JP2004251769A

JP2004251769A - 情報提供装置

Info

Publication number: JP2004251769A
Application number: JP2003042711A
Authority: JP
Inventors: Mitsunobu Kaminuma; 充伸神沼; Masaru Yamazaki; 勝山崎; Takeshi Ono; 健大野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-02-20
Filing date: 2003-02-20
Publication date: 2004-09-09

Abstract

【課題】自車両（移動体）と障害物との相対的位置関係に関する情報を、音を用いて提供する。
【解決手段】自車両（移動体）に対する障害物の相対的位置を経時的に検知する相対位置検知手段１と、少なくとも２つの音源から音を発生させる音出力手段２とを有し、
音出力手段２は、自車両の位置に対応させた１又は２以上の位置を決定し、その位置に配置された第１の音源から音を発生させる第１の音発生部２１と、障害物の位置に対応させた１又は２以上の位置を決定し、その位置に配置された第２の音源から音を発生させる第２の音発生部２２とを有する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、移動体と障害物の位置関係に関する情報を提供する情報提供装置、および情報の提供を制御するプログラムに関する。
【０００２】
【背景技術】
検知した車両周囲の物体と検知した自車両の動作状態とに基づいて、その物体の位置及び方向を、警報優先度に応じて変化させた警報音で報知する立体音場警報装置がある（特許文献１参照）。この情報提供装置によれば、障害物の危険度合、緊急性に応じた音像の違いによって、ユーザに物体の方向を報知することができる。
【０００３】
しかしながら、従来の情報提供装置では、音源の位置によってはユーザが物体の方向を正確に認識できないという問題があった。すなわち、音源がユーザの斜め後方にある場合には報知音を受聴しにくく、音源方向を正確に認識することができないという不都合があった。また、従来の情報提供装置では、報知音の音源位置を変化させることによって、障害物の存在する方向を報知することはできるが、自車両と障害物との距離をユーザに知らせることはできないという問題があった。
【０００４】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開平５−１２６９４８号公報
【０００５】
【発明の開示】
本発明は、２つの音源から発生させた音を用いて、移動する移動体と障害物との相対的位置関係に関する情報を提供することを目的とする。
【０００６】
この発明によれば、移動体に対する障害物の相対的位置を経時的に検知する相対位置検知手段と、前記移動体の位置に対応させた１又は２以上の第１の音源から音を発生させる第１の音発生手段と、前記障害物の位置に対応させた１又は２以上の第２の音源から音を発生させる第２の音発生手段とを有し、移動体と障害物の位置関係に関する情報をユーザに提供する情報提供装置、および情報提供用プログラムを提供することができる。
本発明の情報提供装置または情報提供用プログラムによれば、移動体と障害物との相対的位置関係（方向および距離）に関する情報を、音を用いてユーザに提供することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態における情報提供装置１００は、移動体としての車両に搭載されている。ユーザは車両に搭乗した状態で情報提供装置１００から情報を取得する。
【０００８】
本実施形態の情報提供装置１００は、自車両（移動体）と車両周囲にある障害物との相対位置を検知する相対位置検知手段１と、相対位置検知手段１が検知した相対位置に応じて、２つの音源（移動体の位置に対応させた第１の音源と、障害物の位置に対応させた第２の音源）の位置を決定し、それぞれの音源から音を出力させる音出力手段２と、音の出力に関して必要な情報を記憶し、音出力手段２がアクセス（情報取得）可能な記憶手段３とを有している。
【０００９】
具体的には、少なくとも、移動体の位置に対応させた第１の音源と、障害物の位置に対応させた第２の音源との位置を決定し、これら２つの音源から音を発生させるプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、音出力手段２として機能するＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰと、情報を記憶し記憶手段３として機能するＲＡＭとを備えている。
【００１０】
相対位置検知手段１は、自車両（移動体）に対する障害物の相対的位置を経時的に検知する障害物検知部１１と、自車両（移動体）の位置を経時的に検知する移動体検知部１２と、検知された自車両の位置と障害物の位置とから、これらの相対的位置関係を算出する相対位置演算部１３とを備えている。
【００１１】
障害物検知部１１は、自車両（移動体）に対する障害物の相対的位置を経時的に検知する。障害物検知部１１は、自車両（移動体）周囲の物標のうち、自車両から所定の距離内に存在する物標を「障害物」として検知する。具体的には、図２に示すように、自車両を中心とし、半径を設定距離ｄとした円領域内にある物標Ｓを障害物として認識し、自車両との相対的距離を経時的に検知する。この設定距離ｄは任意に設定することができる。
【００１２】
本実施形態では、障害物検知部１１として、物標までの距離や物標の存在方向を検知するレーダーシステムを採用した。本実施形態のレーダーシステムは、電磁波を出射し、車両周辺の障害物（物標）に衝突して生じた反射波を受波する。出射波と反射波の時間差から車両と障害物との間の距離を測定するとともに、反射波の受波方向から車両に対する障害物の方向を検知する。レーダー方式は特に限定されることなく、パルス方式、ＦＭ−ＣＷ方式、走査方式を適宜採用することができる。なお、電磁波の種類は特に限定されず、電波、磁気、超音波、赤外線、光などを用いることができる。
【００１３】
このレーダーシステムは自車両（移動体）に搭載され、自車両（移動体）とともに移動する。このため、障害物の位置やレーダーセンサの配置によっては、障害物の位置を検知するだけで自車両（移動体）と障害物との相対的位置を経時的に検知することが可能である。
【００１４】
移動体検知部１２は、移動体の移動量や移動方向を経時的に検知する。具体的には、車両の操作状態、車両の移動方向や移動量を、舵角センサ、車速センサなどを用いて検知する。また、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等を用いた自車位置検出機能（ナビゲーション機能）を利用してもよい。移動体検知部１２により、自車両の位置および移動量を取得することができるため、障害物の位置やレーダーセンサの位置にかかわらず、自車両と障害物との相対的位置を求めることができる。
【００１５】
相対位置演算部１３は、少なくとも障害物検知部１１の検知結果から、自車両（移動体）に対する障害物の相対的位置を算出する。もちろん、移動体検知部１２の検知結果を参照して相対的位置を算出してもよい。なお、自車両と障害物との相対的位置関係の基準となる「自車両の位置」および「障害物の位置」は任意に定義する。
【００１６】
音出力手段２は、相対位置検知手段１の演算結果に基づいて、２つの音源の位置を決定し、各位置にある音源から音をそれぞれ発生させる。この音出力手段２は、移動体の位置に対応させた１又は２以上の第１の音源から音を発生させる第１の音発生部２１と、障害物の位置に対応させた１又は２以上の第２の音源から音を発生させる第２の音発生部２２とを有している。
【００１７】
第１の音発生部２１と第２の音発生部は、それぞれ音源位置決定機能２１１，２２１と、音発生機能２１２，２２２とを有している。音源位置決定機能２１１は第１の音源の位置を決定し、音源位置決定機能２２１は第２の音源の位置を決定する。
【００１８】
第１の音源の位置は自車両の位置に対応づけられており、第２の音源の位置は障害物の位置に対応づけられている。すなわち、「第１の音源から発生する音（以下「第１の音」ともいう）」は移動する自車両の位置を示し、「第２の音源から発生する音（以下「第２の音」ともいう）」は障害物の位置を示す。対応関係は略一定に保たれるため、自車両の移動に伴い第１の音源の音は移動する。このため、「第１の音」と「第２の音」は、移動する自車両と障害物との相対的位置関係を示し、ユーザは「第１の音」と「第２の音」を聞き比べることによって移動する自車両と障害物との位置関係を経時的に認識することができる。言い換えると、第１の音に対して第２の音が聞こえる方向は、移動体に対して障害物が存在する方向に相当し、第１の音と第２の音との距離は、移動体から障害物までの距離に相当する。このように、音出力手段２が２つの音源から発生させた音は、ユーザにとって自車両と障害物との相対的位置関係（少なくとも方向、距離を含む）に関する情報となり、ユーザは自車両を運転しながら障害物の相対的位置に関する情報を取得することができる。
【００１９】
この情報提供処理を車両の動きに対応させて説明する。図３及び図４は、車両を後進させるドライバに車両後方の障害物を報知する場合を示す図である。
【００２０】
図３に示す第１の例では、第１の音源を、自車両（移動体）の後部バンパー付近に設けた（音源Ｐで示す）。また、第２の音源を、安全確保の観点から壁Ｑよりも距離Ｗだけ車両に近い位置に設けた（音源Ｓで示す）。自車両は壁Ｑに向かって徐々にバックする（開始）。自車両（移動体）の移動に伴い、第１の音源Ｐは第２の音源Ｓに近づく（接近）。ユーザは、特性の異なる２つの音を識別し、車両の後進とともに音源Ｐからの音が音源Ｓに接近していることを認識する。
【００２１】
自車両が壁Ｑに接近し、音源Ｐの位置が音源Ｓの位置と一致すると（一致）、２つの音源は１つの音源となり、ユーザは異なる特性の音を聴取する。このとき、車両は壁Ｑに十分接近している。ユーザは、音の変化により車両が障害物に対して移動の限界位置にあること及びそのタイミングを知ることができる。
【００２２】
図４に示した例では、第１の音源をドライバシート付近に設け（音源Ｐで示す）、第２の音源を壁Ｑから距離Ｚだけ車両に近い位置に設けた（音源Ｓで示す）。動作は、図３に示す第１の例と基本的に同じである。車両の移動開始時には、音源Ｐ（第１の音源）と音源Ｓ（第２の音源）とは異なる位置にある（開始）。車両の移動開始とともに音源Ｐと音源Ｓとは接近する（接近）。接近中は音源Ｐと音源Ｓからは異なる特性の音が発生しており、ユーザはこれら２つの音を識別することができる。音源Ｐが音源Ｓに近づき２つの音源の位置が一致すると、音特性制御部２３は、異なる音を発生させる（一致）。この音の変化によりユーザは障害物に接近したことを認識することができる。
【００２３】
次に、第１の音源と第２の音源との位置について説明する。
自車両に対して障害物の存在する方向と第１の音源に対して第２の音源の存在する方向とは、略平行であることが好ましい。図５は、自車両（移動体）と障害物の位置と、第１の音源と第２の音源の位置を示す模式図である。図５では説明を簡略化するために、位置関係を二次元で示した。図５に示すように、自車両（移動体）に対して障害物の存在する方向と、第１の音源（Ｐ（ｘ，ｙ））に対して第２の音源（Ｓ（ｘ，ｙ））の存在する方向とは、略平行であることが好ましい。これにより、ユーザは、第１の音を基準として、第２の音が聞こえる方向が（自車両に対する）障害物の存在する方向であると認識することができる。
【００２４】
さらに、自車両（移動体）と障害物の距離と第１の音源Ｐと第２の音源Ｓの距離との比は、略一定であることが好ましい。図５に示すように、障害物と車両（移動体）との距離がＤであり、第１の音源Ｐと第２の音源Ｓとの距離がｄである場合、距離Ｄと距離ｄとの間には、ｄ／Ｄ＝Ｒ（Ｒは一定）の関係が成立することが好ましい。距離比Ｒを略一定に保つことにより、車両と障害物との距離関係を、第１の音源と第２の音源との距離関係に所定の比率で置き換えることができる。ユーザ（ドライバ）は、第１の音と第２の音の距離に基づいて車両と障害物との距離を知ることができる。ちなみにＲ＝１の場合は第１の音と第２の音の距離が、自車両と障害物との実際の距離と等価となる。Ｒ＜１の場合は、自車両と障害物との実際の距離が縮小されて表現される。Ｒ＝１の場合は、ユーザは車両と障害物との実際の距離を２つの音から直接的に認識することとができる。Ｒ＜１の場合は、広い範囲における障害物の存在を聞き取りやすい近い音でユーザに知らせることができる。
【００２５】
さらに、第１の音源の位置は、自車両（移動体）を操作するユーザの位置と所定の関係にあることが好ましい。たとえばユーザの頭部付近、特にユーザの耳の近傍の任意の点を第１の音源の位置とするとよい。基準となる第１の音源の位置がユーザに対して所定の位置であれば、ユーザは２つの音（第１の音と第２の音）を正確に対比することができる。
【００２６】
音発生機能２１２（２２２）は、位置が決定された第１の音源（第２の音源）から音を発生させる。この音発生機能２１２は、第１の音源となる１又は２以上の位置に配置された１又は複数のスピーカであってもよいし、第１の音源の位置を仮想音源として音を出力させる仮想音源形成用スピーカであってもよいし、ヘッドホンなどの装着型の音波トランスデューサであってもよい。所定の位置を音源として音を発生させる手法は、特に限定されず、異なる位置に設けられた複数のスピーカから選択された第１の音源（又は第２の音源）から音を発生させてもよいし、任意の位置を音源として音を発生させる仮想音源形成機能を用いて、決定された位置が仮想音源となるように音を発生させてもよい。ちなみに、本実施形態では、第１の音源となるスピーカを所定の位置に配置し、当該スピーカから第１の音を発生させるとともに、仮想音源形成機能を有するスピーカにより第２の音源を形成し、第２の音を発生させた。
【００２７】
なお、発生させる音の特性に関する情報は予め記憶手段３に記憶させておくことが好ましい。本実施形態では、すでに音の特性が特定された音のパターンを記憶手段３に記憶させており、音発生機能２１２，２２２は、後述する音特性制御部２３の制御に従い記憶手段３から所定の音のパターンを取得し、当該パターンの音を発生する。
【００２８】
音特性制御部２３は、第１の音源Ｐと第２の音源Ｓとから発生する音（第１の音と第２の音）を識別できるように、これらの音の特性をそれぞれ制御する。本実施形態では、音の音質、出力時間（音の発生時間）、タイミング（同時または時間差を設ける）、発生周期その他の音の特性を変化させて、第１の音と第２の音とを識別可能とした。具体的には、第１の音源Ｐから発生させる音の出力のタイミングと、第２の音源Ｓから発生させる音のタイミングとをずらしたり、異なる音質の音を発生させたり、音の長さや間隔を変化させたりすることが好ましい。このようにすることにより、ユーザは特徴の異なる２つの音を聞き分けて、第１の音源と第２の音源と（移動体と障害物と）の位置関係（方向及び距離）を認識することができる。
【００２９】
また、音源の位置関係に応じて音の特性を変化させることが好ましい。たとえば、移動体の移動に伴い第１の音源と第２の音源の位置が一致した場合には、異なる音として出力していた２つの音を同じ特性の音に変化させることが好ましい。これにより、ユーザは、移動体と障害物との位置関係が変化した（離れていた状態から接近した状態に変化した）タイミングを認識することができる。
【００３０】
音特性制御部は、第１の音発生部２１又は第２の音発生部２２が有する音の増幅装置、遅延装置、または音質を変化させるためのフィルタリング装置にむけて制御命令を出力する。
【００３１】
以上の構成を有する情報提供装置１００の動作を図に基づいて説明する。
図６は、本実施形態における情報提供装置１００の基本制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【００３２】
まず、障害物検知部１１は、移動体に対する障害物の相対的位置を検知する（１０１）。必要であれば、移動体検知部１２が自車両（移動体）の移動方向および移動量（距離）を検知し（１０２）、相対位置演算部１３が障害物の自車両（移動体）に対する相対的位置を演算する（１０３）。
【００３３】
相対位置検知手段１は、予め設定された閾値を基準とし、検出された物標が自車両（移動体）に対して閾値未満の距離にあるか否かを判断する（図２参照）。自車両（移動体）と検出された物標との距離が閾値以上である場合、その物標は自車両の障害にはならないものと判断し、引き続き障害物の検知を継続する（１０１）。一方、自車両（移動体）と検出された物標との距離が閾値未満である場合、その物標は自車両の障害物と判断し、相対位置演算部１３は自車両と障害物との相対的位置を算出する（１０５）。
【００３４】
音出力手段２は、自車両と障害物との相対的位置に応じて、第１の音源と第２の音源の位置を決定する。すでに決定されている場合には当該音源の位置の情報を取得する。第１の音発生部２１の音源位置決定機能２１１は第１の音源の位置を決定し（１０６）、第２の音発生部２２の音源位置決定機能２２１は第２の音源の位置を決定する（１０７）。ここでは、自車両に対して障害物が存在する方向と、第１の音源に対して第２の音源が存在する方向が略平行となるようにした。また、自車両と障害物との距離Ｄと、第１の音源と第２の音源の距離ｄとが、ｄ／Ｄ＝Ｒ（Ｒは定数）となるようにした。
【００３５】
音特性制御部２３は、第１の音源から発生する音（第１の音）と第２の音源から発生する音（第２の音）とをユーザが識別できるように、その音の特性を制御する。すなわち、音特性制御部２３は、第１の音のタイミングおよび音質を決定し（１０８）、これとは識別できるように、第２の音のタイミングおよび音質を決定する（１０９）。この制御命令は音出力手段２の音発生機能２１２、２２２に送出され（１１０）、音発生機能２１２、２２２は、この制御命令に従い音を発生させる。
【００３６】
以上説明した情報提供処理を車両の移動状態に対応させて説明する。図７及び図８は第１の音源の位置及び数、第２の音源の位置及び数が異なる点で相違するが、基本的な処理手順は共通する。
【００３７】
図７は、複数の障害物が異なる（複数の）方向に存在し、第２の音源Ｓを複数設けた場合の例を示す図である。ユーザは、車両を左右及び後方に壁（障害物）がある駐車エリアに移動させる。本例では、車両前方右側に対向する壁Ａと、車両後方左側に対向する壁Ｂとが障害物として認識されている。障害物として認識するか否かは、障害物検知部１１による車両と障害物の距離に基づいて判断する。
【００３８】
第１の音発生部２１の音源位置決定機能２１１は、ユーザの座席付近を第１の音源の位置として決定する。第２の音発生部２２の音源位置決定機能２１２は、壁Ａの位置に対応する位置Ｓ１と壁Ｂに対向する位置Ｓ２とを第２の音源の位置として決定する。第１の音発生部２１の音発生機能２１２は、第１の音源から特性１の音を発生させる。第２の音発生部２２の音発生機能２２２は、２つの第２の音源からそれぞれ特性の異なる、特性２１、特性２２の音を発生させる。そして、ユーザは特性の異なる３つの音を認識する。
【００３９】
車両が後進を続けると、図７（ｂ）に示すように、車両が壁Ａから離れるため、壁Ａは車両に対する障害物として認識されなくなる。これに伴い音発生機能２２２は第２の音源Ｓ１からの音の発生を中止する。また、車両後方右側が壁Ｃに接近するため、壁Ｃは障害物として認識される。第２の音発生部２２の音源位置決定機能２１２は、壁Ｃの位置に対応する位置Ｓ３を第２の音源として決定する。さらに、車両後方が壁Ｄに接近するため、壁Ｄは障害物として認識される。第２の音発生部２２の音源位置決定機能２１２は、壁Ｃの位置に対応する位置Ｓ４を第２の音源の位置と決定する。第２の音発生部２２の音発生機能２２２は、新たに決定された２つの第２の音源Ｓ３およびＳ４からそれぞれ特性の異なる、特性２３、特性２４の音を発生させる。
【００４０】
車両はさらに後退し、駐車エリアの後ろ壁Ｄに接近するに伴い、車両の位置に対応させた第１の音源Ｐ１が、車両後方の第２の音源Ｓ４に接近する。図７（ｃ）は、第１の音源Ｐ１の位置と第２の音源Ｓ４の位置とが略一致した状態を示す。第１の音源Ｐ１と第２の音源Ｓ４が略一致したとき、車両は壁Ｄに十分接近している。この状態をユーザに報知するため、音特性制御部２３は、第１の音源Ｐ１と第２の音源Ｓ４との位置が略一致したタイミングで、異なる特性の音を出力する。ユーザは２つの音源から発生していた音が、１つの異なる音となったことによって、自車両が障害物に十分に接近したこと及びそのタイミングを知ることができる。
【００４１】
次に、図８を用いて、第１の音源を複数設けた場合の報知処理（情報提供）を説明する。図８（ａ）及び（ｂ）は、車両がＴ字路を左折する過程を示す。車両の進行方向の左側面は、Ｔ字路左側の角にある壁Ｅと接触するおそれがあるため、音源位置決定機能２１１は、車両左側の全長にわたって４つの第１の音源Ｐ１１〜Ｐ１４の位置を決定する。音発生機能２１２は、音特性制御部２３の制御に従い、第１の音源Ｐ１１〜Ｐ１４から音を発生させる。この４つの第１の音は、同じ特性（タイミング等）であってもよいし、異なる特性であってもよい。
【００４２】
また、第２の音発生部２２の音源位置決定機能２２１は、障害物Ｅの位置と対応関係にある位置Ｓ５を第２の音源の位置として決定する。音発生機能２１２は、音特性制御部２３の制御に従い、第１の音源（Ｐ１１〜Ｐ１４）から発生する音と識別できる音を第２の音源Ｓ５から発生させる。この第２の音源Ｓ５から発生する音の特性は、第１の音源Ｐ１１〜Ｐ１４から発生する音の特性とは異なり、ユーザは特性の異なる５つの音を認識する。
【００４３】
音の発生は、図８（ｃ）に示すように、車両が壁Ｅを曲がりきるまで継続させ、車両の移動中における障害物Ｅの方向および距離を音により認識することができる。
【００４４】
本実施形態の情報提供装置１００は、以上のように構成され機能するので、以下の効果を奏する。
【００４５】
移動体の位置に対応する第１の音源と障害物の位置に対応する第２の音源から少なくとも２つの音を発生させることにより、移動体と障害物との相対的位置関係を音で表現し、移動体と障害物との位置関係に関する情報をユーザに提供することができる。すなわち、ユーザは、提供された２つの音を聞き比べることにより、音源の位置にかかわらず、移動体と障害物との位置関係（方向及び距離）を正確に知ることができる。特に、第１の音源の位置を、移動体を操作するユーザと所定の関係の位置とした場合には、ユーザは第１の音源からの音を基準として第２の音源からの音の方向および距離を認識することができるため、ユーザは障害物の存在する方向（角度）および距離を正確に知覚することができる。
【００４６】
また、移動体に対して障害物の存在する方向と第１の音源に対して第２の音源の存在する方向とを略平行としたため、ユーザは第１の音源に対して第２の音源からの音が聞こえる方向により、移動体に対する障害物の存在する方向を正確に知覚することができる。特に、第１の音源の位置が移動体を操作するユーザの位置と所定の関係にある場合には、第２の音源からの音が聞こえてくる方向が障害物の存在する方向と見なせるため、ユーザは障害物の存在方向を正確に認識することができる。
【００４７】
さらに、移動体と障害物との距離と、第１の音源と第２の音源の距離との比を略一定としたため、ユーザは第１の音源の音に対する第２の音源の音の距離に基づいて、移動体に対する障害物の距離を正確に認識することができる。特に、第１の音源の位置が移動体を操作するユーザの位置と所定の関係にある場合には、ユーザは、第１の音源からの音と第２の音源からの音の距離関係を正確に認識することができるため、障害物までの距離を正確に認識することができる。
【００４８】
第１の音源から発生させる音の音質、出力時間（音の発生時間）、タイミング（同時または時間差を設ける）、発生周期その他の音の特性と、第２の音源から発生させる音の特性とをそれぞれ制御することにより、第１の音源からの音と第２の音源からの音とが識別可能となる。すなわちユーザは、第１の音源からの音と第２の音源からの音とを誤ることなく識別することができ、第１の音源に対する第２の音源の方向、距離その他の位置関係を認識することができる。
【００４９】
本実施形態では情報提供装置１００について説明したが、本発明の情報提供用プログラムにより動作するコンピュータは、情報提供装置１００と同様に作用し、同様の効果を奏する。
【００５０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００５１】
本実施形態では、車両の操作時における障害物に対する警報情報を提供する例を説明したが、その他にも重機アームの操作、船の操作、航空機の離発着操作、モニタを見ながらの遠隔操作、その他の障害物と移動体とを実際に目視できない場合の機器の操作において利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の情報提供装置のブロック図である。
ト図である。
【図２】障害物の認識処理を説明するための図である。
【図３】移動する車両における動作例を説明するための図である。
【図４】移動する車両における他の動作例を説明するための図である。
【図５】障害物と移動体の距離と、第１の音源と第２の音源の距離との関係を説明するための図である。
【図６】本実施形態のおける情報提供処理手順を示すフローチャート図である。
【図７】情報提供処理の例を説明するための図である。
【図８】情報提供処理の他の例を説明するための図である。
【符号の説明】
１００…情報提供装置
１…相対位置検知手段
１１…障害物検知部
１２…移動体検知部
１３…相対位置演算部
２…音出力手段
２１…第１の音発生部
２１１…音源位置決定機能
２１２…音発生機能
２２…第２の音発生部
２２１…音源位置決定機能
２２２…音発生機能
２３…音特性制御部
３…記憶手段

Claims

移動体に対する障害物の相対的位置を経時的に検知する相対位置検知手段と、前記移動体の位置に対応させた１又は２以上の第１の音源から音を発生させる第１の音発生手段と、
前記障害物の位置に対応させた１又は２以上の第２の音源から音を発生させる第２の音発生手段と、を有する情報提供装置。
前記移動体に対して前記障害物の存在する方向と、前記第１の音源に対して前記第２の音源の存在する方向とは、略平行である請求項１に記載の情報提供装置。
前記移動体と前記障害物の距離と、前記第１の音源と前記第２の音源の距離との比は、略一定である請求項１又は２に記載の情報提供装置。
前記第１の音源の位置は、前記移動体を操作するユーザの位置と所定の関係を有する請求項１〜３のいずれかに記載の情報提供装置。
前記第１の音源から発生する音と前記第２の音源から発生する音とを識別できるように、これらの音の特性をそれぞれ制御する音特性制御手段をさらに備えた、請求項１〜４のいずれかに記載の情報提供装置。
コンピュータに、
移動体に対する障害物の相対的位置を経時的に検知させるステップと、
前記移動体の位置に対応させた１又は２以上の第１の音源から音を発生させるステップと、
前記障害物の位置に対応させた１又は２以上の第２の音源から音を発生させるステップとを実行させるための情報提供用プログラム。
前記移動体に対して前記障害物の存在する方向と、前記第１の音源に対して前記第２の音源の存在する方向とは、略平行である請求項６に記載の情報提供用プログラム。
前記移動体と前記障害物の距離と、前記第１の音源と前記第２の音源の距離との比は、略一定である請求項６又は７に記載の情報提供用プログラム。
前記第１の音源の位置は、前記移動体を操作するユーザの位置と所定の関係を有する請求項６〜８のいずれかに記載の情報提供用プログラム。
前記第１の音源から発生する音と前記第２の音源から発生する音とを識別できるように、これらの音の特性をそれぞれ制御する命令を送出するステップをさらに有する、請求項６〜９のいずれかに記載の情報提供用プログラム。