JP2005241511A - 車両周辺障害物警告装置及びこれに用いる信号処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 障害物までの距離、方向を視覚的に認識できドライバーにとって使い勝手の良い車両周辺障害物警告装置を提供する。
【解決手段】 本発明の車両周辺障害物警告装置は、車両に設置されて超音波を発射する送信機10A〜10Dと送信機10A〜10Dから発射された超音波の反射波を受信する受信機11A〜11Dとからなる超音波センサと、車内に設置されて画像を表示するモニタ23と、モニタ23の画面23Aに車両パターンを表示する画像信号を生成すると共に障害物により反射された超音波の反射波の波形の時間的変化状態を車両から障害物までの距離の変化状態パターンとしてモニタ23の画面23Aに視覚的に表示する画像信号を生成する信号処理装置17Aとを備えている。
【選択図】 図4
【解決手段】 本発明の車両周辺障害物警告装置は、車両に設置されて超音波を発射する送信機10A〜10Dと送信機10A〜10Dから発射された超音波の反射波を受信する受信機11A〜11Dとからなる超音波センサと、車内に設置されて画像を表示するモニタ23と、モニタ23の画面23Aに車両パターンを表示する画像信号を生成すると共に障害物により反射された超音波の反射波の波形の時間的変化状態を車両から障害物までの距離の変化状態パターンとしてモニタ23の画面23Aに視覚的に表示する画像信号を生成する信号処理装置17Aとを備えている。
【選択図】 図4
Description
本発明は、超音波センサを用いた車両周辺障害物警告装置及びこれに用いる信号処理装置に関する。
従来から、車両周辺障害物警告装置には、超音波センサを用いたものが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
例えば、図1に示すように、車両1の後部に車幅方向に間隔を開けて複数個の超音波センサ2〜5を設けたものがある。その超音波センサ2〜5は、図2に示すように、送信機6と受信機7とから概略構成され、送信機6から矩形状のパルス波Pを発射し、障害物8で反射された反射波Qを受信機7で受信する。
受信機7で受信する反射波Qはパルス波Pに対して波形がくずれたものとなるが、スレッシュレベルLを設けて、スレッシュレベルLよりも大きい振幅の強度が得られた時点を受信ポイントとする。
このとき、超音波の速度(音速)をCとし、超音波センサ2〜5から障害物8までの距離をLとし、パルス波Pの発射時点からスレッシュレベルLよりも大きい振幅の強度が得られた時点までの時間をTとすると、
L=T×C/2
という公式により、距離Lを求めることができる。
L=T×C/2
という公式により、距離Lを求めることができる。
障害物8の距離Lが求まったときには、ブザー等の警告音によりドライバーに知らせる方法やブザーの音色を距離Lに応じて変える方法や間欠音の種類を変えてドライバーに知らせるようにしている。また、図3に示すように、ドライバーのインストルメントパネルの適宜箇所に自車両の絵図9とこの絵図9の周囲に超音波センサの配設位置に対応する表示ランプ10を配設し、障害物8を検知したとき、その障害物8を検知した超音波センサに対応する表示ランプ10’を点灯させると共にブザーで警告する方法も採用されている。
特開平6−222136号公報
ところで、車載用の超音波センサは車両1に固定されており、車両1に対して移動又は角度を変更できるように設けられていないため、車両1が停止又は後退している場合には、超音波センサに対する車幅方向(左右方向)の位置情報を取得できず、超音波センサの有効検出範囲に障害物8が存在するときにのみ、超音波センサから障害物8までの距離Lが得られるのみである。
すなわち、1個の超音波センサからは1個の位置情報しか得られないので、超音波センサの設置個数が少ないと粗い位置情報しか得られない。通常、コストと精度との兼ね合いから、図1に示すように、車両1の後部には4個程度の超音波センサを設けるのが一般的である。
しかし、ドライバーの大半は、当初は使用していたとしても、通常、超音波センサのスイッチを切った状態で、運転を行っているのが現状である。
というのは、ドライバーにとって、必要と感じていないときにも頻繁にブザーがなり、ドライバーが煩わしさを感じること、スレッシュレベル、距離設定をドライバーが調節できないために、使いにくいという印象を与えていることに原因があるからである。
要するに、インタフェースが貧弱であることに起因する。
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的は、障害物までの距離、方向を視覚的に認識できドライバーにとってなじみやすくかつ使い勝手の良い車両周辺障害物警告装置及びこれに用いる信号処理装置を提供するところにある。
請求項1に記載の車両周辺障害物警告装置は、車両に設置されて超音波を発射する送信機と該送信機から発射された超音波の反射波を受信する受信機とからなる超音波センサと、車内に設置されて画像を表示するモニタと、該モニタの画面に車両パターンを表示する画像信号を生成すると共に障害物により反射された超音波の反射波の波形の時間的変化状態を車両から障害物までの距離の変化状態パターンとして前記モニタの画面に視覚的に表示する画像信号を生成する信号処理装置とを備えていることを特徴とする。
請求項2に記載の車両周辺障害物警告装置は、前記反射波の波形の振幅の大きさに応じて色分け表示したことを特徴とする。
請求項3に記載の車両周辺障害物警告装置は、前記超音波センサが車両の後部に複数個車幅方向に間隔を開けて設けられ、各超音波センサの検出範囲毎に区分して前記反射波の波形の時間的変化状態を前記車両から前記障害物までの距離の変化状態パターンとして前記モニタの画面に視覚的に表示することを特徴とする。
請求項4に記載の車両周辺障害物警告装置は、前記超音波センサは前記画像信号の垂直同期信号に同期して超音波信号を発射することを特徴とする。
請求項5に記載の車両周辺障害物警告装置は、前記反射波の波形の振幅が閾値を超えた時点で警告音を発生させることを特徴とする。
請求項6に記載の信号処理装置は、車内に設置されて画像を表示するモニタの画面に車両パターンを表示する画像信号を生成すると共に、超音波センサにより発射されて障害物により反射された超音波の反射波の波形の時間的変化状態を車両から障害物までの距離の変化状態パターンとして前記モニタの画面に視覚的に表示する画像信号を生成することを特徴とする。
本発明に係わる車両周辺障害物警告装置及びこれに用いる信号処理装置によれば、単なるビープ音で警告するのではなく、視覚的情報を用いてドライバーに障害物の存在を警告することができるので、リヤカメラを見ているような感覚で運転操作を行うことができ、ドライバーにとってなじみ易くかつ使い勝手の良いものとなる。
また、あたかも超音波レーダを見ているような感覚を抱くことができ、エンターテーメント的要素を持っているので、ドライバーにこの装置を使わせる積極的誘因となる。
以下に、本発明に係わる車両周辺障害物警告装置及び信号処理装置の実施例を図面を参照しつつ説明する。
図4は本発明に係わる車両周辺障害物警告装置のブロック回路図である。その図4において、10A〜10Dは超音波センサの送信機、11A〜11Dは超音波センサの受信機であり、図1に示す超音波センサ2〜5と同様の位置関係で、車両1の後部に車幅方向に間隔を開けて配置される。その送信機10A〜10Dは送信用パルス発生器12A〜12Dからの矩形波状のパルスによって駆動され、送信機10A〜10Dは超音波パルスを車両1の後方に向かって発射する。
受信機11A〜11Dは障害物からの反射波を受信し、その反射波はアナログ電気信号に変換されて、アンプリファイア13A〜13Dにより増幅され、その増幅されたアナログ電気信号はA/Dコンバータ14に入力される。A/Dコンバータ14の機能は後述する。なお、この図4では、送信機10A〜10Dと受信機11A〜11Dとは別体の構成とされているが、送信機10A〜10Dと受信機11A〜11Dとが一体構成のものであっても良い。
その送信用パルス発生器12A〜12Dは信号処理装置17Aの一部を構成するビデオSYNC信号発生器(ビデオ同期信号発生器)15からの同期信号に基づき駆動される。そのビデオSYNC信号発生器15はシステムクロック発生器16からのクロック信号に基づき垂直同期信号(VSYNC)と水平同期信号(HSYNC)とを生成する。
その垂直同期信号は送信用パルス発生器12A〜12Dとマッピングコントローラ17とブザー制御回路18とデジタルエンコーダ19とに入力される。水平同期信号はマッピングコントローラ17とブザー制御回路18とデジタルエンコーダ19とに入力される。
マッピングコントローラ17には、システムクロック発生器16からのクロック信号が入力されることにより、マッピングコントローラ17はクロック信号と垂直同期信号と水平同期信号とに基づき、アドレス信号と切り換え信号とリード信号(RD)とライト信号(WR)とを生成する。アドレス信号はパターンROM20とワークメモリ21とに向かって出力され、リード信号RDとライト信号WRとはワークメモリ21に向かって出力され、切り換え信号は映像切り換えスイッチ22に向かって出力される。
パターンROM20には後述する液晶モニタの画面に表示すべき自車両の絵や線、数値等のデータが格納され、アドレスにより指定された映像データがマッピングコントローラ17と映像切り換えスイッチ22とに向けて出力される。なお、液晶モニタ23には例えばナビゲーションシステムに用いるものを利用する。
デジタルエンコーダ19はその映像データをNTSCの映像信号に変換する役割を果たす。その映像データに基づく映像信号は液晶モニタ23に入力され、図4に示すように、パターンROM20のデータがデジタルエンコーダ19に入力されるように映像切り換えスイッチ22が接続されている状態のときには、液晶モニタ23の画面23Aには、図5に示す映像が表示される。この図5では、液晶モニタ23の画面23Aの上部に自車両1の後部が描画により表示されていると共に、各超音波センサによる検出範囲と後部からの距離とが描画されている。その図5において、符号1Aは自車両の後部を示し、符号1Bは後部最右側の超音波センサ(送信機10Aと受信機11A)による検出範囲を示し、符号1Cは後部中央右側の超音波センサ(送信機10Bと受信機11B)による検出範囲を示し、符号1Dは後部中央左側の超音波センサ(送信機10Cと受信機11C)による検出範囲を示し、符号1Eは後部最左側の超音波センサ(送信機10Dと受信機11D)による検出範囲を示している。
A/Dコンバータ14とワークメモリ21とは反射波に基づく描画を描くために用いられる。そのA/Dコンバータ14は、増幅された電気信号をサンプリングするのに用いられ、図6に示すように、ここでは、そのサンプリング期間はある垂直同期信号から次の同期信号の期間内とされている。
垂直同期信号(VSYNC)が送信用パルス発生器12A〜12Dに入力されると、各送信機10A〜10Dから同時に矩形波状の超音波パルスが送信され、障害物が存在するとその反射波が各受信機11A〜11Dのいずれかに受信される。その反射波の波形の形状及び強度は距離及び障害物の形状等に依存する。
この図6では、受信機11Aと受信機11Cとから反射波に基づく受信信号(1Ch、3Ch)が得られた状態が示されている。その受信機11A〜11Dから障害物までの距離は、超音波パルスが発射されてからその反射波が受信機11A〜11Dに到達するまでの時間によって求められ、この図6では、受信機11B、受信機11Dからの受信信号(2Ch、4Ch)は微弱である状態が示されている。
ワークメモリ21は、ここでは、図4に示すように、二分割されてメモリAとメモリBとに区分けされており、時分割方式によって読み書きが行われるようになっている。その書き込み対象は、反射波に基づく受信信号の振幅強度である。書き込み時間間隔を一定とすることにより、その超音波パルスが発射されてから受信信号が得られるまでの時間間隔がわかるので、障害物までの距離に関するデータも得られる。
超音波センサによる計測はある垂直同期信号から次の垂直同期信号が入力されるまでの期間内に1回行われ、垂直同期信号が入力されるたびに、メモリAに書き込みが行われかつメモリBから読み出しが行われている処理とメモリAから読み出しが行われかつメモリBに書き込みが行われる処理とが交互に実行されるようになっている。
そのメモリAへの書き込み、メモリAからの読み出し、メモリBへの書き込み、メモリBからの読み出しはマッピングコントローラ17のライト信号WR、リード信号RD及びアドレス信号を用いて行われる。
その図4では、メモリAに書き込みが行われ、メモリBから読み出しが行われており、その読み出し信号は色データ変換回路24とブザー制御回路18とに入力される。そのメモリBからの読み出しデータは、現在の垂直同期信号よりも一つ手前の垂直同期信号の際に発射された超音波パルスの反射波に基づき得られたものである。
なお、ワークメモリ21を2個用いたわけは、一方のメモリに書き込みを行っている際中に他方のメモリから非同期で読み出しを行うことができるからであり、コストの問題を無視すれば、物理的に2個のメモリをワークメモリとして用いることもできる。
色データ変換回路24は、信号の強度データをRGBの色データに変換する。この変換方式には、例えば信号の強度データをアドレス値に指定してそのデータとしてRGBの色データを書き込んだROMを用いるROM変換方式が用いられる。
そのRGBの色データに変換されたデータは映像切り換えスイッチ22に入力される。パターンROM20には、描画範囲を切り換えるためのデータが記憶されており、マッピングコントローラ17はその描画範囲を切り換えるためのデータに基づき反射波に基づくデータを描くように映像切り換えスイッチ22を切り換える。
その色データに変換されたデータは、映像切り換えスイッチ22を介してデジタルエンコーダ19に入力され、これによりNTSCの映像信号に変換されて、図7に示すように車両後部の画像と共に液晶モニタ23の画面23Aに合成表示される。
その図7には、液晶モニタ23の画面23Aに障害物により反射された反射波Qの時間的変化状態が後部1Aから障害物までの距離の変化状態パターン1Fとして視覚的に表示されている。
ここでは、車両の後部最右側から2mの箇所に障害物が存在するのと、車両後部中央左側から1mの箇所に障害物が存在するのとを視覚的に認識できる。
また、受信信号の振幅が小さい場合には、寒色系(青色系)で表示し、受信信号の振幅が大きければ暖色系(赤色系)で表示することにすれば、障害物への遠近感が視覚的により一層迅速に判断できる。
その図7において、例えば、1Gは振幅強度の大きい赤色系で表示された帯域であり、1Hは比較的振幅強度の小さい寒色系の帯域を示し、1Jは振幅強度の微弱な帯域を示している。なお、この図7では、例示として帯域を直線によって仕切っているが、色は連続的に変化しているものである。
これにより、ドライバーはあたかもリアカメラにより見ていると同様な感覚でバック操作を行うことができることになる。
また、スレッシュレベル設定回路24’によりスレッシュレベルを設定し、スレッシュレベルを超えた時点でブザー25を鳴らすようにすれば、視覚と聴覚とによりドライバーは障害物に対する安全性を判断できることになる。
この場合、スレッシュレベルとして、距離に対するレベルと受信信号の振幅強度に対するレベルとの双方を用い、このスレッシュレベルをドライバーが調節できるものとすれば、より一層使い勝手の良いものとすることができる。このスレッシュレベルの設定手段としては、押しボタンスイッチ、可変抵抗器等の手段が用いられる。
なお、距離に対するスレッシュレベルは、読み取りデータのデータ個数に換算して設定できる。
また、なお、この実施例では、4個の超音波センサを用いることにしたが、これに限られるものではなく、1個でも良く、個数を増やせば増やすほど、検出精度が高い車両周辺障害物警告装置の精度の向上が高いものとなる。
10A〜10D…送信機
11A〜11D…受信機
17A…信号処理装置
23…モニタ
23A…画面
11A〜11D…受信機
17A…信号処理装置
23…モニタ
23A…画面
Claims (6)
- 車両に設置されて超音波を発射する送信機と該送信機から発射された超音波の反射波を受信する受信機とからなる超音波センサと、車内に設置されて画像を表示するモニタと、該モニタの画面に車両パターンを表示する画像信号を生成すると共に障害物により反射された超音波の反射波の波形の時間的変化状態を車両から障害物までの距離の変化状態パターンとして前記モニタの画面に視覚的に表示する画像信号を生成する信号処理装置とを備えていることを特徴とする車両周辺障害物警告装置。
- 前記反射波の波形の振幅の大きさに応じて色分け表示したことを特徴とする請求項1に記載の車両周辺障害物警告装置。
- 前記超音波センサが車両の後部に複数個車幅方向に間隔を開けて設けられ、各超音波センサの検出範囲毎に区分して前記反射波の波形の時間的変化状態を前記車両から前記障害物までの距離の変化状態パターンとして前記モニタの画面に視覚的に表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両周辺障害物警告装置。
- 前記超音波センサは前記画像信号の垂直同期信号に同期して超音波信号を発射することを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両周辺障害物警告装置。
- 前記反射波の波形の振幅が閾値を超えた時点で警告音を発生させることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両周辺障害物警告装置。
- 車内に設置されて画像を表示するモニタの画面に車両パターンを表示する画像信号を生成すると共に、超音波センサにより発射されて障害物により反射された超音波の反射波の波形の時間的変化状態を車両から障害物までの距離の変化状態パターンとして前記モニタの画面に視覚的に表示する画像信号を生成することを特徴とする信号処理装置。
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