JP2011118753A - 接近報知装置、および接近報知プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】接近報知システムにおいては、自車両周囲の通行人の位置の検出結果を取得し(S220)、予め通行人の位置と自車両および通行人が衝突する確率である衝突確率とが対応付けられた衝突確率マップを参照し、取得した通行人の位置に応じた衝突確率を抽出する(S300)。そして、抽出された衝突確率が所定の閾値よりも高い場合、警報を発する車外警報装置を作動させる(S120,S130)。つまり、常に車外警報装置31やライト32を利用して警報を行うのではなく、通行人を検出した上で、自車両と通行人との衝突確率が高い場合のみに警報を行うようにしている。よって、不要な警報が行われる煩わしさを防止するとともに、必要が警報を行うことができる。
【選択図】図2
Description
このような接近報知装置によれば、自車両と通行人との衝突確率が高い場合のみに警報を行うので、不要な警報が行われる煩わしさを防止するとともに、必要が警報を行うことができる。また、本発明では衝突確率マップを利用するので、きめ細かく衝突確率を設定できるとともに、関数を用いて衝突確率を演算する場合よりも衝突確率を抽出する際の処理を簡素化することができる。
さらに、上記の接近報知装置においては、通行人の移動を阻害する障害物の検出結果を取得する障害物取得手段と、衝突確率マップ上において、自車両の走行経路を推定する走行経路推定手段と、を備え、確率抽出手段は、衝突確率マップ上において、走行経路から見て障害物を隔てた領域における衝突確率を低く変更するようにしてもよい(請求項3)。
また、上記目的を達成するための成された接近報知プログラムは、コンピュータに、請求項1〜請求項6の何れかに記載の接近報知装置を構成する各手段としての機能を実現させるためのプログラムであることを特徴としている(請求項7)。
[本実施形態の構成]
図1は、本発明が適用された接近報知システム1の概略構成を示すブロック図である。接近報知システム1は、例えば、低速時においてエンジンを利用することなく走行するハイブリッド車や電気自動車として構成された乗用車等の車両に搭載され、この接近報知システム1が搭載された車両(以下、自車両という。)が歩行者や自転車等の通行人に接近することを、これらの通行人に報知するシステムである。
具体的には、図2以下に示す処理を実施する。ここで、図2(a)は通行人警報制御部10が実行する接近報知処理を示すフローチャート、図2(b)は接近報知処理のうちの通行人認識処理を示すフローチャートである。また、図3(a)は通行人認識処理のうちの補完処理を示すフローチャート、図3(b)は通行人認識処理のうちの衝突確率演算処理を示すフローチャートである。
続いて、補完処理を実施する(S290)。この補完処理は、画像センサ21およびレーダセンサ22の検出範囲外に物体(特に通行人)の位置が変化したときに、その物体の位置を推定するための処理である。
また、S320の処理にて検出フラグがOFF状態である場合(S320:NO)、およびS340の処理にて通行人の位置が自車両の真横よりも後方である場合(S340:YES)には、警報を行うべき通行人が存在しないものとして、検出フラグをOFF状態に設定し(S360)、補完処理を終了する。この場合には、推定した通行人の位置を採用することはなく、通行人が検出されなかったものとして以下の処理が実施される。
警報角度 = tan-1(横位置/距離)
として警報角度を算出する。そして、この算出した警報角度に向けて、警報を行うよう車外警報装置31およびライト32を作動させ(S930)、制御処理を終了する。
一方、S910の処理で警報作動フラグがOFF状態であれば(S910:NO)、警報角度を0として(S940)、警報を発する指示を出力することなく(S950)、制御処理を終了する。
以上のように詳述した接近報知システム1において、通行人警報制御部10は、自車両周囲の通行人の位置の検出結果を取得し、予め通行人の位置と自車両および通行人が衝突する確率である衝突確率とが対応付けられた衝突確率マップを参照し、取得した通行人の位置に応じた衝突確率を抽出する。そして、通行人警報制御部10は、抽出された衝突確率が所定の閾値よりも高い場合、警報を発する車外警報装置31,ライト32を作動させる。
[その他の実施形態]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (7)
- 車両に搭載され、自車両の接近を通行人に報知する接近報知装置であって、
自車両周囲の通行人の位置の検出結果を取得する距離取得手段と、
予め通行人の位置と自車両および通行人が衝突する確率(以下、「衝突確率」という。)とが対応付けられた衝突確率マップを参照し、前記取得した通行人の位置に応じた衝突確率を抽出する確率抽出手段と、
前記抽出された衝突確率が所定の閾値よりも高い場合、警報を発する警報手段を作動させる作動制御手段と、
を備えたことを特徴とする接近報知装置。 - 請求項1に記載の接近報知装置において、
自車両の走行に関する情報を取得する情報取得手段を備え、
前記確率抽出手段は、前記取得した情報に応じて、参照する衝突確率マップを変更すること
を特徴とする接近報知装置。 - 請求項1または請求項2に記載の接近報知装置において、
通行人の移動を阻害する障害物の検出結果を取得する障害物取得手段と、
前記衝突確率マップ上において、自車両の走行経路を推定する走行経路推定手段と、
を備え、
前記確率抽出手段は、前記衝突確率マップ上において、前記走行経路から見て前記障害物を隔てた領域における衝突確率を低く変更すること
を特徴とする接近報知装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の接近報知装置において、
前記距離取得手段による自車両周囲の通行人の位置の検出結果が得られる状態から得られない状態に変化したことを検出する状態変化検出手段と、
前記状態変化検出手段により前記通行人の位置の検出結果が得られる状態から得られない状態に変化したことが検出された場合に、この通行人の位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により位置が推定された通行人の真横を自車両が通過したか否かを判定する通過判定手段と、
を備え、
前記確率抽出手段は、前記通行人の位置の検出結果が得られない状態に変化してから通過判定手段が通過したと判定するまでの間では、前記推定手段が推定した通行人の位置に応じた衝突確率を抽出すること
を特徴とする接近報知装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の接近報知装置において、
自車両が走行により発する騒音の大きさの情報を取得する騒音レベル取得手段と、
前記騒音の大きさが予め設定された基準値よりも大きい場合に、前記警報手段の作動を禁止する禁止手段と、
を備えたことを特徴とする接近報知装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の接近報知装置において、
前記作動制御手段は、指向性を有し、複数の方向に対して警報を発することが可能な警報手段に対して、前記通行人がいる方向に警報を発するよう指示すること
を特徴とする接近報知装置。 - コンピュータに、請求項1〜請求項6の何れかに記載の接近報知装置を構成する各手段としての機能を実現させるための接近報知プログラム。
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