 위한 경보를 출력한다. 이때, 제어 유닛(3)은 장애물의 존재를 알리기 위해, 차량의 클러스터(cluster) 또는 AV(audio video) 기기와 같은 디스플레이 장치(5)를 통해 화면을 출력하거나, 버저(buzzer)(7)를 통해 경고음을 출력할 수 있다.

한편, 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛(3)은 다수의 센서(1_1~1_4) 각각을 통해 수신되는 신호를 이용하여 장애물의 위치를 파악할 수 있다. 이때, 제어 유닛(3)은 다수의 센서(1_1~1_4)가 동일한 수평선 상에 위치한 것으로 가정하여 장애물의 위치를 파악한다. 그러나, 차량의 범퍼에 장착된 다수의 센서(1_1~1_4)는 차량 범퍼의 형태에 따라 동일한 수평선 상에 위치하지 않는다. 즉, 다수의 센서(1_1~1_4)가 동일한 수평선 상에 위치한 것으로 가정하여 파악된 장애물의 위치는 장애물의 실제 위치와 다를 수 있다.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 다수의 센서의 차량 범퍼의 형태에 따른 장착 위치를 고려하여, 차량용 주차 보조 시스템(10)에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하여 장애물의 실제 위치에 가깝게 장애물의 위치를 파악할 수 있도록 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장애물 위치 보정 장치 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치(100)는 거리 측정부(110), 좌표 산출부(120), 및 좌표 보정부(130)를 포함한다.

여기서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛 내에 구현될 수 있다. 또는, 장애물 위치 보정 장치(100)는 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛과는 별도의 모듈로 구현될 수도 있다.

이하, 차량용 주차 보조 시스템(10)의 다수의 센서 중 RCL 센서(1_2) 및 RL 센서(1_1)가 제1 센서(101) 및 제2 센서(102)인 것으로 가정하여 설명한다. 이는, 다수의 센서 중 인접한 어느 두 센서(예컨대, RCR 센서(1_3) 및 RR 센서(1_4), FCL 센서 및 FL 센서, FCR 센서 및 FR 센서)에도 동일하게 적용될 수 있다.

거리 측정부(110)는 센서로부터 장애물까지의 거리를 측정하기 위한 것으로서, 제1 거리 측정부(111)와 제2 거리 측정부(112)를 포함한다. 거리 측정부(110는 센서에서 장애물을 감지한 감지 신호의 비행 시간(Time of Flight, ToF)을 이용하여 센서와 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다.

제1 거리 측정부(111)는 제1 센서(101)가 장애물을 감지한 제1 감지 신호에 기초하여, 제1 센서로부터 장애물까지의 제1 거리를 측정한다. 이와 마찬가지로, 제2 거리 측정부(112)는 제2 센서(102)가 장애물을 감지한 제2 감지 신호에 기초하여, 제2 센서(102)로부터 장애물까지의 제2 거리를 측정한다.

예컨대, 도 3에 예시된 바와 같이, 제1 거리 측정부(111)는 제1 감지 신호의 비행 시간을 통해 제1 센서(101)로부터 장애물까지의 제1 거리(L1)을 104(cm)로 측정할 수 있으며, 제2 거리 측정부(112)는 제2 감지 신호의 비행 시간을 통해 제2 센서(102)로부터 장애물까지의 제2 거리(L2)를 109(cm)로 측정할 수 있다.

좌표 산출부(120)는 제1 거리와 제2 거리에 기초하여 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출한다. 여기서, 제1 센서(101) 또는 제2 센서(102)의 위치가 원점으로 설정될 수 있다. 이하에서, 좌표 산출부(120)는 제1 센서(101)의 위치를 원점으로 하는 XY 좌표계에서의 장애물의 위치 좌표를 산출하는 것으로 설명한다.

좌표 산출부(120)는 수학식 1과 같이 제1 거리(L1), 제2 거리(L2) 및 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평선 상의 거리(L3)를 이용하여 장애물의 위치 좌표를 구한다.

여기서, 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평선 상의 거리(수평 거리)(L3)는 차량의 범퍼에 센서가 장착될 시 설정된 값이고, x는 장애물의 x좌표이며, y는 장애물의 y좌표이다.

예컨대, 제1 거리(L1)가 104(cm)으로, 제2 거리(L2)가 109(cm)으로 측정되고, 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평 거리(L3)가 42(cm)으로 기 설정된 경우, 좌표 산출부(120)는 수학식 1을 이용하여 제1 센서(101)의 위치인 원점(0,0)을 기준으로 장애물의 위치 좌표(P1)를 (9,103)(근사치)으로 산출할 수 있다.

이때, 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)는 제2 센서(102)가 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상의 소정 위치(S1)에 위치한 것으로 가정하여 구해진 것이다. 하지만, 제2 센서(102)는 곡선 형태를 갖는 차량 범퍼 상에 위치하기 때문에 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상에 위치하지 않는다. 제2 센서(102)의 실제 위치(S2)는 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상의 제2 센서(102)의 소정 위치(S1)와 일정 거리(수직 거리)(T)만큼의 오차가 있다.

따라서, 좌표 산출부(120)에 의해 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)는 장애물의 실제 위치(P2)와는 차이가 있다. 즉, 장애물이 실제로는 RL 표시 영역에 위치하지만, 좌표 산출부(120)에 의해 산출된 장애물의 위치(P1)는 RCL 표시 영역에 위치할 수 있다.

전술한 바와 같은 초음파 센서를 이용한 장애물의 위치좌표 산출 오차를 해소하기 위해, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치(100)는 좌표 보정부(130)에서 장애물의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다. 이때, 좌표 보정부(130)는 제1 센서(101) 또는 제2 센서(102)를 포함하는 수평 선분을 기준으로 제1 센서(101)와 제2 센서(102)를 연결하는 선분이 기울어진 각도(θ)를 이용하여 장애물에 대한 위치 좌표(P1)을 보정한다.

여기서, 기울어진 각도(θ)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 센서(101)를 포함하는 수평 선분 또는 제2 센서(102)를 포함하는 수평 선분과 제1 센서(101)와 제2 센서(102)를 연결하는 선분의 사이의 각도이며, 수학식 2를 통해 구해질 수 있다.

여기서, T는 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수직 거리이며, 차량의 범퍼에 제1 센서(101)와 제2 센서(102)가 장착될 시, 설정된 값이다.

예컨대, 제1 센서(101)와 제2 센서(102)간의 수평 거리(L3)가 42(cm)이며, 수직 거리(T)가 11(cm)인 경우, 기울어진 각도(θ)는 약 14.67°로 구해질 수 있다.

좌표 보정부(130)는 수학식 2를 통해 구해진 기울어진 각도(θ)를 이용하여, 장애물에 대한 위치 좌표를 보정한다. 예컨대, 좌표 보정부(130)는 도 5에 예시된 바와 같이 좌표 산출부(120)에 의해 구해진 장애물의 위치 좌표(P1)를 기울어진 각도(θ)만큼 회전 이동 하여 장애물의 위치 좌표(P1)을 실제 위치(P2)에 가깝게 보정할 수 있다.

이때, 좌표 보정부(130)는 장애물의 위치 좌표(P1)를 차량의 사이드 방향으로 회전 이동하여 장애물의 실제 위치 좌표(P2)로 보정할 수 있다. 예컨대, 제1 및 제2 센서(101,102)가 RCL 센서(1_2)와 RL 센서(1_1)인 경우, 좌표 보정부(130)는 장애물의 위치 좌표(P1)을 RL 센서(1_1) 방향으로 회전이동 시킨다. 만약, 제1 및 제2 센서(101,102)가 RCR 센서(1_3)와 RR 센서(1_4)인 경우, 좌표 보정부(130)는 좌표 보정부(130)는 장애물의 위치 좌표(P1)을 RR 센서(1_4) 방향으로 회전이동 시킨다.

좌표 보정부(130)에서 장애물의 위치 좌표를 보정하기 위한 회전이동은 아래 수학식 3을 이용하여 수행된다.

여기서, x’와 y’는 장애물의 위치 좌표(P1=(x,y))가 보정된 장애물의 실제 위치(P2)의 위치 좌표이다.

예컨대, 좌표 산출부(120)에 의해 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)가 (9,103)이고, 기울어진 각도(θ)가 약 14.67°인 경우, 장애물의 위치 좌표(P1)가 보정된 장애물의 실제 위치(P2)는 (35,97)(근사치)으로 구해질 수 있다.

한편, 이와 같은 과정을 통해 구해진 장애물의 실제 위치(P2)는 차량용 주차 보조 시스템(10)에 의해 도 5와 같이 차량을 기준으로 RL 표시 영역에 표시될 수 있다. 예컨대, 차량용 주차 보조 시스템(10)은 도 3에서와 같이 제1 센서(RCL 센서)(101)를 원점(0,0)으로 하는 경우, 장애물 위치 보정 장치(100)에 의해 보정된 장애물의 실제 위치의 X좌표가 -127에서 -71 사이이면 RR 표시 영역에 화면 표시할 수 있으며, 장애물의 실제 위치의 X좌표가 -71에서 -25 사이이면 RCR 표시 영역에 화면 표시할 수 있다. 또한, 장애물의 실제 위치의 X좌표가 -25에서 21 사이이면 RCL 표시 영역에 화면 표시할 수 있으며, 장애물의 실제 위치의 X좌표가 21에서 77 사이이면 RL 표시 영역에 화면 표시할 수 있다. 이때, 차량용 주차 보조 시스템(10)은 LIN 또는 CAN 통신을 통해 차량의 클러스터 또는 AV기기와 같은 디스플레이 장치(5)에서 차량 주변의 장애물 위치를 표시할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 장애물을 감지하는 다수의 센서가 차량의 곡선 형태의 범퍼에 장착되는 것을 고려하여 장애물의 위치 좌표를 보정함으로써, 장애물의 실제 위치를 보다 정확하게 파악하여 운전자에게 제공할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법 흐름도이다.

단계 S610에서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 및 제2 센서(101,102 각각으로부터 장애물까지의 거리(제1 거리 및 제2 거리)를 측정한다. 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 센서(101)가 장애물을 감지한 제1 감지 신호에 기초하여, 제1 센서로부터 장애물까지의 제1 거리(L1)를 측정한다. 이와 마찬가지로, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제2 센서(102)가 장애물을 감지한 제2 감지 신호에 기초하여, 제2 센서로부터 장애물까지의 제2 거리(L2)를 측정한다.

단계 S620에서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)에 기초하여 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출한다. 여기서, 기 설정된 원점은 제1 센서(101)의 위치일 수 있다.

장애물 위치 보정 장치(100)는 수학식 1을 통해 장애물에 대한 위치 좌표 산출 시, 기 설정된 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평선 상의 거리(수평 거리)(L3)를 이용하여 장애물의 위치 좌표(P1)를 구할 수 있다. 여기서, 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평 거리(L3)는 센서가 차량의 범퍼에 장착될 시 설정된 값이다.

단계 S630에서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 단계 S620에서 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)를 회전 이동하여 보정한다. 이는, 단계 S620에서 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)는 제1 센서(101)와 제2 센서(102)가 동일한 수평선 상에 위치한 것으로 가정되어 산출된 것이기 때문이다.

하지만, 제 2 센서(102)의 실제 위치(S2)는 곡선의 차량 범퍼의 형태에 의해, 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상에 위치하지 않는다. 즉, 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상의 제2 센서(102)의 소정 위치(S1)는 제2 센서의 실제 위치(S2)와 일정 거리(수직 거리)(T)만큼의 오차가 있다.

따라서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 장애물의 위치 좌표(P1)를 보정하는 과정을 수행한다. 이때, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 센서(101)를 포함하는 수평 선분을 기준으로 제1 센서(101)와 제2 센서(102)를 연결하는 선분의 기울어진 각도(θ)를 이용하여 장애물에 대한 위치 좌표(P1)을 보정한다. 여기서, 기울어진 각도(θ)는 수학식 2를 통해 구해질 수 있다.

장애물 위치 보정 장치(100)는 수학식 2를 통해 구해진 기울어진 각도(θ)만큼 장애물의 위치 좌표(P1)을 화전 이동하여 보정한다. 예컨대, 장애물의 위치 좌표(P1)는 수학식 3을 통해 장애물의 실제 위치에 근접한 위치 좌표(P2)로 보정될 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 차량용 주차 보조 시스템 100 : 장애물 위치 보정 장치
110 : 거리 측정부 120 : 좌표 산출부
130 : 좌표 보정부

Claims

차량용 주차 보조 시스템에서 제1 센서 및 제2 센서를 통해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치에 있어서,
상기 제1 센서가 상기 장애물을 감지한 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부;
상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지한 제2 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부;
상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 좌표 산출부; 및
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 좌표 보정부
를 포함하는 장애물 위치 보정 장치.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 거리 측정부는,
상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 측정하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
제1항에 있어서, 상기 좌표 산출부는,
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
제1항에 있어서, 상기 좌표 보정부는,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
제1항에 있어서, 상기 좌표 보정부는,
상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울어진 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 센서는 차량의 센터 측에 위치한 초음파 센서이며, 상기 제2 센서는 상기 차량의 사이드 측에 위치한 초음파 센서인 것
인 장애물 위치 보정 장치.
차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법으로서,
차량의 센터 측에 위치한 제1 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 단계;
상기 차량의 사이드 측에 위치한 제2 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 단계;
상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 단계; 및
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 단계
를 포함하는 장애물 위치 보정 방법.
제7항에 있어서, 상기 제1 거리 및 제2 거리를 측정하는 단계는,
상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 측정하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
제7항에 있어서, 상기 산출하는 단계는,
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
제7항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
제7항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울어진 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.