JP2003194938A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JP2003194938A JP2003194938A JP2001391168A JP2001391168A JP2003194938A JP 2003194938 A JP2003194938 A JP 2003194938A JP 2001391168 A JP2001391168 A JP 2001391168A JP 2001391168 A JP2001391168 A JP 2001391168A JP 2003194938 A JP2003194938 A JP 2003194938A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者に対して障害物を分かりやすく報知す
る。 【解決手段】 マイコン２１は超音波センサ１１、１２
が自己の送信した超音波を障害物が反射して受信した信
号に基づいて演算した距離と、他のセンサの送信した超
音波を障害物が反射して受信した信号に基づいて演算し
た距離に基づいて障害物の形状を推定し、表示器３に表
示させる。
る。 【解決手段】 マイコン２１は超音波センサ１１、１２
が自己の送信した超音波を障害物が反射して受信した信
号に基づいて演算した距離と、他のセンサの送信した超
音波を障害物が反射して受信した信号に基づいて演算し
た距離に基づいて障害物の形状を推定し、表示器３に表
示させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の障害物を検
知して警報を発する障害物検知装置に関する。
知して警報を発する障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種の障害物検知装置では、
障害物検知センサとして車両の前後のバンパなどの適宜
位置に設置された超音波センサから超音波バースト波を
送信し、障害物からの反射波を受信するまでの時間を計
測し、計測時間に応じたセンサから障害物までの距離が
所定距離より短い場合に警報を発するように構成されて
いる。警報については、検知位置を表示するとともに、
警報用の表示灯／ブザーを、例えば２０cm〜５０cmの範
囲では点滅／間欠音で、また、２０cm以下では連続点灯
／連続音で駆動する。
障害物検知センサとして車両の前後のバンパなどの適宜
位置に設置された超音波センサから超音波バースト波を
送信し、障害物からの反射波を受信するまでの時間を計
測し、計測時間に応じたセンサから障害物までの距離が
所定距離より短い場合に警報を発するように構成されて
いる。警報については、検知位置を表示するとともに、
警報用の表示灯／ブザーを、例えば２０cm〜５０cmの範
囲では点滅／間欠音で、また、２０cm以下では連続点灯
／連続音で駆動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
障害物検知装置では、センサから障害物までの距離に基
づいて警報を発するのみであるので、運転者にとって車
両の回りの、どの物体が障害物か分かりづらいという問
題点がある。
障害物検知装置では、センサから障害物までの距離に基
づいて警報を発するのみであるので、運転者にとって車
両の回りの、どの物体が障害物か分かりづらいという問
題点がある。
【０００４】本発明は上記従来例の問題点に鑑み、運転
者に対して車両の回りの、どの物体が障害物かを分かり
やすく報知することができる障害物検知装置を提供する
ことを目的とする。
者に対して車両の回りの、どの物体が障害物かを分かり
やすく報知することができる障害物検知装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、複数の障害物検知センサにより検出された
各障害物検知信号に基づいて障害物までの個々の距離を
演算し、障害物までの個々の距離に基づいて障害物の形
状を推定して表示するようにした。上記構成により、障
害物の形状を推定して表示するようにしたので、運転者
に対して車両の回りの、どの物体が障害物かを分かりや
すく報知することができる。
するために、複数の障害物検知センサにより検出された
各障害物検知信号に基づいて障害物までの個々の距離を
演算し、障害物までの個々の距離に基づいて障害物の形
状を推定して表示するようにした。上記構成により、障
害物の形状を推定して表示するようにしたので、運転者
に対して車両の回りの、どの物体が障害物かを分かりや
すく報知することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明に係る障害物
検知装置の一実施の形態を示す概略構成図、図２は図１
の処理ユニットを詳しく示すブロック図、図３〜図８は
障害物の形状の推定処理を示す説明図である。
施の形態について説明する。図１は本発明に係る障害物
検知装置の一実施の形態を示す概略構成図、図２は図１
の処理ユニットを詳しく示すブロック図、図３〜図８は
障害物の形状の推定処理を示す説明図である。
【０００７】図１は一例として、車両の前のバンパの左
右にそれぞれ、障害物検知センサである超音波センサ１
１、１２が設置されている。超音波センサ１１、１２
は、中央制御装置である処理ユニット２とスター接続さ
れ、処理ユニット２はまた、運転席に設置された表示器
３に接続されている。処理ユニット２は図２に示すよう
に、マイクロコンピュータ（マイコン）２１と、センサ
１１用の送信回路２２及び受信回路２３と、センサ１２
用の送信回路２４及び受信回路２５と、表示器３に障害
物の形状を表示させるための画像処理回路２６などによ
り構成されている。
右にそれぞれ、障害物検知センサである超音波センサ１
１、１２が設置されている。超音波センサ１１、１２
は、中央制御装置である処理ユニット２とスター接続さ
れ、処理ユニット２はまた、運転席に設置された表示器
３に接続されている。処理ユニット２は図２に示すよう
に、マイクロコンピュータ（マイコン）２１と、センサ
１１用の送信回路２２及び受信回路２３と、センサ１２
用の送信回路２４及び受信回路２５と、表示器３に障害
物の形状を表示させるための画像処理回路２６などによ
り構成されている。
【０００８】マイコン２１は、車両のシフトポジション
Ｓ／Ｐが例えば、Ｄ、２、Ｌのいずれか（後ろのバンパ
にもセンサが設けられている場合にはＲ）であって、車
速が例えば、１０ｋｍ／ｈ以下の場合に、超音波送信命
令を時分割で送信回路２２、２４に送信する。送信回路
２２、２４は超音波送信命令が入力されると超音波信号
をセンサ１１、１２に時分割でバースト出力する。そし
て、もしセンサ１１、１２が障害物を検知すると、その
反射信号がセンサ１１、１２、受信回路２３、２５を介
してマイコン２１に印加される。このとき、センサ１
１、１２は障害物との各距離に応じた時間差で反射信号
を受信する。
Ｓ／Ｐが例えば、Ｄ、２、Ｌのいずれか（後ろのバンパ
にもセンサが設けられている場合にはＲ）であって、車
速が例えば、１０ｋｍ／ｈ以下の場合に、超音波送信命
令を時分割で送信回路２２、２４に送信する。送信回路
２２、２４は超音波送信命令が入力されると超音波信号
をセンサ１１、１２に時分割でバースト出力する。そし
て、もしセンサ１１、１２が障害物を検知すると、その
反射信号がセンサ１１、１２、受信回路２３、２５を介
してマイコン２１に印加される。このとき、センサ１
１、１２は障害物との各距離に応じた時間差で反射信号
を受信する。
【０００９】図３は壁のような平板の障害物Ａの形状を
推定する場合の処理を示す。まず、センサ１１、１２が
超音波を時分割でバースト送信すると、障害物Ａからの
反射信号がセンサ１１、１２により受信されるので、そ
れぞれの送信時から受信時までの時間に基づいて障害物
Ａとセンサ１１、１２との距離ｒ３１、ｒ３２が得られ
る。これにより、センサ１１の位置を中心として距離ｒ
３１を半径とする円１０１と、センサ１２の位置を中心
として距離ｒ３２を半径とする円１０２と、円１０１、
１０２に接する直線ａが得られる。
推定する場合の処理を示す。まず、センサ１１、１２が
超音波を時分割でバースト送信すると、障害物Ａからの
反射信号がセンサ１１、１２により受信されるので、そ
れぞれの送信時から受信時までの時間に基づいて障害物
Ａとセンサ１１、１２との距離ｒ３１、ｒ３２が得られ
る。これにより、センサ１１の位置を中心として距離ｒ
３１を半径とする円１０１と、センサ１２の位置を中心
として距離ｒ３２を半径とする円１０２と、円１０１、
１０２に接する直線ａが得られる。
【００１０】また、センサ１１が送信したときに障害物
Ａからの反射信号がセンサ１２により受信されるので、
センサ１１−障害物Ａ−センサ１２の距離ｒ３３が得ら
れる。これにより、センサ１１、１２の位置を焦点中心
として距離ｒ３３により定まる楕円が得られる。そこ
で、この楕円が直線ａに接する場合に、障害物Ａの形状
を平板と推定する。
Ａからの反射信号がセンサ１２により受信されるので、
センサ１１−障害物Ａ−センサ１２の距離ｒ３３が得ら
れる。これにより、センサ１１、１２の位置を焦点中心
として距離ｒ３３により定まる楕円が得られる。そこ
で、この楕円が直線ａに接する場合に、障害物Ａの形状
を平板と推定する。
【００１１】図４は曲面の障害物Ｂの形状を推定する場
合の処理を示す。同じく、センサ１１、１２が超音波を
時分割でバースト送信すると、障害物Ｂからの反射信号
がセンサ１１、１２により受信されるので、それぞれの
送信時から受信時までの時間に基づいて障害物Ｂとセン
サ１１、１２との距離ｒ４１、ｒ４２が得られる。ま
た、センサ１１が送信したときに障害物Ｂからの反射信
号がセンサ１２により受信されるので、センサ１１−障
害物Ｂ−センサ１２の距離ｒ４３が得られる。
合の処理を示す。同じく、センサ１１、１２が超音波を
時分割でバースト送信すると、障害物Ｂからの反射信号
がセンサ１１、１２により受信されるので、それぞれの
送信時から受信時までの時間に基づいて障害物Ｂとセン
サ１１、１２との距離ｒ４１、ｒ４２が得られる。ま
た、センサ１１が送信したときに障害物Ｂからの反射信
号がセンサ１２により受信されるので、センサ１１−障
害物Ｂ−センサ１２の距離ｒ４３が得られる。
【００１２】この場合の距離ｒ４３は、センサ１１の位
置を中心として距離ｒ４１を半径とする円１０１と、セ
ンサ１２の位置を中心として距離ｒ４２を半径とする円
１０２に接する線で反射される距離より短くなる。そこ
で、この場合には、障害物Ｂの形状を平板ではなく曲面
（凸面）と推定して、センサ１１、１２の位置を焦点中
心として距離ｒ４３により定まる楕円１０３と、２つの
円１０１、１０２が接する線により、障害物Ｂの曲面
（凸面）形状を推定する。なお、この楕円１０３の代わ
りに、簡易的に、距離ｒ４３に距離ｒ４１、ｒ４２の関
係から得られる係数を乗算した仮想距離情報を求め、セ
ンサ１１、１２の中点を中心として上記仮想距離を半径
とする円としてもよい。
置を中心として距離ｒ４１を半径とする円１０１と、セ
ンサ１２の位置を中心として距離ｒ４２を半径とする円
１０２に接する線で反射される距離より短くなる。そこ
で、この場合には、障害物Ｂの形状を平板ではなく曲面
（凸面）と推定して、センサ１１、１２の位置を焦点中
心として距離ｒ４３により定まる楕円１０３と、２つの
円１０１、１０２が接する線により、障害物Ｂの曲面
（凸面）形状を推定する。なお、この楕円１０３の代わ
りに、簡易的に、距離ｒ４３に距離ｒ４１、ｒ４２の関
係から得られる係数を乗算した仮想距離情報を求め、セ
ンサ１１、１２の中点を中心として上記仮想距離を半径
とする円としてもよい。
【００１３】図５は壁のような平板の障害物Ａの形状を
推定する場合の他の処理を示す。センサ１１の位置を中
心としてセンサ１１と障害物Ａとの距離ｒ５１の２倍を
半径とする円１０１ａと、センサ１２の位置を中心とし
てセンサ１１の超音波をセンサ１２が受信して得られた
直線距離ｒ５３を半径とする円１０４との交点ｍ５を求
め、この交点ｍ５とセンサ１１との中点に垂線ａを描
き、この垂線ａを障害物Ａの平板形状とする。
推定する場合の他の処理を示す。センサ１１の位置を中
心としてセンサ１１と障害物Ａとの距離ｒ５１の２倍を
半径とする円１０１ａと、センサ１２の位置を中心とし
てセンサ１１の超音波をセンサ１２が受信して得られた
直線距離ｒ５３を半径とする円１０４との交点ｍ５を求
め、この交点ｍ５とセンサ１１との中点に垂線ａを描
き、この垂線ａを障害物Ａの平板形状とする。
【００１４】図６は平板や壁のような一様な形状でない
障害物Ｃの形状を推定する場合の処理を示す。まず、図
５と同様に、センサ１１の位置を中心としてセンサ１１
と障害物Ａとの距離ｒ６１の２倍を半径とする円１０１
ａと、センサ１２の位置を中心としてセンサ１１の超音
波をセンサ１２が受信して得られた直線距離ｒ６３を半
径とする円１０４との交点ｍ６を求め、この交点ｍ６と
センサ１１との中点に垂線ａを描く。そして、図６に示
す例では、センサ１２が自己の超音波を受信して得た距
離ｒ６２は、障害物と推定される垂線ａまでの距離ｒ６
２’より長くなる。そこで、この場合には、センサ１２
を中心としてて距離ｒ６２を半径とする円と垂線ａとの
交点Ｐを障害物Ｃの端と推定する。
障害物Ｃの形状を推定する場合の処理を示す。まず、図
５と同様に、センサ１１の位置を中心としてセンサ１１
と障害物Ａとの距離ｒ６１の２倍を半径とする円１０１
ａと、センサ１２の位置を中心としてセンサ１１の超音
波をセンサ１２が受信して得られた直線距離ｒ６３を半
径とする円１０４との交点ｍ６を求め、この交点ｍ６と
センサ１１との中点に垂線ａを描く。そして、図６に示
す例では、センサ１２が自己の超音波を受信して得た距
離ｒ６２は、障害物と推定される垂線ａまでの距離ｒ６
２’より長くなる。そこで、この場合には、センサ１２
を中心としてて距離ｒ６２を半径とする円と垂線ａとの
交点Ｐを障害物Ｃの端と推定する。
【００１５】図７は径の小さなポールのような２つの離
間した障害物Ｅ、Ｆの形状、位置を推定する場合の処理
を示す。図７において、センサ１１では障害物Ｅ、Ｆか
らの距離ｒ７１、ｒ７３が得られ、センサ１２では障害
物Ｆ、Ｅからの距離ｒ７２、ｒ７４が得られる。そし
て、センサ１１を中心として距離ｒ７１、ｒ７３を半径
とする円１０１Ｅ、１０１Ｆと、センサ１２を中心とし
て距離ｒ７２、ｒ７４を半径とする円１０２Ｆ、１０２
Ｅの４つの交点を求め、この４つの交点から、他のセン
サの超音波を受信して得た距離が一致する２つの点を選
択して障害物Ｅ、Ｆの形状、位置を推定する。
間した障害物Ｅ、Ｆの形状、位置を推定する場合の処理
を示す。図７において、センサ１１では障害物Ｅ、Ｆか
らの距離ｒ７１、ｒ７３が得られ、センサ１２では障害
物Ｆ、Ｅからの距離ｒ７２、ｒ７４が得られる。そし
て、センサ１１を中心として距離ｒ７１、ｒ７３を半径
とする円１０１Ｅ、１０１Ｆと、センサ１２を中心とし
て距離ｒ７２、ｒ７４を半径とする円１０２Ｆ、１０２
Ｅの４つの交点を求め、この４つの交点から、他のセン
サの超音波を受信して得た距離が一致する２つの点を選
択して障害物Ｅ、Ｆの形状、位置を推定する。
【００１６】上記実施の形態では、２つのセンサ１１、
１２を用いた場合について説明したが、図８に示すよう
に３つのセンサ１１、１２、１３を用いてもよい。な
お、図８ではセンサ１１、１２、１３が自己の超音波を
受信して得た距離ｒ８１、ｒ８２、ｒ８３を半径とする
円１０１、１０２、１０３に接する線を障害物Ｂの曲面
と推定する。また、隣り合うセンサ１１、１２、１３同
士や、任意の２個のセンサの距離に基づいて２個の場合
の形状を推定し、得られた複数の形状を合成するように
してもよい。
１２を用いた場合について説明したが、図８に示すよう
に３つのセンサ１１、１２、１３を用いてもよい。な
お、図８ではセンサ１１、１２、１３が自己の超音波を
受信して得た距離ｒ８１、ｒ８２、ｒ８３を半径とする
円１０１、１０２、１０３に接する線を障害物Ｂの曲面
と推定する。また、隣り合うセンサ１１、１２、１３同
士や、任意の２個のセンサの距離に基づいて２個の場合
の形状を推定し、得られた複数の形状を合成するように
してもよい。
【００１７】以上説明したように本発明によれば、障害
物の形状を推定して表示するようにしたので、運転者に
対して障害物を分かりやすく報知することができる。
物の形状を推定して表示するようにしたので、運転者に
対して障害物を分かりやすく報知することができる。
【図１】本発明に係る障害物検知装置の一実施の形態を
示す概略構成図である。
示す概略構成図である。
【図２】図１の処理ユニットを詳しく示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】平板の障害物の形状の推定処理を示す説明図で
ある。
ある。
【図４】曲面の障害物の形状の推定処理を示す説明図で
ある。
ある。
【図５】平板の障害物の形状の他の推定処理を示す説明
図である。
図である。
【図６】形状が一様でない障害物の形状の推定処理を示
す説明図である。
す説明図である。
【図７】隣接するポールの障害物の形状の推定処理を示
す説明図である。
す説明図である。
【図８】センサが３つの場合の障害物の形状の推定処理
を示す説明図である。
を示す説明図である。
２ 処理ユニット
３ 表示器
１１，１２ 超音波センサ
２１ マイクロコンピュータ（マイコン）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
(72)発明者 秋田 成行
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会
社デンソー内
Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL04
LL08
5J083 AA02 AB13 AC17 AC29 AD01
AD04 AE06 AE10 AF05 BA01
CA01 CA02
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の適宜位置に設置された複数の障害
物検知センサと、 前記複数の障害物検知センサにより検出された各障害物
検知信号に基づいて前記障害物までの個々の距離を演算
する手段と、 前記演算された前記障害物までの個々の距離に基づいて
障害物の形状を推定する手段と、 前記推定された前記障害物の形状を表示する手段とを、 有する障害物検知装置。 - 【請求項２】 前記障害物検知センサが自己の送信した
超音波を前記障害物が反射して受信した信号に基づいて
演算した距離と、他のセンサの送信した超音波を前記障
害物が反射して受信した信号に基づいて演算した距離に
基づいて前記障害物の形状を推定することを特徴とする
請求項１に記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001391168A JP2003194938A (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001391168A JP2003194938A (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194938A true JP2003194938A (ja) | 2003-07-09 |
Family
ID=27598838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001391168A Pending JP2003194938A (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003194938A (ja) |
Cited By (23)
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| WO2020012852A1 (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | クラリオン株式会社 | 測位支援装置及び測位支援方法 |
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-
2001
- 2001-12-25 JP JP2001391168A patent/JP2003194938A/ja active Pending
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