CN117002379B - 一种货车行驶盲区判断处理方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种货车行驶盲区判断处理方法及控制装置，其中，货车行驶盲区判断处理方法包括：确定车体的预设探测距离内是否存在动物体，动物体为人或动物；若确定车体的预设探测距离内存在动物体，则确定处于预设探测距离内的目标动物体以及车体当前的实时车体盲区；根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险；若目标动物体于实时车体盲区中存在碰撞风险，则向驾驶员发出预警信息以及向目标动物体发出的驱逐信息。本发明技术方案可以降低因检测到距离较远的路人而虚警的情况，有利于提高货车盲区预警功能的实用性。

Description

一种货车行驶盲区判断处理方法及控制装置

技术领域

本发明涉及汽车避障技术领域，特别涉及一种货车行驶盲区判断处理方法及控制装置。

背景技术

目前，通常在货车上集成盲区预警功能，即是在行驶过程中实时判断货车的盲区是否出现行人，并在确定出现行人时提醒驾驶员注意。但对于货车而言，由于货车具有整体长度较长、底盘较高、惯性较大、拐弯速度慢等特点，导致现有技术的盲区预警功能对于货车而言虚警率过高，实用性较低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种货车行驶盲区判断处理方法及控制装置，旨在现有技术中货车盲区预警功能虚警率较高，实用性较低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的货车行驶盲区判断处理方法，应用于货车，所述货车具有车体，所述货车行驶盲区判断处理方法包括：

确定车体的预设探测距离内是否存在动物体，所述动物体为人或动物；

若确定车体的预设探测距离内存在动物体，则确定处于预设探测距离内的目标动物体以及车体当前的实时车体盲区；

根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险；

若目标动物体于实时车体盲区中存在碰撞风险，则向驾驶员发出预警信息以及向目标动物体发出的驱逐信息；

其中，所述实时车体盲区与车体的最远距离不超过所述预设探测距离。

可选地，确定的车体当前的实时车体盲区的步骤：包括：

获取预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据；

根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据，确定车体当前的实时车体盲区。

可选地，根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据，确定车体当前的实时车体盲区的步骤，包括：

根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定车体的行驶操作节点；

根据预设车体数据和行驶操作节点，确定车体的当前的行驶姿态数据；

根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶姿态数据，确定车体当前的实时车体盲区。

可选地，根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定车体的行驶操作节点的步骤，包括：

根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定过往行驶操作是否完成；

若过往行驶操作完成，则将当前行驶操作进度作为行驶操作节点；

若过往行驶操作未完成，则将未完成的过往行驶操作进度作为行驶操作点。

可选地，根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险的步骤，包括：

根据目标探测数据预测目标动物体第一待移动路径，以及根据行驶操作数据预测车体的第二待移动路径；

根据第一待移动路径和第二待移动路径，确定目标动物体与车体是否存在碰撞风险；

若确定目标动物体与车体存在碰撞风险，则确定目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值是否达到预设比值；

若目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值达到预设比值，则确定目标动物体在实时车体盲区中存在碰撞风险。

可选地，若确定目标动物体与车体不存在碰撞风险；或者，若目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值未达到预设比值，则确定目标动物体在实时车体盲区中不存在碰撞风险。

可选地，根据目标探测数据预测目标动物体第一待移动路径的步骤，包括：

根据目标探测数据，确定目标动物体为人或者动物以及目标动物体对应的移动数据；

若确定所述目标动物体为人，则根据目标探测数据确定目标动物体对应的人类特征数据，并根据人类特征数据和移动数据预测目标动物体的第一待移动路径；

若确定所述目标动物体为动物，则根据目标探测数据确定目标动物体对应的动物特征数据，并根据动物特征数据和移动数据预测目标动物体的第一待移动路径。

可选地，所述人类特征数据包括人种数据、性别数据、年龄数据、身高数据；

所述动物特征数据包括动物类别数据、性别数据、年龄数据、身高数据。

本发明还提出一种控制装置，应用于货车，所述货车具有车体，所述控制装置包括：

存储器；以及，

处理器，存储在所述存储器上并被所述处理器执行的货车行驶盲区判断处理程序，所述货车行驶盲区判断处理程序在被所述处理器执行时，实现如上述的货车行驶盲区判断处理方法。

本发明实施例先通过筛查处于较近距离的预设探测距离内的目标动物体，再根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区来确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险，并在存在碰撞风险时向驾驶员发出预警信息以及向目标动物体发出驱逐信息。如此，由于本发明技术方案先筛查出处于较近的预设探测距离内的目标动物体，并将实时车体盲区与车体的最远距离设置为不超过预设探测距离，因而相较于现有货车盲区而言，本发明实施例所确定的实时车体盲区的区域较小，且更为符合货车的实际行驶情况，从而可以极大的降低因检测到距离较远的路人而虚警的情况，从而有利于提高货车盲区预警功能的实用性。此外，本发明技术方案除向驾驶员发出预警信息外，还向目标动物体同时发出驱逐信息，以使得目标动物体可以在接收到驱逐信息后主动远离货车，从而以从驾驶员和目标动物体两个角度双向减少碰撞事故的产生，相较于仅对驾驶员进行预警而言，有利于进一步提高货车盲区预警功能的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明货车行驶盲区判断处理方法一实施例的步骤流程示意图；

图2为本发明货车行驶盲区判断处理方法一实施例中步骤S200的步骤流程示意图；

图3为本发明货车行驶盲区判断处理方法另一实施例中步骤S220的步骤流程示意图；

图4为本发明货车行驶盲区判断处理方法又一实施例中步骤S300的步骤流程示意图；

图5为本发明控制装置的硬件运行环境示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				存储器	11	通信总线	13
处理器	12

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前，由于货车具有整体长度较长、高度较高、驾驶室位置较高等特点，使得货车盲区在行驶过程中实际所对应的区域十分大，因此当货车行驶在道路周围人较多的区域的道路上（例如在市区中行驶时），盲区预警功能会因为在上述盲区中检测到路人而一直发出预警信息，但此时的预警信息大多为虚警，因此大多数货车驾驶员会为了避免预警信息的干扰而选择将货车的盲区预警功能关闭，这也是目前货车的盲区预警功能无法有效进行推广的难点所在。

针对上述问题，参照图1，本发明提出一种货车行驶盲区判断处理方法，应用于货车，货车具有车体，货车行驶盲区判断处理方法包括：

步骤S100、确定车体的预设探测距离内是否存在动物体，动物体为人或动物；

需要说明的是，本发明实施例提出的货车行驶盲区判断处理方法可以由货车中的主控单元，或者由专用的控制装置来执行实现，以下说明书以执行主体为专用的控制装置为例来进行说明。

本实施例中，车体中可设有探测组件，探测组件可以包括摄像头、毫米波雷达、红外收发组件中的至少一者；其中，摄像头用于拍摄车体周围的图像并输出相应的图像数据；毫米波雷达用于向车体四周发射毫米波，并根据反射回来的毫米波输出毫米波探测数据；红外收发组件用于向车体四周发射红外线，并根据反射回来的红外线输出相应的红外线探测数据。控制装置获取探测组件输出的图像数据、毫米波探测数据和红外线探测数据中的至少一者。换而言之，探测数据包括图像数据、毫米波探测数据和红外线探测数据中的至少一者。

控制装置可以通过对探测数据进行分析来确定车体周围的物体信息，物体信息包括动物体信息和非动物体信息，其中动物体信息可以为动物体（人和动物）的信息，非动物体信息可以为非动物体（例如指示牌、垃圾桶、红绿灯等）的相关信息。控制装置可根据各动物体信息，计算出各动物体与车体的直线距离，并可将各动物体与车体的直线距离分别与预设探测距离进行比较，若至少有一比较结果为直线距离小于或等于预设探测距离，则确定车体的预设探测距离内存在动物体；若每一比较结果均为直线距离大于预设探测距离，则确定车体的预设探测距离内不存在动物体。

其中，预设探测距离可以为多次预先实验中所测定得到人或者动物在继续移动的情况下会被行驶过程中货车所撞到的最远距离，且预设探测距离小于现有货车盲区到车体的最远距离；预设探测距离可以根据不同货车的车型来进行确定，本实施例在此不做限定。

步骤S200、若确定车体的预设探测距离内存在动物体，则确定处于预设探测距离内的目标动物体以及车体当前的实时车体盲区；

控制装置可根据比较结果筛选出处于预设探测距离内的各动物体并标记为目标动物体，且控制装置还可以根据货车相关数据和驾驶员相关数据，计算得到当前的车体的盲区，即实时车体盲区。其中，货车相关数据可包括车体数据、行驶操作数据等，驾驶员相关数据可包括驾驶员视野高度数据，即本发明实施例中的实时车体盲区表示的为与货车相关数据和驾驶员相关数据所对应的实时车体盲区，而非固定区域的车体盲区，且实时车体盲区与车体的最远距离需设置为不超过预设探测距离，以避免实时车体盲区对应的区域过大而导致预警信息过多。

步骤S300、根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险；

控制装置可根据确定的目标动物体，从探测数据中筛选出目标动物体对应的目标探测数据，例如控制装置可根据图像数据确定目标动物体及其位置信息，再可根据位置信息从其他探测数据中确定目标动物体对应的毫米波探测数据和红外线探测数据，当然，还是利用毫米波探测数据和红外线探测数据中的至少一者先确定目标动物体及其位置信息，再根据位置信息来确定其余的目标探测数据，本实施例在此不做限定。

控制装置可以根据目标探测数据对目标动物体的移动轨迹进行预测，并可根据预测结果、实时车体盲区以及当前行驶操作数据，来确定动物体接下来的移动路径是否会在实时车体盲区中与货车车体相撞。若确定结果为动物体接下来的移动路径会在实时车体盲区中与车体相撞，则确定目标动物体存在碰撞风险；若确定结果为动物体接下来的移动路径不会在实时车体盲区中与车体相撞，则确定目标动物体不存在碰撞风险，此时则不向驾驶员发出预警信息和驱逐信息。

步骤S400、若目标动物体于实时车体盲区中存在碰撞风险，则向驾驶员发出预警信息以及向目标动物体发出的驱逐信息；

本实施例中，车体中可对应驾驶员设置有预警组件，预警组件可以为喇叭或者显示屏。控制装置可在确定存在碰撞风险时，控制预警组件以提示声音或者显示界面上图标的行驶向驾驶员发出预警信息，例如：预警信息可以为“货车正前方存在碰撞风险”等提示声音，或者还可以是在显示屏上的货车图标正前方显示相应的提示图标，以使驾驶员可在接收到预警信息后及时进行刹车、减速等可以避免碰撞事故产生的操作。

车体中还可设置有驱逐组件，驱逐组件可采用喇叭来实现。控制装置可在确定存在碰撞风险时，控制驱逐组件以声音信号行驶向目标动物体发出驱逐信息，例如：驱逐信息可以为“注意货车”等提示声音，或者还是驱逐动物用的声波，以使目标动物体可在接收到驱逐信息后主动远离货车。

本发明实施例先通过筛查处于较近距离的预设探测距离内的目标动物体，再根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区来确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险，并在存在碰撞风险时向驾驶员发出预警信息以及向目标动物体发出驱逐信息。如此，由于本发明技术方案先筛查出处于较近的预设探测距离内的目标动物体，并将实时车体盲区与车体的最远距离设置为不超过预设探测距离，因而相较于现有货车盲区而言，本发明实施例所确定的实时车体盲区的区域较小，且更为符合货车的实际行驶情况，从而可以极大的降低因检测到距离较远的路人而虚警的情况，从而有利于提高货车盲区预警功能的实用性。此外，本发明技术方案除向驾驶员发出预警信息外，还向目标动物体同时发出驱逐信息，以使得目标动物体可以在接收到驱逐信息后主动远离货车，从而以从驾驶员和目标动物体两个角度双向减少碰撞事故的产生，相较于仅对驾驶员进行预警而言，有利于进一步提高货车盲区预警功能的实用性。

参照图2，步骤S200中，确定的车体当前的实时车体盲区的步骤：包括：

步骤S210、获取预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据；

本实施例中，预设车体数据包括各种货车车体的相关数据，例如可以包括货车车厢的尺寸数据、驾驶室数据、货车车头尺寸数据、货车底盘高度数据、驾驶室车窗数据、驾驶室座椅高度数据等，本实施例在此不做限定；预设车体数据可以通过预先测并进行预先存储，以供控制装置在执行步骤S310时调用。

驾驶员视野高度数据可以通过预先测量驾驶员处于驾驶状态下的眼睛对应的高度范围数据来得到；或者，还可以是通过摄像头对驾驶室中驾驶员进行图像采集，并通过对采集的图像进行分析来得到驾驶员处于驾驶状态下眼睛对应的高度范围数据来得到。

控制装置可与货车的主控单元通信，以获取货车的行驶操作数据。行驶操作数据包括：过去预设时间内驾驶员所进行行驶操作的过往行驶操作数据以及当前驾驶员所进行行驶操作的当前行驶操作数据。

步骤S220、根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据，确定车体当前的实时车体盲区。

具体地，控制装置可以根据预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据，确定在货车在当前行驶姿态下所对应的盲区。

可选地，参照图3，步骤S220可包括：

步骤S221、根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定车体的行驶操作节点；

过往行驶操作数据可以包括：过往预设时间中各种过往行驶操作项目、各过往行驶操作项目的持续时间、各过往行驶操作项目执行时的货车速度、各过往行驶操作项目执行时货车的移动路径长度、各过往行驶操作项目执行时的货车移动角度等，本实施例在此不做限定。控制装置可根据过往行驶操作数据确定货车在过往预设时间内的行驶操作，例如：当货车在过往预设时间内一直进行右转操作时，控制装置可以根据过往行驶数据确定的右转操作、右转操作的时间、右转操作执行时的货车速度、货车在预设时间内的右转角度以及货车在预设时间内的移动路径长度。当前行驶操作数据可以包括：当前行驶操作项目和当前货车速度等，本实施例在此不做限定。

控制装置可根据过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定过往行驶操作是否结束，并可根据确定结果将当前行驶操作进度或者将未完成的过往行驶操作进度确定为行驶操作节点。具体为，若过往行驶操作完成，则将当前行驶操作进度作为行驶操作节点；若过往行驶操作未完成，则将未完成的过往行驶操作进度作为行驶操作点。例如：当货车在过往预设时间内一直进行右转操作时，若控制装置根据当前行驶数据确定货车的当前行驶操作为刚结束，则可确定右转操作已结束，此时则可将100%直行操作为行驶操作节点；若确定货车的当前行驶操作依然为右转操作，则可确定右转操作未结束，此时可将右转操作完成的进度（例如80%右转操作）作为行驶操作节点。

步骤S222、根据预设车体数据和行驶操作节点，确定车体的当前的行驶姿态数据；

由于行驶操作节点表征货车车体当前所处的行驶操作进程，因此步骤S222具体可为：控制装置根据预设车体数据建立车体模型，并可根据车体模型和行驶操作数据计算出车体在行驶操作节点对应的行驶操作进程下的车体姿态以及表征该车体姿态的数据，即行驶姿态数据。

步骤S223、根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶姿态数据，确定车体当前的实时车体盲区。

控制装置可根据预设车体数据和驾驶员视野高度数据，先确定驾驶员在驾驶室中的可视野角度范围，并可根据视野角度范围和行驶姿态数据，确定当前车体姿态下驾驶员在视野角度范围中可见到的车体四周区域以及视野角度范围中不可见到的车体四周区域。控制装置还可根据预设探测距离，进一步确定出上述不可见到的车体四周区域中与车体距离不超过预设探测距离的区域，并可将确定结果作为实时车体盲区。如此，即可实现本发明实施例中的实时车体盲区确定。

参照图4，根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险的步骤S300，包括：

步骤S310、根据目标探测数据预测目标动物体第一待移动路径，以及根据行驶操作数据预测车体的第二待移动路径。

控制装置可以根据目标探测数据确定目标动物体的相关数据，并可根据目标动物体的相关数据对接下来的移动路径进行预测，并可将预测结果得到第一待移动路径；以及，可以根据行驶操作数据中过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，对货车车体接下来的行驶轨迹进行预测，并可将预测结果作为第二待移动路径。

由于目标探测数据量和行驶操作数据较少，因而本发明实施例通过将预测的第一、第二待移动路径限定于实时车体盲区中，从而可以降低因数据量较少而导致的待移动路径预测精度过低，有利于提高第一、第二待移动路径预测精度的稳定性。

步骤S320、根据第一待移动路径和第二待移动路径，确定目标动物体与车体是否存在碰撞风险。

控制装置可根据第一待移动路径和第二待移动路径，计算，确定目标动物体在第一待移动路径上移动时与在第二待移动路径上移动的车体之间的最小距离是否始终大于预设碰撞距离。若确定结果为最小距离始终大于预设碰撞距离，则可以确定目标动物体与车体不存在碰撞风险；若确定结果并非为始终大于预设碰撞距离，即在至少一个时刻中最小距离小于或者等于预设碰撞距离，则可以确定目标动物体与车体存在碰撞风险；其中，预设碰撞距离可通过预先实验测得，且可以设置为大于0，小于预设探测距离，本实施例在此不做限定；在一可选实施例中，预设碰撞距离为30cm。由于货车相较于小轿车等小型车型而言惯性较大，无法快速停止行驶，而此本发明实施例通过设置有预设碰撞距离，使得在确定并非始终大于预设碰撞距离时即可确定存在碰撞风险，从而有利于提高碰撞风险的确认精度。

步骤S330、若确定目标动物体与车体存在碰撞风险，则确定目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值是否达到预设比值。

目标动物体在碰撞风险发生之前的第一待移动路径存在以下三种情况：第一种情况为全部处于实时车体盲区中；第二种情况为全部不处于实时车体盲区中；第三种情况为部分第一待移动路径处于实时车体盲区中，其余部分第一待移动路径不处于实时车体盲区中。当在碰撞风险发生之前的第一待移动路径为上述第一种情况或第三种情况时，控制装置可将全部第一代移动路径或者处于实时车体盲区中部分第一待移动路径的路径长度作为目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度。

在此以上述第三种情况为例来介绍本实施例中第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度的计算方式。控制装置可根据第一待移动路径和实时车体盲区，确定第一待移动路径进入实时车体盲区的位置点标并标记为盲区进入位置点，以及可以根据第一待移动路径和预设碰撞距离，确定第一待移动路径上与车体距离预设碰撞距离的位置点并标记为终止位置点。控制装置可以根据盲区进入位置点和终止位置点，确定二者之间第一待移动路径及其对应的路径长度，并可将确定的路径长度作为目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度。

控制装置还可以根据目标探测数据，确定目标动物体在被探测到时的初始位置点，以及可以根据初始位置点和上述终止位置点确定二者之间第一待移动路径及其对应的路径长度，并可将确定的路径长度作为目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度。

控制装置可以将目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度，进行除法计算以得到二者的比值，并可将二者的比值与预设比值进行比较来确定是否达到预设比值。具体为：若二者的比值大于或者等于预设比值，则确定达到预设比值；若二者的比值小于预设比值，则确定未达到预设比值。其中，预设比值同样可通过预先实验测得，本实施例在此不做限定。

步骤S340、若目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值达到预设比值，则确定目标动物体在实时车体盲区中存在碰撞风险。

若比值达到预设比值，则表征目标动物体如若沿第一待移动路径移动，不仅存在碰撞风险，且处于货车盲区中的时间较多，即该目标生物体出现在驾驶员视野范围中的概率较低甚至为零，此时控制装置则可确定该目标动物体在实时车体盲区中存在碰撞风险。

可选地，若确定目标动物体与车体不存在碰撞风险；或者，若目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值未达到预设比值，则确定目标动物体在实时车体盲区中不存在碰撞风险。

本实施例中，若比值未达到预设比值，则表征目标动物体如若沿第一待移动路径移动，虽然存在碰撞风险，但其处于货车盲区中的时间较少，即该目标生物体出现在驾驶员视野范围中的概率较高。在此情况下，如若继续判定为目标动物体于实时车体盲区中存在碰撞风险而发出预警信息和驱逐信息，则容易使得驾驶员怀疑出现在自己视野中的人或者动物是否为触发驱逐信息的目标动物体，从而给驾驶员造成判断迟疑。针对此，本发明实施例通过将比值未达到预设比值时的情况，确定为目标动物体于实时车体盲区中不存在碰撞风险，使得驾驶员此时可以自主判断如何执行行驶操作，从而可以达到避免给驾驶员造成判断迟疑的目的，有利于提高本发明技术方案的实用性。

此外，本发明技术方案通过对目标动物体和货车车体的待移动路径进行预测，以在根据二者的待移动路径确定存在碰撞风险的前提下，才进一步确定该碰撞风险是否发生于实时车体盲区中。如此，不仅相较于先判断是否处于车体盲区中，再判断是否存在碰撞风险的技术方案而言，可以节省无意义判断结果（例如判断结果为处于盲区中但不存在碰撞风险）的计算时间，且由于是预测得到的待移动路径，因而可以在较早的时间点就判断出目标动物体是否与车体存在碰撞风险，从而可以为步骤S330和步骤S340留有充足的计算时间，以及为驾驶员在获取预警信息后改变行驶操作留有充足的反应时间，进而以使步骤S300可以满足本发明技术方案中较近的预设探测距离所带来的快速计算需求。

可选地，步骤S310中根据目标探测数据预测目标动物体第一待移动路径的步骤，包括：

步骤S311、确定目标动物体为人或者动物以及目标动物体对应的移动数据；

本实施例中，控制装置可通过，例如图像识别算法对目标探测数据进行特征识别，从而以确定出目标动物体为人或者动物。控制装置还可通过对目标探测数据进行相应的计算来获取目标动物体的移动数据，移动数据可包括移动速度矢量数据和移动加速度矢量数据。

步骤S312、若确定目标动物体为人，则根据目标探测数据确定目标动物体对应的人类特征数据，并根据人类特征数据和移动数据预测目标动物体的第一待移动路径；

本实施例中，人类特征数据可以包括人种数据、性别数据、年龄数据、身高数据；控制装置可以预集成专用的人类移动路径预测算法，以在确定目标动物体为人类后，调用人类移动路径预测算法来根据人种数据、性别数据、年龄数据、身高数据、移动速度矢量数据和移动加速度矢量数据，对于该目标动物体的移动路径进行预测，从而以得到人类特征数据和移动数据相对应的第一待移动路径。需要说明的是，其中人种数据表征人类所属人种，例如人种数据可表征黄色人种、黑色人种、白色人种等。如此，有利于提高人类的第一待移动路径的预测精度。

步骤S313、若确定目标动物体为动物，则根据目标探测数据确定目标动物体对应的动物特征数据，并根据动物特征数据和移动数据预测目标动物体的第一待移动路径。

本实施例中，动物特征数据可以包括动物类别数据、性别数据、年龄数据、身高数据；控制装置可以预集成专用的动物移动路径预测算法，以在确定目标动物体为动物后，调用动物移动路径预测算法来根据动物类别数据、性别数据、年龄数据、身高数据、移动速度矢量数据和移动加速度矢量数据，对于该目标动物体的移动路径进行预测，从而以得到动物特征数据相对应的第一待移动路径。需要说明的是，其中动物类别数据表征动物所属种类，例如动物类别数据可表征猫种类、狗种类等。如此，有利于提高动物的第一待移动路径的预测精度。

本发明还提出一种控制装置，应用于货车，货车具有车体。

参照图5，控制装置包括：

存储器11；以及，

处理器12，存储在存储器11上并被处理器12执行的货车行驶盲区判断处理程序，货车行驶盲区判断处理程序在被处理器12执行时，实现如上述的货车行驶盲区判断处理方法。

其中，该货车行驶盲区判断处理方法的具体步骤参照上述实施例，由于本电机控制器采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。存储器11可以为高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器11可选的还可以是独立于前述控制装置的存储装置；处理器12可以为CPU。存储器11和处理器12之间以通信总线13连接，该通信总线13可以是UART总线或I2C总线。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种货车行驶盲区判断处理方法，其特征在于，应用于货车，所述货车具有车体，所述货车行驶盲区判断处理方法包括：

确定车体的预设探测距离内是否存在动物体，所述动物体为人或动物；

若确定车体的预设探测距离内存在动物体，则确定处于预设探测距离内的目标动物体以及车体当前的实时车体盲区；

根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险；

若目标动物体于实时车体盲区中存在碰撞风险，则向驾驶员发出预警信息以及向目标动物体发出驱逐信息；

其中，所述实时车体盲区与车体的最远距离不超过所述预设探测距离；

确定的车体当前的实时车体盲区的步骤：包括：

获取预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据；

根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据，确定车体当前的实时车体盲区；

根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶操作数据，确定车体当前的实时车体盲区的步骤，包括：

根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定车体的行驶操作节点；

根据预设车体数据和行驶操作节点，确定车体的当前的行驶姿态数据；

根据预设探测距离、预设车体数据、驾驶员视野高度数据和行驶姿态数据，确定车体当前的实时车体盲区；

根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定车体的行驶操作节点的步骤，包括：

根据行驶操作数据中的过往行驶操作数据和当前行驶操作数据，确定过往行驶操作是否完成；

若过往行驶操作完成，则将当前行驶操作进度作为行驶操作节点；

若过往行驶操作未完成，则将未完成的过往行驶操作进度作为行驶操作点。

2.如权利要求1所述的货车行驶盲区判断处理方法，其特征在于，根据目标动物体对应的目标探测数据和实时车体盲区，确定目标动物体是否在实时车体盲区中存在碰撞风险的步骤，包括：

根据目标探测数据预测目标动物体第一待移动路径，以及根据行驶操作数据预测车体的第二待移动路径；

根据第一待移动路径和第二待移动路径，确定目标动物体与车体是否存在碰撞风险；

若确定目标动物体与车体存在碰撞风险，则确定目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值是否达到预设比值；

若目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值达到预设比值，则确定目标动物体在实时车体盲区中存在碰撞风险。

3.如权利要求2所述的货车行驶盲区判断处理方法，其特征在于，若确定目标动物体与车体不存在碰撞风险；或者，若目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径处于实时车体盲区中的路径长度与目标动物体在碰撞风险发生之前第一待移动路径的路径长度的比值未达到预设比值，则确定目标动物体在实时车体盲区中不存在碰撞风险。

4.如权利要求3所述的货车行驶盲区判断处理方法，其特征在于，根据目标探测数据预测目标动物体第一待移动路径的步骤，包括：

根据目标探测数据，确定目标动物体为人或者动物以及目标动物体对应的移动数据；

若确定所述目标动物体为人，则根据目标探测数据确定目标动物体对应的人类特征数据，并根据人类特征数据和移动数据预测目标动物体的第一待移动路径；

若确定所述目标动物体为动物，则根据目标探测数据确定目标动物体对应的动物特征数据，并根据动物特征数据和移动数据预测目标动物体的第一待移动路径。

5.如权利要求4所述的货车行驶盲区判断处理方法，其特征在于，所述人类特征数据包括人种数据、性别数据、年龄数据、身高数据；

所述动物特征数据包括动物类别数据、性别数据、年龄数据、身高数据。

6.一种控制装置，其特征在于，应用于货车，所述货车具有车体，所述控制装置包括：

存储器；以及，

处理器，存储在所述存储器上并被所述处理器执行的货车行驶盲区判断处理程序，所述货车行驶盲区判断处理程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的货车行驶盲区判断处理方法。