CN115593403A - 一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法 - Google Patents

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Abstract

本申请设计了一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，包括：步骤S1、获取车辆实时驾驶信息；步骤S2、当判定所述车辆处于转向时，根据所述实时驾驶信息实时计算所述车辆当前状态下的内轮差区域；步骤S3、根据所述内轮差区域与障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI；步骤S4、根据确定出的所述盲区检测区域ROI，进行障碍物检测；步骤S5、当判定所述盲区检测区域ROI内存在障碍物时，进行转向方向的侧方盲区防碰撞预警。本申请根据车辆实时驾驶信息确定与车辆行驶速度方向水平垂线或车头水平方向的沿长线与内轮差区域的第一交点；并根据第一交点与障碍物探测传感器之间的连线，能够实时确定探测范围内的盲区检测区域ROI，实现安全监控的技术效果。

Description

一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法
技术领域
本申请属于自动驾驶领域，具体涉及一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法。
背景技术
当驾驶员驾驶车辆转弯过程中，由于车身的结构设计，驾驶员的视野范围内会存在不同程度的视觉盲区，特别是对于大型货车、大型客车而言，还需要考虑车辆的内轮差影响，当驾驶员通过后视镜观察车辆周边信息时，视觉盲区范围进一步加大，严重影响行车安全。
另外，对于大型半挂车而言，由于牵引车与挂车之间为非刚体连接，转弯时内轮差区域较大，并且挂车出现在牵引车的侧方盲区区域，存在将牵引车识别为障碍物(如前方车辆)的可能，引起自动驾驶系统的误报警。
中国专利CN207697623U公开了一种行车侧方盲区排除预警系统，包括雷达检测模块、视频信号采集模块、中央控制模块和行车预警模块。主要针对车辆侧方视野盲区的排除预警，提高行车安全性；汽车采用超声波雷达检测预警结合红外摄像头监视排查视野盲区的方式，在雷达测距预警的同时，利用红外摄像头将盲区路况直观反映在车载显示器上，让驾驶员实时观察到盲区路况，多角度降低误警漏警的可能性，利用LED灯和蜂鸣器报警，给驾驶员提供视觉结合听觉的预警保障，更大程度上减少了行车中因盲区问题而造成的事故。
中国专利CN107672592B公开了一种基于车辆主动变道或转向的车道保持辅助系统，涉及车辆主动安全技术领域。主要用于当车辆主动变道或转向有碰撞风险时，保持车辆不变道或者不转向，其包括：车道保持辅助单元、主动危险提示系统和控制器。控制器用于控制车道保持辅助系统的开启与关闭，其配置成当车道保持辅助系统处于开启状态，发起主动变道或转向信号时，主动危险提示系统检测到车辆变道或转向一侧环境有与车辆碰撞的风险，保持车道保持辅助单元不关闭。
虽然上述专利均是针对视觉盲区进行检测，但都是采用增加侧方传感器，直接将部分探测区域指定为盲区检测区域，而这种方法不仅硬件成本偏高，而且还存在对车辆侧后方某区域中非障碍物目标误报警的问题，导致自动驾驶系统的可靠性降低。
发明内容
针对视觉盲区检测误差较大以及误报警问题，以求实现精确并实时更新监控盲区的技术效果，本申请设计一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法。
一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，包括以下步骤：步骤S1、获取车辆实时驾驶信息；步骤S2、当判定车辆处于转向时，根据实时驾驶信息实时计算车辆当前状态下的内轮差区域；步骤S3、根据内轮差区域与障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI；步骤S4、根据确定出的盲区检测区域ROI，进行障碍物检测；步骤S5、当判定盲区检测区域ROI内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。
优选的，步骤S3中，确定盲区检测区域ROI的方法包括：步骤301、确定车辆转向状态下第一沿长线与内轮差区域外边缘的第一交点，其中，第一沿长线为车辆行驶速度方向相垂直的水平沿长线或者车头前方的水平沿长线；步骤302、根据第一交点、车辆的车头位置点、障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点，在障碍物探测传感器的探测范围内，确定盲区检测区域ROI。
优选的，车头位置点为车辆转向一侧的车头前端边缘点。
优选的，车辆为大型车辆，步骤S3中确定盲区检测区域ROI的方法，还包括：根据车辆长度修订值L3，确定车辆转向状态下第二沿长线以及修订车头位置点；确定车辆转向状态下第二沿长线与内轮差区域外边缘的第二交点；根据第二交点、修订车头位置点、障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点，在障碍物探测传感器的探测范围内，确定盲区检测区域ROI。
优选的，修订车头位置点为车辆前方与车头位置点距离为车辆长度修订值L3处的位置点，第二沿长线为经过修订车头位置点且与第一沿长线平行的沿长线。
优选的，车辆为半挂车，半挂车至少包括牵引车与挂车，步骤S3中，确定盲区检测区域ROI的方法，包括：步骤311、将挂车尾部的障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点记作P点；步骤312、根据牵引车长度、挂车长度、牵引车与挂车之间的夹角β，通过三角几何关系，计算牵引车与挂车之间的交点，记作N点；步骤313、根据牵引车长度、N点坐标、车辆长度修订值L3，通过三角几何关系，计算Z点；步骤314、在Z点处确定第三沿长线，将第三沿长线与内轮差区域外边缘的交点记作W点，其中，第三沿长线为经过Z点且与第一沿长线平行的沿长线；步骤315、根据P点、N点、Z点、W点以及障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI。
优选的，步骤S315中，还包括：根据P点、W点以及当前行驶状态下对应的内轮差区域的外边缘，采用曲线拟合的方式，确定曲线WP；根据曲线WP、N点、Z点以及障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI。
优选的，步骤S1中，车辆的实时驾驶信息通过IMU单元获得，或者通过陀螺仪与速度传感器获得。
优选的，障碍物探测传感器安装在车辆尾部的左后方和/或右后方。
优选的，步骤S5中，进行侧方盲区防碰撞预警主要通过预警显示器实现，预警显示器通过数据处理装置与障碍物探测传感器相连。
本申请的优点和效果如下：
1、本申请设计的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，通过障碍物探测传感器建立一个世界坐标系，形成一个主动安全系统，能够实现监控盲区的技术效果。
2、本申请在确定车辆转向状态下第一沿长线与内轮差区域外边缘的第一交点后，根据第一交点、车辆的车头位置点、障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点，在障碍物探测传感器的探测范围内，确定盲区检测区域ROI并能够实时更新ROI区域，实现安全监控的技术效果。
3、本申请通过增加车辆长度修订值L3，重新确定与内轮差区域2的第二交点，在内轮差导致的盲区基础上，增大了车辆转弯过程中侧方盲区检测区域ROI，以此解决了大型车辆驾驶室高度及车辆A柱带来的盲区问题，能够有效的提高侧方盲区防碰撞预警的可靠性。
4、本申请通过计算曲线WP、N点、Z点以及障碍物探测传感器8的探测范围，确定盲区检测区域ROI，进而解决了大型半挂车转弯过程中，存在将探测范围内的牵引车6头部识别为障碍物的问题。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
根据下文结合附图对本申请具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述及其他目的、优点和特征。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本申请提供的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法的流程图；
图2为现有大型车辆盲区检测区域ROI的示意图；
图3为本申请提供的车辆盲区检测区域ROI的示意图；
图4为本申请提供的一种针对半挂车的盲区检测区域ROI的示意图；
图5为本申请提供的另一种针对半挂车的盲区检测区域ROI的示意图；
图6为本申请提供的针对大型车辆盲区检测区域ROI的示意图；
图7为本申请提供的模拟测试图；
附图标记：1、车辆；2、内轮差区域；3、预警指定区域；4、目标；5、盲区检测区域ROI；6、牵引车；7、挂车；8、障碍物探测传感器；9、传感器探测范围。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，实施例中省略了对已知功能和构造的描述。
应该理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“本实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“一个实施例”或“本实施例”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身并不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
本文中术语“至少一种”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和B的至少一种，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
实施例1
本实施例主要示出了一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法基础设计，此方法针对所有大型车均适用。
本实施例中建立了一种车辆侧方盲区防碰撞的预警系统，该系统包括障碍物探测传感器8如RGBD相机、红外相机、雷达、单目或多目相机等、主机、预警显示器以及其他相关设备，如惯性测量单元。该预警显示器可显示障碍物探测传感器8探测到的盲区图像，并且可发出声音，安装在驾驶舱A柱上，方便驾驶员查看，方便驾驶员清晰的听到预警声音。障碍物探测传感器8安装在车辆1的尾部左后方和/或右后方；并对障碍物探测传感器8进行外参标定，在主机中输入车辆1信息，如轮距，轴距，车长等信息；并保持系统实时运行，根据车身信息，驾驶信息，如IMU信息，实时更新监控盲区，实时监控盲区。
对于大型车辆，若车辆1沿速度V方向行驶，当转弯时，存在内轮差区域2，如果仅采用预警指定区域3进行盲区预警时，则存在将不影响车辆1正常转弯的目标4识别为障碍物的情形，触发碰撞报警，具体探测请参考图2。针对此情况的出现，本实施例示出了一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，方法流程图请参考图1，包括以下步骤：
步骤S1、获取车辆1实时驾驶信息；该实时驾驶信息可以由车辆上安装的IMU单元获得，也可以由车辆上的其他传感器获得，如陀螺仪与速度传感器。该实时驾驶信息至少包括速度信息、加速度信息、转向信息等。
步骤S2、当判定车辆1处于转向时，根据实时驾驶信息实时计算车辆1当前状态下的内轮差区域2；
步骤S3、根据内轮差区域2与障碍物探测传感器8的探测范围9，确定盲区检测区域ROI 5；
步骤S4、根据确定出的盲区检测区域ROI 5，进行障碍物检测；
步骤S5、当判定盲区检测区域ROI 5内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。
进一步的，步骤3中确定盲区检测区域ROI 5的方法包括：
步骤301、确定车辆1转向状态下第一沿长线与内轮差区域2外边缘的第一交点B，其中，第一沿长线为车辆1行驶速度方向相垂直的水平沿长线或者车头前方的水平沿长线；
当车辆右转时，计算出的内轮差区域2位于车辆1的右侧，此时，第一交点B为右转状态下，右侧的水平沿长线与右侧的内轮差区域2的右侧外边缘的交点；
当车辆左转时，计算出的内轮差区域2位于车辆1的左侧，此时，第一交点B为左转状态下，左侧的水平沿长线与左侧的内轮差区域2的左侧外边缘的交点。
步骤302、根据第一交点B、车辆1的车头位置点A、障碍物探测传感器8的视野范围坐标系的中心坐标点C，在障碍物探测传感器8的探测范围内，确定盲区检测区域ROI 5。其中，车头位置点A为车辆转向一侧的车头前端边缘点。
进一步的，车辆1实时驾驶信息包括车速、加速度、转向角等信息，该信息可以通过IMU单元获得，也可以通过在车辆1上安装相应的传感器采集得到。
进一步的，障碍物探测传感器8安装在车辆1的尾部的左后方和/或右后方。
进一步的，步骤S5中，进行侧方盲区防碰撞预警主要通过预警显示器实现，预警显示器通过数据处理装置与障碍物探测传感器8相连。
需要说明的是，本实施例中车辆1内轮差的计算为现有技术，计算过程不详细讨论。
需要说明的是，本实施例中的坐标系原点为障碍物探测传感器8在地面的垂点，垂直车身为X轴方向，平行车身向前为Z轴方向，垂直地面朝下为Y轴方向，朝上为负Y轴方向。同时，该坐标系原点为障碍物探测传感器8的视野范围坐标系的中心坐标点C。
标定后，障碍物探测传感器8即可构建一个三维真实空间，并且将计算出的内轮差盲区区域映射到这个三维空间中。当发现内轮差区域2中存在障碍物时，系统会主动触发预警，预警显示器发出报警声提示司机，并且实时输出影像供司机查看。
本实施例示出的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，通过障碍物探测传感器8建立一个世界坐标系，形成一个主动安全系统，能够实现监控盲区的技术效果，实现效果请参考图3，其中A代表车头位置点，B代表第一交点，C代表中心坐标点。
本申请根据车辆长度、当前转向信息，确定与车辆行驶速度方向水平垂线，或者车头水平方向的沿长线与内轮差区域2的第一交点B；以及根据该第一交点B与障碍物探测传感器8之间的连线，确定障碍物探测传感器探测范围9内的盲区检测区域ROI 5，并能够实时更新ROI区域，实现安全监控的技术效果。
具体效果如图7所示，预警显示器实时显示盲区图像，可以确保实时监控盲区人的位置，当人未走进盲区检测区域ROI 5时，预警系统不发出声音，当人走进盲区检测区域ROI5时，系统发出声音提醒司机进行避让。
实施例2
基于上述实施例1，本实施例主要介绍针对A柱的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，对于大型车辆，如货车、公交车，由于车辆驾驶室高度及车辆A柱的影响，在内轮差导致的盲区基础上，增大了车辆转弯过程中侧方盲区。因此本实施例示出了针对A柱的车辆侧方盲区防碰撞的预警方法包括以下步骤：
步骤S1、获取车辆1实时驾驶信息；该实时驾驶信息可以由车辆上安装的IMU单元获得，也可以由车辆上的其他传感器获得，如陀螺仪与速度传感器。该实时驾驶信息至少包括速度信息、加速度信息、转向信息等。
步骤S2、当判定车辆1处于转向时，根据实时驾驶信息实时计算车辆1当前状态下的内轮差区域2；
步骤S3、根据内轮差区域2与障碍物探测传感器8的探测范围9，确定盲区检测区域ROI 5；
步骤S4、根据确定出的盲区检测区域ROI 5，进行障碍物检测；
步骤S5、当判定盲区检测区域ROI 5内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。
进一步的，车辆1实时驾驶信息包括车速、加速度、转向角等信息，该信息可以通过IMU单元获得，也可以通过在车辆1上安装相应的传感器采集得到。
进一步的，障碍物探测传感器8安装在车辆1的尾部的左后方和/或右后方。
进一步的，步骤S5中，进行侧方盲区防碰撞预警主要通过预警显示器实现，预警显示器通过数据处理装置与障碍物探测传感器8相连。
进一步的，步骤S3中确定盲区检测区域ROI 5的方法包括：
步骤301、确定车辆1转向状态下第一沿长线与内轮差区域2外边缘的第一交点Q，其中，第一沿长线为车辆1行驶速度方向相垂直的水平沿长线或者车头前方的水平沿长线；
当车辆右转时，计算出的内轮差区域2位于车辆1的右侧，此时，第一交点Q为右转状态下，右侧的水平沿长线与右侧的内轮差区域2的右侧外边缘的交点；
当车辆左转时，计算出的内轮差区域2位于车辆1的左侧，此时，第一交点Q为左转状态下，左侧的水平沿长线与左侧的内轮差区域2的左侧外边缘的交点。
步骤302、根据第一交点Q、车辆1的车头位置点E、障碍物探测传感器8的视野范围坐标系的中心坐标点H，在障碍物探测传感器8的探测范围内，确定盲区检测区域ROI 5。
进一步的，步骤S3中，若车辆1为大型车辆，还需增加车辆长度修订值L3，具体请参考图6，其中，E点为车头位置点，Q点为第一交点，M点为L3延长线的端点，H点为中心坐标点；车辆长度修订值L3可以根据车身长度、车辆类型、方向盘转角等信息人为设定，重新确定与内轮差区域2的第二交点，此时增加车辆长度修订值L3后，可以更加精确的得到新的盲区检测区域ROI 5，增加盲区检测区域ROI 5的范围，提高盲区碰撞检测的准确性。
在上述步骤3中，确定盲区检测区域ROI 5的方法，还包括：
根据车辆长度修订值L3，确定车辆1转向状态下第二沿长线以及修订车头位置点，其中，修订车头位置点为车辆1前方与车头位置点E距离为车辆长度修订值L3处的位置点，第二沿长线为经过修订车头位置点且与第一沿长线平行的沿长线。
以车辆右转为例，修订车头位置点为车辆右侧与车头位置点E前端距离为车辆长度修订值L3处的位置点，且该点在第二沿长线上。
确定车辆1转向状态下第二沿长线与内轮差区域2外边缘的第二交点；
根据第二交点、修订车头位置点、障碍物探测传感器8的视野范围坐标系的中心坐标点H，在障碍物探测传感器8的探测范围内，确定盲区检测区域ROI 5。
在上述步骤3中，通过增加车辆长度修订值L3，重新确定与内轮差区域2的第二交点，增加盲区检测区域ROI 5的范围，有助于提高侧方盲区防碰撞预警的可靠性。
实施例3
基于上述实施例1-2，本实施例主要介绍针对半挂车的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法。对于半挂车而言，至少包括牵引车6和挂车7，在挂车尾部安装障碍物探测传感器8后，当大型半挂车转弯过程中，如图4所示，牵引车6头部部分区域(如阴影部分)将出现在传感器探测范围9内，存在将探测范围内的牵引车6头部识别为障碍物(如识别为前方车辆)的可能。
因此，本实施例针对半挂车，设计了一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，包括以下步骤：
步骤S1、获取车辆1实时驾驶信息；该实时驾驶信息可以由车辆上安装的IMU单元获得，也可以由车辆上的其他传感器获得，如陀螺仪与速度传感器。该实时驾驶信息至少包括速度信息、加速度信息、转向信息等。
步骤S2、当判定车辆1(牵引车6)处于转向时，根据实时驾驶信息实时计算车辆1当前状态下的内轮差区域2；
步骤S3、根据内轮差区域2与障碍物探测传感器8的探测范围9，确定盲区检测区域ROI 5；
步骤S4、根据确定出的盲区检测区域ROI 5，进行障碍物检测；
步骤S5、当判定盲区检测区域ROI 5内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。
进一步的，车辆1实时驾驶信息包括车速、加速度、转向角等信息，该信息可以通过IMU单元获得，也可以通过在车辆1上安装相应的传感器采集得到。
进一步的，障碍物探测传感器8安装在车辆1的尾部的左后方和/或右后方。
进一步的，步骤S5中，进行侧方盲区防碰撞预警主要通过预警显示器实现，预警显示器通过数据处理装置与障碍物探测传感器8相连。
进一步的，步骤S3还包括以下步骤：
步骤311、将挂车7尾部的障碍物探测传感器8的视野范围坐标系的中心坐标点记作P点；
步骤312、根据牵引车长度、挂车长度、牵引车6与挂车7之间的夹角β，通过三角几何关系，计算牵引车6与挂车7之间的交点，记作N点；
以半挂车右转为例，由于牵引车6与挂车7之间为非刚体连接，牵引车6的右侧会与挂车7的右侧出现重合区域，设定牵引车6与挂车7之间会存在的夹角为β。为了保证右转时盲区检测区域ROI 5的准确性、避免误检，以牵引车6和挂车7中间连接处为转动中点，可根据半挂车车辆参数、夹角β，计算牵引车6的右侧边缘会与挂车7的右侧边缘之间的交点，记作N点；
步骤313、根据牵引车长度、N点坐标、车辆长度修订值L3，通过三角几何关系，计算Z点；
具体的，以半挂车右转为例，在牵引车6的右侧前端设定增加车辆长度修订值L3，以牵引车6车头右侧边缘做延长线，延长线从牵引车6的车头前端计0起算，延长长度为L3时，延长线的端点记为Z点。根据已知PN长度，NZ长度，以及PN与NZ的夹角β，根据三角关系可计算出Z点的坐标(Xz,Zz)。
步骤314、在Z点处确定第三沿长线，将第三沿长线与内轮差区域2外边缘的交点记作W点，其中，第三沿长线为经过Z点且与上述第一沿长线平行的沿长线。
步骤315、根据P点、N点、Z点、W点以及障碍物探测传感器8的探测范围9，确定盲区检测区域ROI 5。
障碍物探测传感器8安装在车辆左后方，N为牵引车6与挂车7交接处，L3为人为设置，用于包含A柱盲区的参数。
设定已知内轮差m'，牵引车6与挂车7夹角β，结合车身信息、方向盘转角、计算出的区域PNZW(盲区检测区域ROI 5)，实现主动过滤牵引车6的车体部分。
在计算区域PNZW时，基于上述已知参数，通过几何运算可先计算出PN长度Zn、NZ长度，再计算出点Z到Z轴的垂直距离Xz、点Z到X轴的垂直距离Zz、以及点W到Z轴的垂直距离Xw、点W到X轴的垂直距离Zw，因此，P点坐标为(0，0)，N点坐标为(0，Zn)，Z点坐标为(Xz，Zz)，W点坐标为(Xw，Zw)。
需要说明的是，步骤S312中，N点的确定还包括以识别牵引车头部部分在所探测到的图像中的连续变化，通过视差计算的方式获得。
进一步的，为了进一步精确半挂车侧盲区的ROI区域，在确定了W点坐标之后，
根据P点、W点以及当前行驶状态下对应的内轮差区域2的外边缘，确定曲线WP；其中，曲线WP的计算方式与内轮差计算方式相同，不再赘述。
根据曲线WP、N点、Z点以及障碍物探测传感器8的探测范围，确定盲区检测区域ROI5。
进一步的，障碍物探测传感器8采用双目相机，或其他等同传感器，本实施例采用双目相机作例。
实现效果请参考图5，其中Z点为L3延长线的端点，W代表第三沿长线与内轮差区域2外边缘的交点，N点代表牵引车6的右侧边缘会与挂车7的右侧边缘之间的交点，P代表中心坐标点，本实施例通过根据当前行驶状态下对应的内轮差采用曲线拟合的方式，确定曲线WP，避免了曲线WP外的区域也进行盲区检测，造成资源的浪费和盲区外的误检。
以上仅为本申请的优选实施例而已，其并非因此限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，通过常规的替代或者能够实现相同的功能在不脱离本申请的原理和精神的情况下对这些实施例进行变化、修改、替换、整合和参数变更均落入本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、获取车辆(1)实时驾驶信息；
步骤S2、当判定所述车辆(1)处于转向时，根据所述实时驾驶信息实时计算所述车辆(1)当前状态下的内轮差区域(2)；
步骤S3、根据所述内轮差区域(2)与障碍物探测传感器(8)的探测范围，确定盲区检测区域ROI(5)；
步骤S4、根据确定出的所述盲区检测区域ROI(5)，进行障碍物检测；
步骤S5、当判定所述盲区检测区域ROI(5)内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。
2.根据权利要求1所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述确定盲区检测区域ROI(5)的方法包括：
步骤301、确定所述车辆(1)转向状态下第一沿长线与所述内轮差区域(2)外边缘的第一交点，其中，所述第一沿长线为所述车辆(1)行驶速度方向相垂直的水平沿长线或者车头前方的水平沿长线；
步骤302、根据所述第一交点、所述车辆(1)的车头位置点、所述障碍物探测传感器(8)的视野范围坐标系的中心坐标点，在所述障碍物探测传感器(8)的探测范围内，确定所述盲区检测区域ROI(5)。
3.根据权利要求2所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述车头位置点为所述车辆(1)转向一侧的车头前端边缘点。
4.根据权利要求1所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述车辆(1)为大型车辆，所述步骤S3中确定所述盲区检测区域ROI(5)的方法，还包括：
根据车辆长度修订值L3，确定所述车辆(1)转向状态下第二沿长线以及修订车头位置点；
确定所述车辆(1)转向状态下所述第二沿长线与所述内轮差区域(2)外边缘的第二交点；
根据所述第二交点、所述修订车头位置点、所述障碍物探测传感器(8)的视野范围坐标系的中心坐标点，在所述障碍物探测传感器(8)的探测范围内，确定所述盲区检测区域ROI(5)。
5.根据权利要求4所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，
所述修订车头位置点为所述车辆(1)前方与所述车头位置点距离为所述车辆长度修订值L3处的位置点，所述第二沿长线为经过所述修订车头位置点且与所述第一沿长线平行的沿长线。
6.根据权利要求1所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述车辆(1)为半挂车，所述半挂车至少包括牵引车(6)与挂车(7)，
所述步骤S3中，确定所述盲区检测区域ROI(5)的方法，包括：
步骤311、将所述挂车(7)尾部的所述障碍物探测传感器(8)的视野范围坐标系的中心坐标点记作P点；
步骤312、根据牵引车长度、挂车长度、所述牵引车(6)与所述挂车(7)之间的夹角β，通过三角几何关系，计算所述牵引车(6)与所述挂车(7)之间的交点，记作N点；
步骤313、根据所述牵引车长度、N点坐标、所述车辆长度修订值L3，通过三角几何关系，计算Z点；
步骤314、在所述Z点处确定第三沿长线，将所述第三沿长线与所述内轮差区域(2)外边缘的交点记作W点，其中，所述第三沿长线为经过所述Z点且与所述第一沿长线平行的沿长线；
步骤315、根据所述P点、所述N点、所述Z点、所述W点以及所述障碍物探测传感器(8)的探测范围，确定所述盲区检测区域ROI(5)。
7.根据权利要求6所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述步骤S315中，还包括：
根据所述P点、所述W点以及当前行驶状态下对应的内轮差区域(2)的外边缘，采用曲线拟合的方式，确定曲线WP；
根据所述曲线WP、所述N点、所述Z点以及所述障碍物探测传感器(8)的探测范围，确定所述盲区检测区域ROI(5)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述车辆(1)的所述实时驾驶信息通过IMU单元获得，或者通过陀螺仪与速度传感器获得。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述障碍物探测传感器(8)安装在所述车辆(1)尾部的左后方和/或右后方。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述步骤S5中，进行侧方盲区防碰撞预警主要通过预警显示器实现，所述预警显示器通过数据处理装置与所述障碍物探测传感器(8)相连。
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