JP6854357B2 - 運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関する。

この種の装置に関し、マルチスケール認知を利用して、自車及び障害物の動線群を算出し、各動線ごとに自車と障害物の経路交点における両者の存在確率に基づいたリスクを予測し、運転行動を選択する技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１１−９６１０５号公報

しかしながら、従来の技術では、車両及び障害物の動線が、マルチスケール認知によって細分化された数だけ作成されるため、処理対象の数が膨大となり、運転行動をリアルタイムに決定することが難しい。車両及び障害物の検出条件が画一的である場合には、常に処理負荷が高い状態となるため、リアルタイムの判断がさらに困難になるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、経路を走行する車両が順次遭遇する事象における運転行動に応じた検出条件を設定することである。

本発明は、検出条件に従って取得した検出情報に基づいて車両が遭遇する事象を抽出し、抽出された事象ごとに運転行動が規定された運転計画を立案する手法であって、事象における運転行動の内容に基づいて検出条件を決定することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、運転行動に応じて検出情報の内容及び量を制御するので、処理負荷を低減させつつも必要な情報を取得することにより、リアルタイムの判断に基づく高精度の運転計画を立案できる。

本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。 運転計画の例を説明するための図である。 運転計画の表示例を示す図である。 本実施形態の運転制御システムの制御手順を示すフローチャート図である。 検出条件の設定方法を説明するための図である。 図３に示す制御手順のステップＳ１５のサブルーチンを示すフローチャートである。 検出条件の決定方法の第１例を説明するための第１の図である。 検出条件の決定方法の第１例を説明するための第２の図である。 検出条件の決定方法の第２例を説明するための第１の図である。 検出条件の決定方法の第２例を説明するための第２の図である。 検出条件の決定方法の第３例を説明するための第１の図である。 検出条件の決定方法の第３例を説明するための第２の図である。 検出条件の決定方法の第４例を説明するための第１の図である。 検出条件の決定方法の第４例を説明するための第２の図である。 検出条件の決定方法の第５例を説明するための第１の図である。 検出条件の決定方法の第５例を説明するための第２の図である。 運転計画の立案処理の第１例を説明するための第１の図である。 運転計画の立案処理の第１例を説明するための第２の図である。 運転計画の立案処理の第２例を説明するための第１の図である。 運転計画の立案処理の第２例を説明するための第２の図である。 図３に示す制御手順のステップＳ１６のサブルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る運転制御方法及び運転制御装置を、車両に搭載された車載装置２００と協動する運転制御システムに適用した場合を例にして説明する。

図１は、運転制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転制御システム１は、運転制御装置１００と車載装置２００を備える。本発明の運転制御装置１００の実施の形態は限定されず、車両に搭載してもよいし、車載装置２００と情報の授受が可能な可搬の端末装置に適用してもよい。端末装置は、スマートフォン、ＰＤＡなどの機器を含む。運転制御システム１、運転制御装置１００、車載装置２００、及びこれらが備える各装置は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、車両コントローラ２１０、ナビゲーション装置２２０、検出装置２３０、レーンキープ装置２４０、及び出力装置２５０を備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。車載装置２００は、車載ＬＡＮを介して運転制御装置１００と情報の授受を行うことができる。

本実施形態の車両コントローラ２１０は、プロセッサ１１が立案する運転計画に従って車両の運転を制御する。車両コントローラ２１０は、センサ２６０、駆動装置２７０、及び操舵装置２８０を動作させる。車両コントローラ２１０は、センサ２６０から車両情報を取得する。センサ２６０は、舵角センサ２６１、車速センサ２６２、姿勢センサ２６３を有する。舵角センサ２６１は、操舵量、操舵速度、操舵加速度などの情報を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。車速センサ２６２は、車両の速度及び／又は加速度を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２６３は、車両の位置、車両のピッチ角、車両のヨー角車両のロール角を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２６３は、ジャイロセンサを含む。

本実施形態の車両コントローラ２１０は、エンジンコントロールユニット（Electric Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転／動作を電子的に制御する。車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置２７０は、車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置２７１などが含まれる。駆動装置２７０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ２１０又は運転制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行する。駆動装置２７０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置２７０に送出される。

本実施形態の操舵装置２８０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置２８０は、車両コントローラ２１０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ２１０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置２８０に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。駆動装置２７０の制御、操舵装置２８０の制御は、完全に自動で行われてもよいし、ドライバの駆動操作（進行操作）を支援する態様で行われてもよい。駆動装置２７０の制御及び操舵装置２８０の制御は、ドライバの介入操作により中断／中止させることができる。

本実施形態の車載装置２００は、ナビゲーション装置２２０を備える。ナビゲーション装置２２０は、車両の現在位置から目的地までの経路を出願時に知られた手法を用いて算出する。算出した経路は、車両の運転制御に用いるために、車両コントローラ２１０へ送出される。算出した経路は、経路案内情報として後述する出力装置２５０を介して出力される。ナビゲーション装置２２０は、位置検出装置２２１を備える。位置検出装置２２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）の受信機を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。

ナビゲーション装置２２０は、アクセス可能な地図情報２２２と、道路情報２２３と、交通規則情報２２４を備える。地図情報２２２、道路情報２２３、交通規則情報２２４は、ナビゲーション装置２２０が読み込むことができればよく、ナビゲーション装置２２０とは物理的に別体として構成してもよいし、通信装置３０（又は車載装置２００に設けられた通信装置）を介して読み込みが可能なサーバに格納してもよい。地図情報２２２は、いわゆる電子地図であり、緯度経度と地図情報が対応づけられた情報である。地図情報２２２は、各地点に対応づけられた道路情報２２３を有する。

道路情報２２３は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報２２３は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報２２３は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。交差点は、合流点、分岐点を含む。また、道路情報２２３は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。

ナビゲーション装置２２０は、位置検出装置２２１により検出された車両の現在位置に基づいて、車両が走行する第１経路を特定する。第１経路はユーザが指定した目的地に至る経路であってもよいし、車両／ユーザの走行履歴に基づいて推測された目的地に至る経路であってもよい。車両が走行する第１経路は、道路ごとに特定してもよいし、上り／下りの方向が特定されたリンクごとに特定してもよいし、車両が実際に走行するレーンごとに特定してもよい。ナビゲーション装置２２０は、後述する道路情報２２３を参照して、車両が走行する第１経路を、リンク及びレーンにより特定する。

第１経路は、車両が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。第１経路は、車両が将来存在する走行位置を示す点を少なくとも含む。第１経路は、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。特に限定されないが、第１経路は、道路識別子、車線識別子、ノード識別子、リンク識別子により特定される。これらの車線識別子、ノード識別子、リンク識別子は、地図情報２２２、道路情報２２３において定義される。

交通規則情報２２４は、経路上における一時停止、駐車／停車禁止、徐行、制限速度などの車両が走行時に遵守すべき交通上の規則である。各規則は、地点（緯度、経度）ごと、リンクごとに定義される。交通規則情報２２４には、道路側に設けられた装置から取得する交通信号の情報を含めてもよい。

車載装置２００は、検出装置２３０を備える。検出装置２３０は、経路を走行する車両の周囲の検出情報を取得する。車両の検出装置２３０は、車両の周囲に存在する障害物を含む対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、検出装置２３０はカメラ２３１を含む。カメラ２３１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ２３１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。カメラ２３１は車両の所定の位置に設置され、車両の周囲の対象物を撮像する。車両の周囲は、車両の前方、後方、前方側方、後方側方を含む。対象物は、路面に表記された停止線などの二次元の標識を含む。対象物は三次元の物体を含む。対象物は、標識などの静止物を含む。対象物は、歩行者、二輪車、四輪車（他車両）などの移動体を含む。対象物は、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。

検出装置２３０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。検出装置２３０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか否かを識別する。検出装置２３０は、取得した画像データを処理し、車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、車両から対象物までの距離を取得する。検出装置２３０は、車両の周囲に存在する対象物の位置及び時間に基づいて、車両が対象物に到達する時間を取得する。

なお、検出装置２３０は、レーダー装置２３２を用いてもよい。レーダー装置２３２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。検出装置２３０は、レーダー装置２３２の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。検出装置２３０は、レーザーレーダーで取得した点群情報のクラスタリング結果に基づいて、対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。

検出装置２３０は、通信装置２３３を介して外部の装置から検出情報を取得してもよい。通信装置２３３が他車両と車両とが車車間通信をすることが可能であれば、検出装置２３０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を、他車両が存在する旨を対象物情報として取得してもよい。もちろん、検出装置２３０は、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）の外部装置から通信装置２３３を介して、他車両の位置、速度、加速度を含む対象物情報を取得することもできる。検出装置２３０は、車両近傍の情報は車載装置２００により取得し、車両から所定距離以上の遠い領域の情報は路側に設けられた外部装置から通信装置２３３を介して取得してもよい。

検出装置２３０は、検出結果をプロセッサ１１へ逐次出力する。

上述した検出情報の取得、すなわち検出処理は、所定の検出条件に基づいて実行される。検出条件は、地点ごとに設定可能な条件である。プロセッサ１１は、検出条件を演算し、検出装置２３０に設定を指令する。
検出装置２３０は、地点ごとに検出条件の設定が可能である。地点は事象において定義された地点(位置情報)であってもよいし、第１経路上の任意の地点であってもよい。プロセッサ１１は、設定すべき検出条件に地点の情報を含める。

本実施形態の車載装置２００は、レーンキープ装置２４０を備える。レーンキープ装置２４０は、カメラ２４１、道路情報２４２を備える。カメラ２４１は、検出装置のカメラ２３１を共用してもよい。道路情報２４２は、ナビゲーション装置の道路情報２２３を共用してもよい。レーンキープ装置２４０は、カメラ２４１の撮像画像から車両が走行する第１経路の車線（レーン）を検出する。レーンキープ装置２４０は、車線のレーンマーカの位置と車両の位置とが所定の関係を維持するように車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。運転制御装置１００は車線の中央を車両が走行するように、車両の動きを制御する。なお、レーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンマーカは、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。

後述するプロセッサ１１は、検出装置２３０により検出された対象物を、事象及び／又は経路に対応づけて記憶する。プロセッサ１１は、事象の所定距離以内に存在し、事象において遭遇する可能性のある対象物を、その事象に対応づけて記憶する。プロセッサ１１は、事象において遭遇する対象物を経路に対応づけて記憶する。プロセッサ１１は、どの経路のどの位置に対象物が存在するかを把握する。これにより、事象において車両が遭遇する対象物を迅速に判断できる。一の事象に対応づけられる対象物は一つであってもよいし、複数であってもよい。場所として特定された事象において車両と遭遇すると判断された対象物は、共通の事象に対応づけられる。例えば、一つの事象として定義される横断歩道に複数の歩行者が存在する場合には、各歩行者は横断歩道の事象に対応づけられる。各歩行者は独立の対象物として対応づけられてもよいし、位置及び速度が共通する（所定値域内である）一群の対象物として対応づけられてもよい。

車載装置２００は、出力装置２５０を備える。出力装置２５０は、ディスプレイ２５１、スピーカ２５２を備える。出力装置２５０は、運転制御に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。出力装置２５０は、立案された運転行動計画、その運転行動計画に基づく運転制御に関する情報を出力する。第１経路（目標経路）上を車両に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ２５１、スピーカ２５２を介して、車両の乗員に予め知らせる。また、これらの運転制御に関する情報を車室外ランプ、車室内ランプを介して、車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせてもよい。また、出力装置２５０は、通信装置を介して、高度道路交通システムなどの外部装置に運転制御に関する各種の情報を出力してもよい。

次に、運転制御装置１００について説明する。
運転制御装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０と、通信装置３０を備える。出力装置２０は、先述した車載装置２００の出力装置２５０と同様の機能を有する。ディスプレイ２５１、スピーカ２５２を、出力装置２０の構成として用いてもよい。制御装置１０と、出力装置２０とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。通信装置３０は、車載装置２００との情報授受、運転制御装置１００内部の情報授受、外部装置と運転制御システム１との情報授受を行う。

まず、制御装置１０について説明する。
制御装置１０は、プロセッサ１１を備える。プロセッサ１１は、車両の運転計画の立案を含む運転制御処理を行う演算装置である。具体的に、プロセッサ１１は、運転計画の立案を含む運転制御処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係るプロセッサ１１は、以下の方法に係る処理を実行する。
（１）車両の周囲の検出情報を取得する、
（２）検出情報に基づいて車両が遭遇する事象を抽出する、
（３）抽出された複数の事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替え、
（４）事象において取得された検出情報に基づいて運転行動を判断する、
（５）運転行動が事象ごとに規定された一連の運転計画を立案する、
（６）運転計画に従う運転制御命令を車両に実行させる。
さらに、プロセッサ１１は、
（７）先に遭遇する第１事象について規定された運転行動の内容に基づいて、第１事象の後に遭遇する一又は複数の第２事象に関する第２検出条件を決定する、処理を実行する。

プロセッサ１１は、運転計画の立案／再立案機能を実現する第１ブロックと、運転計画の実行機能を実現する第２ブロックと、実行中の運転計画の運転行動の内容又はその変化に応じて、検出条件を設定する設定機能を実現する第３ブロックとを有する。プロセッサ１１は、上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアとの協働により各機能を実行する。

まず、図２Ａに基づいて、本実施形態に係るプロセッサ１１が実行する運転計画の立案処理について説明する。運転計画の立案処理は、運転制御システム１が実行する基本的な処理である。運転計画の立案処理は、車両が走行する第１経路の算出処理、第１経路を走行する際に遭遇する事象の抽出処理、事象における運転行動の決定処理、各事象と運転行動が対応付けられた運転計画の立案処理とを含む。

まず、第１経路の算出処理について説明する。
プロセッサ１１は、車両の走行中又は走行が予定されている経路（第１経路と記すこともある）を算出する。プロセッサ１１は、第１経路を算出するために、自車情報を取得する。プロセッサ１１は、位置検出装置２２１から車両の現在位置を取得する。プロセッサ１１は、地図情報２２２を参照し、取得した現在位置、進行方向を用いて第１経路を算出する。プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０が求めた車両の走行予定経路を第１経路として取得してもよい。プロセッサ１１は、ナビゲーション装置２２０が求めた、現在位置から目的地に至るまでの案内経路を第１経路として取得してもよい。車両の経路の算出処理は、本願出願時において知られた手法を適宜に用いることができる。

事象の抽出処理について説明する。
プロセッサ１１は、第１経路を走行する車両が遭遇する事象を取得（検出／抽出）する。本実施形態における事象（イベント）とは、運転制御の判断処理のトリガとなる事物（事柄／物体の存在）である。実行される運転制御とは、車両の加減速、車両の操舵を含む。つまり、事象（イベント）とは、車両の加減速や操舵を実行せしめる原因となるものである。事象は、第１経路上の交差点、第１経路上の停止線、第１経路上の横断歩道、第１経路を走行する車両の周囲の対象物である。対象物は、平面／立体の交通標識、歩行者、二輪車、四輪車などの移動体、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。プロセッサ１１は事象（イベント）の位置を特定する。

プロセッサ１１は、地図情報２２２を参照し、車両の走行中又は走行が予定されている第１経路と交点を有する他の経路を抽出する。第１経路と交点を有する経路とは、第１経路と交わる経路、第１経路に流入する経路、第１経路から流入する経路、第１経路と交差する経路を含む。他の経路が検出された場合には、その他の経路との交点が、第１経路の交差点であり、事象として取得される。プロセッサ１１は、交通規則情報２２４を参照して、第１経路上の交通標識の存在及び位置を取得する。交通規則情報２２４は、一時停止位置、進入禁止、一方通行などの情報がリンク（経路）や位置情報に対応づけられた情報である。プロセッサ１１は、停止の交通規則を事象として認識する。プロセッサ１１は、停止が定義されている位置を、車両が事象と遭遇する位置として抽出する。抽出された事象の位置は、経路（リンクを含む）に対応づけられる。同様に、プロセッサ１１は、進入禁止の交通規則を事象として認識する。プロセッサ１１は、進入禁止が定義されている位置よりも上流側の位置（走行方向の上流側）を、車両が事象と遭遇する位置として抽出する。抽出された事象の位置は、経路（リンクを含む）に対応づけられる。交通規則情報２２４は、信号機が示す交通信号を含む。このとき、地図情報２２２、道路情報２２３を参照してもよい。

また、プロセッサ１１は、検出装置２３０の検出情報に基づいて、第１経路を走行する車両が遭遇する動的な事象を抽出する。検出情報に基づいて検出される事象の情報は、第１経路上の対象物の存在及び位置を含んでもよい。プロセッサ１１は、検出装置２３０により検出された対象物（歩行者、他車両、道路構造物などを含む物体、いわゆる障害物）が存在することを、車両が遭遇する事象として認識する。プロセッサ１１は、車両と検出された対象物との距離が所定値未満であるときに、その対象物の存在を事象として抽出するようにしてもよい。プロセッサ１１は、車両と検出された対象物とが接触するまでの予測時間が所定値未満であるときに、その対象物の存在を事象として抽出するようにしてもよい。

プロセッサ１１は、対象物の位置情報を用いて、第１経路を走行する車両が遭遇する事象を抽出する。対象物には、工事現場、故障車、回避領域などの一時的に通行を規制する対象を含む。この種の対象物の情報は、道路情報２２３に含めてもよい。対象物が存在する位置の情報は、ＩＴＳなどの路側の情報提供装置から受信してもよい。

プロセッサ１１は、検出装置２３０の出力結果に基づいて、第１経路上の障害物を含む対象物の存在及び位置を取得する。プロセッサ１１は、道路情報２２３を参照して、第１経路上の道路構造物の存在及び位置を取得する。このとき、地図情報２２２、道路情報２２３を参照してもよい。

プロセッサ１１は、取得した事象の情報（存在及び位置）と車両との関係に基づいて第１経路を走行するための第１運転計画を立案する。第１運転計画の立案は、所定周期で行ってもよいし、車両と交差点（事象）との距離が所定距離未満となったタイミングで行ってもよい。

プロセッサ１１は、抽出された複数の事象との遭遇位置を、車両の経路に対応づける。プロセッサ１１は、抽出された複数の事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替える。プロセッサ１１は、第１経路を走行する車両の位置の遷移と事象の位置とから、遭遇する事象の順序を求め、事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替える。この事象を遭遇する時系列に並べた情報は、後述する出力装置２０を介してユーザに提示してもよい。

続いて、プロセッサ１１は、経路を走行する車両の運転行動を計画する。プロセッサ１１は、車両が第１経路を走行する際に経時的に遭遇する複数の事象と車両との関係（評価結果）を用いて、車両が第１経路を走行する際の運転計画を立案する。プロセッサ１１は、検出装置２３０により検出された対象物の存在を考慮して運転計画を立案する。

ちなみに、プロセッサ１１は、複数の事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替え、事象ごとに運転行動が規定された一連の運転計画に従う制御指令を作成する。このような一次元マップ（ＯＤＳＭ：One Dimensional Situation Map）を用いた手法では、上流側又は下流側の事象の運転行動が、下流側又は上流側の事象の運転行動に影響を与える。例えば、一度決定された一連の運転計画において、いずれかの運転行動が、新たな対象物（他車両）の出現により変化すると、他の運転行動も影響を受ける。一の事象における運転行動の変化は、車両の事象への到達時間を変化させるため、経時的に並べられた各事象に到達するタイミングに影響を与える。事象への到達タイミングが変化すると、対象物の移動量も変化するため各事象における状況も変化する。例えば、上流側の事象の運転行動が停止である場合には、下流側の事象の運転行動にかかわらず車両は減速させられる。さらに、下流側の事象の運転行動が停止である場合には、上流側の事象の運転行動が進行であっても、車両は少なくとも減速が求められる。車速が低速となり、減速による事象への到達時間の延長は、遭遇する事象における状況の変化をもたらすため、上流側の運転行動も影響を受ける。このような技術的な特徴のある運転計画においては、時系列に並べられた各運転行動の内容／その変化に対応することが求められるという独特の課題がある。これに対し、本実施形態では、時系列に並べられた各運転行動の内容に応じて検出条件の適正化を実行する。

プロセッサ１１は、抽出した各事象の種類（交差点、交通規則、対象物）と、事象との位置及び位置の変化（距離、接触に至る時間、接近速度、所定時間後の距離）、事象の内容（交通規則の内容、対象物の属性）、等を評価する。プロセッサ１１は、車速センサ２６２から取得した車両の車速を用いて、事象との距離及び距離の変化を求める。

事象が交通規則である場合には、プロセッサ１１は、交通規則情報２２４、地図情報２２２、道路情報２２３、検出装置２３０の検出結果の一つ以上を参照し、その交通規則の種類、位置／位置の変化、内容を読み込む。事象が信号機である場合には、プロセッサ１１は、検出装置２３０の信号認識機能の認識結果に基づいて、信号機が示す交通規則が進行／注意／停止のいずれであるかを認識する。プロセッサ１１は、通信装置３０を介して取得した外部のＩＴＳが送信する信号情報に基づいて、信号機が示す交通規則を認識してもよい。事象が停止線、一時停止線、停止禁止エリア、車線変更禁止などの交通標識である場合には、プロセッサ１１は、交通規則情報２２４、道路情報２２３、地図情報２２２を参照して、検出装置２３０が検出した交通標識の位置、内容を認識する。
事象が歩行者、他車両、道路構造物などの対象物である場合には、プロセッサ１１は、検出装置２３０が検出した対象物の位置、移動速度に基づいて、車両と対象物の種類、位置／位置の変化、内容を求める。

プロセッサ１１は、抽出された複数の事象に対してそれぞれ一つの運転行動を決定する。決定される行動は、運転に関する進行行動と停止行動とを含む。プロセッサ１１は、各事象に対して、進行行動又は停止行動の何れか一方を決定する。事象が交通規則であり、その交通規則が停止を求めるものである場合には、プロセッサ１１は、その事象に対する運転行動を「停止」と決定する。他方、その交通規則が通過を許可するものである場合には、プロセッサ１１は、その事象に対する運転行動を「進行」と決定する。事象が対象物であり、その対象物との距離が所定値未満、距離の変化が所定値以上、接触までの時間が所定値未満の何れかである場合には、プロセッサ１１は、その事象に対する運転行動を「停止」と決定する。他方、対象物との距離が所定値以上、距離の変化が所定値未満、接触までの時間が所定値以上の何れかである場合には、プロセッサ１１は、その事象に対する運転行動を「進行」と決定する。プロセッサ１１は、これら複数の事象に対して決定された各行動の内容に基づいて、一連の運転計画を立案する。

図２Ａに基づいて、プロセッサ１１の運転行動の決定を含む運転計画の立案手法の一例を説明する。プロセッサ１１は、車両Ｖ１が第１経路ＲＴ１を走行する際に遭遇する事象に対してとるべき運転行動を判断する。プロセッサ１１は、車両Ｖ１の目的地を考慮して、車両が走行する経路を算出する。算出された経路は、本実施形態における第１経路ＲＴ１である。図２Ａに示す第１経路ＲＴ１を例に、第１経路ＲＴ１を走行する際の運転計画の立案について説明する。第１経路ＲＴ１において、車両Ｖ１は矢印Ｆで示す方向に走行し、停止線ＳＴ１、信号ＳＧ１、横断歩道ＣＲ１を通過し、交差点Ｐ内で右折する。この第１経路ＲＴ１を走行する際に車両Ｖ１が遭遇する事象は、停止線ＳＴ１、信号ＳＧ１、横断歩道ＣＲ１、右折車線に進入する際に接近する他車両Ｖ２、横断歩道ＣＲ４である。プロセッサ１１は、一の検出タイミングにおける事象を抽出する。車両Ｖ１が遭遇する事象は、刻々に変化するため、タイミングが異なると、対象物の位置、動き（速度等）も変化する。プロセッサ１１は、所定周期で刻々に変化する事象に応じて、刻々の運転計画を算出する。プロセッサ１１は、車両Ｖ１が第１経路上の交差点（他の経路との交点）に所定距離以内に接近したときに運転計画を算出してもよい。

プロセッサ１１は、抽出された各事象の種類（交差点、交通規則、対象物）と、事象との位置及び位置の変化（距離、接触に至る時間、接近速度、所定時間後の距離）、事象の内容（交通規則の内容、対象物の属性）を判断する。

プロセッサ１１は、車両Ｖ１から最も近い事象（停止線ＳＴ１）を認識する。プロセッサ１１は、停止線ＳＴ１が交通規則であり、車両Ｖ１からの距離がＤ１、到達時間がＳ１であり、停止線ＳＴ１において一時停止を求める事象であると判断する。プロセッサ１１は、停止線ＳＴ１に対応し、車両Ｖ１から二番目に近い事象（信号ＳＧ１）を認識する。プロセッサ１１は、号ＳＧ１が交通規則であり、車両Ｖ１からの距離がＤ２、到達時間がＳ２であり、進行を禁止する（赤色／黄色信号）事象であると判断する。停止線ＳＴ１は、車両Ｖ１が交差点に進入するときに、信号ＳＧ１が停止を指示したときに、車両を信号ＳＧ１の上流側で停止させる位置を示す事象である。別々の事象として認識される信号ＳＧ１と停止線ＳＴ１は交通規則情報２２４において対応づけられている。停止線ＳＴ１の内容は、信号ＳＧ１が停止を示す信号（赤色／黄色信号）であるときに「停止」となるが、信号ＳＧ１が進行を示す信号（青／緑）であるときに「進行」となる。プロセッサ１１は、事象（信号ＳＧ１）において進行禁止が指示されていることに基づいて、事象（信号ＳＧ１）に対応づけられた事象（停止線ＳＴ１）についての運転行動は「停止」となる。停止線ＳＴ１と信号ＳＧ１は、本例の運転制御においては共通の事象としてとらえることもできる。

プロセッサ１１は、車両Ｖ１から三番目に近い事象（横断歩道ＣＲ１）を認識する。プロセッサ１１は、横断歩道ＣＲ１が交通規則であり、車両Ｖ１からの距離がＤ２、到達時間がＳ２であり、進行が許可された（青／緑信号）事象であると判断する。横断歩道の交通規則は、信号が進入禁止を示す場合には「停止」であり、信号が進入許可を示す場合には「進行」である。また横断歩道の交通規則は、横断歩道に歩行者が存在する場合には「停止」であり、横断歩道に歩行者が不在である場合には「進行」である。プロセッサ１１は、事象（信号ＳＧ１）において進行禁止が指示されているので、事象（横断歩道ＣＲ１）は「停止」となる。また、横断歩道ＣＲ１を歩行中の歩行者Ｈ１が存在する。検出装置２３０は歩行者Ｈ１を検出する。プロセッサ１１は、検出装置２３０の検出結果（歩行者Ｈ１の存在）に基づいて、事象（横断歩道ＣＲ１）についての運転行動は「停止」となる。

プロセッサ１１は、交差点Ｐ内で右折する際に、第１経路が別の道路と交差する地点（交差点）を事象として抽出する。プロセッサは、車両Ｖ１から四番目に近い事象（交差点ＭＸ１２）を認識する。プロセッサは、交差点ＭＸ１２が交差点であり、車両Ｖ１からの距離がＤ３、到達時間がＳ３であると判断する。また、交差点ＭＸ１２に接近する他車両Ｖ２が存在する。検出装置２３０は交差点ＭＸ１２に接近する他車両Ｖ２を検出する。検出装置２３０は車両Ｖ１を基準とするＴＴＣ（time to collision）が所定時間以内である物体を対象物として認識する。プロセッサ１１は、検出装置２３０の検出結果（他車両Ｖ２の存在）に基づいて、事象（交差点ＭＸ１２）についての運転行動は「停止」となる。

プロセッサ１１は、交差点Ｐ内で右折後に進入する横断歩道ＣＲ４を事象として抽出する。プロセッサ１１は、車両Ｖ１から五番目に近い事象（横断歩道ＣＲ４）を認識する。プロセッサ１１は、横断歩道ＣＲ４が交通規則であり、車両Ｖ１からの距離がＤ４、到達時間がＳ４であると判断する。交差点領域から退出する場合には、横断歩道への進入前に停止は求められない。ただし、周囲の対象物の存在については常に配慮する必要がある。当然であるが、横断歩道ＣＲ４を通過する際、プロセッサ１１は、検出装置２３０の検出結果を監視し、周囲に対象物が存在しないことを確認する。事象（横断歩道ＣＲ４）進入前のタイミングで検出装置２３０が対象物を検出しないことを条件として、プロセッサ１１は、事象（横断歩道ＣＲ４）についての運転行動を「進行」と判断する。

プロセッサ１１は、車両Ｖ１が経時的に遭遇する複数の事象と車両Ｖ１との関係に基づいて、各事象に対して進行行動又は停止行動いずれかの行動をそれぞれ決定し、各事象に対して決定された行動の内容を用いて、一連の運転計画を立案する。プロセッサ１１は、車両Ｖ１が第１経路を走行する際に経時的に遭遇する複数の事象と車両Ｖ１との関係を用いて、各事象に関する一連の運転計画を立案する。これにより、最終的な運転計画を立案するまでのプロセスを簡素化できる。必要な事象を考慮した精度の高い運転計画を立案しつつ、演算負荷の低減を図ることができる。

上述したとおり、事象の状態の変化に伴い、事象と車両Ｖ１との関係は刻々に変化する。事象の状態が変化すれば、運転行動も変化する。プロセッサ１１は、継続的に（所定周期で）各事象と車両Ｖ１との関係を用いて、第１経路を走行する車両Ｖ１の運転計画を立案する。

運転制御装置１００は、立案した運転計画をユーザに提示する。出力装置２０は、プロセッサ１１により抽出され、遭遇する順序に沿って並べられた事象を表示する。出力装置２０は、ディスプレイ２５１を用いて、運転計画に関する情報を表示する。出力装置２０は、並び替えられた複数の事象を、スピーカ２５２を用いて音声出力してもよい。

図２Ｂは、事象を経時的に示す表示例である。矢印Ｔは、第１経路における車両Ｖ１の進行方向を示す。出力装置２０は、抽出された事象、つまり、停止線ＳＴ１及び信号ＳＧ１、横断歩道ＣＲ１、交差点ＭＸ１２、及び横断歩道ＣＲ４を、車両Ｖ１が遭遇する順に、時間軸である矢印Ｔに沿って表示する。事象を示す情報は、記号であってもよいし、テキスト情報であってもよいし、抽象的なマークであってもよい。彩色、大きさ等は任意に決定できる。

出力装置２０は、プロセッサ１１により決定された各事象の運転行動を、各事象に対応づけて表示する。図２Ｂに示す情報ＶＷにおいては、矢印Ｔに沿う位置が各事象と共通するように、各事象の下にその事象の運転行動を表示する。運転行動を示す情報は、記号であってもよいし、テキスト情報であってもよいし、抽象的なマークであってもよい。彩色、大きさ等は任意に決定できる。

出力装置２０は、事象が、経路の交点、交通規則上の停止位置、道路構造物などの静止物、歩行者、他車両などの移動体を含む場合であっても、抽出された複数の事象に含まれる静止物と移動体を、車両Ｖ１が遭遇する順序という共通の時間軸に沿って並べ替える。他車両には、後方から接近する他車両も含まれる。

このように、第１経路を走行する車両Ｖ１が遭遇する事象を、車両Ｖ１が遭遇する順序に沿って並べて表示することにより、車両Ｖ１のドライバは、どのような事象に、どのような順序で遭遇し、どのような運転行動をとるのかを、視覚的に認識できる。

続いて、本実施形態の運転制御システム１の処理手順を、図３のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の概要は、上述したとおりである。ここでは処理の流れを中心に説明する。

まず、ステップＳ１において、プロセッサ１１は、制御対象となる車両の車両情報を取得する。車両情報は、現在位置、進行方向、速度、加速度、制動量、操舵量、操舵速度、操舵加速度、などの車両の運転に関する情報と、車両の諸元情報、車両の性能情報を含む。車両情報は車載装置２００から取得する。

ステップＳ２において、プロセッサ１１は、検出情報を取得する。検出情報は事象の有無、事象の位置を含む。事象の位置は、交差点、対象物などの運転制御の判断処理のトリガとなる事物の位置である。検出情報は、車両の周囲の物体の存在の有無、対象物の属性（静止物又は移動体）、対象物の位置、対象物の速度・加速度、対象物の進行方向を含む。検出情報は、検出装置２３０、ナビゲーション装置２２０を含む車載装置２００から取得できる。

ステップＳ３において、プロセッサ１１は、車両Ｖ１がこれから遭遇する直近のシーンに変更があるか判断する。シーンはこれから通過する交差点などの場面である。例えば通過する交差点がシーンである場合には、シーンは、交差点侵入から、他の経路との交差、交差点退出までの事象を含む。シーンは複数の事象を含む。遭遇するシーンは、事象に応じた一群の制御命令が適用される単位としても定義できる。プロセッサ１１は、走行経路に変更がないこと、運転制御の対象であるシーンを通過したか否かを判断する。新たな（次の）シーンの設定の要否を判断するためである。プロセッサ１１は、既に計算された経路上に車両の現在位置が属している場合には、走行経路に変更がないと判断する。プロセッサ１１は、既に計算された経路上に車両の現在位置が属していない場合には、走行経路に変更があったと判断する。プロセッサ１１は、直前に通過するシーンとして設定された領域に車両の現在位置が属していない場合には、シーンを通過したと判断する。プロセッサ１１は、直前に通過するシーンとして設定された領域に車両Ｖ１の現在位置が属している場合には、シーンを通過していないと判断する。シーンを通過した場合には、次のシーン又は事象についての運転計画の立案、実行を繰り返す。

プロセッサ１１は、ステップＳ３において、走行経路が変更された場合又はシーンを通過した場合には、シーンに変更があると判断し、Ｓ４〜Ｓ９の処理を実行する。プロセッサ１１は、走行経路が変更された場合又はシーンを通過した場合には、シーンに変更があると判断し、Ｓ４〜Ｓ９の処理を実行する。走行経路が変更されておらず、かつシーンを通過していない場合には、シーンに変更が無いと判断し、Ｓ１１に進む。

ステップＳ４において、プロセッサ１１は、車両Ｖ１が走行する第１経路を算出する。第１経路は、ナビゲーション装置２２０が算出したものを利用してもよい。第１経路は、道路識別子、車線識別子、レーン識別子、リンク識別子により特定される。これらの車線識別子、レーン識別子、リンク識別子は、地図情報２２２、道路情報２２３において定義される。

ステップＳ５において、プロセッサ１１は、第１経路を走行する車両Ｖ１が遭遇するシーンを設定する。シーンは、第１経路と他の経路との交点が存在する地点を含む領域である。第１経路との交点の態様は限定されることなく、合流、分岐、交差、Ｔ字交差、隣接のいずれでもよい。シーンは、交通規則情報２２４に従い第１経路上において停止が求められる地点を含む領域である。プロセッサ１１は、地図情報２２２、道路情報２２３、交通規則情報２２４を参照して、車両Ｖ１が事象に遭遇する可能性の高いシーンを領域Ｒ１として設定する（図２参照）。車両Ｖ１が遭遇するシーンとしては、例えば、交差点の近傍領域、車線の合流地点の近傍領域、横断歩道の近傍領域、停止線の近傍領域、踏切の近傍領域、工事現場の近傍領域などである。

ステップＳ６において、プロセッサ１１は、第１経路と交点を有する第２経路を抽出する。プロセッサ１１は、地図情報２２２、道路情報２２３、を参照して、第１経路と交点を有する第２経路を抽出する。プロセッサ１１は、地図情報２２２において定義されたリンク情報（ノード情報）を参照する。複数の経路が交わる場所では、リンク情報（ノード情報）が他の複数のリンクに接続される。プロセッサ１１は、リンク情報（ノード情報）の接続状況から第１経路と交わる第２経路を抽出する。

ステップＳ７において、プロセッサ１１は、設定されたシーンにおいて、車両Ｖ１が遭遇する事象を抽出する。プロセッサ１１は、第１経路と第２経路との交点を事象として抽出する。ちなみに、経路の合流地点においては、複数のリンクが一つのリンクに接続される。交差点においては、交差点への入口付近が車線の分岐地点に対応し、交差点の出口付近が車線の合流地点に対応する。このように、一つのリンクが複数のリンクに接続されている地点は、交差点の出口側において第１経路と第２経路とが交わる事象として抽出できる。つまり、一つのリンクが複数のリンクに接続されている地点の存在を検出することによって交差点の出口における第２経路を検出できる。また、横断歩道にもリンク情報が定義されており、第１経路のリンクと横断歩道のリンクの交差判定を行うことにより、第１経路と交わる横断歩道を第２経路として検出できる。プロセッサ１１は、交通規則情報２２４に従い第１経路上において一時停止が求められる事物を事象として抽出する。

抽出した事象の位置は、経路と対応づけて記憶する。抽出した事象の位置を地図情報２２２、道路情報２２３に対応づけて記憶してもよい。後に行われる運転計画の立案においては、抽出した事象（事象の位置）ごとに運転行動が決定される。

ステップＳ８において、プロセッサ１１は、各事象に対する運転行動をそれぞれ決定する。運転行動は「停止」「進行」を含む。事象が進行を禁じている場所（一時停止線、停止信号）などである場合には、その事象の運転行動は「停止」となる。また、事象において対象物と接触する可能性が高い場合には、その事象の運転行動も「停止」となる。他方、事象が進行を許可する場所（進行信号）などである場合には、その事象の運転行動は「進行」となる。また、事象において対象物と接触する可能性が低い場合には、その事象の運転行動も「進行」となる。接触の可能性は、車両が事象に到達する時間と、対象物が事象に到達する時間との時間差に基づいて判断する。

ステップＳ９において、プロセッサ１１は、抽出した複数の事象を、車両Ｖ１が遭遇する順序に従い並び替える。出力装置２０は、並び替えられた複数の事象をディスプレイ２５１に表示する（図２Ｂ参照）。出力装置２０は、並び替えられた複数の事象を、スピーカ２５２を用いて音声出力してもよい。この表示は運転計画立案後に行ってもよい。

ステップＳ１１において、プロセッサ１１は、新たに取得した検出情報を検証する。走行車両の周囲の状況は刻々と変化する。車両自体が動くこと、他車両との位置関係が変化すること、歩行者の位置が変化すること、新たな対象物が現れること、位置の変化により検出精度が変化することなど、周囲の状況が一定となることはない。つまり、ステップＳ２において取得した検出情報に基づいて抽出された事象の存在、事象の有無は、逐次再検討されなければならない。ステップＳ１１で検証する検出情報は、ステップＳ２で取得した検出情報よりも後のタイミングで取得された検出情報である。プロセッサ１１は、新たな検出情報に基づいて、第１経路を走行する車両が遭遇する対象物を抽出する。プロセッサ１１は、ステップＳ２で得た対象物情報のうち、第１経路と交差する第２経路に存在する対象物の情報を抽出する。

ステップ１２において、プロセッサ１１は、新たに検出された対象物と事象を対応づける。事象としての横断歩道と対象物としての歩行者とを対応づけてもよいし、第２経路との交点を事象とし、第２経路を走行する他車両を対応づけてもよい。第１経路に存在する対象物を事象として定義してもよい。

ステップＳ１３において、プロセッサ１１は、新たに検出された事象を考慮して、事象ごとに運転行動を決定する。運転行動は、上述したとおり、事象における交通規則、車両と対象物との接触の可能性に基づいて決定する。接触の可能性は、車両と対象物との距離又は両者が接触するまでの時間に基づいて判断される。両者が接触する時間は、車両と対象物の速度を用いて算出する。接触の可能性は、車両と対象物とが事象に到達する時間に基づいて算出する。事象における接触の可能性に基づいて、事象における運転行動を判断する。

ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理は、所定周期で行われることが好ましい。条件によっては、ステップＳ８からステップＳ１４へスキップすることも不可能ではない。

車両が事象に到達するタイミングと、対象物が事象に到達するタイミングとが所定時間以上である場合には、接触の可能性は低いため、その事象には運転行動「進行」が規定される。他方、車両が事象に到達するタイミングと、対象物が事象に到達するタイミングとが所定時間未満である場合には、接触の可能性が高いため、その事象には運転行動「停止」が規定される。距離についても同様に、事象に到達する車両と対象物との距離が所定距離以上である場合には、接触の可能性は低いため、その事象には運転行動「進行」が規定される。他方、事象に到達する車両と対象物との距離が所定距離未満である場合には、接触の可能性が高いため、その事象には運転行動「停止」が規定される。事象が対象物である場合には、車両と対象物との位置関係に基づいて、その接触の可能性を判断する。

プロセッサ１１は、検出情報又は検出情報の経時的変化に基づいて対象物の動きを判断する。この判断において、プロセッサ１１は、対象物の動く方向、対象物の速度を仮定して、対象物を車両又は事象との位置関係を予測する。対象物の移動方向の自由度（分散値）は、道路を走行する車両、二輪車、歩行者などの対象物の属性に応じて異なる。プロセッサ１１は、撮像画像などから分析した対象物の属性に基づいて、対象物の移動方向を予測し、予測された移動方向と車両の存在方向が一致する確率を算出する。対象物の移動方向の絞り込み、その移動方向と車両の存在方向の一致度の閾値を変更することにより、予測された移動方向と車両の存在方向が一致する確率の値の高低をコントロールできる。
対象物の予測速度の範囲（分散値）は、道路を走行する車両、二輪車、歩行者などの対象物の属性に応じて異なる。プロセッサ１１は、対象物の予測速度の範囲に応じて対象物が事象に到達する時間を算出し、車両情報に基づいて算出された車両が事象に到達する時間と比較して、車両と対象物とが事象に到達する時間差が所定時間以内である確率を算出する。対象物の予測速度の範囲の絞り込み、時間差を評価する閾値を変更することにより、車両と対象物とが略同時に事象に到達する確率の値の高低をコントロールできる。

プロセッサ１１は、撮像画像などから分析した対象物の属性に基づいて対象物の進行方向と速度を予測し、予測される速度で移動する車両と接触する確率を算出する。この車両と接触する確率は、対象物の挙動（進行方向、速度等）に係数を乗じて算出される。プロセッサ１１は、この確率が閾値としての所定確率以上であるときには、車両と接触する可能性のある注目するべき対象物として処理し、確率が所定確率未満であるときには、車両と接触しない対象物として処理する。プロセッサ１１は、対象物が車両へ向って移動する確率、対象物の予測速度の範囲（分散値）、対象物を評価する閾値を調節することにより検出条件を変更する。対象物が車両へ向って移動する確率を高くすること、対象物の予測速度の範囲を広くすること、又は対象物を評価する閾値を低く変更することにより、対象物が車両に接触すると判断される確率が高い検出条件を設定できる。

プロセッサ１１は、車両の周囲の対象物の挙動により、対象物が車両と接触する確率を算出し、対象物が車両と接触する確率が予め定めた閾値より高い場合に、対象物を注意対象物として認識するために、閾値を検出条件として決定する。

プロセッサ１１は、車両の周囲の対象物の挙動により、対象物が車両と接触する確率を算出し、対象物が車両と接触する確率が予め定めた閾値より高い場合に、対象物を注意対象物として認識するという、確率の算出方法を検出条件として決定する。

本実施形態のプロセッサ１１は、事象における運転行動の内容に応じて、対象物と車両とが接触する確率及びその閾値を設定する。プロセッサ１１は、検出情報の経時的な変化や対象物の属性などに基づいて判断された対象物の移動方向や移動速度を、運転行動の内容に応じて調節（補正）する。具体的な手法については、後述する。

ステップＳ１４において、プロセッサ１１は、運転行動が事象ごとに規定された運転計画を立案する。プロセッサ１１は、シーンとして設定された領域Ｑ１に属する複数の事象のそれぞれに運転行動が対応づけられた運転計画を立案する。本例の運転計画は、抽出された複数の事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替え、事象ごとに運転行動が規定された一連の命令群である。運転計画の単位は特に限定されない。本例では交差点に遭遇するシーンを運転計画の対象としたが、目的地に至るまでの運転計画を暫定的に作成してもよいし、所定数の事象を単位として運転計画を立案してもよい。

ステップＳ１５において、プロセッサ１１は、事象における運転行動の内容に基づいて、検出条件を設定する。プロセッサ１１は、決定された検出条件に従う検出処理を車載装置に実行させる。本実施形態における検出条件は、地点ごとに設定可能である。地点ごとに設定できるので、地点が特定される事象ごとに検出条件を設定できる。図４は地点ごとに検出条件が設定されることを説明するための概念図である。図４に示すように、制御対象となる車両Ｖ１が進行する第１経路ＲＴ１に設定された各地点Ｐ１〜Ｐ６について、それぞれの検出条件Ｒ１〜Ｒ６を設定できる。検出条件Ｒ１〜Ｒ６は、共通であってもよいし、異なる条件であってもよい。すなわち、ある地点では広い検出範囲を設定し、ある地点では狭い検出範囲を設定することができる。検出条件を含む設定命令は、検出範囲（走行方向に沿う距離、車幅方向に沿う距離、高さ、スキャン範囲、撮像画角、焦点距離）、適用事象（適用位置）、又は適用タイミング（通過地点、時刻）を含ませることができる。

プロセッサ１１は、車両が先に遭遇する第１事象について規定された運転行動の内容に基づいて、第１事象の後に遭遇する一又は複数の第２事象に関する第２検出条件を決定し、現在適用されている第１検出条件に代えて設定する。第２事象は、第１事象の次に遭遇する事象であってもよい。第２事象は、第１事象の後に引き続き遭遇する複数の事象であってもよい。
プロセッサ１１は、第１事象ＰＡの上流側に区間ＯＶＡを定義し、区間ＯＶＡに属する位置に存在する際に取得した第１事象について規定された運転行動の内容に基づいて、次に遭遇する第２事象に関する第２検出条件を決定するようにしてもよい。区間ＯＶＡは、事象を基準として上流側（車両側）の第１所定距離の第１地点から第２距離の第２地点までの間の区間として定義できる。第１地点を事象の位置としてもよい。

プロセッサ１１は、複数の事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替え、事象ごとに運転行動が規定された一連の運転計画に従う制御指令を作成する。先述したとおり、このような一次元マップを用いた手法では、上流側又は下流側の事象の運転行動が、下流側又は上流側の事象の運転行動に影響を与える。例えば、下流側の事象の運転行動が停止である場合には、上流側の事象の運転行動が進行であっても、減速による到達時間の延長により状況の変化が起こる。上流側の事象の運転行動が停止である場合には、下流側の運転行動にかかわらず減速させられるので、事象への到達時間は遅延する。このとき、車両は低速走行である。
プロセッサ１１は、相対的に上流側の事象における運転行動に基づいて、次に遭遇する事象の検出条件を設定する。これにより、直近の事象の運転行動に応じて、車両が次に遭遇する事象の検出条件を設定することができるので、先に遭遇する事象の運転行動に影響を受けた次の事象の運転行動に適した検出条件を設定できる。適切な検出条件に従う検出情報を用いて運転行動及び運転計画を立案できるので、運転計画の成功率（完遂率）を高めることができる。

本処理において、プロセッサ１１は、車両が先に遭遇する第１事象における運転行動が停止から進行に切り替わったタイミングで、第２検出条件を設定する。第１事象が進行である場合には、次の第２事象までの到着時間は短いことが確定するので、このタイミングで第２検出条件を適用することにより、状況に適した検出条件を状況が確定したタイミングで適用できる。適切な検出条件が適切なタイミングで設定されるので、必要な情報のみを取得し、不要な情報を取得しないようにすることができる。これにより、事象を含むシーンを通過する際の自動運転時の演算負荷を低減させることができる。

検出条件のファクタについて説明する。
検出条件のファクタは、（１）検出範囲、（２）対象物との接触確率の算出方法、（３）抽出する対象物の絞り込み、を含む。プロセッサ１１は、検出条件のファクタを指定して、検出装置２３０における検出条件のファクタを変更させる。各ファクタについて説明する。
（１）「検出範囲」は、検出条件において指定される検出領域の広さ（面積）、長さ（進行方向に沿う長さ）、幅（車幅方向に沿う長さ）、高さ（走行面に対して略鉛直方向の長さ）、スキャン範囲（角度）、画角、又は焦点距離を含む。
（２）「対象物との接触確率の算出方法」は、検出条件において指定される、車両と接触する対象物の存在を判断する際の対象物の移動方向、対象物の速度、対象物の移動範囲の設定条件である。先述したように、対象物の移動方向、対象物の速度、対象物の移動範囲は、対象物の属性によって異なる。移動方向の自由度が高い歩行者は、車両に向かって移動するか車両から離隔する方向に移動するかの判断によって、対象物とするか否かの結論が異なる。プロセッサ１１は、所定の確からしさに基づいて設定された規定値としての対象物の移動方向、対象物の速度、対象物の移動範囲、それに係数を用いて、対象物と車両との接触確率を算出する。第１事象における運転行動が進行の場合には停止の場合より係数を低くし、逆に第１事象における運転行動が停止の場合には進行の場合より係数を高くする。本実施形態のプロセッサ１１は、対象物が車両に接触する確率が高くなる又は低くなるように、規定値としての対象物の移動方向、対象物の速度、対象物の移動範囲を変更する。また、第１事象における運転行動が進行の場合には停止の場合より高くし、逆に第１事象の運転行動が停止の場合には進行の場合より係数を低くする。これにより、車両と接触する対象物が注意対象物とするか、しないか調整することができるようになる。
（３）「抽出する対象物の絞り込み」は、検出情報に含まれるすべての対象物の中から、車両と接触する可能性の高い対向車や交差車両のみを抽出するという検出条件である。例えば、車両が事象に到達する前に、すでにその事象を通過している対象物は、対象物として抽出しない。

次に、検出条件の決定手法について説明する。検出条件は、事象について規定された運転行動の内容に基づいて決定される。
図５は、図３のステップＳ１５（検出条件の変更）のサブルーチンを示す。
まずは、ステップＳ２１において、検出条件の変更処理の必要性を検討する。プロセッサ１１は、検出情報の経時的な変化から求めた対象物の動きの変化量に基づいて、検出条件を現在適用されている第１検出条件から第２検出条件に切り替えるか否かを判断する。プロセッサ１１は、対象物の動きの変化量が所定値以上である場合には、ステップＳ１５の検出条件の変更処理を実行し、そうでない場合には、検出条件の変更処理を実行しない。対象物の動きに変化がない場合には、検出条件を変更する必要がないと判断する。例えば、歩行者や他車両などがほとんど存在しない又はその動きが定速であるような状況（場所や時間）においては、検出条件の再設定処理を行わない。他方、横断歩道近くの歩行者が急に走り出したような場合には運転行動が変更されるので、検出条件も見直される。

対象物の動きの変化量が所定値未満である場合には、運転行動の決定が変更される可能性が低い。運転行動の決定が変更されなければ、検出条件の設定も維持される可能性が高い。これにより、検出条件を変更／維持する判断を適切に下せるので、実際の状況に適した運転制御を実行することが可能となる。検出条件が頻繁に変更されることにより乗員に違和感を覚えさせることを抑制できる。

ステップ２２において、プロセッサ１１は、運転行動が「進行」であるか否かを判断する。「進行」と判断された場合にはステップＳ２３に進む。
ステップＳ２３において、プロセッサ１１は、運転行動「進行」に応じて、以下の検出条件Ａ（パターンＡ）を設定する。本実施形態において、第１検出条件、第２検出条件のいずれもが「検出条件Ａ」と後述する「検出条件Ｂ」とを有する。
（１）対象事象への到達時間が相対的に短い対象物を検出できる検出条件
（２）対象物を検出するための検出範囲が相対的に狭い検出条件
（３）対象物が車両に接触すると判断される確率が相対的に低く設定された（低く判断される）検出条件

ステップ２２において、運転行動が「進行」ではないと判断された場合には、運転行動は「停止」であり（ステップＳ２４）、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５において、プロセッサ１１は、運転行動が「停止」であると判断されたことに応じて、以下の検出条件Ｂ（パターンＢ）を設定する。
（１）対象事象への到達時間が相対的に長い対象物を検出できる検出条件
（２）対象物を検出するための検出範囲が相対的に広い検出条件
（３）対象物が車両に接触すると判断される確率が相対的に高く設定された（高く判断される）検出条件

検出条件の設定が完了したら、ステップＳ１６に進む。プロセッサ１１は、運転計画の立案を行う。ステップＳ１６においては、変更後の検出条件に従って取得された検出情報に基づいて、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理を行い、新たな運転計画を再立案する。ステップＳ１６において行われる、検出情報の検証、すなわち新たな対象物の抽出、事象への対応づけ、事象についての運転行動の決定は、先に行ったステップＳ４〜Ｓ８、前回行ったステップＳ１１〜Ｓ１３と同じ処理であってもよいし、異なる処理であってもよい。

運転行動の内容に基づいて検出条件を決定することにより、適切な検出条件を設定できる。運転制御の実行中においては、制御対象となる車両の動きが変化し、周囲の状況も変化する。運転行動に応じた検出条件を設定することにより、運転制御の際に検出すべき対象及び対象の状況変化を正確に把握できる。新たな検出条件においては、運転行動に応じた対象物を検出できるので、実際の状況に沿った適切な運転制御を実行できる。一般に運転経験のある乗員は、状況に応じて視点や視野を変えたり、状況に応じて判断結果を調整したりする。本実施形態では、運転計画において規定された運転行動に応じた検出条件に従って検出情報を取得し、それに基づいて運転計画を設定又は改訂するので、状況の変化を認知している乗員に違和感を覚えさせることを抑制できる。先に規定した運転行動に応じて検出条件を設定する手法によれば、状況の変化に臨機応変に対応する運転計画を立案できるので、交差点などの複雑なシーンをスムーズに通過できる。また、画一的な検出条件を適用するのではなく、運転行動に応じた検出条件を適用するので、適切な検出情報を取得し、適切な情報量の検出情報に基づいて対象物の検出処理等を実行できる。言い換えると、過剰な検出情報を取得することを抑制でき、必要最小限の情報量の検出情報に基づいて対象物の検出処理等を実行できる。適切な検出条件の設定により、システムリソースの効率的活用も実現できる。交差点などの複雑な交通路における自動運転制御技術において、情報処理負荷が膨大である一方で、その処理の遅延は許されず、重要な技術的な課題である。一瞬でも判断が遅れると、交差点内で車両が停止してしまうといった事態が起こる可能性もある。事象における運転行動に応じて検出条件を適宜に設定することにより、情報処理の負荷を低減させ、処理速度の高速化にも寄与できる。
本実施形態では、第１事象の運転行動に基づいて第２事象の第２検出条件を設定するので、上流側の状況の変化に応じた検出条件を求め、それをいち早く下流側の検出処理に反映することができる。これにより、状況に応じた必要な検出情報を取得することができる。

以下、図面に基づいて、具体的に検出条件の設定方法を説明する。運転行動の内容として「進行」は「ＧＯ」「丸印」で示し、「停止」は「Ｎｏ ＧＯ」「Ｘ印」で示す。第１〜第５設定例を示す角都において、車両Ｖ１は、第１経路に沿って交差点のシーンＱ１を右折する。シーンＱ１において、車両Ｖ１は、横断歩道を通過（交差）する事象ＰＡ、対向車の走行路と交差する事象ＰＢ、横断歩道を通過（交差）する事象ＰＣと遭遇する。
＜第１設定例＞
図６Ａ及び図６Ｂに基づいて、第１設定例を説明する。図６Ａ及び図６Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。
図６Ａは、タイミングＴ０における第２事象ＰＢの検出範囲Ｒ０を示す図であり、図６ＢはタイミングＴ０よりも後のタイミングＴ１における第２事象ＰＢの検出範囲Ｒ１を示す図である。ここで示す検出範囲Ｒ０，Ｒ１は、センサ２６０の検出範囲としてもよく、プロセッサ１１が対象物ＯＢを検出する範囲としてもよい。本例では交差点Ｐの領域Ｑ１を運転制御が実行されるシーンとして説明する。タイミングＴ０及びＴ１のいずれにおいても車両Ｖ１は事象ＰＡの上流側の所定距離以内である区間ＯＶＡ内を走行する。タイミングＴ０及びＴ１のいずれにおいても、プロセッサ１１は、共通の事象ＰＡについての運転行動を算出し、事象ＰＡにおける検出条件を設定する。

図６Ａに示すように、制御対象となる車両Ｖ１は、交差点Ｑ１を通過する経路ＲＴ１を走行する。車両Ｖ１は、地点ＰＡに規定された事象ＰＡ（地点と同じ符号を付する）を通過する。先に遭遇する事象ＰＡである横断歩道の近傍には、対象物ＯＢＡである歩行者Ｍ１が存在する。プロセッサ１１は、歩行者Ｍ１と横断歩道との距離は所定距離以上であると判断し、事象ＰＡにおける運転行動を「進行」と判断する。

図６Ｂに示すように、制御対象となる車両Ｖ１は、経路ＲＴ１を進む。プロセッサ１１は、経時的に対象物の動きを監視する。タイミングＴ０においては、対象物としては評価されなかった歩行者Ｍ１が移動しており、タイミングＴ１においては横断歩道に侵入している。プロセッサ１１は、歩行者Ｍ１と横断歩道との距離は所定距離未満であると判断し、事象ＰＡにおける運転行動を「停止」と判断する。

プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、第２事象ＰＢに到達するまでの到達時間が相対的に短い対象物を検出するパターンＡの検出条件とする。車両Ｖ１の運転行動が「進行」である場合には、第１事象ＰＡ、第２事象ＰＢに到達するまでの時間が短い。このような場合には、車両Ｖ１は第２事象ＰＢに短時間で到着する対象物ＯＢを認識できれば十分である。すなわち、車両Ｖ１の運転行動が「進行」である場合には、第２事象ＰＢの周囲に存在していても、所定時間以内に第２事象ＰＢへ到着しない位置に存在する対象物ＯＢを除外して検出処理を行う。

対象物ＯＢの到着時間が短いとは、第２事象ＰＢと対象物ＯＢとの距離が短い、又は対象物ＯＢの速度が速いという要因に基づいて判断できる。プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、対象物ＯＢを検出するための検出範囲が相対的に狭い検出条件とする。検出範囲の広狭は、検出領域の面積により評価してもよいし、車両Ｖ１の進行方向に沿う長さにより評価してもよいし、車両Ｖ１の車幅方向に沿う長さにより評価してもよい。同様の観点から、プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、第２事象ＰＢへの接近速度が相対的に速い対象物ＯＢを抽出する検出条件としてもよい。

プロセッサ１１は、対象物ＯＢを検出するための検出範囲が相対的に狭くなる検出条件とするために、車両Ｖ１の走行する経路における走行軌跡を調整する。プロセッサ１１は、第１事象における運転行動が進行である場合における第２事象における第２検出条件は、第１事象における運転行動が停止である場合における第２事象における第２検出条件と比較したときに、対象物を検出するための検出範囲が相対的に狭くなるように、車両の走行軌跡を変更させる。
走行中における検出範囲は死角（オクルージョン）を含むことがある。死角は対象物を検出できないから、実施的には検出範囲とは言えず、実質的な検出範囲は狭い。プロセッサ１１は、事象における運転行動が進行である場合において、オクルージョンを含む場合であっても、検出範囲が狭くなったとしてもその状態を受け入れ、結果として、対象物を検出するための検出範囲が相対的に狭くなるように、車両の走行軌跡を設定する。つまり、プロセッサ１１は、オクルージョンの存在にかかわらず、目的地に至る経路に含まれる各レーンにおいて最適な基準移動軌跡（経路）を算出して、その走行軌跡を自動運転制御に適用する。自動運転処理における基準移動軌跡（経路）は、走行するレーンの略中央に位置する軌跡、含まれる曲率が所定値以下である軌跡、又は含まれる曲率の変化量が所定値以下である軌跡のいずれかを含む。

このように、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合には、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合よりも、第２事象ＰＢに近い又は到着時間が短い対象物ＯＢを選択的に検出することができる。車両Ｖ１の第１事象における運転行動が「進行」であるときには、車両Ｖ１の第１事象ＰＡ及び第２事象ＰＢへの到着時間が、第１事象における運転行動が「停止」である場合よりも相対的に短い。このような場合には、第２事象ＰＢまでの距離が第１所定値未満又は第２事象ＰＢまでの到達時間が第１所定値未満の近傍範囲に限定して、存在する対象物ＯＢを集中的に監視することが適切である。検出条件を切り替えることにより、第２事象ＰＢまでの距離が第１所定値以上及び第２事象ＰＢまでの到達時間が第１所定値以上の遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象から除外することができる。対象物ＯＢの検出精度を維持しつつ、不要な検出情報を取得しないようにすることができる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

また、プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合には、第２検出条件を、第２事象ＰＢに関する検出範囲を含む検出条件とする。第２事象ＰＢに関する検出範囲とは、第２事象ＰＢの基準位置から所定の範囲の領域である。検出範囲の形状は特に限定されず、走行方向に沿う長さ、道路幅に沿う長さなどに応じて適宜に定義される。第１事象が「進行」である場合には、次に遭遇する第２事象への到着時間が短いことが予測される。第１事象ＰＡが「進行」であることを契機として、第２検出条件の検出範囲に第２事象に関する検出範囲を含ませることにより、いち早く、必要な第２事象ＰＢの周囲の検出情報を取得できる。運転計画に適した検出情報を適切なタイミングで取得できるので、運転計画の精度を保つことができる。

＜第２設定例＞
図７Ａ及び図７Ｂに基づいて、第２設定例を説明する。図７Ａ及び図７Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。
図７Ａは、タイミングＴ０における第２事象ＰＢにおける検出範囲Ｒ０を示す図であり、図７ＢはタイミングＴ０よりも後のタイミングＴ１における第２事象ＰＢにおける検出範囲Ｒ１を示す図である。ここで示す検出範囲Ｒ０，Ｒ１は、センサ２６０の検出範囲としてもよく、プロセッサ１１が対象物ＯＢを検出する範囲としてもよい。本例では交差点Ｐの領域Ｑ１を運転制御が実行されるシーンとして説明する。タイミングＴ０及びＴ１のいずれにおいても車両Ｖ１は事象ＰＡの上流側の所定距離以内である区間ＯＶＡ内を走行する。タイミングＴ０及びＴ１のいずれにおいても、プロセッサ１１は、共通の第１事象ＰＡについての運転行動を算出し、第２事象ＰＢにおける検出条件を設定する。

図７Ａに示すように、制御対象となる車両Ｖ１は、交差点Ｑ１を通過する経路ＲＴ１を走行する。車両Ｖ１は、地点ＰＡに規定された第１事象ＰＡ（地点と同じ符号を付する）を通過する。先に遭遇する第１事象ＰＡである横断歩道には、対象物ＯＢＡである歩行者Ｍ１が通行中である。プロセッサ１１は、歩行者Ｍ１と横断歩道との距離は所定距離未満であると判断し、第１事象ＰＡにおける運転行動を「停止」と判断する。

図７Ｂに示すように、制御対象となる車両Ｖ１は、経路ＲＴ１を進む。プロセッサ１１は、経時的に対象物の動きを監視する。タイミングＴ０においては、横断歩道を歩行していた歩行者Ｍ１が、タイミングＴ１においては横断歩道から離れている。プロセッサ１１は、歩行者Ｍ１と横断歩道との距離は所定距離以上であると判断し、第１事象ＰＡにおける運転行動を「進行」と判断する。

プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件と比較したときに、第２事象ＰＢに到達するまでの到達時間が相対的に長い対象物を検出するパターンＢの検出条件とする。車両Ｖ１の第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合には、第１事象ＰＡ、第２事象に到達するまでの時間が長い。このような場合には、車両Ｖ１は第２事象ＰＢに短時間で到着する対象物ＯＢだけではなく、離れた対象物ＯＢまでをも監視する。車両Ｖ１の第１事象での運転行動が「停止」となり、車両Ｖ１の速度が低下することに伴い、車両Ｖ１が交差点で次の第２事象ＰＢに到達するまでに、図７Ａに示す歩行者ＯＢＤが横断歩道に進入する可能性までをも考慮できる。すなわち、車両Ｖ１の運転行動が「停止」である場合には、検出条件Ａにおいて、到着時間が所定時間Ｔ１以内の対象物ＯＢを検出するという条件であったが、検出条件Ｂにおいて、到着時間が所定時間Ｔ２（＞Ｔ１）以内の対象物ＯＢを検出する条件とする。運転行動が「停止」である場合には遠くまで観察するという必要性に沿った検出条件を設定できる。

対象物ＯＢの到着時間が長いとは、第２事象ＰＢと対象物ＯＢとの距離が長い、又は対象物ＯＢの速度が遅いという要因に基づいて判断できる。プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件と比較したときに、対象物ＯＢを検出するための検出範囲を相対的に広い検出条件とする。検出範囲の広狭の定義は上述のとおりである。検出範囲比較したときに車両の進行方向の距離を長くする場合には、センサ２６０の検出範囲を超える可能性がある。その場合には、通信装置３０を介して、路側の検出装置から対象物の検出情報を取得してもよい。
プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件と比較したときに、第２事象ＰＢへの接近速度が相対的に遅い対象物ＯＢを抽出する検出条件としてもよい。

プロセッサ１１は、対象物ＯＢを検出するための検出範囲を相対的に広い検出条件とするために、車両Ｖ１の走行する経路を調整する。プロセッサ１１は、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が進行である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、車両の周囲の対象物を検出するための検出範囲が相対的に広くなるように、車両の走行軌跡を変更させた検出条件を設定する。プロセッサ１１は、目的地に至る第１経路としては共通するが、レーンにおける位置を含む走行軌跡（路幅方向の位置／走行方向の位置）を変更する。走行軌跡の調整には、経路に含まれる地点の通過タイミングを含む。経路に含まれる地点通過のタイミングを調節することにより、前方対象物との距離を調節できる。調整後の経路の一又は複数の曲率は所定曲率未満であるようにする。操舵変化量の大きい運転制御を避けるためである。

プロセッサ１１は、車両の自動運転処理において、目的地に至る経路に含まれる各レーンにおいて最適な基準移動軌跡（経路）を算出する。基準移動軌跡（経路）とは、走行するレーンの略中央に位置する軌跡、含まれる曲率が所定値以下である軌跡、及び／又は含まれる曲率の変化量が所定値以下である軌跡である。プロセッサ１１は、理想的な状況においては基準移動軌跡を適用して車両を移動させ、検出された現実の状況に応じて基準移動軌跡を変更した軌跡を適用して車両を移動させる。

検出処理における検出範囲は、死角（オクルージョン）を含むことがある。死角は非検出となるから、実施的には検出範囲とは言えない。ここでは、死角を除いた領域を検出範囲として説明する。検出範囲に死角が含まれる場合には、実質的な検出範囲を広くするためには死角の領域を狭くする必要があり、プロセッサ１１は、死角領域の面積を低減させるように、車両Ｖ１の走行する経路を調整する。第１例として、経路のカーブ部分においては、先行車両が前方の検出範囲を遮るので、プロセッサ１１は、路幅方向に沿って先行車両をよけるように左右にシフトさせた位置を含む走行軌跡を算出し、変更走行軌跡上を車両に走行させる。カーブ部分では外側にシフトさせることが好ましい。第２例として、停止線の位置が信号機の真下であるときには、自車両が前方の信号機を含む検出範囲を遮るので、プロセッサ１１は、停止線から走行方向上流側にシフトさせた位置を含む走行軌跡を算出し、変更走行軌跡上を車両に走行させる。第３例として、直進路において先行車両が前方の検出範囲を遮る場合には、プロセッサ１１は、先行車両から所定距離だけ離隔した位置を含む変更走行軌跡を算出し、走行軌跡上を車両に走行させる。第４例として、直進路において先行車両が前方の検出範囲を遮る場合には、プロセッサ１１は、先行車両の背後を認識できる位置を含む走行軌跡を算出し、変更走行軌跡上を車両に走行させる。結果としてオクルージョンを低減させた検出範囲を設定することができる。走行軌跡を変更することにより、検出条件における視点（センサ位置又はカメラ位置）を調整する。

プロセッサ１１は、第１事象における運転行動が「停止」から「進行」に変更された場合に第２事象において適用される第２検出条件は、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、車両の周囲の対象物を検出するための検出範囲が相対的に狭くなるように、車両の走行軌跡を変更させる検出条件である。この場合には、第１事象における運転行動が「停止」と判断されたときに変更された走行軌跡をもとに戻す変更をする。例えば、死角の領域を狭くするために横位置を変更した走行軌跡を、元の横位置（中央）に戻した走行軌跡に変更する。

このように、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合には、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合よりも、第２事象ＰＢから遠い又は到着時間が長い対象物ＯＢを選択的に検出することができる。車両Ｖ１の第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」であるときには、車両Ｖ１の第１事象ＰＡ及び第２事象ＰＢへの到着時間が、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合よりも相対的に長い。このような場合には、車両Ｖ１が第１事象ＰＡ乃至第２事象ＰＢに到着するまでに対象物ＯＢの状態が変動する可能性が高く、第２事象ＰＢまでの距離が第２所定値（＞第１所定値）未満又は第２事象ＰＢまでの到達時間が第２所定値（＞第１所定値）未満の近傍範囲に存在する対象物ＯＢを広く監視することが適切である。第２検出条件をパターンＢに切り替えることにより、第２事象ＰＢまでの距離が第１所定値以上第２所定値未満及び第２事象ＰＢまでの到達時間が第１所定値以上第２所定値未満の相対的に遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象とすることができる。プロセッサ１１は、車両Ｖ１が第２事象ＰＢに到着するまでの時間が相対的に長くなることを考慮し、その時間内に移動する可能性のある対象物ＯＢまでをも含む広い範囲を監視する。第２事象ＰＢにおけるパターンＢの第２検出条件においては、それ以前に設定されていた検出条件では除外された範囲の対象物ＯＢを広く監視する。この結果、運転行動が「停止」の場面で必要な範囲の検出情報を取得できる。

プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合には、第２検出条件を、第２事象ＰＢに関する検出範囲が除外された検出条件としてもよい。第２事象ＰＢに関する検出範囲とは、第２事象ＰＢの基準位置から所定の範囲の領域である。先に遭遇する第１事象ＰＡの運転行動が「停止」である場合には、車両は減速することになるので、次に遭遇する第２事象ＰＢの運転行動の内容は運転計画にあまり影響を与えない。つまり、第２事象ＰＢに関係する検出範囲の検出情報の重要性は低い。プロセッサ１１は、第１事象ＰＡの運転行動が「停止」であるときには、第２事象ＰＢの検出情報を分析するまでもなく、第１事象ＰＡにおける運転行動に従って停止すればよい。減速乃至停止までの時間は長いので（処理時間に比較して）、次の判断結果を待機する。この制御は、車両が停止したとき、減速後に所定速度未満となったとき、第１事象ＰＡに所定距離未満に接近したときに解除することができる。
第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合には、次に遭遇する事象Ｂに関する検出情報の取得を行わないようにするので、重要度の低い検出情報の取得を禁止して、処理対象となる情報量を低減することができる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

＜第３設定例＞
図８Ａ及び図８Ｂに基づいて、第３設定例を説明する。図８Ａ及び図８Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。
図８Ａは、タイミングＴ０における運転行動を示す図であり、図８Ｂは、タイミングＴ０よりも後のタイミングＴ１における運転行動を示す図である。図８Ａに示すように、車両Ｖ１は交差点を右折する。同図に示すように、横断歩道である事象ＰＡ、第２経路と交差する事象ＰＢにおいては、接触する対象物が検出されなかったため、運転行動「進行」が規定されている。右折後、交差点脱出前の事象ＰＣにおいて、他車両ＯＢＣと所定距離以内に接近するため、事象ＰＣにおいて運転行動「停止」が規定されている。

図８Ｂに示すように、タイミングＴ１において、歩行者ＯＢＡが横断歩道に進入する。プロセッサ１１は、事象ＰＡの運転行動を「停止」に変更する。事象ＰＡの運転行動が「停止」になったことに伴い、車両Ｖ１は減速するので、事象ＰＡ、ＰＢ及びＰＣに到達するまでの時間が延びる。その結果、事象ＰＢにおいて対象物ＯＢＢと接触する可能性が高まるため、事象ＰＢの運転行動は「停止」となる。また、対象物ＯＢＣは、事象ＰＢを車両Ｖ１よりも先に通過してしまうため、事象ＰＣの運転行動は「進行」となる。このように、事象ＰＡの運転行動が変化すると、事象ＰＡの後に連なる事象の運転行動が変化することがある。

プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件と比較したときに、第２事象ＰＢにおいて対象物ＯＢが車両Ｖ１に接触すると判断される確率が高いパターンＢの検出条件とする。対象物ＯＢの属性（車両、二輪車、歩行者など）に応じて、その移動方向の自由度、移動速度のばらつき（値域）は異なる。プロセッサ１１は、運転行動が「停止」である場合には、対象物ＯＢの移動方向が車両Ｖ１への方向である確率を高く設定し、対象物ＯＢが車両Ｖ１と接触する確率が高く算出されるように検出条件を設定する。プロセッサ１１は、運転行動が「停止」である場合には、対象物ＯＢの移動速度が車両Ｖ１と事象において接触する速度域となる確率を高く設定し、対象物ＯＢが車両Ｖ１と接触する確率が高く算出されるように検出条件を設定する。

プロセッサ１１は、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が進行である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、対象物ＯＢを検出するときに検出条件として適用される閾値を高くする。

事象における運転行動が「停止」である場合には、事象において車両Ｖ１と対象物とが接近する可能性を高めるので、事象における運転行動の内容に応じて、注視すべき対象物を適切に検出することができる。

＜第４設定例＞
図９Ａ及び図９Ｂに基づいて、第４設定例を説明する。図９Ａ及び図９Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。
図９Ａは、タイミングＴ０における運転行動を示す図であり、図９Ｂは、タイミングＴ０よりも後のタイミングＴ１における運転行動を示す図である。図９Ａに示すように、車両Ｖ１は交差点を右折する。同図に示すように、横断歩道である事象ＰＡ、第２経路と交差する事象ＰＢにおいて、接触する対象物が検出されたため、運転行動「停止」が規定されている。右折後、交差点脱出前の事象ＰＣにおいて、他車両ＯＢＣは車両Ｖ１よりも先に事象ＰＣを通過するため、事象ＰＣにおいて運転行動「進行」が規定されている。

図９Ｂに示すように、タイミングＴ１において、歩行者ＯＢＡが横断歩道から離れる。プロセッサ１１は、事象ＰＡの運転行動を「進行」に変更する。事象ＰＡの運転行動が「進行」になったことに伴い、車両Ｖ１は現在の速度を維持又は加速するので、事象ＰＡ、ＰＢ及びＰＣに到達するまでの時間は早まる。その結果、車両Ｖ１が事象ＰＢに到達するタイミングにおいては、対象物ＯＢＢは事象ＰＢに到達しないので、対象物ＯＢＢと車両Ｖ１は事象ＰＢにおいて接触する可能性が低くなり、事象ＰＢの運転行動は「進行」となる。他方、事象ＰＣに到達する時間も早まるので、対象物ＯＢＣが事象ＰＣに到達するタイミングで、車両Ｖ１も事象ＰＣに到達するので、対象物ＯＢＣと車両Ｖ１は事象ＰＣにおいて接触する可能性が高くなり、事象ＰＣの運転行動は「停止」となる。このように、事象ＰＡの運転行動が変化すると、事象ＰＡの後に連なる事象の運転行動が変化することがある。

プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件は、第１事象ＰＡにおける運転行動が停止である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件と比較したときに、対象物が第２事象ＰＢにおいて車両Ｖ１に接触すると判断される確率が低いパターンＡの検出条件とする。対象物ＯＢの属性（車両、二輪車、歩行者など）に応じて、その移動方向の自由度、移動速度のばらつき（値域）は異なる。プロセッサ１１は、第１事象ＰＡにおける運転行動が「進行」である場合には、対象物ＯＢの移動方向が車両Ｖ１の方向である確率を低く設定し、対象物ＯＢが車両Ｖ１と接触する確率が低く算出されるように検出条件を設定する。プロセッサ１１は、運転行動が「進行」である場合には、対象物ＯＢの移動速度が車両Ｖ１と事象において接触する速度域となる確率を低く設定し、対象物ＯＢが車両Ｖ１と接触する確率が低く算出されるように検出条件を設定する。先述したように、事象ＰＡの運転行動が「進行」となるので、検出範囲を狭くするなど、事象ＰＡへの到達時間が短い対象物を検出できる検出条件を設定してもよい。

プロセッサ１１は、第１事象における運転行動が進行である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、対象物ＯＢを検出するときに検出条件として適用される閾値を低くする。

事象における運転行動が「進行」である場合には、第２事象において車両Ｖ１と接近する可能性が低い対象物ＯＢについても対象物として考慮できる。事象における運転行動の内容に応じて、注視すべき対象物を適切に検出することができる。

＜第５設定例＞
図１０Ａ及び図１０Ｂに基づいて、第５設定例を説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。
図１０Ａは、制御対象である車両Ｖ１の車速が相対的に低速であるＶＳ１（＜ＶＳ２）である場合の対象物ＯＢを検出する範囲ＲＶ１を示す図であり、図１０Ｂは車速がＶＳ２（＞ＶＳ１）である場合の対象物ＯＢを検出する範囲ＲＶ２を示す図である。ここで示す範囲ＲＶ１，ＲＶ２は、センサ２６０の検出範囲ではなく、プロセッサ１１が対象物ＯＢを検出する範囲である。

プロセッサ１１は、車両Ｖ１の車速が高いほど、事象への到達時間が短い対象物を検出する検出条件とする。車両Ｖ１の速度が相対的に低い場合には、事象への到達時間が相対的に長い対象物を検出するため、図１０Ａに示すように対象物ＯＢを広い範囲で検出する。車両Ｖ１の速度が相対的に高い場合には、速度が相対的に低い場合よりも、事象への到達時間が相対的に短い対象物を検出するため、図１０Ｂに示すように対象物ＯＢを狭い範囲で検出する。

車両Ｖ１の速度が相対的に低い場合には、対象物の移動速度の予測範囲を広く設定して（移動速度の分散を広く／分散度を大きく設定して）、対象物との接触の可能性を判断する。対象物の移動速度の予測範囲を広く設定することにより、対象物との接触の確率は高く算出される。これにより、低速時においては、事象から遠い位置に存在する対象物についても接触の可能性を考慮できる。

また、車両Ｖ１の速度が相対的に高い場合には、対象物の移動速度の予測範囲を狭く設定して（移動速度の分散を狭く／分散度小さく設定して）、対象物との接触の可能性を判断する。対象物の移動速度の予測範囲を狭く設定することにより、対象物との接触の確率は低く算出される。これにより、高速時においては、事象から近い位置に存在する対象物に絞って接触の可能性を考慮できる。

図１０Ａと図１０Ｂとは、車両Ｖ１の速度が異なる。対象物の位置や速度は共通する。
図１０Ａに示す例では、対象物ＯＢＣの存在が予測される範囲を存在領域ＯＢＣ−Ｒ１で示し、対象物ＯＢＢの存在が予測される範囲を存在領域ＯＢＢ−Ｒ１で示し、対象物ＯＢＤの存在が予測される範囲を存在領域ＯＢＤ−Ｒ１で示す。図１０Ａに示す例では、対象物ＯＢＣ、ＯＢＢ，ＯＢＤの存在領域が範囲ＲＶ１に属するので、対象物ＯＢＣ、ＯＢＢ，ＯＢＤが対象物として処理される。
図１０Ｂに示す例では、対象物ＯＢＣの存在が予測される範囲を存在領域ＯＢＣ−Ｒ２で示し、対象物ＯＢＢの存在が予測される範囲を存在領域ＯＢＢ−Ｒ２で示し、対象物ＯＢＤの存在が予測される範囲を存在領域ＯＢＤ−Ｒ２で示す。車両Ｖ１の車速が高い図１０Ｂに示す存在領域のほうが、車速が低い図１０Ａに示す存在領域よりも狭い。図１０Ｂに示す例では、対象物ＯＢＤのみの存在領域が範囲ＲＶ２に属するので、対象物ＯＢＤのみが対象物として処理され、対象物ＯＢＢ、ＯＢＣは対象物として検討されない。

車速が高いほど、事象への到達時間が短い対象物を選択的に検出できる。車速が高いほど、事象に到達するまでの時間が短くなる可能性がある。本発明では、車速が高いほど、事象までの到達時間が短い物体を検出できる。言い換えると、事象までの到達時間が所定値以上の遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象から除外することができる。対象物ＯＢの検出精度を維持しつつ、不要な検出情報を取得しないようにすることができる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

続いて、運転行動の決定手法について説明する。
プロセッサ１１は、運転計画の実行が開始された後、つまり運転制御命令の実行中において、事象の運転行動の切り替りを監視する。上述したとおり、一次元マップを用いた手法では、上流側又は下流側の事象の運転行動が、下流側又は上流側の事象の運転行動に影響を与える。一連の運転計画の実行が開始された後、新たな対象物（他車両）の出現により、実行中の運転計画の基礎となる状況が変化してしまうこともある。運転計画に関する状況が変化して、事象の運転行動が実行中の運転計画のものから別の運転行動に変化することがある。一の事象の運転行動が「進行」から「停止」へ又は「停止」から「進行」に切り替わることにより、運転計画における各事象の運転行動は変更され、運転計画は再度立案されることになる。

プロセッサ１１は、運転制御命令の実行中において、第１事象における運転行動が切り替わった場合には、第２事象について規定された運転行動を取り消す。プロセッサ１１は、先に遭遇する第１事象の運転行動の切り替えにより、車両の第２事象への到達時間が変化するため、次に遭遇する第２事象の状況が変化することを予測する。プロセッサ１１は、第２事象に接近してから第２事象の運転行動を見直すのではなく、第１事象の運転行動の切り替えをトリガとして第２事象の運転行動の内容を取り消す。つまり、実行中の運転計画における第２事象の運転行動にそのまま従うのではなく、一時的に空欄（UNKNOWN）とする。プロセッサ１１は、新たな検出情報に基づいて運転行動を再決定する。これにより、状況に応じた精度の高い運転行動を決定できる。第２事象に接近してから再決定するのではなく、第１事象の運転行動の変化に基づいて再決定を行うので、処理の遅延を防止できる。

プロセッサ１１は、運転制御命令の実行中において、第１事象における運転行動が切り替わった場合には、予め定義されたルールに基づいて第２事象の運転行動を規定する。上述のように、一時的に運転行動を保留することもできるが、予めルールを定めておくこともできる。予め変更のルールを定義しておくことにより、第１事象の運転行動の変更にいち早く対応できる。第２事象の運転行動が迅速に決定されるため、速度変化量、加速度変化量、操舵変化量、操舵速度変化量などの段差を低減させ、滑らかな自動運転を実現でき、乗員が違和感を覚えさせないようにできる。

以下、運転行動の決定例を説明する。
＜第１決定例＞
第１事象の運転行動が「進行」である運転計画の実行中において、第１事象における運転行動が進行から「停止」に変更された場合には、第２事象における運転行動を「停止」にする。
第１事象の運転行動が「進行」から「停止」となったときに、第２事象の運転行動を「進行」とすると、運転計画では「停止」から「進行」へ遷移し、減速から加速運転がなされ、速度段差が発生する。また、第１事象の運転行動が「停止」となると、第１事象に至る到達時間は長くなり、状況の変化によって第２事象の運転行動も「停止」となる可能性がある。そうすると、「停止」「進行」「停止」となり、減速と加速が繰り返されることになり、乗員にとっては不快な運転となる。本例では、第１事象の運転行動が「停止」となったことを契機に、第２事象の運転行動も「停止」とするので、このような不具合の発生を防止できる。

図１１Ａ及び図１１Ｂに基づいて、第１決定例を説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。プロセッサ１１は、各事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣについての運転行動を算出する。

本例では、第１事象及び第２事象における運転行動が「進行」であり、第１事象の運転行動が「停止」に変更された場合には、第２事象における運転行動を「進行」から「停止」にする。
図１１Ａに示すように、タイミングＴ０において、事象ＰＡの運転行動は「進行：Ｇｏ」、事象ＰＢの運転行動は「進行：Ｇｏ」、事象ＰＣの運転行動は「進行：Ｇｏ」である。しかし、タイミングＴ１において、歩行者Ｍ１が事象Ａである横断歩道に進入する。まず、歩行者Ｍ１の存在により、事象Ａの運転行動は「停止：Ｎｏ Ｇｏ」となる。停止指令に伴い車両は減速するので、車両が事象Ａに至る到達時間は長くなる。このような場合においては、事象Ｂの運転行動を「停止：Ｎｏ Ｇｏ」とする。本例では事象Ｃの運転行動も「停止：Ｎｏ Ｇｏ」とする。

車両が他車両よりも第１事象を先に通過する場合、他車両が車両よりも第１事象を先に通過するとき、その事象の運転行動は「進行」となる。
車両が他車両よりも第１事象を先に通過すると判断されて、運転行動が「進行」となった場合に、状況の変化により運転行動が「進行」から「停止」に変更されることがある。減速に伴い、車両が第１事象に到達するまでの時間が長くなる。このような状況下において、第１事象においては、先の判断では接触しないとされた他車両と接触する可能性が高くなることを検討しなければならない。本例では、第２事象の運転行動を「停止」として、他車両との接近に備える。このような手当により、安全な自動運転を実現できる。
また、他車両が車両よりも第１事象を先に通過すると判断されて、運転行動が「進行」となった場合に、状況の変化により運転行動が「進行」から「停止」に変更されることがある。減速に伴い、車両が第１事象に到達するまでの時間が長くなる。このような状況下において、先の判断で第１事象を通過した他車両ではなく、別の他車両の出現及び接触について検討しなければならない。本例では、第２事象の運転行動を「停止」として、新たな他車両との接近に備える。このような手当により、安全な自動運転を実現できる。

また、センサレンジが足りずに、事象Ｂ、事象Ｃに関する検出情報が得られない場合には、事象Ｂ、事象Ｃについても「停止：Ｎｏ Ｇｏ」としておき、その後検出が可能になり検出情報を取得したときに運転行動を判断する。

＜第２決定例＞
第１事象の運転行動が停止である運転計画の実行中において、第１事象における運転行動が「停止」から「進行」に変更された場合には、第２事象における運転行動を「停止」にする。
第１事象の運転行動が「停止」から「進行」となったときに、第２事象の運転行動を「進行」とすると、連続する「進行」指示により、減速後の大きな加速となり、乗員に違和感を覚えさせる可能性がある。第２事象の運転行動を「停止」とすることにより、第１事象の運転行動が「進行」と変化しても次の「停止」が考慮された緩やかな加速が計画される。このように急な加速が抑制されるので、速度段差のない滑らかな運転を実現できる。また、一度は「停止」となっていたため、第１事象に至る到達時間は長くなる可能性がある。状況の変化の可能性に備えて第２事象の運転行動を「停止」にしておくことにより、状況が変化しても適切な判断をすることができる。本例では、第１事象の運転行動が「進行」となったことを契機に、第２事象の運転行動を「停止」とすることにより、速度段差が抑制された安心感のある運転を実現できる。

第１事象において運転行動が停止から進行に変化した場合であって、第１事象において検出された対象物の移動量が所定量未満である場合には、第２事象の運転行動を「進行」とすることが好ましい。上述したように原則としては、第２事象の運転行動は「停止」とするが、他車両などの対象物の移動量（速度、加速度）が所定量未満である場合には、その動きは小さいと判断できる。このような場合には、車両を進行させて第２事象も通過することが好ましい。対象物の動きが小さいにもかかわらず停止してしまう運転は状況を確認しているユーザに違和感を覚えさせる。本例では、対象物の動きが小さいときに限って、第２事象の運転行動を「進行」とすることにより、円滑な自動運転を実現する。

図１２Ａ及び図１２Ｂに基づいて、第１決定例を説明する。図１２Ａ及び図１２Ｂに示す事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣはそれぞれ事象として共通する。プロセッサ１１は、各事象ＰＡ，ＰＢ，ＰＣについての運転行動を算出する。図１１Ａに示すように、タイミングＴ０において、事象Ａである横断歩道に歩行者Ｍ１が存在するため、事象ＰＡの運転行動は「停止：Ｎｏ Ｇｏ」である。上流側の事象ＰＡが「停止：Ｎｏ Ｇｏ」であるため、それに続く事象Ｂ、事象Ｃの運転行動を「停止：Ｎｏ Ｇｏ」とする。

タイミングＴ１において、歩行者Ｍ１が事象Ａである横断歩道から離れたため、事象ＰＡの運転行動は「進行：Ｇｏ」に変化する。このときプロセッサ１１は、事象ＰＡの運転行動が停止から進行に変化した場合には、事象Ｂ、事象Ｃの運転行動を「停止：Ｎｏ Ｇｏ」とする。事象ＰＡの運転行動が「停止」から「進行：Ｇｏ」に変化すると、車両は加速して事象ＰＡに向かう。ここでは、事象Ｂ、事象Ｃの運転行動を「停止：Ｎｏ Ｇｏ」とし、車両の加速を抑制し、車両が事象Ａに至る到達時間を確保する。事象Ｂ，Ｃの検出情報の取得、分析、対象物の検出、対象物の事象Ｂ，Ｃへの到達時間を算出する。制御対象車両の事象Ｂ，Ｃへの到達時間と比較して、事象Ｂ，Ｃにおける接触の可能性を判断する。
時間差が所定値未満である場合には運転行動は「停止：Ｎｏ Ｇｏ」となり、時間差が所定値以上である場合には運転行動は「進行：Ｇｏ」となる。

運転計画実行開始後に、運転行動が変更された場合には、変更後の事象の運転行動に基づいて運転計画を立案する。運転計画の立案処理は所定周期で繰り返される。車両は移動し、状況も刻々と変化するため、新たな検出情報、新たな対象物の検出結果などに基づいて対象物の検出、分析、運転行動の決定は繰り返される。運転行動が変化した場合には、変化後の運転行動に基づいて新たな運転計画を立案する。これにより、現在の状況に最適な運転行動が規定された運転計画を立案することができる。新たに立案される運転計画は、新たな検出・判断結果に基づく運転行動が規定されているので、状況を確認するユーザにも違和感を覚えさせることがない。

運転行動の決定処理（図３ ステップＳ１６）の一例を図１３に示す。
ステップＳ３１において、プロセッサ１１は、第１事象の運転行動が変更されたか否かを判断する。ステップＳ３２において、プロセッサ１１は、さらに、第１事象の運転行動が「進行」から「停止」に変更されたか否かを判断する。そうであれば、ステップＳ３３に進み、プロセッサ１１は、第２事象の運転行動が「進行」であるか否かを確認し、「進行」である場合には、ステップＳ３４に進んで、第２事象の運転行動を「停止」にする。

その後、プロセッサ１１は、ステップＳ３５において第１事象の運転行動が「停止」から「進行」に変化したか否かを判断する。プロセッサ１１は、第１事象の運転行動が「進行」となっても、第２事象の運転行動は「停止」のままとする。ただし、ステップＳ３７において、プロセッサ１１は、検出された対象物の移動量が所定量未満であり、動きの少ない物体であることを確認した場合に限り、ステップＳ３８に進んで、第２事象の運転行動を「進行」に変更する。対象物の移動量が所定量以上である場合には、ステップＳ３９に進んで第２事象の運転行動を「停止」のままとする。

図３のフローチャートに戻り、検出条件の変更後に再度抽出された事象に対する運転行動が決定されたらステップＳ１６に進み、運転計画を立案する。刻々と変化する状況に適した運転計画を実行する。

続くステップＳ１７において、立案された運転計画に基づいて、運転制御を実行する。プロセッサ１１は、車両コントローラ２１０を介して、車両に運転計画を実行させる。

プロセッサ１１は、自車両Ｖ１の実際のＸ座標値（Ｘ軸は車幅方向）と、現在位置に対応する目標Ｘ座標値と、フィードバックゲインとに基づいて、目標Ｘ座標値の上を車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。プロセッサ１１は、目標制御値を車載装置２００に出力する。車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路上を走行する。プロセッサ１１は、経路に沿う目標Ｙ座標値（Ｙ軸は車両の進行方向）を算出する。プロセッサ１１は、車両Ｖ１の現在のＹ座標値、現在位置における車速及び加減速と、現在のＹ座標値に対応する目標Ｙ座標値、その目標Ｙ座標値における車速及び加減速との比較結果に基づいて、Ｙ座標値に関するフィードバックゲインを算出する。プロセッサ１１は、目標Ｙ座標値に応じた車速および加減速度と、Ｙ座標値のフィードバックゲインとに基づいて、Ｙ座標値に関する目標制御値が算出される。

ここで、Ｙ軸方向の目標制御値とは、目標Ｙ座標値に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置２７０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ２１０へ送出し、車両コントローラ２１０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

プロセッサ１１は、算出されたＹ軸方向の目標制御値を車載装置２００に出力する。車両コントローラ２１０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標Ｘ座標値及び目標Ｙ座標値によって定義される目標経路上を走行させる。目標Ｙ座標値を取得する度に処理を繰り返し、取得した目標Ｘ座標値のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。ステップＳ１８において、車両コントローラ２１０は、目的地に至るまで、プロセッサ１１の指令に従い運転制御命令を実行する。

本発明の実施形態の運転制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の運転制御方法は、検出条件に従って取得された検出情報に基づいて車両が遭遇する複数の事象を逐次抽出し、複数の事象を車両が遭遇する順序に沿って並べ替え、事象において取得された検出情報に基づいて運転行動を判断し、判断された運転行動が事象ごとに規定された運転計画を立案し、運転計画に従う運転制御命令を車両に実行させる方法であり、車両が先に遭遇する第１事象について規定された運転行動の内容に基づいて、第１事象の後に遭遇する一又は複数の第２事象に関する第２検出条件を決定する。
第１事象における運転行動の内容に基づいて、第２事象に関する第２検出条件を決定することにより、適切な検出条件を設定できる。運転制御の実行中においては、制御対象となる車両の動きが変化し、周囲の状況も変化する。運転行動に応じた検出条件を設定することにより、運転制御の際に検出すべき対象及び対象の状況変化を正確に把握できる。新たな検出条件においては、上流側の第１事象の運転行動に基づいて第２事象の第２検出条件を設定するので、上流側の状況の変化に応じた検出条件を求め、それをいち早く下流側の検出処理に反映することができる。これにより、状況に応じた必要な検出情報を取得することができる。
画一的な検出条件を適用するのではなく、運転行動に応じた検出条件を適用するので、適切な内容の検出情報を取得し、適切な情報量の検出情報に基づいて対象物の検出処理等を実行できる。言い換えると、過剰な情報量の検出情報を取得することを抑制することができ、必要最小限の情報量の検出情報に基づいて対象物の検出処理等を実行できる。適切な内容及び検出範囲を指定する適切な検出条件の設定により、システムリソースの効率的活用も実現できる。

［２］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、事象に到達するまでの到達時間が相対的に短い対象物を検出する検出条件とする。
第２事象までの距離が第１所定値未満又は事象ＰＡまでの到達時間が所定値未満の近傍範囲に存在する対象物ＯＢを集中的に監視することが適切である。第２検出条件を切り替えることにより、第２事象までの距離が所定値以上及び第２事象までの到達時間が所定値以上の遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象から除外することができる。対象物ＯＢの検出精度を維持しつつ、不要な検出情報を取得しないようにすることができる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

［３］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、事象に到達するまでの到達時間が相対的に長い対象物を検出する検出条件とする。
車両Ｖ１が第２事象に到着するまでに対象物ＯＢの状態が変動する可能性が高く、第２事象までの距離が第２所定値（＞第１所定値）未満又は事象ＰＡまでの到達時間が第２所定値（＞第１所定値）未満の近傍範囲に存在する対象物ＯＢを広く監視することが適切である。第２検出条件を切り替えることにより、第２事象までの距離が第１所定値以上第２所定値未満及び第２事象までの到達時間が第１所定値以上第２所定値未満の相対的に遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象とすることができる。プロセッサ１１は、車両Ｖ１が第２事象に到着するまでの時間が相対的に長くなることを考慮し、その時間内に移動する可能性のある対象物ＯＢまでをも含む広い範囲を監視する。この結果、運転行動が「停止」の場面で必要な範囲の検出情報を取得できる。

［４］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、対象物を検出するための検出範囲が相対的に広くなるように、車両の走行軌跡を変更させた検出条件とする。
車両Ｖ１が第２事象に到着するまでに対象物ＯＢの状態が変動する可能性が高く、第２事象までの距離が第２所定値（＞第１所定値）未満又は第２事象までの到達時間が第２所定値（＞第１所定値）未満の近傍範囲に存在する対象物ＯＢを広く監視することが適切である。第２検出条件を切り替えることにより、第２事象までの距離が第１所定値以上第２所定値未満及び事象ＰＡまでの到達時間が第１所定値以上第２所定値未満の相対的に遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象とすることができる。プロセッサ１１は、車両Ｖ１が第２事象に到着するまでの時間が相対的に長くなることを考慮し、その時間内に移動する可能性のある対象物ＯＢまでをも含む広い範囲を監視する。この結果、運転行動が「停止」の場面で必要な範囲の検出情報を取得できる。

［５］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が「進行」である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が「停止」である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、対象物を検出するための検出範囲が相対的に狭くなるように、車両の経路軌跡を変更させた検出条件とする。
第２事象までの距離が第１所定値未満又は第２事象までの到達時間が第１所定値未満の近傍範囲に存在する対象物ＯＢを集中的に監視することが適切である。第２検出条件を切り替えることにより、第２事象までの距離が所定値以上及び第２事象までの到達時間が所定値以上の遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象から除外することができる。対象物ＯＢの検出精度を維持しつつ、不要な検出情報を取得しないようにすることができる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

［６］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が進行である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件と比較したときに、対象物が車両に接触すると判断される確率が低い検出条件とする。つまり、第１事象における運転行動が進行である場合の第２事象に関する第２検出条件は、対象物の状況が同じであっても、対象物が車両に接触する確率が相対的に低い検出結果を導く。
第１事象における運転行動が「進行」である場合には、次に遭遇する第２事象において車両Ｖ１と接近する可能性が低減された対象物ＯＢについて考慮する。事象における運転行動の内容に応じて、注視すべき対象物を適切に検出することができる。

［７］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件は、第１事象における運転行動が進行である場合の第２事象ＰＢに関する第２検出条件と比較したときに、対象物が車両に接触すると判断される確率が高い検出条件とする。つまり、第１事象における運転行動が停止である場合の第２事象に関する第２検出条件は、対象物の状況が同じであっても、対象物が車両に接触する確率が相対的に高い検出結果を導く。
第１事象における運転行動が「停止」である場合には、第２事象において車両Ｖ１と接近する可能性を高めて広い範囲に存在する対象物ＯＢについて考慮する。事象における運転行動の内容に応じて、注視すべき対象物を適切に検出することができる。

［８］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が進行である場合には、第２検出条件を、第２事象に関する検出範囲を含む検出条件とする。第１事象が「進行」である場合には、次に遭遇する第２事象への到着時間が短いことが予測される。第１事象ＰＡが「進行」であることを契機として、第２検出条件の検出範囲に第２事象に関する検出範囲を含ませることにより、いち早く、必要な第２事象ＰＢの周囲の検出情報を取得できる。運転計画に適した検出情報を適切なタイミングで取得できるので、運転計画の精度を保つことができる。

［９］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が停止である場合には、第２検出条件を、第２事象に関する検出範囲が除外された検出条件とする。先に遭遇する第１事象ＰＡの運転行動が「停止」である場合には、車両は減速することになるので、プロセッサ１１は、第２事象ＰＢの検出情報を分析するまでもなく、第１事象ＰＡにおける運転行動に従って停止すればよい。第１事象ＰＡにおける運転行動が「停止」である場合に、次に遭遇する事象Ｂに関する検出情報の取得を行わないので、重要度の低い検出情報の取得を禁止して、処理対象となる情報量を低減できる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

［１０］本実施形態の運転制御方法では、車速が高いほど、事象への到達時間が短い対象物を検出する検出条件とする。車速が高いほど、事象への到達時間が短い対象物を選択的に検出できる。車速が高いほど、事象に到達するまでの時間が短くなる可能性がある。本発明では、車速が高いほど、事象までの到達時間が短い物体を検出できる。言い換えると、事象までの到達時間が所定値以上の遠い範囲に存在する対象物ＯＢを判断対象から除外することができる。対象物ＯＢの検出精度を維持しつつ、不要な検出情報を取得しないようにすることができる。この結果、演算負荷を低減させ、システムリソースを有効に活用できる。

［１１］本実施形態の運転制御方法では、検出情報の経時的な変化から求めた対象物の動きの変化量に基づいて、先に適用されていた第１検出条件を第２検出条件に切り替えるか否かを判断する。
対象物の動きの変化量が所定値未満である場合には、運転行動の決定が変更される可能性が低い。運転行動の決定が変更されなければ、検出条件の設定も維持される可能性が高い。これにより、検出条件を変更／維持する判断を適切に下せるので、実際の状況に適した運転制御を実行することが可能となる。検出条件が頻繁に変更されることにより乗員に違和感を覚えさえることを抑制できる。

［１２］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が停止から進行に切り替わったタイミングで、第２検出条件を設定する。第１事象が進行である場合には、次の第２事象までの到着時間は短いことが確定するので、このタイミングで第２検出条件を適用することにより、状況に適した検出条件を状況が確定したタイミングで適用できる。適切な検出条件が適切なタイミングで設定されるので、必要な情報のみを取得し、不要な情報を取得しないようにすることができる。これにより、事象を含むシーンを通過する際の自動運転時の演算負荷を低減させることができる。

［１３］本実施形態の運転制御方法では、運転計画の実行中において、第１事象における運転行動が切り替わった場合には、第２事象について規定された運転行動を取り消す。プロセッサ１１は、先に遭遇する第１事象の運転行動の切り替えにより、車両の第２事象への到達時間が変化するため、次に遭遇する第２事象の状況が変化することを予測する。プロセッサ１１は、第２事象に接近してから第２事象の運転行動を見直すのではなく、第１事象の運転行動の切り替えをトリガとして第２事象の運転行動の内容を取り消す。これにより、状況に応じた精度の高い運転行動を決定できる。第２事象に接近してから再決定するのではなく、第１事象の運転行動の変化に基づいて再決定を行うので、処理の遅延を防止できる。

［１４］本実施形態の運転制御方法では、運転計画の実行中において、第１事象における運転行動が切り替わった場合には、予め定義されたルールに基づいて第２事象の運転行動を規定する。予め変更のルールを定義しておくことにより、第１事象の運転行動の変更にいち早く対応できる。第２事象の運転行動が迅速に決定されるため、速度変化量、加速度変化量、操舵変化量、操舵速度変化量などの段差を低減させ、滑らかな自動運転を実現でき、乗員が違和感を覚えさせないようにできる。

［１５］本実施形態の運転制御方法では、第１事象の運転行動が進行である運転計画の実行中において、第１事象における運転行動が進行から停止に変更された場合には、第２事象における運転行動を停止に変更する。第１事象の運転行動が「進行」から「停止」となったときに、第２事象の運転行動を「進行」とすると、運転計画では「停止」から「進行」へ遷移し、減速から加速運転がなされ、速度段差が発生する。また、第１事象の運転行動が「停止」となると、第１事象に至る到達時間は長くなり、状況の変化によって第２事象の運転行動も「停止」となる可能性がある。そうすると、「停止」「進行」「停止」となり、減速と加速が繰り返されることになり、乗員にとっては不快な運転となる。本例では、第１事象の運転行動が「停止」となったことを契機に、第２事象の運転行動も「停止」とするので、このような不具合の発生を防止できる。

［１６］本実施形態の運転制御方法では、第１事象における運転行動が停止から進行に変更された場合には、第２事象における運転行動は停止とする。第１事象の運転行動が「停止」から「進行」となったときに、第２事象の運転行動を「進行」とすると、連続する「進行」指示により、減速後の大きな加速となり、乗員に違和感を覚えさせる可能性がある。第２事象の運転行動を「停止」とすることにより、第１事象の運転行動が「進行」と変化しても次の「停止」が考慮された緩やかな加速が計画される。このように急な加速が抑制されるので、速度段差のない滑らかな運転を実現できる。また、一度は「停止」となっていたため、第１事象に至る到達時間は長くなる可能性がある。状況の変化の可能性に備えて第２事象の運転行動を「停止」にしておくことにより、状況が変化しても適切な判断をすることができる。本例では、第１事象の運転行動が「進行」となったことを契機に、第２事象の運転行動を「停止」とすることにより、速度段差が抑制された安心感のある運転を実現できる。

［１７］本実施形態の運転制御方法では、第１事象において検出された対象物の移動量が所定量未満である場合には、第２事象における運転行動を進行とする。上述したように原則としては、第２事象の運転行動は「停止」とするが、他車両などの対象物の移動量（速度、加速度）が所定量未満である場合には、その動きは小さいと判断できる。対象物の動きが小さいにもかかわらず停止してしまう運転は状況を確認しているユーザに違和感を覚えさせる。本例では、対象物の動きが小さいときに限って、第２事象の運転行動を「進行」とすることにより、円滑な自動運転を実現する。

［１８］本実施形態の運転制御方法では、運転行動が変更された場合には、変更後の事象の運転行動に基づいて運転計画を立案する。運転計画の立案処理は所定周期で繰り返される。車両は移動し、状況も刻々と変化するため、新たな検出情報、新たな対象物の検出結果などに基づいて対象物の検出、分析、運転行動の決定は繰り返される。運転行動が変化した場合には、変化後の運転行動に基づいて新たな運転計画を立案する。これにより、現在の状況に最適な運転行動が規定された運転計画を立案することができる。新たに立案される運転計画は、新たな検出・判断結果に基づく運転行動が規定されているので、状況を確認するユーザにも違和感を覚えさせることがない。

［１９］本実施形態の運転制御装置１００は、上述した運転制御方法と同様の作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…運転制御システム
１００…運転制御装置
１０…制御装置
１１…プロセッサ
２０…出力装置
３０…通信装置
２００…車載装置
２１０…車両コントローラ
２２０…ナビゲーション装置
２２１…位置検出装置
２２２…地図情報
２２３…道路情報
２２４…交通規則情報
２３０…検出装置
２３１…カメラ
２３２…レーダー装置
２４０…レーンキープ装置
２４１…カメラ
２４２…道路情報
２５０…出力装置
２５１…ディスプレイ
２５２…スピーカ
２６０…センサ
２６１…舵角センサ
２６２…車速センサ
２６３…姿勢センサ
２７０…駆動装置
２７１…制動装置
２８０…操舵装置

Claims (19)

1. 車両の運転を制御するプロセッサに実行させる運転制御方法であって、
   地点ごとに設定可能な検出条件に基づいて、前記車両の周囲の検出情報を取得し、
   前記検出情報に基づいて前記車両が遭遇する事象を抽出し、
   前記抽出された複数の前記事象を前記車両が遭遇する順序に沿って並べ替え、
   前記事象において取得された前記検出情報に基づいて運転行動が前記事象ごとに規定された一連の運転計画を立案し、
   前記運転計画に従って前記車両の運転制御命令を実行し、
   前記車両が先に遭遇する第１事象について規定された前記運転行動の内容に基づいて、前記第１事象の後に遭遇し、前記第１事象とは異なる一又は複数の第２事象に関する第２検出条件を決定する運転制御方法。
2. 前記検出条件を決定する処理において、
   前記第１事象における前記運転行動が進行である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件は、前記第１事象における前記運転行動が停止である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件と比較したときに、前記第２事象に到達するまでの到達時間が相対的に短い対象物を検出する前記検出条件である請求項１に記載の運転制御方法。
3. 前記検出条件を決定する処理において、
   前記第１事象における前記運転行動が停止である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件は、前記第１事象における前記運転行動が進行である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件と比較したときに、前記第２事象に到達するまでの到達時間が相対的に長い対象物を検出する前記検出条件である請求項１に記載の運転制御方法。
4. 前記検出条件を決定する処理において、
   前記第１事象における前記運転行動が停止である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件は、前記第１事象における前記運転行動が進行である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件と比較したときに、前記車両の周囲の対象物を検出するための検出範囲が相対的に広くなるように、前記車両の走行軌跡を変更させた前記検出条件である請求項１〜３の何れか一項に記載の運転制御方法。
5. 前記検出条件を決定する処理において、
   前記第１事象における前記運転行動が進行である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件は、前記第１事象における前記運転行動が停止である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件と比較したときに、前記車両の周囲の対象物を検出するための検出範囲が相対的に狭くなるように、前記車両の走行軌跡を変更させた前記検出条件である請求項１〜４の何れか一項に記載の運転制御方法。
6. 前記検出条件を決定する処理において、
   前記第１事象における前記運転行動が進行である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件は、前記第１事象における前記運転行動が停止である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件と比較したときに、前記車両の周囲の対象物が前記車両に接触すると判断される確率が低く設定された前記検出条件である請求項１〜５の何れか一項に記載の運転制御方法。
7. 前記検出条件を決定する処理において、
   前記第１事象における前記運転行動が停止である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件は、前記第１事象における前記運転行動が進行である場合の前記第２事象に関する前記第２検出条件と比較したときに、前記車両に対象物が接触すると判断される確率が高く設定された前記検出条件である請求項１〜５の何れか一項に記載の運転制御方法。
8. 前記第１事象における前記運転行動が進行である場合には、前記第２検出条件を、前記第２事象に関する検出範囲を含む前記検出条件とする請求項１〜７の何れか一項に記載の運転制御方法。
9. 前記第１事象における前記運転行動が停止である場合には、前記第２検出条件を、前記第２事象に関する検出範囲が除外された前記検出条件とする請求項１〜８の何れか一項に記載の運転制御方法。
10. 前記車両の車速を取得し、
    前記車速が高いほど、前記事象への到達時間が短い対象物を検出する前記検出条件とする請求項１〜９の何れか一項に記載の運転制御方法。
11. 前記検出条件を決定する処理において、
    前記検出情報の経時的な変化から求めた対象物の動きの変化量に基づいて、先に適用されていた第１検出条件を前記第２検出条件に切り替えるか否かを判断する請求項１〜１０の何れか一項に記載の運転制御方法。
12. 前記第１事象における前記運転行動が停止から進行に切り替わったタイミングで、前記第２検出条件を設定する請求項１〜１１の何れか一項に記載の運転制御方法。
13. 前記運転計画の実行中において、前記第１事象における前記運転行動が切り替わった場合には、前記第２事象について規定された前記運転行動を取り消す請求項１〜１２の何れか一項に記載の運転制御方法。
14. 前記運転計画の実行中において、前記第１事象における前記運転行動が切り替わった場合には、予め定義されたルールに基づいて前記第２事象の前記運転行動を規定する請求項１〜１２の何れか一項に記載の運転制御方法。
15. 前記第１事象の前記運転行動が進行である前記運転計画の実行中において、
    前記第１事象における前記運転行動が進行から停止に変更された場合には、前記第２事象における前記運転行動を停止に変更する請求項１４に記載の運転制御方法。
16. 前記第１事象における前記運転行動が停止から進行に変更された場合には、前記第２事象における前記運転行動は停止とする請求項１４又は１５に記載の運転制御方法。
17. 前記第１事象において検出された対象物の移動量が所定量未満である場合には、前記第２事象における前記運転行動を進行とする請求項１６に記載の運転制御方法。
18. 前記運転行動が変更された場合には、変更後の前記事象の前記運転行動に基づいて前記運転計画を立案する請求項１４〜１７の何れか一項に記載の運転制御方法。
19. 車両の周囲の検出情報を取得する通信装置と、
    運転制御処理を実行するプロセッサを備え、
    前記プロセッサは、
    地点ごとに設定可能な検出条件に基づいて、前記検出情報を取得する処理、
    前記検出情報に基づいて前記車両が遭遇する事象を抽出する処理、
    前記抽出された複数の前記事象を前記車両が遭遇する順序に沿って並べ替える処理、
    前記事象において取得された前記検出情報に基づいて運転行動が前記事象ごとに規定された運転計画を立案する処理、
    前記運転計画に従って前記車両の運転制御命令を実行する処理、
    前記車両が先に遭遇する第１事象について規定された前記運転行動の内容に基づいて、前記第１事象の後に遭遇し、前記第１事象とは異なる一又は複数の第２事象に関する第２検出条件を決定する処理を実行する運転制御装置。

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