JP7318194B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも1つを得ることが可能である。
図1は、実施形態にかかる物体検出装置が搭載される車両10を上方から見た平面図である。図1に矢印で示す方向を、車両10の前後左右方向とする。
図2は、実施形態にかかる物体検出装置1のハードウェア構成を示すブロック図である。物体検出装置1は、送受信部11により、車両10の各ドア12周辺の物体を検出する。障害物となり得る物体を検出した時は、物体検出装置1は、ドア開度調節部13により物体との衝突を回避する。
次に、図4~図10を用い、物体検出装置1による物体の検出手法について説明する。これ以降、主に送受信部11RFa,11RFbの動作に基づき、物体判定を行う例について説明するが、他の送受信部11RBa,11RBb,11LFa,11LFb,11LBa,11LBbを用いた場合も、同様の手法により物体を検出することができる。
次に、図11~図13を用い、物体検出装置1による物体とドア12との衝突回避手法について説明する。これ以降においても、主に送受信部11RFa,11RFbの動作に基づき判定された物体に対して衝突回避を行う例について説明するが、他の送受信部11RBa,11RBb,11LFa,11LFb,11LBa,11LBbを用いた場合も、同様の手法により衝突回避をすることができる。
次に、図14を用い、物体検出装置1による物体検出処理について説明する。図14は、実施形態にかかる物体検出装置1による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
次に、図15を用い、比較例の物体検出装置について説明する。比較例の物体検出装置は、1枚のドア12’に対して1つの送受信部11’のみを有する。しかしながら、1つの送受信部11’では、ドア12’近傍に物体30’が存在するか否かや、物体30’との距離D’しか判らない。つまり、物体30’が、円弧A’上のいずれかの位置に存在していることはわかるが、ドア12’に対してどのような方向に、どのような外形をもって存在しているかはわからない。したがって、ドア12’との衝突の恐れがないにもかかわらずドア12’の開度が制限されてしまったり、ドア12’と衝突する恐れがあるにもかかわらずドア12’の開度の制限が掛からなかったりしてしまう。
上述の実施形態では、物体検出部20は、例えば1つのECUにて構成されることとしたが、これに限られない。物体検出部20は複数のECUにて構成されていてもよい。このとき、物体検出部20の物体判定部22および衝突判定部23としての機能を1つのECUが担い、物体検出部20のドア開度制御部24としての機能を他のECUが担うようにしてもよい。
次に、図16及び図17を用い、実施例について説明する。実施例においては、上述の実施形態の物体検出装置1を模した装置を組み立て、模擬試験を行った。
Claims (3)
- 車両に搭載される物体検出装置であって、
ヒンジを軸として回動することにより開閉する前記車両の側面のドアの前記ヒンジ側または開閉側のいずれか一方に設けられ、探査波を送受信して前記ドアの周辺の物体を検出する第1の送受信部と、
前記ドアの前記ヒンジ側または前記開閉側のいずれか他方であって、かつ前記第1の送受信部から所定距離離間して配置され、探査波を送受信して前記ドアの周辺の物体を検出する第2の送受信部と、
前記第1の送受信部および前記第2の送受信部の受信結果に基づき物体の位置を判定する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記第1の送受信部から送信され、前記第1の送受信部が最初に受信した探査波T11と、前記第1の送受信部から送信され、前記第2の送受信部が最初に受信した探査波T12と、に基づき第1の点を算出し、
前記第2の送受信部から送信され、前記第2の送受信部が最初に受信した探査波T22と、前記第2の送受信部から送信され、前記第1の送受信部が最初に受信した探査波T21と、に基づき第2の点を算出し、
前記第1の点と前記第2の点との距離が所定値未満であるときは、前記第1の点と前記第2の点とを結ぶ線分上の範囲に前記物体が存在すると判定し、
前記第1の点と前記第2の点との距離が前記所定値以上であるときは、前記第1の点と前記第2の点とを結ぶ線分および前記線分の両端を延長した線分上の範囲に亘って前記物体が存在すると判定し、
前記処理部は、
前記探査波T11に基づき前記第1の送受信部から前記物体までの最短の距離D11を算出し、
前記探査波T12に基づき前記第1の送受信部から前記物体を経由して前記第2の送受信部に至る最短の距離D12を算出し、前記第1の送受信部および前記第2の送受信部を2つの頂点とする複数の三角形の3つめの頂点P12の位置を三辺測量法により算出し、
前記第1の送受信部からの距離が前記距離D11の円弧A11と、三辺測量法により算出した前記複数の三角形のそれぞれの前記頂点P12を結ぶ円弧A12と、の交点を前記第1の点とし、
前記探査波T22に基づき前記第2の送受信部から前記物体までの最短の距離D22を算出し、
前記探査波T21に基づき前記第2の送受信部から前記物体を経由して前記第1の送受信部に至る最短の距離D21を算出し、前記第1の送受信部および前記第2の送受信部を2つの頂点とする複数の三角形の3つめの頂点P21の位置を三辺測量法により算出し、
前記第2の送受信部からの距離が前記距離D22の円弧A22と、三辺測量法により算出した前記複数の三角形のそれぞれの前記頂点P21を結ぶ円弧A21と、の交点を前記第2の点とし、
前記処理部は、
前記ドアの全閉位置と、前記ドアの全開位置と、前記ドアの開閉時の軌跡とで囲まれた領域内に前記物体が存在するか否かを判定し、前記物体が前記領域内に存在する場合には、前記物体と前記ドアとの衝突位置を算出する、
物体検出装置。 - 前記第1の送受信部は、前記探査波の送受信を行う期間と、前記探査波の受信を行う期間とを交互に繰り返すよう動作し、
前記第2の送受信部は、前記探査波の送受信を行う期間と、前記探査波の受信を行う期間とを交互に繰り返すよう動作し、
前記第1の送受信部は、前記第2の送受信部が前記探査波の受信を行っている期間には前記探査波の送受信を行って前記第1の送受信部からの前記探査波T11を受信し、前記第2の送受信部が前記探査波の送受信を行っている期間には前記探査波の受信を行って前記第2の送受信部からの前記探査波T21を受信し、
前記第2の送受信部は、前記第1の送受信部が前記探査波の受信を行っている期間には前記探査波の送受信を行って前記第2の送受信部からの前記探査波T22を受信し、前記第1の送受信部が前記探査波の送受信を行っている期間には前記探査波の受信を行って前記第1の送受信部からの前記探査波T12を受信する、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記処理部は、
算出した前記衝突位置に基づき前記ドアの開度を制限する、
請求項1に記載の物体検出装置。
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