JP2005009922A

JP2005009922A - 車両用物体検知装置

Info

Publication number: JP2005009922A
Application number: JP2003171979A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Morita; 英之盛田; Toshihiro Hattori; 敏弘服部; Katahito Hyodo; 賢仁兵藤; Yoriji Utsu; 順志宇津; Fumimasa Makane; 文雅真金
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2003-06-17
Filing date: 2003-06-17
Publication date: 2005-01-13

Abstract

【課題】物体検知装置において、検出エリア３０１を、車両中心軸方向に対して左右対称の形状にする。
【解決手段】送信アンテナ２１１としては、その指向性が車両右側に偏るアンテナを用い、受信アンテナ２１２としては、その指向性が車両左側に偏るアンテナを用いている。そして、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２は、個々の指向性の偏りが互いに向き合うように配置されることになる。この場合、検出エリア３０１としては、車両中心軸方向に対して左右対称の形状になる。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の物体を検知する車両用物体検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、市販のコーナーソナー、バックソナーのように超音波パルスレーダーを用いて車両後方の障害物（物体）の検知を行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、超音波パルスレーダーを用いて車両後方の障害物を検知したとき、障害物の存在を乗員に報知するものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
しかし、超音波パルスレーダーでは、障害物が車両近傍でしか検出できず、車両から離れた障害物を検出することができなかった。そこで、近年、超音波に代わる電波を用いたレーダーを採用して、障害物の検知可能なエリアを広げるようにした電波式レーダー装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭５７−１７２８４０号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開平９−２６３１９９号公報
【０００６】
【特許文献３】
特開平８−１５２４７０号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、電波式レーダー装置では、障害物に向けて送信信号を送信する送信アンテナと、障害物から反射される反射信号を受信する受信アンテナとが用いられるものの、送信アンテナ及び受信アンテナとしては、完全に左右対称な形状に成形することができない。したがって、例えば、送信アンテナ及び受信アンテナのそれぞれの水平方向の指向性としても、図１９（ａ）に示すように、右側（或いは左側）に偏ることになる。
【０００８】
なお、図１９（ａ）の横軸は図１９（ｂ）に示す水平面における角度を示し、この角度にて０度〜＋９０度が右側への回転角度を示しており、角度にて０度〜−９０度が左側への回転角度を示している。
【０００９】
例えば、送信アンテナ及び受信アンテナを車両後方に向けて配置して車両後方の障害物を検知する場合、送信アンテナ及び受信アンテナの指向性がそれぞれ右側に偏っていると、送信アンテナ及び受信アンテナによる障害物の検知エリアが左右対称に成らず、図２０に示すように、右側に偏ることになる。
【００１０】
この場合、車両後方の右側では検出する必要の無いエリアにて障害物が検出されてしまい、車両後方の左側では検出すべきエリアにて障害物を検出できなくなる。
【００１１】
本発明は、上記点に鑑み、アンテナの指向性の偏りを利用して、物体を検出する検知エリアを左右対称に近づくようにした車両用物体検知装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、送信信号を電波を媒体として送信する送信アンテナ（２１１）と、物体により反射される送信信号の反射信号を受信する受信アンテナ（２１２）と、受信される反射信号に応じて、検知エリア内にて物体を検知する検知手段（２１７）と、を有する車両用物体検知装置であって、送信アンテナ、および受信アンテナは、個々の指向性の偏りが互いに向き合うように配置されていることを特徴とする。
【００１３】
これにより、検知エリアを左右対称に近づくようにすることができる。
【００１４】
例えば、請求項２に記載の発明のように、送信アンテナ及び受信アンテナのうち一方は、車両左右方向の一側に配置され、かつ、送信アンテナ及び受信アンテナのうち他方は、車両左右方向の他側に配置されているようにしてもよい。
【００１５】
また、請求項１に記載の発明に代わる、請求項３に記載の発明においては、送信信号を電波を媒体として送信する送信アンテナ（２１１）と、物体により反射される送信信号の反射信号を受信する受信アンテナ（２１２）と、受信される反射信号に応じて、検知エリア内にて物体を検知する検知手段（２１７）と、を有する車両用物体検知装置であって、送信アンテナ、および受信アンテナは、個々の指向性の偏りが互いに逆向きに向けるように配置されていることを特徴としている。
【００１６】
この場合も、請求項１に記載の発明と同様、検知エリアを左右対称に近づくようにすることができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明では、送信信号を電波を媒体として送信する送信アンテナ（２１１）と、物体により反射される送信信号の反射信号を受信する受信アンテナ（２１２）と、受信される反射信号に応じて、検知エリア内にて物体を検知する検知手段（２１７）と、を有する車両用物体検知装置であって、送信アンテナおよび受信アンテナは、車両外方を照明する車両用の防水型ランプユニット（１０１ａ、１０１ｂ）内に配置されていることを特徴とする。
【００１８】
これにより、車両用の防水型ランプユニットを利用することにより、送信アンテナおよび受信アンテナに対する防水部材を新たに採用する必要がなくなる。
【００１９】
請求項５に記載の発明では、車両用ランプユニットには、送信アンテナから送信される送信信号を所望方向に向け反射するリフレクタ（１０５ｂ）が備えられていることを特徴とする。
【００２０】
これにより、リフレクタを用いて、送信信号を送信する指向性を調整することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明では、車両用ランプユニットには、所望方向の方向から到来する反射信号だけを受信アンテナで受信するためのリフレクタ（１０５ａ）が備えられていることを特徴とする。
【００２２】
これにより、リフレクタを用いて、反射信号を受信する指向性を調整することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明では、送信アンテナ及び受信アンテナは、車両のバンパーよりも上側に配置されていることを特徴とする。
【００２４】
これにより、例えば、送信アンテナ及び受信アンテナをバンパーに配置する場合に比べて、上側の障害物や遠くの障害物を検出することができる。
【００２５】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２６】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る物体検知装置が適用された自動車用の物体検知装置の構成を図１に示す。
【００２７】
物体検知装置は、図１に示すように、検出ＥＣＵ２１７、送信機２０１、受信機２０２、報知部２１５、および、表示部・入力２１６から構成されている。また、送信機２０１は、送信アンテナ２１１及び送信回路２１３から構成されており、受信機２０２は、受信アンテナ２１２、及び受信回路２１４から構成されている。
【００２８】
送信回路２１３は、検出ＥＣＵ２１７から出力される開始パルス信号の立ち上がりタイミングにて一定周波数の送信パルス信号の出力を開始する。この送信パルス信号は、予め決められた一定期間だけ送信回路２１３から出力されるものである。
【００２９】
送信アンテナ２１１としては、例えば、車両後側バンパーの裏側もしくは表側にて車両後側に向けて配置されるパッチアンテナ（平面アンテナ）等が用いられ、送信アンテナ２１１は、送信回路２１３から出力される送信パルス信号（送信信号）を電波を媒体として車両後側に向け送信する。
【００３０】
受信アンテナ２１２としては、車両後側バンパーの裏側もしくは表側にて車両後側に向けて配置されるパッチアンテナ（平面アンテナ）等が用いられ、受信アンテナ２１２は、検出対象物（障害物）により反射される送信パルス信号の反射パルス信号を電波を媒体として受信する。受信回路２１４は、受信アンテナ２１２で受信される反射パルス信号を出力する。
【００３１】
なお、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２は、車両左右方向に並べて配置されている。
【００３２】
検出ＥＣＵ２１７は、マイクロコンピュータやメモリ等から構成されたもので検出エリア３０１内にて検出対象物が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。
【００３３】
具体的には、反射パルス信号の受信電力が一定レベル以上であると判定したとき、送信パルス信号の立ち上がりタイミングＴａから反射パルス信号の立ち上がりタイミングＴｂまでの期間Δｔを求めるとともに、この期間Δｔから回路内遅延時間ｔｑを引いて伝搬時間ｔ（＝Δｔ−ｔｑ）を求める。この伝搬時間ｔは、送信パルスを送信してから検出対象物で反射されて受信されるのに要する時間である。
【００３４】
そして、伝搬時間ｔに電波の光速ｃを掛けて２で割ることで自動車から検出対象物（障害物）までの検出距離ｋ（＝ｔ×ｃ／２）を求める。この検出距離ｋが一定距離未満ときには、検出エリア３０１内にて検出対象物が存在する判定して、スピーカなどの報知手段２１５から警報を出力させる。また、報知手段２１５としてディスプレイ等を用いて画像表示により検出対象物の存在を報知するようにしてもよい。
【００３５】
次に、本実施形態の作動及び特徴について述べる。すなわち、検出エリア３０１は、図３に示すように、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２のそれぞれの指向性により決まる。つまり、送信アンテナ２１１としては、その指向性が車両右側に偏るアンテナを用い、受信アンテナ２１２としては、その指向性が車両左側に偏るアンテナを用いている。このことにより、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２は、個々の指向性の偏りが互いに向き合うように配置されることになる。この場合、検出エリア３０１としては、車両中心軸方向に対して左右対称の形状になる。
【００３６】
この場合、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２の指向性に基づき、検出エリア３０１を車幅程度に狭めるように設定することが可能で、車幅外の障害物を検出することを望まない場合には有効である。
【００３７】
なお、上述の実施形態では、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２として、パッチアンテナ（平面アンテナ）を用いる例を示したが、これに代えて、アレイアンテナ等の他の種類のアンテナを用いるようにしてもよい。
さらに、本発明の実施にあたり、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２としては、アンテナの指向性の偏り度合いが同等なものを組み合わせて使うことで、検出エリア３０１の形状をより精度の高い左右対称にすることができる。
【００３８】
（第２実施形態）
上述の第１の実施形態では、検出エリア３０１が車両中心軸方向に対して左右対称の形状になるようにして、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２を、個々の指向性の偏りが互いに向き合うように配置する例について説明したが、これに代えて、本実施形態では、図４に示すように、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２を、個々の指向性の偏りが互いにが逆向きになるように配置する。
【００３９】
この場合、検出エリア３０１としては、車両中心軸方向に対して左右対称の形状になるだけでなく、上述の第１実施形態に比べて、検出エリア３０１を車両左右方向（すなわち、車両幅方向）に広げることができる。
【００４０】
例えば、上述の第１の実施形態とは異なり、車幅外の障害物も検出することを望む場合には、有効である。また、車両が曲ながら後退するときや、左折時など後側方の障害物も検出することが望まれている場合には、有効である。
この場合も、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２として、アンテナの指向性の偏り度合いが同等なものを組み合わせて使うことで、検出エリア３０１の形状をより精度の高い左右対称にすることができる。
【００４１】
（第３実施形態）
本第３実施形態では、上述の第１実施形態にて述べた送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２を車両後方にて車幅方向の端側に配置する。すなわち、図５に示すように、指向性が車両右側に偏っている送信アンテナ２１１を車両後方左側端部に配置し、指向性が車両左側に偏っている受信アンテナ２１２を車両後方右側端部に配置する。
【００４２】
この場合、指向性の偏りの無い送信アンテナ２１１を車両後方左側端部に配置し、かつ、指向性の偏りの無い受信アンテナ２１２を車両後方右側端部に配置した場合に比べて、図５、図６に示すように、検知エリア３０１を車幅方向（車両左右方向）に狭くすることができる。このため、車幅方向にて不要なエリアで検出対象物（障害物）を検出することを未然に防ぐことができる。このように、送信アンテナ２１１、および受信アンテナ２１２として、アンテナの指向性の偏り具合いを選定したり、あるいは意図的に指向性の偏ったアンテナを作り配置することで、検知エリア３０１を制御できる。
【００４３】
なお、図５、６では、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２間を約１．５ｍほど離して配置した例を示している。また、図６は、指向性の偏りの無い送信アンテナ２１１を車両後方左側端部に配置し、かつ、指向性の偏りの無い受信アンテナ２１２を車両後方右側端部に配置した例を示す。
【００４４】
また、検知エリア３０１を車幅方向に狭くするのには、図７に示すように、指向性の偏りの無い送信アンテナ２１１を車両後方左側端部にて車両右側に向けて傾けて配置し、かつ、指向性の偏りの無い受信アンテナ２１２を車両後方右側端部にて車両左側に向けて傾けて配置することも考えられるものの、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２を傾けて配置するための部材が必要となり、コストアップを生じる可能性がある。このため、本実施形態の方が、製造コストの面で有効である。
【００４５】
（第４実施形態）
上述の第１、第２実施形態では、車両バンパーＢの裏側もしくは表側にて送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２を配置した例を示したが、これに代えて、本第４実施形態では、図８に示すように、車両後方を照明する防水型のコンビネーションランプユニット１０１ａ、１０１ｂ内に送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２を内蔵させるようにする。
【００４６】
ここで、コンビネーションランプユニット１０１ａ、１０１ｂは、車両後方のバンパーの上側に配置されている。このため、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２をバンパーに配置した場合に比べて、上側の検出対象物（障害物）を検出することが可能になる。
【００４７】
例えば、車両右側のコンビネーションランプユニット１０１ａに送信アンテナ２１１を内蔵させ、車両左側のコンビネーションランプユニット１０１ｂに受信アンテナ２１２を内蔵させる。
【００４８】
ここで、図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、コンビネーションランプユニット１０１ａ、１０１ｂとしては、ランプ１０３、ランプ１０３から照射される光を車両後方に反射するリフレクタ１０５、ランプ１０３を車両後方から覆うように配設されるランプカバー１０４から構成される。そして、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２は、リフレクタ１０５及びランプカバー１０４の間に挟まれるように配置されている。
【００４９】
なお、図９（ａ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａ（１０１ｂ）をユニット正面から視た図、図９（ｂ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａ（１０１ｂ）を上側から視た図、図９（ｃ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａ（１０１ｂ）を右側から視た図である。
【００５０】
ここで、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２をコンビネーションランプユニット１０１ａ、１０１ｂに内蔵する場合と、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２をバンパーＢに配置する場合との差について図１０〜図１２を用いて述べる。
【００５１】
図１１は、横軸は、地面上の検出対象物との距離を示し、縦軸は、送信アンテナから視た地面上の検出対象物の角度θを示し、実線は、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２を地面から１ｍの高さに配置した（すなわち、コンビネーションランプユニット１０１ａ、１０１ｂに内蔵した場合を想定）例を示し、鎖線は、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２を地面からＯ．５ｍの高さに配置した（すなわち、バンパーＢに配置した場合を想定）例を示す。
【００５２】
また、車両から近距離で送信パルス信号が地面に到達して反射すると、その反射信号により検出対象物の検出に悪影響を与える可能性がある。このため、送信アンテナ２１１を配置する高さを高くするほど、指向性の広がる角度θを狭くすることなく、送信パルス信号を遠方に送信することができる。
【００５３】
ここで、送信アンテナ２１１（受信アンテナ２１２）としては、平面パッチアンテナ素子を複数個用いてアレイアンテナを構成したものを用いるときには、指向性の広がる角度θを狭くするには、平面パッチアンテナ素子を数多く用いることが必要になるものの、本実施形態では、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２をコンビネーションランプユニット１０１ａ、１０１ｂに内蔵しているため、上述の第１、第２実施形態に比べて、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２の高さを高くすることができ、平面パッチアンテナ素子を用いる個数を減らすことができる。
【００５４】
また、ランプカバー１０４を誘電体材料から成形するようにした場合には、
送信アンアテナ２１１から出力される送信パルス信号がランプカバー１０４で反射されることを考慮して、送信パルス信号がランプカバー１０４を通過した後利得が最大になるようにすることが好ましい。
【００５５】
この場合、図１３に示すように、ランプカバー１０４及び送信アンアテナ２１１（受信アンテナ２１２）間の距離を、｛ｎ・（λ／２）｝とする。なお、ｎは整数、λは送信パルス信号の自由空間での波長である。例えば、ランプカバー１０４及び送信アンアテナ２１１（受信アンテナ２１２）間の距離を、λ／２としたとき、前記ランプカバーの厚み寸法は、ランプカバー材の誘電率で短縮した波長λ’を基にλ’／４とする。
【００５６】
（第５実施形態）
本第５実施形態では、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、上述の第４実施形態のコンビネーションランプユニット１０１ａに車両後方（所望方向の方向）から到来する反射信号だけを受信アンテナ２１２に向け反射するリフレクタ１０５ａを用い、上述の第４実施形態のコンビネーションランプユニット１０１ｂに、送信アンテナ２１１から送信される送信パルス信号を車両後方（所望方向）に向け反射するリフレクタ１０５ｂを用いる。
【００５７】
このことにより、送信アンテナ２１１による送信の指向性を調整し、かつ、受信アンテナ２１２による受信の指向性を調整することができる。また、リフレクタ１０５ａ、１０５ｂとしては、図１４（ｂ）に示すように、後方に向けて断面が広がるようにテーパ状に形成されている。
【００５８】
（第６実施形態）
本第６実施形態では、図１５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２を同一のコンビネーションランプユニット１０１ａ内にてランプ１０３を挟んで配置する。なお、図１５（ａ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａをランプ正面から視た図、図１５（ｂ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａを上側から視た図、図１５（ｃ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａを右側から視た図である。
【００５９】
（第７実施形態）
本第７実施形態では、図１６（ａ）、（ｂ）に示すように、送信アンテナ２１１及び受信アンテナ２１２を同一のコンビネーションランプユニット１０１ａ内に内蔵し、かつ、受信アンテナ２１２、送信アンテナ２１１に対するリフレクタ１０５ａ、１０５ｂを備えるようにする。
【００６０】
この場合、受信アンテナ２１２、送信アンテナ２１１がリフレクタ１０５ａ、１０５ｂのそれぞれの奥側に配設されることになるので、送信アンテナ２１１から送信される送信パルス信号が回り込んで受信アンテナ２１２で直接受信させることを防止し得る。
【００６１】
なお、上述の第７実施形態では、図１６（ａ）、（ｂ）に示すように、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２として、パッチアンテナ（平面アンテナ）を用いる例を示したが、これに限らず、モノポールアンテナ等を用いるようにしてもよい。
【００６２】
（第８実施形態）
本第８実施形態では、図１７（ａ）、（ｂ）に示すように、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２として、金属性棒部材を用いた同軸導波管変換器を用いて、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２をリフレクタ１０５ａ、１０５ｂの奥側、すなわちランプ１０３の基部側に配置する。この場合、送信アンテナ２１１（受信アンテナ２１２）及びリフレクタ１０５ａ（１０５ｂ）により、ホーン型アンテナを成形することになる。
【００６３】
なお、上述の第８実施形態では、送信アンテナ２１１、受信アンテナ２１２として、同軸導波管変換器を用いた例を示したが、これに代えて、平面アンテナを用いるようにしてもよい。
【００６４】
（第９実施形態）
本第９実施形態では、図１８に示すように、リフレクタ１０５ａ（１０５ｂ）及び送信アンテナ２１１（受信アンテナ２１２）によりアンテナユニット１０７ａ（１０７ｂ）を構成し、アンテナユニット１０７ａ（１０７ｂ）をコンビネーションランプユニット１０１ａに対し後付するようにする。
【００６５】
具体的には、アンテナユニット１０７ａ（１０７ｂ）には、車両後側に向けて断面が広がるテーパ状に形成されるリフレクタ１０５ａ（１０５ｂ）及び送信アンテナ２１１（受信アンテナ２１２）から構成され、アンテナユニット１０７ａ（１０７ｂ）は、コンビネーションランプユニット１０１ａの穴１０６に対し接続されることになる。またこのアンテナはホーンアンテナの形状でもよい。
【００６６】
（その他の実施形態）
上述の各実施形態では、送信パルス信号を車両後側に向け送信する例を示したが、これに代えて、車両後方以外に車両前側、或いは、車両側方に向けて送信するようにしてもよい。また、上述の各実施形態では、パルスレーダー方式の例を示したが、これに加えてドップラーレーダー等他のレーダー方式に適応してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の物体検知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の送信パルス信号、反射パルス信号のタイムチャートである。
【図３】第１実施形態の検知エリアの形状を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態の検知エリアの形状を示す図である。
【図５】本発明の第３実施形態の作用を説明するための図である。
【図６】本発明の第３実施形態の検知エリアの形状を示す図である。
【図７】本発明の第３実施形態の作用を説明するための図である。
【図８】本発明の第４実施形態の作用を説明するための図である。
【図９】第４実施形態のコンビネーションランプユニットを示す図である。
【図１０】第４実施形態の効果を説明するための図である。
【図１１】第４実施形態の効果を説明するための図である。
【図１２】第４実施形態の効果を説明するための図である。
【図１３】第４実施形態の作用を説明するための図である。
【図１４】本発明の第５実施形態のコンビネーションランプユニットを示す図である。
【図１５】本発明の第６実施形態のコンビネーションランプユニットを示す図である。
【図１６】本発明の第７実施形態のコンビネーションランプユニットを示す図である。
【図１７】本発明の第８実施形態のコンビネーションランプユニットを示す図である。
【図１８】本発明の第９実施形態のコンビネーションランプユニットを示す図である。
【図１９】従来の電波式レーダー装置の作動を説明するための図である。
【図２０】従来の電波式レーダー装置の作動を説明するための図である。
【符号の説明】
２１１…送信アンテナ、２１２…受信アンテナ、３０１…検出エリア。

Claims

送信信号を電波を媒体として送信する送信アンテナ（２１１）と、
物体により反射される前記送信信号の反射信号を受信する受信アンテナ（２１２）と、
前記受信される反射信号に応じて、検知エリア内にて前記物体を検知する検知手段（２１７）と、を有する車両用物体検知装置であって、
前記送信アンテナ、および前記受信アンテナは、個々の指向性の偏りが互いに向き合うように配置されていることを特徴とする車両用物体検知装置。
前記送信アンテナ及び受信アンテナのうち一方は、車両左右方向の一側に配置され、かつ、前記送信アンテナ及び受信アンテナのうち他方は、車両左右方向の他側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検知装置。
送信信号を電波を媒体として送信する送信アンテナ（２１１）と、
物体により反射される前記送信信号の反射信号を受信する受信アンテナ（２１２）と、
前記受信される反射信号に応じて、検知エリア内にて前記物体を検知する検知手段（２１７）と、を有する車両用物体検知装置であって、
前記送信アンテナ、および前記受信アンテナは、個々の指向性の偏りが互いに逆向きに向けるように配置されていることを特徴とする車両用物体検知装置。
送信信号を電波を媒体として送信する送信アンテナ（２１１）と、
物体により反射される前記送信信号の反射信号を受信する受信アンテナ（２１２）と、
前記受信される反射信号に応じて、検知エリア内にて前記物体を検知する検知手段（２１７）と、を有する車両用物体検知装置であって、
前記送信アンテナおよび前記受信アンテナは、車両外方を照明する車両用の防水型ランプユニット（１０１ａ、１０１ｂ）内に配置されていることを特徴とする車両用物体検知装置。
前記車両用ランプユニットには、前記送信アンテナから送信される送信信号を所望方向に向け反射するリフレクタ（１０５ｂ）が備えられていることを特徴とする請求項４に記載の車両用物体検知装置。
前記車両用ランプユニットには、所望方向の方向から到来する反射信号だけを前記受信アンテナで受信するためのリフレクタ（１０５ａ）が備えられていることを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用物体検知装置。
前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、車両のバンパーよりも上側に配置されていることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１つに記載の車両用物体検知装置。