JP2010061608A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より運転者に適した報知を行うようにする。
【解決手段】運転者の身体的特徴を特定するための情報として、車両の運転席シートの設定状態を特定するための運転席シート設定情報を取得し（Ｓ１００）、この運転席シート設定情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を更新する（Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６）。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両周辺に存在する物体を検出して乗員に報知する物体検出装置に関するものである。

従来、車両周辺に存在する物体との距離を算出し、物体との距離が報知開始距離以下となった場合に報知を行う装置がある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−２０２５１６号公報

しかし、上記特許文献１に記載されたような装置では、車両周辺に存在する物体が検出された場合、物体との距離が報知開始距離以下となることや、物体を検出してからの時間が報知開始時間を経過することを報知条件とし、この報知条件が成立したことを判定すると、物体が検出されたことを乗員に報知するようになっている。すなわち、運転者の体型や運転特性と関係なく、予め定められた報知条件が成立したことを判定すると、物体が検出されたことを乗員に報知するようになっており、必ずしも各運転者に適した報知を行うようになっていないという問題があった。

本発明は上記問題に鑑みたもので、より運転者に適した報知を行うようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の運転者の身体的特徴を特定するための情報を取得する特徴取得手段と、特徴取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知条件を更新する報知条件更新手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、運転者の身体的特徴を特定するための情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知条件が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

なお、報知条件更新手段としては、請求項２に記載の発明のように、車両の運転席シートの設定状態を特定するための情報を取得するシート設定状態情報取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知条件を更新することができ、また、請求項３に記載の発明のように、車両に搭載されたドアミラーの設定角度を特定するための情報を取得するドアミラー設定角度情報取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知条件を更新することができ、また、請求項４に記載の発明のように、車両のハンドル位置の設定状態を特定するための情報を取得するハンドル設定状態情報取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知条件を更新することができる。

また、請求項５に記載の発明は、物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、報知条件更新手段は、特徴取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を更新することを特徴としている。

このように、物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを報知条件とし、報知条件更新手段は、特徴取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を更新することができる。

また、請求項６に記載の発明は、物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、報知条件更新手段は、特徴取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始時間を更新することを特徴としている。

このように、物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを報知条件とし、報知条件更新手段は、特徴取得手段により取得された情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始時間を更新することができる。

また、請求項７に記載の発明は、車両の運転者の運転特性を特定するための情報を収集し、収集した情報を学習して記憶媒体に記憶する運転特性情報記憶手段と、記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新する報知条件更新手段と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、運転者の運転特性を特定するための情報を取得して記憶媒体に記憶し、記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

また、請求項８に記載の発明は、運転者の認証を行う認証手段を備え、運転特性情報取得手段は、認証手段により認証された運転者毎に運転者の運転特性を特定するための情報を記憶媒体に記憶し、報知条件更新手段は、認証手段により認証された運転者について記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することを特徴としている。

複数の運転者により同一車両の運転が行われる場合、記憶媒体に異なる運転者の運転特性が混在して記憶されてしまい、運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができないケースが考えられるが、上記した構成によれば、運転者の認証を行い、運転者毎に運転者の運転特性を特定するための情報を記憶媒体に記憶するようになっており、また、認証された運転者について記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件が更新されるので、複数の運転者により同一車両の運転が行われる場合であっても、運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することが可能である。

また、請求項９に記載の発明は、運転特性情報記憶手段は、車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルの少なくとも１つのペダルに対する踏力を示す情報を収集して記憶媒体に記憶するペダル踏力記憶手段を備え、報知条件更新手段は、ペダル踏力記憶手段により記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することを特徴としている。

このように、車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルの少なくとも１つのペダルに対する踏力を示す情報を収集して記憶媒体に記憶し、この情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができる。

また、請求項１０に記載の発明は、運転特性情報記憶手段は、車両のアクセル開度を示す情報を収集して記憶媒体に記憶するアクセル開度記憶手段を備え、報知条件更新手段は、アクセル開度記憶手段により記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することを特徴としている。

このように、車両のアクセル開度を示す情報を収集して記憶媒体に記憶し、この情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができる。

また、請求項１１に記載の発明は、運転特性情報記憶手段は、車両の加減速を示す情報を収集して記憶媒体に記憶する加減速情報記憶手段を備え、報知条件更新手段は、加減速情報記憶手段により記憶媒体に記憶された情報に基づいて運転者の運転特性を推定し、当該推定した運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することを特徴としている。

このように、車両の加減速を示す情報を収集して記憶媒体に記憶し、この情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができる。

また、請求項１２に記載の発明は、物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、報知条件更新手段は、運転特性情報記憶手段により記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を更新することを特徴としている。

このように、物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを報知条件とし、報知条件更新手段は、運転特性情報記憶手段により記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を更新することができる。

また、請求項１３に記載の発明は、物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、報知条件更新手段は、運転特性情報記憶手段により記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始時間を更新することを特徴としている。

このように、物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを報知条件とし、報知条件更新手段は、運転特性情報記憶手段により記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始時間を更新することができる。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る物体検出装置の構成を図１に示す。本物体検出装置は、センサ１０ａ、１０ｂ、ＥＣＵ２０、表示装置３０およびスピーカ４０を備えている。

センサ１０ａおよびセンサ１０ｂは、それぞれ超音波センサとして構成されている。センサ１０ａは、車両の左前方のバンパーに取り付けられ、センサ１０ｂは、車両の右前方のバンパーに取り付けられている。

センサ１０ａ、１０ｂは、それぞれパルス状の超音波を送出し、物体（障害物ともいう）に反射した反射波を検出することにより物体の有無を検出するとともに、超音波を送出してから反射波が検出されるまでの時間から物体との距離を算出し、車両周辺に存在する物体の有無および当該物体との距離を示す障害物情報をＥＣＵ２０へ送出する処理を行う。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

本実施形態におけるＥＣＵ２０は、センサ１０ａ、１０ｂより送出される障害物情報から車両周辺に存在する物体との距離が予め設定された報知開始距離未満となったか否かを報知条件として、この報知条件が成立したことを判定すると、物体が検出されたことを乗員に報知する処理を行う。

また、本実施形態に係るＥＣＵ２０には、運転席のシートの設定状態を示す運転席シート設定情報が入力されるようになっている。なお、運転席シート設定情報には、運転席シートの座面の前後位置、シートバックの角度、座面の高さを示す情報が含まれている。ＥＣＵ２０は、運転席シート設定情報が入力されると、この運転席シート設定情報をメモリに一時記憶するようになっている。

本実施形態におけるＥＣＵ２０は、運転者の身体的特徴を特定するための情報として、この運転席シート設定情報を取得し、この運転席シート設定情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定する処理を行う。

図２に、このＥＣＵ２０の処理を示す。本物体検出装置は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、ＥＣＵ２０は、図２に示す処理を開始する。

まず、運転席シート設定情報を取得する（Ｓ１００）。具体的には、メモリに一時記憶した運転席シート設定情報を読み出す。上述したように、この運転席シート設定情報には、運転席シートの座面の前後位置、シートバックの角度、座面の高さを示す情報が含まれている。

次に、報知開始距離判定を実施する（Ｓ１０２）。具体的には、Ｓ１００にて取得した運転席シート設定情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。例えば、運転席シートの座面の前後位置が車両前方にある場合や座面の高さが高くなっている場合には、運転者が低身長であり、運転者の目の位置が低いと推定され、報知開始距離が予め定められた閾値（例えば、１メートル）以上となるように判定し、反対に、運転席シートの座面の前後位置が車両後方にある場合や座面の高さが低くなっている場合には、運転者が長身であり、運転者の目の位置が高いと推定され、報知開始距離が予め定められた閾値未満となるように判定する。なお、運転者の身体的特徴は、運転席シート設定情報に含まれる運転席シートの座面の前後位置、シートバックの角度、座面の高さを示す情報のいずれか１つの情報のみに基づいて推定してもよく、また、運転席シート設定情報に含まれる複数の情報に基づいて推定してもよい。

ここで、報知開始距離が閾値以上となるように判定された場合、閾値（例えば、１メートル）以上となるように報知開始距離Ａを決定し（Ｓ１０４）、報知開始距離が閾値未満となるように判定された場合、閾値未満となるように報知開始距離Ｂを決定する（Ｓ１０６）。

図３に、アイポイントが低いと推定された運転者に対して決定された報知開始距離Ｂと、アイポイントが高いと推定された運転者に対して決定された報知開始距離Ａの関係を示す。図に示すように、運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離が決定される。

次に、センサ１０ａ、１０ｂから障害物情報を取得する（Ｓ１０８）。上述したように、この障害物情報は、車両周辺に存在する物体（障害物）の有無および当該物体との距離が示すものである。

次に、障害物（車両周辺に存在する物体）との距離と、Ｓ１０４またはＳ１０６にて決定された報知開始距離を比較する（Ｓ１１０）。

次に、障害物との距離が報知開始距離未満か否かを判定する（Ｓ１１２）。

ここで、障害物との距離が報知開始距離よりも長い場合、Ｓ１１２の判定はＮＯとなり、報知を実施することなくＳ１００へ戻る。

また、障害物との距離が報知開始距離未満になると、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、次に、報知を実施するか否かを判定する（Ｓ１１４）。本実施形態では、誤検出を防止するため、予め定められた基準回数（例えば、３回）以上連続して障害物との距離が報知開始距離未満になったと判定された場合に報知を実施すると判定し、予め定められた基準回数以上連続して障害物との距離が報知開始距離よりも長くなったと判定された場合に報知を実施しないと判定するようにしている。

したがって、予め定められた基準回数以上連続して障害物との距離が報知開始距離未満になっていると判定されるまで、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、報知を実施することなくＳ１００へ戻る。

また、予め定められた基準回数以上連続して障害物との距離が報知開始距離未満になっていると判定されると、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、報知を実施する（Ｓ１１６）。具体的には、障害物が存在することを示すメッセージを表示装置３０のディスプレイに表示させるとともに障害物が存在することを示すメッセージをスピーカ４０から音声出力させる。

また、予め定められた基準回数以上連続して障害物との距離が報知開始距離よりも長くなったと判定されると、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、報知を中止し、Ｓ１００へ戻る。

上記した構成によれば、運転者の身体的特徴を特定するための情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知条件が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

すなわち、運転者の身体的特徴を特定するための情報として、車両の運転席シートの設定状態を特定するための運転席シート設定情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

（第２実施形態）
上記第１実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の身体的特徴を特定するための情報として運転席シート設定情報を取得し、この運転席シート設定情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定したが、本実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転席シート設定情報に代えてドアミラー設定情報を運転者の身体的特徴を特定するための情報として取得し、このドアミラー設定情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定する。なお、上記第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図４に、本実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートを示す。ＥＣＵ２０は、まず、ドアミラー設定情報を取得する（Ｓ２００）。なお、このドアミラー設定情報には、車両の左右のドアに取り付けられた各ドアミラーの上下方向の角度および左右方向の角度を示す情報が含まれている。

次に、報知開始距離判定を実施する（Ｓ１０２）。本実施形態では、Ｓ２００にて取得したドアミラー設定情報に含まれる車両の左右のドアに取り付けられた各ドアミラーの上下方向の角度から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。例えば、各ドアミラーの上下方向の角度が上向きになっている場合には、運転者が低身長であり、運転者の目の位置が低いと推定され、報知開始距離が予め定められた閾値（例えば、１メートル）以上となるように判定し、反対に、各ドアミラーの上下方向の角度が下向きになっている場合には、運転者が長身であり、運転者の目の位置が高いと推定され、報知開始距離が予め定められた閾値未満となるように判定する。

ここで、報知開始距離が閾値以上となるように判定された場合、閾値（例えば、１メートル）以上となるように報知開始距離Ａを決定し（Ｓ１０４）、報知開始距離が閾値未満となるように判定された場合、閾値未満となるように報知開始距離Ｂを決定する（Ｓ１０６）。以下、Ｓ１０８へ進み、第１実施形態と同様の処理を実施する。

上記したように、車両に搭載されたドアミラーの設定角度を特定するためのドアミラー設定情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

（第３実施形態）
上記第１実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の身体的特徴を特定するための情報として運転席シート設定情報を取得し、この運転席シート設定情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定したが、本実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転席シート設定情報に代えて車両のハンドル位置の設定状態を特定するためのハンドル設定状態情報を運転者の身体的特徴を特定するための情報として取得し、このハンドル設定状態情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定する。

図５に、本実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートを示す。ＥＣＵ２０は、まず、ハンドル設定状態情報を取得する（Ｓ３００）。なお、このハンドル設定状態情報には、車両のハンドルの上下位置、前後位置を示す情報が含まれる。

次に、報知開始距離判定を実施する（Ｓ１０２）。本実施形態では、Ｓ３００にて取得したハンドル設定状態情報に含まれる車両のハンドルの上下位置、前後位置から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。例えば、車両のハンドルの上下位置が下向きになっている場合や車両のハンドルの前後位置が運転者に近い位置になっている場合は、運転者が低身長であり、運転者の目の位置が低いと推定され、報知開始距離が予め定められた閾値（例えば、１メートル）以上となるように判定し、反対に、車両のハンドルの上下位置が上向きになっている場合や車両のハンドルの前後位置が運転者から離れた位置になっている場合は、運転者が長身であり、運転者の目の位置が高いと推定され、報知開始距離が予め定められた閾値未満となるように判定する。

ここで、報知開始距離が閾値以上となるように判定された場合、閾値（例えば、１メートル）以上となるように報知開始距離Ａを決定し（Ｓ１０４）、報知開始距離が閾値未満となるように判定された場合、閾値未満となるように報知開始距離Ｂを決定する（Ｓ１０６）。以下、Ｓ１０８へ進み、第１実施形態と同様の処理を実施する。

上記したように、車両のハンドル位置の設定状態を特定するためのハンドル設定情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

（第４実施形態）
上記第１〜第３実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の身体的特徴を特定するための情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定したが、本実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の運転特性を特定するための情報として、車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルに対する踏力を示すペダル踏力情報、アクセル開度を示すアクセル開度情報および車両の加減速を示す加減速情報を収集して学習する学習処理を実施し、これらの情報のうちペダル踏力情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定する。

図６に、本実施形態に係るＥＣＵ２０の構成を示す。図に示すように、ＥＣＵ２０には、ペダル踏力情報、アクセル開度情報、加減速情報が入力されるようになっている。

図７に、ＥＣＵ２０による学習処理のフローチャートを示す。ＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、図２に示す処理を開始する。

まず、個人認証を行う（Ｓ４００）。本車両は、運転者が運転席の電動シートを調整するための調整ボタンを操作して電動シートの位置や角度を調整した後、複数の登録ボタンＡ〜Ｄのうち自分用の登録ボタンを操作して電動シートの調整値を登録することができるようになっており、次回、乗車時に自分用の登録ボタンを操作すると、電動シートが登録された調整値に調整されるようになっている。本実施形態では、運転者が操作した登録ボタンから運転者の個人認証を行う。

次に、車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルに対する踏力を示すペダル踏力情報を収集する（Ｓ４０２）。本実施形態では、アクセルペダルおよびブレーキペダルの各ペダルに対する踏力を示すペダル踏力情報を収集するが、アクセルペダルおよびブレーキペダルのいずれかのペダルに対する踏力のみを収集するようにしてもよい。

次に、アクセル開度を示すアクセル開度情報を収集し（Ｓ４０４）、更に、加減速を示す加減速情報を収集する（Ｓ４０６）。なお、加減速情報は、車両の加速度および減速度を示す情報である。

次に、Ｓ４００にて認証した運転者と関連付けて、Ｓ４０２〜Ｓ４０６にて収集した各情報をメモリに記憶する（Ｓ４０８）。例えば、登録ボタンＡ〜Ｄのうち、運転者によって登録ボタンＢが操作された場合、登録ボタンＢを使用する運転者の運転特性を示す情報として、Ｓ４０２〜Ｓ４０６にて収集した各情報をメモリに記憶する。

上記した処理を一定周期毎に実施し、収集した各情報を学習して運転者毎にメモリに記憶する。ここでは、収集した各情報について、その平均値と最大値の両方を求め、メモリに記憶するようになっている。

したがって、メモリに記憶された各情報から加減速の急な運転を行う運転者であるか、加減速の緩やかな運転を行う運転者であるかを判定することが可能である。

本実施形態では、メモリに記憶されたペダル踏力情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定する処理を実施する。

図８に、この処理のフローチャートを示す。ＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、図８に示す処理を開始する。

まず、個人認証を行う（Ｓ５００）。この認証は、図７のＳ４００で実施した個人認証と同様に、運転者が操作した登録ボタンから運転者の個人認証を行う。

次に、ペダル踏力情報を取得する（Ｓ６００）。具体的には、メモリに記憶されている車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルに対する踏力を示すペダル踏力情報を取得する。

次に、報知開始距離判定を実施する（Ｓ６０２）。具体的には、Ｓ６００にて取得したペダル踏力情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。ここでは、車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルに対するペダル踏力情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。例えば、アクセルペダルまたはブレーキペダルのペダル踏力の最大値が閾値よりも大きくなっている場合には、加減速の急な運転を行う運転者であると推定され、報知開始距離が予め定められた閾値（例えば、１メートル）以上となるように判定し、反対に、アクセルペダルまたはブレーキペダルのペダル踏力の最大値が閾値未満となっている場合には、加減速の緩やかな運転を行う運転者であると推定され、報知開始距離が予め定められた閾値未満となるように判定する。なお、アクセルペダルまたはブレーキペダルのペダル踏力の最大値ではなく、平均値に基づいて運転者の運転特性を推定するようにしてもよい。また、車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルのいずれかのペダルに対するペダル踏力から運転者の運転特性を推定するようにしてもよい。

ここで、報知開始距離が閾値以上となるように判定された場合、閾値（例えば、１メートル）以上となるように報知開始距離Ａを決定し（Ｓ６０４）、報知開始距離が閾値未満となるように判定された場合、閾値未満となるように報知開始距離Ｂを決定する（Ｓ６０６）。以下、Ｓ１０８へ進み、第１実施形態と同様の処理を実施する。

上記した構成によれば、運転者の運転特性を特定するための情報を取得して記憶媒体に記憶し、記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

すなわち、運転者の運転特性を特定するための情報として、ペダル踏力情報を収集して記憶媒体に記憶し、記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離が更新されるので、より運転者に適した報知を行うようにすることができる。

また、複数の運転者により同一車両の運転が行われる場合、記憶媒体に異なる運転者の運転特性が混在して記憶されてしまい、運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができないケースが考えられるが、上記した構成によれば、運転者の認証を行い、運転者毎に運転者の運転特性を特定するための情報を記憶媒体に記憶するようになっており、また、認証された運転者について記憶媒体に記憶された情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件が更新されるので、複数の運転者により同一車両の運転が行われる場合であっても、運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することが可能である。

（第５実施形態）
上記第４実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の運転特性を特定するための情報として、ペダル踏力情報を収集して学習し、このペダル踏力情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定したが、本実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の運転特性を特定するための情報として、アクセル開度情報を収集して学習し、このアクセル開度情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定する。

本実施形態に係るＥＣＵ２０の処理を図９に示す。ＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、図９に示す処理を開始する。

まず、個人認証を行い（Ｓ５００）、次に、アクセル開度情報を取得する（Ｓ７００）。具体的には、メモリに記憶されているアクセル開度情報を取得する。

次に、報知開始距離判定を実施する（Ｓ６０２）。具体的には、Ｓ７００にて取得したペダル踏力情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。例えば、アクセル開度の最大値が閾値よりも大きくなっている場合には、加減速の急な運転を行う運転者であると推定され、報知開始距離が予め定められた閾値（例えば、１メートル）以上となるように判定し、反対に、アクセル開度の最大値が閾値未満となっている場合には、加減速の緩やかな運転を行う運転者であると推定され、報知開始距離が予め定められた閾値未満となるように判定する。なお、アクセル開度の最大値ではなく、平均値に基づいて運転者の運転特性を推定するようにしてもよい。

ここで、報知開始距離が閾値以上となるように判定された場合、閾値（例えば、１メートル）以上となるように報知開始距離Ａを決定し（Ｓ６０４）、報知開始距離が閾値未満となるように判定された場合、閾値未満となるように報知開始距離Ｂを決定する（Ｓ６０６）。以下、Ｓ１０８へ進み、第１実施形態と同様の処理を実施する。

上記したように、運転者の運転特性を特定するための情報として、車両のアクセル開度を示すアクセル開度情報を収集して記憶媒体に記憶し、この情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができる。

（第６実施形態）
本実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転者の運転特性を特定するための情報として、車両の加減速を示す加減速情報を収集して学習し、この加減速情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定する。

本実施形態に係るＥＣＵ２０の処理を図１０に示す。ＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、図１０に示す処理を開始する。

まず、個人認証を行い（Ｓ５００）、次に、加減速情報を取得する（Ｓ８００）。具体的には、メモリに記憶されている加減速情報を取得する。

次に、報知開始距離判定を実施する（Ｓ６０２）。具体的には、Ｓ８００にて取得した加減速情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離をどの程度に設定するかの判定を行う。例えば、車両の加速度または減速度の最大値が閾値よりも大きくなっている場合には、加減速の急な運転を行う運転者であると推定され、報知開始距離が予め定められた閾値（例えば、１メートル）以上となるように判定し、反対に、車両の加速度または減速度の最大値が閾値未満となっている場合には、加減速の緩やかな運転を行う運転者であると推定され、報知開始距離が予め定められた閾値未満となるように判定する。なお、車両の加速度または減速度の最大値ではなく、平均値に基づいて運転者の運転特性を推定するようにしてもよい。

ここで、報知開始距離が閾値以上となるように判定された場合、閾値（例えば、１メートル）以上となるように報知開始距離Ａを決定し（Ｓ６０４）、報知開始距離が閾値未満となるように判定された場合、閾値未満となるように報知開始距離Ｂを決定する（Ｓ６０６）。以下、Ｓ１０８へ進み、第１実施形態と同様の処理を実施する。

上記したように、運転者の運転特性を特定するための情報として、車両の加減速を示す加減速情報を収集して記憶媒体に記憶し、この情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知条件を更新することができる。

（その他の実施形態）
上記第１〜第３実施形態では、物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置において、運転者の身体的特徴を特定するための情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を更新する構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置において、運転者の身体的特徴を特定するための情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始時間を更新するように構成してもよい。この場合、Ｓ１０２において、推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始時間をどの程度に設定するかの判定を行うようにし、Ｓ１１０において、障害物を検出してからの経過時間と報知開始時間を比較するようにし、更に、Ｓ１１２において、障害物を検出してからの時間が報知開始時間を経過したか否かを判定するようにすればよい。なお、Ｓ１０２の判定においては、例えば、運転者の目の位置が低いと推定された場合、報知開始時間が予め定められた閾値未満となるように判定し、運転者の目の位置が高いと推定された場合、報知開始時間が予め定められた閾値以上となるように判定することができる。

また、物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを報知条件として、物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置において、運転者の運転特性を特定するための情報を収集し、この情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始時間を更新するように構成としてもよい。この場合、Ｓ６０２において、推定される運転者の運転特性に合うように報知開始時間をどの程度に設定するかの判定を行うようにすればよい。

また、上記第１〜第６実施形態では、超音波センサによりセンサ１０ａ、１０ｂを構成したが、超音波センサに限定されるのもではなく、例えば、半導体レーザ等の光学センサによりセンサ１０ａ、１０ｂを構成するようにしてもよい。

また、上記第１〜第６実施形態では、車両の左右のバンパーにセンサ１０ａ、１０ｂが取り付けられた構成を示したが、このような構成例に限定されるものではない。

また、上記第１〜第６実施形態では、報知開始距離Ａと報知開始距離Ｂのいずれかとなるように報知開始距離を２段階に設定する構成を示したが、報知開始距離を３段階以上となるように設定するようにしてもよい。なお、報知開始時間とした場合も同様である。

また、上記第１〜第３実施形態では、運転者の身体的特徴を特定するための情報として、運転席シート設定情報、ドアミラー設定情報、ハンドル設定情報を取得し、これらの各情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定する構成を示したが、これらの情報以外の情報、例えば、カメラを用いて運転者の顔を撮影し、このカメラの撮影画像に画像処理を施して運転者の目の位置を示す情報を取得し、この情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように報知開始距離を設定する構成としてもよい。また、運転席の座面にかかる圧力を検出するセンサを備え、このセンサを用いて運転席の体の重さを検出し、この運転席の体の重さを示す情報と、運転席シート設定情報を組み合わせて運転者の身体的特徴の推定を行うようにしてもよい。

また、上記第４〜第６実施形態では、運転者の運転特性を特定するための情報として、ペダル踏力情報、アクセル開度情報、加減速情報を収集し、学習してメモリに記憶し、メモリに記憶された各情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定する構成を示したが、これらの情報以外の情報、例えば、エンジン回転数、車速などの情報を収集して学習し、学習した各情報から推定される運転者の運転特性に合うように報知開始距離を設定する構成としてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００、Ｓ２００、Ｓ３００が特徴取得手段に相当し、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０６が報知条件更新手段に相当し、Ｓ１００がシート設定状態情報取得手段に相当し、Ｓ２００がドアミラー設定角度情報取得手段に相当し、Ｓ３００がハンドル設定状態情報取得手段に相当し、Ｓ４００〜Ｓ４０８が運転特性情報記憶手段に相当し、Ｓ４００、Ｓ５００が認証手段に相当し、Ｓ４０２、Ｓ４０８がペダル踏力記憶手段に相当し、Ｓ４０４、Ｓ４０８がアクセル開度記憶手段に相当し、Ｓ４０６、Ｓ４０８が加減速情報記憶手段に相当する。

本発明の第１実施形態に係る物体検出装置の構成を示す図である。 第１実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートである。 アイポイントと報知開始距離の関係について説明するための図である。 第２実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートである。 第３実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る物体検出装置の構成を示す図である。 第４実施形態に係るＥＣＵ２０による学習処理のフローチャートである。 第４実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートである。 第５実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートである。 第６実施形態に係るＥＣＵ２０のフローチャートである。

符号の説明

１０ａ、１０ｂ センサ
２０ ＥＣＵ
３０ 表示装置
４０ スピーカ

Claims (13)

1. 車両周辺に存在する物体を検出し、予め定められた報知条件が成立したことを判定すると、前記物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、
   前記車両の運転者の身体的特徴を特定するための情報を取得する特徴取得手段と、
   前記特徴取得手段により取得された前記情報から推定される前記運転者の身体的特徴に合うように前記報知条件を更新する報知条件更新手段と、を備えたことを特徴とする物体検出装置。
2. 前記特徴取得手段は、前記車両の運転席シートの設定状態を特定するための情報を取得するシート設定状態情報取得手段を備え、
   前記報知条件更新手段は、前記シート設定状態情報取得手段により取得された前記情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記特徴取得手段は、前記車両に搭載されたドアミラーの設定角度を特定するための情報を取得するドアミラー設定角度情報取得手段を備え、
   前記報知条件更新手段は、前記ドアミラー設定角度情報取得手段により取得された前記情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
4. 前記特徴取得手段は、前記車両のハンドル位置の設定状態を特定するための情報を取得するハンドル設定状態情報取得手段を備え、
   前記報知条件更新手段は、前記ハンドル設定状態情報取得手段により取得された前記情報から推定される運転者の身体的特徴に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
5. 前記物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを前記報知条件として、前記物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、
   前記報知条件更新手段は、前記特徴取得手段により取得された前記情報から推定される前記運転者の身体的特徴に合うように前記報知開始距離を更新することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の物体検出装置。
6. 前記物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを前記報知条件として、前記物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、
   前記報知条件更新手段は、前記特徴取得手段により取得された前記情報から推定される前記運転者の身体的特徴に合うように前記報知開始時間を更新することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の物体検出装置。
7. 車両周辺に存在する物体を検出し、予め定められた報知条件が成立したことを判定すると、前記物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、
   前記車両の運転者の運転特性を特定するための情報を収集し、収集した前記情報を学習して記憶媒体に記憶する運転特性情報記憶手段と、
   前記記憶媒体に記憶された前記情報から推定される運転者の運転特性に合うように前記報知条件を更新する報知条件更新手段と、を備えたことを特徴とする物体検出装置。
8. 運転者の認証を行う認証手段を備え、
   前記運転特性情報取得手段は、前記認証手段により認証された運転者毎に前記運転者の運転特性を特定するための情報を前記記憶媒体に記憶し、
   前記報知条件更新手段は、前記認証手段により認証された運転者について前記記憶媒体に記憶された前記情報から推定される運転者の運転特性に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項７に記載の物体検出装置。
9. 前記運転特性情報記憶手段は、前記車両のアクセルペダルおよびブレーキペダルの少なくとも１つのペダルに対する踏力を示す情報を収集して記憶媒体に記憶するペダル踏力記憶手段を備え、
   前記報知条件更新手段は、前記ペダル踏力記憶手段により前記記憶媒体に記憶された前記情報から推定される運転者の運転特性に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項７または８に記載の物体検出装置。
10. 前記運転特性情報記憶手段は、前記車両のアクセル開度を示す情報を収集して記憶媒体に記憶するアクセル開度記憶手段を備え、
    前記報知条件更新手段は、前記アクセル開度記憶手段により前記記憶媒体に記憶された前記情報から推定される運転者の運転特性に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項７または８に記載の物体検出装置。
11. 前記運転特性情報記憶手段は、前記車両の加減速を示す情報を収集して記憶媒体に記憶する加減速情報記憶手段を備え、
    前記報知条件更新手段は、前記加減速情報記憶手段により前記記憶媒体に記憶された前記情報に基づいて運転者の運転特性を推定し、当該推定した運転者の運転特性に合うように前記報知条件を更新することを特徴とする請求項７または８に記載の物体検出装置。
12. 前記物体との距離を検出するとともに当該物体との距離が報知開始距離未満となることを前記報知条件として、前記物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、
    前記報知条件更新手段は、前記運転特性情報記憶手段により前記記憶媒体に記憶された前記情報から推定される前記運転者の運転特性に合うように前記報知開始距離を更新することを特徴とする請求項７ないし１１のいずれか１つに記載の物体検出装置。
13. 前記物体が検出されてからの時間が報知開始時間を経過したことを前記報知条件として、前記物体が検出されたことを乗員に報知する物体検出装置であって、
    前記報知条件更新手段は、前記運転特性情報記憶手段により前記記憶媒体に記憶された前記情報から推定される前記運転者の運転特性に合うように前記報知開始時間を更新することを特徴とする請求項７ないし１１のいずれか１つに記載の物体検出装置。

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