CN111448597A - 驾驶控制方法以及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供驾驶控制方法，控制车辆的驾驶的处理器(11)根据可对每个地点设定的检测条件，获取车辆V1的周围的检测信息，根据检测信息，顺序提取车辆V1遇到的事件，将提取出的多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，根据事件中获取的检测信息，拟定对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，按照驾驶计划执行车辆的驾驶控制命令，根据对车辆先前遇到的第1事件规定的驾驶行动的内容，决定与在第1事件之后遇到的第2事件有关的第2检测条件。

Description

驾驶控制方法以及驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及驾驶控制方法以及驾驶控制装置。

背景技术

关于这种装置，已知利用多尺度认知，计算本车以及障碍物的动作路线群，对每个各动作路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者的存在几率的危险，选择驾驶行动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2011－96105号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，车辆以及障碍物的动作路线仅被创建通过多尺度认知而细分化的数，所以处理对象的数庞大，难以实时地决定驾驶行动。在车辆以及障碍物的检测条件统一的情况下，因为始终处于处理负载高的状态，所以存在更难以实时的判断的问题。

本发明要解决的课题是，设定与在路径上行驶的车辆依次遇到的事件中的驾驶行动对应的检测条件。

用于解决课题的手段

本发明是根据按照检测条件获取的检测信息提取车辆遇到的事件，对每个提取出的事件拟定被规定了驾驶行动的驾驶计划的方法，通过根据事件中的驾驶行动的内容决定检测条件，解决上述课题。

发明的效果

按照本发明，因为根据驾驶行动来控制检测信息的内容以及量，所以通过一边使处理负载降低、一边获取需要的信息，可以拟定基于实时的判断的高精度的驾驶计划。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶控制系统的块结构图。

图2A是用于说明驾驶计划的例子的图。

图2B是表示驾驶计划的显示例的图。

图3是表示本实施方式的驾驶控制系统的控制步骤的流程图。

图4是用于说明检测条件的设定方法的图。

图5是表示图3所示的控制步骤的步骤S15的子例程的流程图。

图6A是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第1图。

图6B是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第2图。

图7A是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第1图。

图7B是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第2图。

图8A是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第1图。

图8B是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第2图。

图9A是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第1图。

图9B是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第2图。

图10A是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第1图。

图10B是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第2图。

图11A是用于说明驾驶计划的拟定处理的第1例子的第1图。

图11B是用于说明驾驶计划的拟定处理的第1例子的第2图。

图12A是用于说明驾驶计划的拟定处理的第2例子的第1图。

图12B是用于说明驾驶计划的拟定处理的第2例子的第2图。

图13是表示图3所示的控制步骤的步骤S16的子例程的流程图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明的驾驶控制方法以及驾驶控制装置适用于与车辆上安装的车载装置200协同动作的驾驶控制系统的情况为例进行说明。

图1是表示驾驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的驾驶控制系统1具有驾驶控制装置100和车载装置200。本发明的驾驶控制装置100的实施的方式不被限定，可以安装在车辆上，也可以适用于能够与车载装置200进行信息的授受的可拆装的终端装置。终端装置包含智能手机、PDA等设备。驾驶控制系统1、驾驶控制装置100、车载装置200、以及这些具有的各装置是具有CPU等运算处理装置、执行运算处理的计算机。

首先，说明车载装置200。

本实施方式的车载装置200具有：车辆控制器210、导航装置220、检测装置230、车道保持装置240、以及输出装置250。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)及其它的车载LAN连接。车载装置200可以经由车载LAN与驾驶控制装置100进行信息的授受。

本实施方式的车辆控制器210按照处理器11拟定的驾驶计划控制车辆的驾驶。车辆控制器210使传感器260、驱动装置270、以及转向装置280动作。车辆控制器210从传感器260获取车辆信息。传感器260具有：转向角传感器261、车速传感器262、姿态传感器263。转向角传感器261检测转向量、转向速度、转向加速度等信息，输出到车辆控制器210。车速传感器262检测车辆的速度以及/或者加速度，输出到车辆控制器210。姿态传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的偏航角、车辆的侧倾角，输出到车辆控制器210。姿态传感器263包含陀螺仪传感器。

本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(Electric Control Unit,ECU)等车载计算机，电子式地控制车辆的驾驶/动作。作为车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车，具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车，具有电动机以及内燃机两者作为行驶驱动源的混合动力汽车。而且，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车和混合动力汽车中，包含将二次电池作为电动机的电源的类型和将燃料电池作为电动机的电源的类型。

本实施方式的驱动装置270具有车辆的驱动机构。在驱动机构中包含作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出传递给驱动轮的驱动轴和自动变速机的动力传递装置、以及制动车轮的制动装置271等。驱动装置270根据油门操作以及刹车操作的输入信号、从车辆控制器210或者驾驶控制装置100获取的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的驾驶控制。通过对驱动装置270发送控制信息，可以自动地进行包含车辆的加减速的驾驶控制。而且，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的对电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也被发送到驱动装置270。

本实施方式的转向装置280具有转向促动器。转向促动器包含在转向的柱轴上安装的电动机等。转向装置280根据从车辆控制器210获取的控制信号、或者通过转向操作的输入信号，执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器210通过将包含转向量的控制信息发送到转向装置280，执行行进方向的变更控制。驱动装置270的控制、转向装置280的控制可以完全地自动进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。驱动装置270的控制以及转向装置280的控制可以通过驾驶员的介入操作而中断/中止。

本实施方式的车载装置200具有导航装置220。导航装置220使用申请时已知的方法计算从车辆的当前位置至目的地的路径。为了用于车辆的驾驶控制，算出的路径被发送到车辆控制器210。算出的路径作为路径引导信息经由后述的输出装置250被输出。导航装置220具有位置检测装置221。位置检测装置221具有全球定位系统(Global PositioningSystem,GPS)的接收机，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。

导航装置220具有可访问的地图信息222、道路信息223、交通规则信息224。地图信息222、道路信息223、交通规则信息224只要导航装置220可读入即可，可以与导航装置220在物理上作为不同物体构成，也可以存储在经由通信装置30(或者车载装置200中设置的通信装置)可读入的服务器中。地图信息222是所谓的电子地图，是纬度经度和地图信息相对应的信息。地图信息222具有与各地点相对应的道路信息223。

道路信息223通过节点、连接节点间的链接而被定义。道路信息223包含通过道路的位置/区域确定道路的信息、每个道路的道路种类、每个道路的道路宽度、道路的形状信息。道路信息223对于各道路链接的识别信息的每一个，将交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的种类及其它与交叉路口有关的信息对应存储。交叉路口包含汇流点、分支点。而且，道路信息223对于各道路链接的识别信息的每一个，将道路种类、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优先关系、可否超车(可否进入相邻车道)及其它与道路有关的信息相对应存储。

导航装置220根据由位置检测装置221检测到的车辆的当前位置，确定车辆要行驶的第1路径。第1路径可以是至用户指定的目的地的路径，也可以是至根据车辆/用户的行驶历史推测的目的地的路径。车辆要行驶的第1路径，可以对每条道路确定、可以对上行/下行的方向被确定的每个链接确定、也可以对车辆实际地行驶的每个车道确定。导航装置220参照后所的道路信息223通过链接以及车道确定车辆要行驶的第1路径。

第1路径包含车辆将来要通过的一个或者多个地点的确定信息(座标信息)。第1路径至少包含表示车辆将来存在的行驶位置的点。第1路径可以通过连续的线构成，也可以通过离散的点构成。虽然没有特别限定，但是第1路径通过道路识别符、车道识别符、车道识别符、链接识别符而被确定。这些车道识别符、车道识别符、链接识别符，在地图信息222、道路信息223中被定义。

交通规则信息224是路径上的暂时停止、禁止泊车/停车、慢行、限速等车辆在行驶时应遵守的交通上的规则。各规则被定义给每个地点(纬度、经度)、每个链接。在交通规则信息224中，也可以包含在道路侧设置的从装置获取的交通信号的信息。

车载装置200具有检测装置230。检测装置230获取在路径上行驶的车辆的周围的检测信息。车辆的检测装置230检测包含在车辆周围存在的障碍物的对象物的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但检测装置230包含摄像机231。摄像机231例如的具有CCD等摄像元件的摄像装置。摄像机231也可以是红外线摄像机、立体摄像机。摄像机231被设置在车辆的规定的位置，拍摄车辆的周围的对象物。车辆的周围包含车辆的前方、后方、前方侧方、后方侧方。对象物包含在路面上标记的停止线等二维的标识。对象物包含三维的物体。对象物包含标识等静止物。对象物包含行人、二轮车、四轮车(其它车辆)等移动体。对象物包含护栏、中央分离带、路牙等道路构造物。

检测装置230也可以分析图像数据，根据其分析结果识别对象物的种类。检测装置230使用图案匹配技术等，识别图像数据中包含的对象物是否是车辆、行人、标识。检测装置230处理获取的图像数据，根据在车辆的周围存在的对象物的位置，获取从车辆至对象物的距离。检测装置230根据车辆的周围存在的对象物的位置以及时间，获取车辆到达对象物的时间。

而且，检测装置230也可以使用雷达装置232。作为雷达装置232，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等申请时已知方式的雷达。检测装置230根据雷达装置232的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。检测装置230根据激光雷达获取的点群信息的聚类结果，检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。

检测装置230也可以经由通信装置233从外部的装置获取检测信息。通信装置233若其它车辆和车辆能够进行车车间通信，则检测装置230也可以将其它车辆存在的意旨作为对象物信息，获取其它车辆的车速传感器检测到的其它车辆的车速、加速度。当然，检测装置230也可以从高级道路交通系统(Intelligent Transport Systems(智能交通系统)：ITS)的外部装置经由通信装置233，获取包含其它车辆的位置、速度、加速度的对象物信息。检测装置230也可以通过车载装置200获取车辆附近的信息，也可以从设置在路侧的外部装置经由通信装置233获取距车辆规定距离以上远的区域的信息。

检测装置230将检测结果顺序输出至处理器11。

上述的检测信息的获取，即检测处理根据规定的检测条件执行。检测条件是能够对每个地点设定的条件。处理器11运算检测条件，对检测装置230指令设定。

检测装置230能够对每个地点设定检测条件。地点可以是在事件中定义的地点(位置信息)，也可以是第1路径上的任意的地点。处理器11在应设定的检测条件中包含地点的信息。

本实施方式的车载装置200具有车道保持装置240。车道保持装置240具有摄像机241、道路信息242。摄像机241也可以共用检测装置的摄像机231。道路信息242也可以共用导航装置的道路信息223。车道保持装置240从摄像机241的摄像图像检测车辆要行驶的第1路径的车道(车道)。车道保持装置240具有控制车辆的运动，以便车道的车道标记的位置和车辆的位置维持规定的关系的防止脱离车道功能(车道保持支持功能)。驾驶控制装置100控制车辆的运动，使得车辆在车道的中央行驶。而且，车道标记只要是具有规定车道的功能的标记就不被限定，可以是在路面上描绘的线图，可以是在车道之间存在的植物，也可以是在车道的路肩侧存在的护栏、路牙、步道、二轮车专用道路等道路构造物。而且，车道标记也可以是在车道的路肩侧存在的告示牌、标识、店铺、行道树等不动的物体。

后述的处理器11将由检测装置230检测到的对象物与事件以及/或者路径相关联地存储。处理器11将在事件的规定距离以内存在的、且在事件中有遇到的可能性的对象物与该事件相关联地存储。事件中遇到的处理器11将对象物与路径相关联地存储。处理器11掌握在哪个路径的哪个位置存在对象物。由此，可以迅速地判断事件中车辆遇到的对象物。与一个事件相关联的对象物可以是一个，也可以是多个。在被确定作为场所的事件中，被判断为与车辆遇到的对象物与共同的事件相关联。例如，在被定义为一个事件的人行横道上存在多个行人的情况下，各个行人与人行横道的事件相关联。各个行人可以作为独立的对象物被关联，也可以作为位置以及速度共同的(规定值域内)一群对象物被关联。

车载装置200具有输出装置250。输出装置250具有显示器251和扬声器252。输出装置250将与驾驶控制有关的各种信息向用户或者周围的车辆的乘员输出。输出装置250输出拟定的驾驶行动计划、与基于该驾驶行动计划的驾驶控制有关的信息。作为与使车辆在第1路径(目标路径)上行驶的控制信息相应的信息，经由显示器251、扬声器252使车辆的乘员预先知道被执行转向操作和加减速。而且，也可以将与这些驾驶控制有关的信息经由车厢外灯、车厢内灯，预先通知车辆的乘员或者其它车辆的乘员。而且，输出装置250也可以经由通信装置，对高级道路交通系统等外部装置输出与驾驶控制有关的各种信息。

接着，说明驾驶控制装置100。

驾驶控制装置100具有控制装置10、输出装置20、通信装置30。输出装置20具有与前述的车载装置200的输出装置250同样的功能。也可以使用显示器251、扬声器252作为输出装置20的结构。控制装置10和输出装置20能够经由有线或者无线的通信线路相互进行信息的授受。通信装置30进行与车载装置200的信息授受、驾驶控制装置100内部的信息授受、与外部装置和驾驶控制系统1的信息授受。

首先，说明控制装置10。

控制装置10具有处理器11。处理器11是进行包含车辆的驾驶计划的拟定的驾驶控制处理的运算装置。具体地说，处理器11是具有存储了执行含有驾驶计划的拟定的驾驶控制处理的程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、通过执行该ROM中存储的程序，作为具有作为控制装置10的功能的动作电路的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、以及作为可访问的存储装置的功能的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)的计算机。

本实施方式的处理器11执行以下方法的处理。

(1)获取车辆的周围的检测信息，

(2)根据检测信息提取车辆遇到的事件，

(3)将提取出的多个事件按照车辆遇到的顺序排序，

(4)根据从事件中获取的检测信息判断驾驶行动，

(5)驾驶行动拟定对每个事件规定的一连串的驾驶计划，

(6)使车辆执行按照驾驶计划的驾驶控制命令。

进而，处理器11

(7)执行根据对先遇到的第1事件规定的驾驶行动的内容，决定与在第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件的处理。

处理器11具有实现驾驶计划的拟定/再拟定功能的第1块、实现驾驶计划的执行功能的第2块、以及根据执行中的驾驶计划的驾驶行动的内容或者其变化，实现设定检测条件的设定功能的第3块。处理器11通过用于实现上述各功能、或者用于执行各处理的软件与上述的硬件的合作来执行各功能。

首先，根据图2A，说明本实施方式的处理器11执行的驾驶计划的拟定处理。驾驶计划的拟定处理是驾驶控制系统1执行的基本的处理。驾驶计划的拟定处理包括：车辆要行驶的第1路径的计算处理、在第1路径行驶时遇到的事件的提取处理、事件中的驾驶行动的决定处理、将各事件与驾驶行动相关联的驾驶计划的拟定处理。

首先，说明第1路径的计算处理。

处理器11计算车辆的行驶中或者预定行驶的路径(有时也记为第1路径)。为了计算第1路径，处理器11获取本车信息。处理器11从位置检测装置221获取车辆的当前位置。处理器11参照地图信息222，使用获取的当前位置、行进方向计算第1路径。处理器11也可以获取导航装置220求得的车辆的行驶预定路径作为第1路径。处理器11也可以获取导航装置220求得的、从当前位置至目的地为止的引导路径作为第1路径。车辆的路径的计算处理可以适当使用本申请在申请时已知的方法。

说明事件的提取处理。

处理器11获取(检测/提取)在第1路径行驶的车辆遇到的事件。本实施方式中的事件(event)是成为驾驶控制的判断处理的触发的事物(事情/物体的存在)。被执行的驾驶控制包含车辆的加减速、车辆的转向。即，所谓事件(event)是成为使得执行车辆的加减速或转向的原因的事件。事件是第1路径上的交叉路口、第1路径上的停止线、第1路径上的人行横道、在第1路径行驶的车辆的周围的对象物。对象物包含平面/立体的交通标识、行人、二轮车、四轮车等移动体、护栏、中央分离带、路牙等道路构造物。处理器11确定事件(event)的位置。

处理器11参照地图信息222，提取与车辆的行驶中或者预定行驶的第1路径有交点的其它路径。与第1路径有交点的路径包含：与第1路径相交的路径、汇入第1路径的路径、从第1路径流入的路径、与第1路径交叉的路径。在检测到其它路径的情况下，与其它路径的交点是第1路径的交叉路口，被获取作为事件。处理器11参照交通规则信息224，获取第1路径上的交通标识的存在以及位置。交通规则信息224是将暂时停止位置、禁止进入、单向通行等信息与链接(路径)或位置信息相关联的信息。处理器11将停止的交通规则识别作为事件。处理器11将定义了停止的位置，提取作为车辆与事件遇到的位置。提取出的事件的位置被与路径(包含链接)相关联。同样，处理器11将禁止进入的交通规则识别作为事件。处理器11将比被定义了禁止进入的位置更上游侧的位置(行驶方向的上游侧)，提取作为车辆与事件遇到的位置。提取出的事件的位置被与路径(包含链接)相关联。交通规则信息224包含信号机表示的交通信号。这时，可以参照地图信息222、道路信息223。

而且，处理器11根据检测装置230的检测信息，提取在第1路径行驶的车辆遇到的动态的事件。根据检测信息检测的事件的信息也可以包含第1路径上的对象物的存在以及位置。处理器11将通过检测装置230检测到的对象物(包含行人、其它车辆、道路构造物等的物体，所谓障碍物)存在的情况，提取作为车辆遇到的事件。处理器11在车辆与被检测到的对象物的距离不足规定值时，也可以提取该对象物的存在作为事件。处理器11在车辆与被检测到的对象物接触之前的预测时间不足规定值时，也可以提取该对象物的存在作为事件。

处理器11使用对象物的位置信息，提取在第1路径行驶的车辆遇到的事件。在对象物中包含：施工现场、故障车、避让区域等暂时地限制通行的对象。这种对象物的信息也可以包含在道路信息223中。对象物存在的位置的信息也可以从ITS等路侧的信息提供装置接收。

处理器11根据检测装置230的输出结果，获取包含第1路径上的障碍物的对象物的存在以及位置。处理器11参照道路信息223，获取第1路径上的道路构造物的存在以及位置。这时，也可以参照地图信息222、道路信息223。

处理器11根据获取的事件的信息(存在以及位置)与车辆的关系，拟定用于在第1路径行驶的第1驾驶计划。第1驾驶计划的拟定可以以规定周期进行，也可以在车辆与交叉路口(事件)的距离不足规定距离的定时进行。

处理器11将与提取的多个事件的遭遇位置与车辆的路径相关联。处理器11将提取到的多个事件按照车辆遇到的顺序排序。处理器11从在第1路径行驶的车辆的位置的转移和事件的位置，求遇到的事件的顺序，将事件按照车辆遇到的顺序排序。将该事件安装遇到的时间序列排列后的信息也可以经由后述的输出装置20提示给用户。

接着，处理器11计划在路径行驶的车辆的驾驶行动。处理器11使用车辆在第1路径行驶时随时间经过遇到的多个事件与车辆的关系(评价结果)，拟定车辆在第1路径行驶时的驾驶计划。处理器11考虑到存在由检测装置230检测到的对象物而拟定驾驶计划。

顺便说明一下，处理器11将多个事件按照车辆遇到的顺序排序，创建按照对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划的控制指令。在使用这样的一维图(ODSM：OneDimensional Situation Map，一维态势图)的方法中，上游侧或者下游侧的事件的驾驶行动对下游侧或者上游侧的事件的驾驶行动带来影响。例如，在一次决定的一连串的驾驶计划中，若任何驾驶行动因新的对象物(其它车辆)的出现而变化，则其它驾驶行动也受到影响。一个事件中的驾驶行动的变化使至车辆的事件的到达时间变化，所以对到达随时间经过排列的各事件的定时带来影响。若至事件的到达定时变化，则对象物的移动量也变化，因此各事件中的状况也变化。例如，在上游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，不论下游侧的事件的驾驶行动任何，都使车辆减速。进而，在下游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，即使上游侧的事件的驾驶行动为行进，车辆至少被要求减速。车速变为低速，减速造成的至事件的到达时间的延长导致遇到的事件中的状况的变化，所以上游侧的驾驶行动也受到影响。在有这样的技术的特征的驾驶计划中，有被要求应对时序地排列的各驾驶行动的内容/其变化到达独特的课题。相对于此，在本实施方式中，根据时序地排列的各驾驶行动的内容执行检测条件的优化。

处理器11评价提取的各事件的种类(交叉路口、交通规则、对象物)、与事件的位置以及位置的变化(距离、至接触的时间、接近速度、规定时间后的距离)、事件的内容(交通规则的内容、对象物的属性)等。处理器11使用从车速传感器262获取的车辆的车速，求与事件的距离以及距离的变化。

在事件为交通规则的情况下，处理器11参照交通规则信息224、地图信息222、道路信息223、检测装置230的检测结果中的一个以上，读入该交通规则的种类、位置/位置的变化、内容。在事件为信号机的情况下，处理器11根据检测装置230的信号识别功能的识别结果，识别信号机表示的交通规则是否为行进/注意/停止的其中一个。处理器11也可以根据经由通信装置30获取的外部的ITS发送的信号信息，识别信号机表示的交通规则。在事件为停止线、暂时停止线、停止禁止区域、车道变更禁止等交通标识的情况下，处理器11参照交通规则信息224、道路信息223、地图信息222，识别检测装置230检测到的交通标识的位置、内容。

在事件为行人、其它车辆、道路构造物等对象物的情况下，处理器11根据检测装置230检测到的对象物的位置、移动速度，求车辆和对象物的种类、位置/位置的变化、内容。

处理器11对提取出的多个事件，分别决定一个驾驶行动。所决定的行动包含与驾驶有关的行进行动和停止行动。处理器11对各事件，决定行进行动或者停止行动的任意一方。在事件为交通规则、且该交通规则为要求停止的规则的情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“停止”。另一方面，在该交通规则为允许通过的规则的情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“行进”。在事件为对象物，且与该对象物的距离不足规定值、距离的变化为规定值以上、至接触的时间不足规定值的任一情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“停止”。另一方面，在与对象物的距离为规定值以上、距离的变化不足规定值、至接触为止的时间为规定值以上的任一情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“行进”。处理器11根据对这些多个事件决定的各行动的内容，拟定一连串的驾驶计划。

根据图2A，说明包含处理器11的驾驶行动的决定的驾驶计划的拟定方法的一例。处理器11判断对于车辆V1在第1路径RT1行驶时遇到的事件应采取的驾驶行动。处理器11考虑车辆V1的目的地，计算车辆要行驶的路径。算出的路径是本实施方式中的第1路径RT1。以图2A所示的第1路径RT1为例子，说明在第1路径RT1行驶时的驾驶计划的拟定。在第1路径RT1中，车辆V1向箭头F所示的方向行驶，通过停止线ST1、信号SG1、人行横道CR1，在交叉路口P内右转弯。在该第1路径RT1行驶时，车辆V1遇到的事件为，停止线ST1、信号SG1、人行横道CR1、进入右转弯车道时接近的其它车辆V2、人行横道CR4。处理器11提取一个检测定时中的事件。车辆V1遇到的事件时刻变化，所以若定时不同，则对象物的位置、运动(速度等)也变化。处理器11根据以规定周期时刻变化的事件，计算时时刻刻的驾驶计划。处理器11也可以在车辆V1接近了第1路径上的交叉路口(与其它路径的交点)规定距离以内时计算驾驶计划。

处理器11判断被提取出的各事件的种类(交叉路口、交通规则、对象物)、与事件的位置以及位置的变化(距离、至接触的时间、接近速度、规定时间后的距离)、事件的内容(交通规则的内容、对象物的属性)。

处理器11识别离车辆V1最近的事件(停止线ST1)。处理器11判断为停止线ST1为交通规则，离车辆V1的距离为D1，到达时间为S1，在停止线ST1中要求暂时停止的事件。处理器11识别对应于停止线ST1的、距车辆V1第二近的事件(信号SG1)。处理器11判断为信号SG1为交通规则，离车辆V1的距离为D2，到达时间为S2，禁止行进(红色/黄色信号)的事件。停止线ST1是表示在车辆V1进入交叉路口时，信号SG1指示了停止时，使车辆在信号SG1的上游侧停止的位置的事件。被识别作为各个事件的信号SG1和停止线ST1在交通规则信息224中被关联。停止线ST1的内容在信号SG1是表示停止的信号(红色/黄色信号)时成为“停止”，但是在信号SG1为表示行进的信号(蓝/绿)时成为“行进”。处理器11根据事件(信号SG1)中被指示禁止行进的情况，对于与事件(信号SG1)相关联的事件(停止线ST1)的驾驶行动成为“停止”。停止线ST1和信号SG1在本例的驾驶控制中也可以被视作共同的事件。

处理器11识别离车辆V1第三近的事件(人行横道CR1)。处理器11判断为人行横道CR1为交通规则，离车辆V1的距离为D2，到达时间为S2，行进已被允许的(蓝/绿信号)事件。人行横道的交通规则是，在信号表示禁止进入的情况下为“停止”，在信号表示允许进入的情况下为“行进”。并且人行横道的交通规则，在人行横道上存在行人的情况下为“停止”，在人行横道上不存在行人的情况下为“行进”。处理器11因为在事件(信号SG1)中指示禁止行进，所以事件(人行横道CR1)成为“停止”。而且，存在在人行横道CR1步行中的行人H1。检测装置230检测行人H1。处理器11根据检测装置230的检测结果(存在行人H1)，对于事件(人行横道CR1)的驾驶行动成为“停止”。

处理器11在交叉路口P内右转弯时，提取第1路径与其它道路交叉的地点(交叉路口)作为事件。处理器识别离车辆V1第三近的事件(交叉路口MX12)。处理器判断为交叉路口MX12为交叉路口，离车辆V1的距离为D3，到达时间为S3。而且，在交叉路口MX12存在接近的其它车辆V2。检测装置230检测在交叉路口MX12接近的其它车辆V2。检测装置230将以车辆V1为基准的TTC(time to collision，碰撞时间)在规定时间以内的物体识别作为对象物。处理器11根据检测装置230的检测结果(其它车辆V2的存在)，对于事件(交叉路口MX12)的驾驶行动成为“停止”。

处理器11提取在交叉路口P内右转弯后进入的人行横道CR4作为事件。处理器11识别离车辆V1第四近的事件(人行横道CR4)。处理器11判断为人行横道CR4为交通规则，离车辆V1的距离为D4，到达时间为S4。在从交叉路口区域退出的情况下，在进入人行横道前不被要求停止。但是，对于周围的对象物的存在始终需要关照。虽然理所当然，但是在通过人行横道CR4时，处理器11监视检测装置230的检测结果，确认在周围不存在对象物。将在进入事件(人行横道CR4)前的定时检测装置230未检测到对象物作为条件，处理器11将对于事件(人行横道CR4)的驾驶行动判断为“行进”。

处理器11根据车辆V1随时间经过遇到的多个事件与车辆V1的关系，对各事件分别决定是行进行动或者停止行动的哪一个行动，使用对各事件决定的行动的内容，拟定一连串的驾驶计划。处理器11使用车辆V1在第1路径行驶时随时间经过遇到的多个事件与车辆V1的关系，拟定与各事件有关的一连串的驾驶计划。由此，可以简化直至拟定最终的驾驶计划的过程。可以一边拟定考虑了需要的事件的高精度的驾驶计划，一边实现运算负载的降低。

如上述那样，伴随事件的状态的变化，事件和车辆V1的关系时刻变化。若事件的状态变化，则驾驶行动也变化。处理器11持续地(以规定周期)使用各事件与车辆V1的关系，拟定在第1路径行驶的车辆V1的驾驶计划。

驾驶控制装置100向用户提示拟定的驾驶计划。输出装置20显示由处理器11提取的、按照遇到的顺序排列的事件。输出装置20使用显示器251，显示与驾驶计划有关的信息。输出装置20也可以使用扬声器252语音输出被排序的多个事件。

图2B是随时间经过显示事件的显示例。箭头T表示第1路径中的车辆V1的行进方向。输出装置20将提取出的事件，即，停止线ST1以及信号SG1、人行横道CR1、交叉路口MX12、以及人行横道CR4，按照车辆V1遇到的顺序，沿着作为时间轴的箭头T来显示。表示事件的信息可以是记号，也可以是文本信息，也可以是抽象的标记。彩色、大小等可任意地决定。

输出装置20将由处理器11决定的各事件的驾驶行动与各事件相关联地显示。在图2B所示的信息VW中，在各事件的下面显示该事件的驾驶行动，使得各事件共同沿着箭头T的位置。表示驾驶行动的信息可以是记号，可以是文本信息，也可以是抽象的标记。彩色、大小等可以任意地决定。

即使是事件包含路径的交点、交通规则上的停止位置、道路构造物等静止物、行人、其它车辆等移动体的情况下，输出装置20也将提取出的多个事件中包含的静止物和移动体按照所谓车辆V1遇到的顺序的共同的时间轴来排序。在其它车辆中还包含从后方接近的其它车辆。

这样，通过将在第1路径行驶的车辆V1遇到的事件按照车辆V1遇到的顺序来排列显示，车辆V1的驾驶员可以视觉地识别与什么样的事件、以什么样的顺序遇到，并采取什么样的驾驶行动。

接着，根据图3的流程图说明本实施方式的驾驶控制系统1的处理步骤。而且，在各步骤中的处理的概要如上述那样。这里，以处理的流程为中心进行说明。

首先，在步骤S1中，处理器11获取成为控制对象的车辆的车辆信息。车辆信息包含：当前位置、行进方向、速度、加速度、制动量、转向量、转向速度、转向加速度等与车辆的驾驶有关的信息、车辆的诸元信息、车辆的性能信息。车辆信息从车载装置200获取。

在步骤S2中，处理器11获取检测信息。检测信息包含有无事件、事件的位置。事件的位置是交叉路口、对象物等成为驾驶控制的判断处理的触发的事物的位置。检测信息包含：车辆的周围有无存在物体、对象物的属性(静止物或者移动体)、对象物的位置、对象物的速度/加速度、对象物的行进方向。检测信息可以从包含检测装置230、导航装置220的车载装置200获取。

在步骤S3中，处理器11在车辆V1在此后遇到的最接近的场景中是否有变更。场景是此后要通过的交叉路口等场面。例如在要通过的交叉路口为场景的情况下，场景包含从进入交叉路口开始，与其它路径交叉，至交叉路口退出为止的事件。场景包含多个事件。遇到的场景也可以定义为适用了与事件相应的一组控制命令的单位。处理器11判断在行驶路径中没有变更的情况、是否通过了作为驾驶控制的对象的场景。这是为了判断是否需要新的(下一个)场景的设定。在车辆的当前位置属于已经计算出的路径上的情况下，处理器11判断为在行驶路径上无变更。在车辆的当前位置不属于已经计算出的路径上的情况下，处理器11判断为在行驶路径上产生了变更。在车辆的当前位置不属于被设定作为即将通过的场景的区域的情况下，处理器11判断为通过了场景。在车辆V1的当前位置属于被设定作为即将通过的场景的区域的情况下，处理器11判断为未通过场景。在通过了场景的情况下，反复进行对于下一个场景或者事件的驾驶计划的拟定、执行。

在步骤S3中，行驶路径已被变更情况或者通过了场景的情况下，处理器11判断为在场景中有变更，执行S4～S9的处理。在行驶路径已被变更的情况或者通过了场景的情况下，处理器11判断为在场景中有变更，执行S4～S9的处理。在行驶路径未被变更，并且未通过场景的情况下，判断为场景中无变更，进至S11。

在步骤S4中，处理器11计算车辆V1要行驶的第1路径。第1路径可以利用导航装置220算出的路径。第1路径由道路识别符、车道识别符、车道识别符、链接识别符确定。这些车道识别符、车道识别符、链接识别符在地图信息222、道路信息223中被定义。

在步骤S5中，处理器11设定在第1路径行驶的车辆V1遇到的场景。场景是包含存在第1路径与其它路径的交点的地点的区域。与第1路径的交点的方式不被限定，可以是汇流、分支、交叉、T字交叉、相邻的任一个。场景是包含按照交通规则信息224要求在第1路径中停止的地点的区域。处理器11参照地图信息222、道路信息223、交通规则信息224，将车辆V1与事件遇到的可能性较高的场景设定作为区域R1(参照图2)。作为车辆V1遇到的场景，例如是交叉路口的附近区域、车道的汇流地点的附近区域、人行横道的附近区域、停止线的附近区域、道口的附近区域、施工现场的附近区域等

在步骤S6中，处理器11提取与第1路径有交点的第2路径。处理器11参照地图信息222、道路信息223，提取与第1路径有交点的第2路径。处理器11参照地图信息222中定义的链接信息(节点信息)。在多个路径相交的场所，链接信息(节点信息)被连接到其它多个链接。处理器11从链接信息(节点信息)的连接状况提取与第1路径相交的第2路径。

在步骤S7中，处理器11提取车辆V1在被设定的场景中遇到的事件。处理器11提取第1路径和第2路径的交点作为事件。顺便说，在路径的汇流地点中，多个链接与一个链接连接。在交叉路口中，至交叉路口的入口附近与车道的分支地点对应，交叉路口的出口附近与车道的汇流地点对应。这样，一个链接与多个链接连接的地点可以提取作为交叉路口的出口侧中第1路径与第2路径相交的事件。即，通过检测存在一个链接被连接到多个链接的地点，可以检测交叉路口的出口中的第2路径。而且，通过对人行横道也被定义链接信息，进行第1路径的链接与人行横道的链接的交叉判定，可以检测与第1路径相交的人行横道作为第2路径。处理器11将按照交通规则信息224在第1路径中要求暂时停止的事物提取为事件。

提取出的事件的位置与路径相关联地存储。也可以将提取出的事件的位置与地图信息222、道路信息223相关联地存储。在之后进行的驾驶计划的拟定中，对提取出的每个事件(事件的位置)决定驾驶行动。

在步骤S8中，处理器11分别决定对于各事件的驾驶行动。驾驶行动包含“停止”、“行进”。在事件为禁止行进的场所(暂时停止线、停止信号)等的情况下，该事件的驾驶行动成为“停止”。而且，在事件中与对象物接触的可能性较高的情况下，该事件的驾驶行动也成为“停止”。另一方面，在事件为允许行进的场所(行进信号)等的情况下，该事件的驾驶行动成为“行进”。而且，在事件中与对象物接触的可能性较低的情况下，该事件的驾驶行动也成为“行进”。接触的可能性，根据车辆到达事件的时间与对象物到达事件的时间的时间差来判断。

在步骤S9中，处理器11将提取出的多个事件按照车辆V1遇到的顺序进行排序。输出装置20将排序后的多个事件显示在显示器251上(参照图2B)。输出装置20也可以使用扬声器252将排序后的多个事件语音输出。该显示也可以在驾驶计划拟定后进行。

在步骤S11中，处理器11验证新获取的检测信息。行驶车辆的周围的状况时刻变化。车辆自身运动、与其它车辆的位置关系变化、行人的位置变化、出现新的对象物、检测精度因位置的变化而变化等周围的状况不固定。即，必须被顺序重新研究存在根据步骤S2中获取的检测信息提取的事件、有无事件。在步骤S11中验证的检测信息是在步骤S2中获取的检测信息之后的定时获取的检测信息。处理器11根据新的检测信息，提取在第1路径行驶的车辆遇到的对象物。处理器11从步骤S2中得到的对象物信息中，提取与第1路径交叉的第2路径上存在的对象物的信息。

在步骤12中，处理器11将新检测到的对象物与事件相关联。可以将作为事件的人行横道与作为对象物的行人相关联，也可以将与第2路径的交点设为事件，将在第2路径行驶的其它车辆相关联。也可以将在第1路径存在的对象物定义为事件。

在步骤S13中，处理器11考虑新检测到的事件，对每个事件决定驾驶行动。驾驶行动如上述那样，根据事件中的交通规则、车辆与对象物接触的可能性来决定。接触的可能性根据车辆与对象物的距离或者至两者接触为止的时间来判断。使用车辆与对象物的速度来计算两者接触的时间。接触的可能性根据车辆和对象物到达事件的时间来计算。根据事件中的接触的可能性，判断事件中的驾驶行动。

步骤S11～步骤S13的处理，优选以规定周期进行。根据条件，并非不能从步骤S8跳至步骤S14。

在车辆到达事件的定时、与对象物到达事件的定时为规定时间以上的情况下，因为接触的可能性较低，所以对该事件规定驾驶行动“行进”。另一方面，在车辆到达事件的定时和对象物到达事件的定时不足规定时间的情况下，因为接触的可能性较高，所以对该事件规定驾驶行动“停止”。对于距离也是同样，在到达事件的车辆与对象物的距离为规定距离以上的情况下，因为接触的可能性较低，所以对该事件规定驾驶行动“行进”。另一方面，在到达事件的车辆和对象物的距离不足规定距离的情况下，因为接触的可能性较高，所以对该事件规定驾驶行动“停止”。在事件为对象物的情况下，根据车辆和对象物的位置关系，判断其接触的可能性。

处理器11根据检测信息或者检测信息的随时间的变化判断对象物的运动。在该判断中，处理器11假定对象物的运动方向、对象物的速度，预测对象物与车辆或者事件的位置关系。对象物的移动方向的自由度(方差值)根据在道路行驶的车辆、二轮车、行人等对象物的属性而不同。处理器11根据从摄像图像等分析出的对象物的属性，预测对象物的移动方向，计算预测出的移动方向与车辆的存在方向一致的几率。通过对象物的移动方向的缩小，变更该移动方向与车辆的存在方向的一致度的阈值，可以控制预测出的移动方向与车辆的存在方向一致的几率的值的高低。

对象物的预测速度的范围(方差值)根据在道路行驶的车辆、二轮车、行人等对象物的属性而不同。处理器11根据对象物的预测速度的范围计算对象物到达事件的时间，与根据车辆信息算出的车辆到达事件的时间比较，计算车辆和对象物到达事件的时间差为规定时间以内的几率。通过对象物的预测速度的范围的缩小，变更评价时间差的阈值，可以控制车辆和对象物大致同时到达事件的几率的值的高低。

处理器11根据从摄像图像等分析的对象物的属性预测对象物的行进方向和速度，计算与以预测的速度移动的车辆接触的几率。将对象物的行为(行进方向、速度等)乘以系数来计算与该车辆接触的几率。在该概率为作为阈值的规定几率以上时，处理器11作为有可能与车辆接触的应关注对象物来处理，在概率不足规定几率时，作为与车辆不接触的对象物来处理。处理器11通过调节对象物向车辆移动的几率、对象物的预测速度的范围(方差值)、评价对象物的阈值来变更检测条件。通过提高对象物向车辆移动的几率、加宽对象物的预测速度的范围、或者降低变更评价对象物的阈值，可以设定被判定为对象物与车辆接触的几率较高的检测条件。

处理器11通过车辆的周围的对象物的行为，计算对象物与车辆接触的几率，在对象物与车辆接触的几率高于预先决定的阈值的情况下，为了将对象物识别为注意对象物，将阈值决定为检测条件。

处理器11通过车辆的周围的对象物的行为，计算对象物与车辆接触的几率，在对象物与车辆接触的几率高于预先决定的阈值的情况下，将对象物识别作为注意对象物这样的几率的计算方法决定为检测条件。

本实施方式的处理器11根据事件中的驾驶行动的内容，设定对象物与车辆接触的几率及其阈值。处理器11根据驾驶行动的内容调节(校正)基于检测信息的随时间的变化和对象物的属性等被判断出的对象物的移动方向和移动速度。关于具体的方法，在后叙述。

在步骤S14中，处理器11拟定对每个事件被规定了驾驶行动的驾驶计划。处理器11拟定对属于作为场景设定的区域Q1的多个事件的每一个相关联了驾驶行动的驾驶计划。本例的驾驶计划是将提取出的多个事件按照车辆遇到的顺序排序，对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的指令组。驾驶计划的单位没有被特别限定。在本例子中将在交叉路口遇到的场景设为驾驶计划的对象，但是也可以暂时地创建直至到达目的地的驾驶计划，也可以以规定数的事件作为单位拟定驾驶计划。

在步骤S15中，处理器11根据事件中的驾驶行动的内容，设定检测条件。处理器11使车载装置执行按照决定的检测条件的检测处理。本实施方式中的检测条件能够对每个地点设定。由于能够对每个地点设定，所以可以对确定了地点的每个事件设定检测条件。图4是用于说明对每个地点设定检测条件的概念图。如图4所示，对被设定在成为控制对象的车辆V1行进的第1路径RT1的各地点P1～P6，可以设定各个检测条件R1～R6。检测条件R1～R6既可以是共同的，也可以是不同的条件。即，可以在某个地点设定宽的检测范围，在某个地点设定窄的检测范围。包含检测条件的设定命令可以包含检测范围(沿着行驶方向的距离、沿着车宽方向的距离、高度、扫描范围、摄像视角、焦点距离)、适用事件(适用位置)、或者适用定时(通过地点、时刻)。

处理器11根据对车辆先遇到的第1事件规定的驾驶行动的内容，决定与在第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件，取代当前适用的第1检测条件来设定。第2事件可以是第1事件的下一个遇到的事件。第2事件也可以是第1事件之后接着遇到的多个事件。

处理器11可以在第1事件PA的上游侧定义区间OVA，根据对在属于区间OVA的位置存在时获取的第1事件规定的驾驶行动的内容，决定与最接近的遇到的第2事件有关的第2检测条件。区间OVA可以定义为以事件作为基准、从上游侧(车辆侧)的第1规定距离的第1地点至第2距离的第2地点为止之间的区间。也可以将第1地点作为事件的位置。

处理器11将多个事件按照车辆遇到的顺序排序，创建按照对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划的控制指令。如前述那样，在使用这样的一维图的方法中，上游侧或者下游侧的事件的驾驶行动对下游侧或者上游侧的事件的驾驶行动带来影响。例如，在下游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，即使上游侧的事件的驾驶行动为行进，也由于减速造成的到达时间的延长，引起状况的变化。在上游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，进行减速而不管下游侧的驾驶行动，所以至事件的到达时间延迟。这时，车辆以低速行驶。

处理器11相对地根据上游侧的事件中的驾驶行动，设定接着遇到的事件的检测条件。由此，可以根据最接近的事件的驾驶行动，设定车辆接着遇到的事件的检测条件，所以可以设定适于受到先前遇到的事件的驾驶行动的影响的下一个事件的驾驶行动的检测条件。由于可以使用按照适当的检测条件的检测信息来拟定驾驶行动以及驾驶计划，所以可以提高驾驶计划的成功率(完成率)。

在本处理中，处理器11在从车辆先前遇到的第1事件中的驾驶行动停止开始切换到行进的定时，设定第2检测条件。在第1事件为行进的情况下，由于确定直至下一个第2事件为止的到达时间较短，所以通过在该定时适用第2检测条件，可以在状况已确定的定时适用适于状况的检测条件。由于在适当的定时设定适当的检测条件，所以可以仅获取需要的信息，不获取不需要的信息。由此，可以降低通过包含事件的场景时的自动驾驶时的运算负载。

说明检测条件的要素(factor)。

检测条件的要素包含(1)检测范围、(2)与对象物的接触概率的计算方法、(3)提取的对象物的缩小。处理器11指定检测条件的要素，使检测装置230中的检测条件的要素变更。说明各要素。

(1)“检测范围”包含：检测条件中指定的检测区域的广度(面积)、长度(向行进方向延伸的长度)、宽度(向车宽方向延伸的长度)、高度(相对行驶面大致垂直方向的长度)、扫描范围(角度)、视角、或者焦点距离。

(2)“与对象物的接触概率的计算方法”是，在检测条件中指定的、判断与车辆接触的对象物的存在时的对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围的设定条件。如前面叙述的那样，对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围因对象物的属性而不同。移动方向的自由度高的行人，因朝向车辆移动、还是向从车辆远离方向移动的判断，是否成为对象物的结论不同。处理器11使用作为根据规定的几率设定的规定值的对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围、以及系数，计算对象物与车辆的接触概率。在第1事件中的驾驶行动行进的情况下使系数比停止的情况低，相反，在第1事件中的驾驶行动停止的情况下，使系数比行进的情况高。本实施方式的处理器11变更作为规定值的对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围，使得对象物与车辆接触的几率变高或者变低。而且，在第1事件中的驾驶行动为行进的情况下使系数比停止的情况高，相反，在第1事件的驾驶行动为停止的情况下使系数比行进的情况低。由此，可以调整与车辆接触的对象物设为还是不设为注意对象物。

(3)“提取的对象物的缩小”是指从检测信息中包含的全部对象物中，仅提取与车辆接触的可能性较高的相向车或交会车辆的检测条件。例如，在车辆到达事件之前，所有通过该事件的对象物不作为对象物提取。

接着，说明检测条件的决定方法。检测条件根据对事件规定的驾驶行动的内容来决定。

图5是表示图3的步骤S15(检测条件的变更)的子例程。

首先，在步骤S21中，研究检测条件的变更处理的必要性。处理器11根据从检测信息的随时间的变化求得的对象物的运动的变化量，判断是否将检测条件从当前适用的第1检测条件切换至第2检测条件。处理器11在对象物的运动的变化量为规定值以上的情况下，执行步骤S15的检测条件的变更处理，在不是这样的情况下，不执行检测条件的变更处理。在对象物的运动中无变化的情况下，判断为不需要变化检测条件。例如，在基本上不存在行人或其它车辆等或者其运动为定速那样的状况(场所或时间)中，不进行检测条件的再设定处理。另一方面，在人行横道附近的行人突然跑出那样的情况下，驾驶行动被变更，所以检测条件也被重新认识。

在对象物的运动的变化量不足规定值的情况下，驾驶行动的决定被变更的可能性较低。若驾驶行动的决定不被变更，则检测条件的设定也被维持的可能性较高。由此，由于使变更/维持检测条件的判断适当地降低，所以能够执行适合实际的状况的驾驶控制。可以抑制由于频繁地变更检测条件而使乘员感到不适。

在步骤22中，处理器11判断驾驶行动是否为“行进”。在判断为“行进”的情况下进至步骤S23。

在步骤S23中，处理器11根据驾驶行动“行进”，设定以下的检测条件A“模式(pattern)A”。在本实施方式中，第1检测条件、第2检测条件的任一个都具有“检测条件A”和后述的“检测条件B”。

(1)可检测至对象事件的到达时间相对较短的对象物的检测条件

(2)用于检测对象物的检测范围相对较窄的检测条件

(3)相对较低地设定了被判定为对象物接触到车辆的几率(被判断得低)的检测条件

在步骤22中，判断为驾驶行动不是“行进”的情况下，驾驶行动为“停止”(步骤S24)，进至步骤S25。

在步骤S25中，处理器11根据被判断为驾驶行动为“停止”，设定以下的检测条件B(模式B)。

(1)可检测至对象事件的到达时间相对较长的对象物的检测条件

(2)用于检测对象物的检测范围相对较广的检测条件

(3)相对较高地设定了被判断为对象物接触到车辆的几率的(判断得高)检测条件

在检测条件的设定完成以后，进至步骤S16。处理器11进行驾驶计划的拟定。在步骤S16中，根据按照变更后的检测条件获取的检测信息，进行步骤S11～S13的处理，再拟定新的驾驶计划。在步骤S16中进行的、检测信息的验证，即新的对象物的提取、与事件的关联、对于事件的驾驶行动的决定可以是与先前进行的步骤S4～S8，前次进行的步骤S11～S13相同的处理，也可以是不同的处理。

通过根据驾驶行动的内容决定检测条件，可以设定适当的检测条件。在驾驶控制的执行中，成为控制对象的车辆的运动变化，周围的状况也变化。通过设定与驾驶行动相应的检测条件，可以正确地把握驾驶控制时应检测的对象以及对象的状况变化。在新的检测条件中，由于可以检测与驾驶行动相应的对象物，所以可以执行按照实际的状况的适当的驾驶控制。一般来说，有驾驶经验的乘员根据状况改变视点或视野，或者根据状况调整判断结果。在本实施方式中，按照与在驾驶计划中规定的驾驶行动相应的检测条件获取检测信息，根据它设定或者修改驾驶计划，所以可以抑制使正在认知状况的变化的乘员感到不适。按照根据先前规定的驾驶行动设定检测条件的方法，由于可以拟定随机应变地对应状况的变化的驾驶计划，所以可以顺利地通过交叉路口等复杂的场景。而且，由于不是适用统一的检测条件，而是适用与驾驶行动相应的检测条件，所以可以获取适当的检测信息，并根据适当的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。换言之，可以抑制获取多余的检测信息，可以根据需要最小限度的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。通过适当的检测条件的设定，还可以实现系统资源的高效的灵活运用。在交叉路口等复杂的交通路中的自动驾驶控制技术中，信息处理负载庞大，另一方面，不允许其处理的延迟，是重要的技术课题。即使是一瞬间判断延迟，也可能引起在交叉路口内车辆停止的事态。通过根据事件中的驾驶行动适当地设定检测条件，可以使信息处理的负载降低，还可以有助于处理速度的高速化。

在本实施方式中，由于根据第1事件的驾驶行动设定第2事件的第2检测条件，所以可以求与上游侧的状况的变化相应的检测条件，将其迅速反映在下游侧的检测处理中。由此，可以获取与状况相应的需要的检测信息。

以下，根据附图，具体地说明检测条件的设定方法。作为驾驶行动的内容，“行进”用“GO”、“圆圈记号”表示，“停止”用“No GO”、“X记号”表示。在表示第1设定例子～第5设定例子的情况中，车辆V1沿着第1路径在交叉路口的场景Q1右转弯。在场景Q1中，车辆V1遇到通过(交叉)人行横道的事件PA、相向车的行驶路交叉的事件PB、通过(交叉)人行横道的事件PC。

＜第1设定例子＞

根据图6A以及图6B，说明第1设定例子。图6A以及图6B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图6A是表示定时T0中的第2事件PB的检测范围的图，图6B是表示在定时T0后的定时T1中的第2事件PB的检测范围R1的图。这里表示的检测范围R1、R2可以作为传感器260的检测范围，也可以作为处理器11检测对象物OB的范围。在本例子中，将交叉路口P的区域Q1作为被执行驾驶控制的场景来说明。在定时T0以及T1的任意一个中，车辆V1都在事件PA的上游侧的规定距离以内的区间OVA内行驶。在定时T0以及T1的任意一个中，处理器11都计算对于共同的事件PA的驾驶行动，设定事件PA中的检测条件。

如图6A所示，成为控制对象的车辆V1在通过交叉路口Q1的路径RT1上行驶。车辆V1通过对地点PA规定的事件PA(附加与地点相同的标号)。在作为先前遇到的事件PA的人行横道的附近，存在作为对象物OBA的行人M1。处理器11判断为行人M1和人行横道的距离为规定距离以上，将事件PA中的驾驶行动判断为“行进”。

如图6B所示，成为控制对象的车辆V1在路径RT1行进。处理器11随时间经过地监视对象物的运动。在定时T0中，作为对象物，未被评价的行人M1移动，在定时T1中进入人行横道。处理器11判断为行人M1与人行横道的距离不足规定距离，将事件PA中的驾驶行动判断为“停止”。

处理器11设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2事件有关的第2检测条件比较时，检测至到达第2事件PB为止的到达时间相对较短的对象物的模式A的检测条件。在车辆V1的驾驶行动为“行进”的情况下，至到达第1事件PA、第2事件PB为止的时间短。在这样的情况下，车辆V1只要可以识别在短时间到达第2事件PB的对象物OB就足够。即，在车辆V1的驾驶行动为“行进”的情况下，将即使存在于第2事件PB的周围，但存在于在规定时间以内不能到达第2事件PB的位置的对象物OB除外而进行检测处理。

可以根据第2事件PB和对象物OB的距离较短，或者对象物OB的速度快这样的要因来判断对象物OB的到达时间较短。处理器11设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，用于检测对象物OB的检测范围相对较窄的检测条件。检测范围的宽窄，可以通过检测区域的面积来评价，也可以通过沿车辆V1的行进方向的长度来评价，也可以通过沿车辆V1的车宽方向的长度来评价。从同样的观点看，处理器11也可以设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，提取至第2事件PB的接近速度相对较快的对象物OB的检测条件。

处理器11为了设为用于检测对象物OB的检测范围相对较窄的检测条件，调整车辆V1行驶的路径中的行驶轨迹。在第1事件中的驾驶行动为进行的情况下的第2事件中的第2检测条件与第1事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2事件中的第2检测条件进行了比较时，处理器11变更车辆的行驶轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对变窄。

行驶中的检测范围有时包含死角(遮挡)。死角因为无法检测对象物，所以实施上不能称为检测范围，实质的检测范围窄。处理器11在事件中的驾驶行动为进行的情况中，即使是包含遮挡的情况下，即使检测范围变窄也接受该状态，作为结果，设定车辆的行驶轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对地变窄。即，无论是否存在遮挡，处理器11都计算至目的地的路径中包含的各车道中最佳的基准移动轨迹(路径)，将该行驶轨迹适用于自动驾驶控制。自动驾驶处理中的基准移动轨迹(路径)包含位于行驶的车道的大致中央的轨迹、包含的曲率为规定值以下的轨迹、或者包含的曲率的变化量为规定值以下的轨迹的任意一个。

这样，在第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下，与第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况相比，可以选择性地检测离第2事件PB近或者到达时间短的对象物OB。在车辆V1的第1事件中的驾驶行动为“行进”时，车辆V1至第1事件PA以及第2事件PB的到达时间与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况相比相对较短。这样的情况下，限定于至第2事件PB为止的距离不足第1规定值或者至第2事件PB为止的到达时间不足第1规定值的附近范围，集中地监视存在的对象物OB是适当的。通过切换检测条件，可以将从至第2事件PB为止的距离为第1规定值以上以及至第2事件PB为止的到达时间为第1规定值以上的较远范围存在对象物OB从判断对象中去除。可以使得一边维持对象物OB的检测精度，一边不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

而且，在第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下，处理器11将第2检测条件设为包含与第2事件PB有关的检测范围的检测条件。与第2事件PB有关的检测范围是离第2事件PB的基准位置规定的范围的区域。检测范围的形状没有被特别限定，根据沿行驶方向的长度、沿道路宽度的长度等而被适当地定义。在第1事件为“行进”的情况下，预测至接着遇到的第2事件的到达时间短。以第1事件PA为“行进”作为契机，通过在第2检测条件的检测范围中包含与第2事件有关的检测范围，可以迅速获取需要的第2事件PB的周围的检测信息。因为可以在适当的定时获取适于驾驶计划的检测信息，所以可以保持驾驶计划的精度。

＜第2设定例子＞

根据图7A以及图7B，说明第2设定例子。图7A以及图7B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图7A是表示定时T0中的第2事件PB的检测范围的图，图7B是表示比定时T0靠后的定时T1中的第2事件PB的检测范围R1的图。这里表示的检测范围R1、R2可以设为传感器260的检测范围，也可以设为处理器11检测对象物OB的范围。在本例子中将交叉路口P的区域Q1作为执行驾驶控制的场景进行说明。在定时T0以及T1的任意一个中，车辆V1在事件PA的上游侧的规定距离以内的区间OVA内行驶。在定时T0以及T1的任意一个中，处理器11计算对于共同的第1事件PA的驾驶行动，设定第2事件PB中的检测条件。

如图7A所示，成为控制对象的车辆V1在通过交叉路口Q1的路径RT1中行驶。车辆V1通过被规定在地点PA中的第1事件PA(附加与地点相同的标号)。在作为先前遇到的第1事件PA的人行横道上，作为对象物OBA的行人M1在通行中。处理器11将行人M1与人行横道的距离判定为不足规定距离，将第1事件PA中的驾驶行动判断为“停止”。

如图7B所示，成为控制对象的车辆V1在路径RT1中前进。处理器11随时间监视对象物的运动。在定时T0，人行横道上步行的行人M1在定时T1从人行横道离开。处理器11判断为行人M1与人行横道的距离为规定距离以上，将第1事件PA中的驾驶行动判断为“行进”。

处理器11设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2事件PB有关的第2检测条件和与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的与第2事件PB有关的第2检测条件进行了比较时，检测至到达第2事件PB为止的到达时间相对较短的对象物的模式B的检测条件。车辆V1的第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下，至到达第1事件PA、第2事件的时间较长。在这样的情况下，车辆V1不仅监视在短时间内到达第2事件PB的对象物OB，甚至还监视已离开的对象物OB。伴随车辆V1的第1事件下的驾驶行动为“停止”，车辆V1的速度降低，还可以考虑车辆V1在交叉路口到达下一个第2事件PB之前，图7A所示的行人OBD进入人行横道的可能性。即，车辆V1的驾驶行动为“停止”的情况下，在检测条件A中，有检测到达时间在规定时间T1以内的对象物OB这样的条件，但是在检测条件B中，设为检测到达时间为规定时间T2(＞T1)以内的对象物OB的条件。在驾驶行动为“停止”的情况下，可以设定按照观察至远方的必要性的检测条件。

可以根据第2事件PB与对象物OB的距离较长、或者对象物OB的速度较慢这样的要因来判断对象物OB的到达时间较长。处理器11设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件和与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件进行了比较时，使用于检测对象物OB的检测范围相对较宽的检测条件。检测范围的宽窄的定义如上述的那样。在将比较了检测范围时车辆的行进方向的距离增长的情况下，有超过传感器260的检测范围的可能性。在该情况下，也可以经由通信装置30，从路侧的检测装置获取对象物的检测信息。

处理器11也可以设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件和与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件进行了比较时，提取向第2事件PB的接近速度相对较慢的对象物OB的检测条件。

处理器11为了设为使用于检测对象物OB的检测范围相对较宽的检测条件，调整车辆V1的行驶的路径。在与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为行进的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，处理器11设定使车辆的行驶轨迹变更的检测条件，使得用于检测车辆的周围的对象物的检测范围相对地变。虽然作为至目的地的第1路径是共同的，但处理器11变更包含车道中的位置的行驶轨迹(路宽方向的位置/行驶方向的位置)。在行驶轨迹的调整中，含有在路径中包含的地点的通过定时。通过调节路径中包含的地点通过的定时，可以调节与前方对象物的距离。使得调整后的路径的一个或者多个曲率低于规定曲率。这是为了避免转向变化量大的驾驶控制。

处理器11在车辆的自动驾驶处理中，计算至目的地的路径中包含的各车道中最佳的基准移动轨迹(路径)。基准移动轨迹(路径)是，位于行驶的车道的大致中央的轨迹、包含的曲率为规定值以下的轨迹、和/或包含的曲率的变化量为规定值以下的轨迹。处理器11在理想的状况中适用基准移动轨迹而使车辆移动，根据检测到的现实的状况，适用变更了基准移动轨迹的轨迹而使车辆。

检测处理中的检测范围有时包含死角(遮挡)。死角未检测到，所以实施上不称为检测范围。这里，将除了死角以外的区域作为检测范围进行说明。在检测范围内包含死角的情况下，为了扩大实质性的检测范围，需要缩窄死角的区域，处理器11调整车辆V1的行驶的路径，以使死角区域的面积降低。作为第1例子，在路径的弯道部分中，先行车辆挡住前方的检测范围，所以处理器11计算包含向左右偏移了位置的行驶轨迹，以沿着路宽方向避开车辆的位置的行驶轨迹，使车辆在变更行驶轨迹上行驶。在弯道部分中优选向外侧偏移。作为第2例子，当停止线的位置在信号机的正下方时，本车辆挡住包含前方的信号机的检测范围，所以处理器11计算包含从停止线向行驶方向上游侧偏移了位置的行驶轨迹，使车辆在变更行驶轨迹上行驶。作为第3例子，在直行路中现有车辆挡住前方的检测范围的情况下，处理器11计算包含从先行车辆隔开了规定距离的位置的变更行驶轨迹，使车辆在行驶轨迹上行驶。作为第4例子，在直行路中现有车辆挡住前方的检测范围的情况下，处理器11计算包含可识别先行车辆的背后的位置的行驶轨迹，使车辆在变更行驶轨迹上行驶。作为结果，可以设定使遮挡降低的检测范围。通过变更行驶轨迹，调整检测条件中的视点(传感器位置或者摄像机位置)。

处理器11设为使车辆的行驶轨迹变更的检测条件，使得在第1事件中的驾驶行动从“停止”变更为“行进”的情况下第2事件中适用的第2检测条件和在与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，用于检测车辆的周围的对象物的检测范围相对地变窄。在该情况下，在第1事件中的驾驶行动被判断为“停止”时进行将变更的行驶轨迹返回原样的变更。例如，为了缩窄死角的区域，将变更了横向位置的行驶轨迹变更为返回到原来的横向位置(中央)的行驶轨迹。

这样，与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况相比，在第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下，可以选择性地检测离第2事件PB远或者到达时间长的对象物OB。在车辆V1的第1事件PA中的驾驶行动为“停止”时，至车辆V1的第1事件PA以及第2事件PB的到达时间与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况相比相对较长。在这样的情况下，车辆V1至到达第1事件PA乃至第2事件PB之前对象物OB的状态变动的可能性较高，适合广泛地监视至第2事件PB的距离不足第2规定值(＞第1规定值)或者至第2事件PB的到达时间不足第2规定值(＞第1规定值)的附近范围中存在的对象物OB。通过将第2检测条件切换为模式B，可以将至第2事件PB的距离为第1规定值以上且不足第2规定值、以及至第2事件PB的到达时间为第1规定值以上且不足第2规定值的相对较远的范围中存在的对象物OB设为判断对象。处理器11考虑车辆V1至到达第2事件PB为止的时间相对地变长的情况，监视甚至还包括在该时间内有移动的可能性的对象物OB的较宽的范围。在第2事件PB中的模式B的第2检测条件中，广泛地监视在此之前设定的检测条件中已被排除的范围的对象物OB。其结果，可以获取在驾驶行动为“停止”的场面中需要的范围的检测信息。

在第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下，处理器11也可以将第2检测条件设为与第2事件PB有关的检测范围被排除后的检测条件。与第2事件PB有关的检测范围是离第2事件PB的基准位置规定的范围的区域。在先前遇到的第1事件PA的驾驶行动为“停止”的情况下，车辆变为减速，所以接着遇到的第2事件PB的驾驶行动的内容还未对驾驶计划带来影响。即，与第2事件PB有关的检测范围的检测信息的重要性较低。处理器11在第1事件PA的驾驶行动为“停止”时，无需分析第2事件PB的检测信息，只要按照第1事件PA中的驾驶行动停止即可。由于直至减速乃至停止为止的时间较长(处理时间上比较)，所以等待下一次的判断结果。该控制可以在车辆已停止时、减速后成为低于规定速度时、与第1事件PA接近到不足规定距离时解除。

在第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下，不进行与接着遇到的事件B有关的检测信息的获取，所以禁止获取重要度较低的检测信息，可以降低成为处理对象的信息量。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

＜第3设定例子＞

根据图8A以及图8B，说明第3设定例。图8A以及图8B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图8A是表示定时T0中的驾驶行动的图，图8B是表示比定时T0靠后的定时T1的驾驶行动的图。如图8A所示，车辆V1在交叉路口右转弯。如该图所示，在作为人行横道的事件PA、与第2路径交叉的事件PB中，因为未检测到接触的对象物，所以规定驾驶行动“行进”。在右转弯后，交叉路口离开前的事件PC中，与其它车辆OBC接近到规定距离以内，所以事件PC中规定驾驶行动“停止”。

如图8B所示，在定时T1中，行人OBA进入人行横道。处理器11将事件PA的驾驶行动变更为“停止”。伴随事件PA的驾驶行动变为了“停止”，车辆V1进行减速，所以至到达事件PA、PB以及PC为止的时间延长。其结果，与事件PB中对象物OBB接触的可能性升高，所以事件PB的驾驶行动成为“停止”。而且，对象物OBC比车辆V1先通过事件PB，所以事件PC的驾驶行动成为“行进”。这样，有时在事件PA的驾驶行动变化时，事件PA之后连接的事件的驾驶行动变化。

处理器11设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件和与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件进行了比较时，被判断为第2事件PB中对象物OB与车辆V1接触的几率较高的模式B的检测条件。根据对象物OB的属性(车辆、二轮车、行人等)，其移动方向的自由度、移动速度的偏差(域值)不同。在驾驶行动为“停止”的情况下，处理器11设定检测条件，使得将对象物OB的移动方向为车辆V1的方向的几率设定得高，对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得高。在驾驶行动为“停止”的情况下，处理器11设定检测条件，使得将成为对象物OB的移动速度与车辆V1在事件中接触的速度域的几率设定得高，成为对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得高。

处理器11在与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为行进的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，降低在检测对象物OB时被适用为检测条件的阈值。

在事件中的驾驶行动为“停止”的情况下，提高事件中车辆V1和对象物接近的可能性，所以可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

＜第4设定例子＞

根据图9A以及图9B，说明第4设定例子。图9A以及图9B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图9A是表示定时T0中的驾驶行动的图，图9B是表示在定时T0后的定时T1中的驾驶行动的图。如图9A所示，车辆V1在交叉路口右转弯。如该图所示，作为人行横道的事件PA、与第2路径交叉的事件PB中，因为检测到接触的对象物，所以规定驾驶行动“停止”。在右转弯后，交叉路口离开前的事件PC中，其它车辆OBC比车辆V1先通过事件PC，所以在事件PC中规定驾驶行动“行进”。

如图9B所示，在定时T1中，行人OBA从人行横道离开。处理器11将事件PA的驾驶行动变更为“行进”。伴随事件PA的驾驶行动成为“行进”，车辆V1维持当前的速度或者加速，所以到达事件PA、PB以及PC的时间提前。其结果，在车辆V1到达事件PB的定时中，对象物OBB未到达事件PB，所以对象物OBB和车辆V1在事件PB中接触的可能性变低，事件PB的驾驶行动变成“行进”。另一方面，由于到达事件PC的时间也提前，所以在对象物OBC到达事件PC的定时，车辆V1也到达事件PC，所以对象物OBC和车辆V1在事件PC中接触的可能性变高，事件PC的驾驶行动变成“停止”。这样，有时若事件PA的驾驶行动变化，则事件PA之后连续的事件的驾驶行动变化。

处理器11设为在与第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件PB有关的第2检测条件和与第1事件PA中的驾驶行动为停止的情况的第2事件PB有关的第2检测条件进行了比较时，被判定为对象物在第2事件PB中与车辆V1接触的几率较低的模式A的检测条件。根据对象物OB的属性(车辆、二轮车、行人等)，其移动方向的自由度、移动速度的偏差(域值)不同。处理器11在第1事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下，设定检测条件，使得将对象物OB的移动方向为车辆V1的方向的几率设定得低，对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得低。在驾驶行动为“行进”的情况下，处理器11设定检测条件，使得将对象物OB的移动速度成为与车辆V1在事件中接触的速度域的几率设定得低，对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得低。如前面叙述的那样，由于事件PA的驾驶行动成为“行进”，也可以设定可检测缩窄检测范围等，至事件PA的到达时间较短的对象物的检测条件。

处理器11在与第1事件中的驾驶行动为行进的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，提高在检测对象物OB时被作为检测条件适用的阈值。

在事件中的驾驶行动为“行进”的情况下，对于在第2事件中与车辆V1接近的可能性较低的对象物OB也可以作为对象物考虑。根据事件中的驾驶行动的内容，可以适当地检测应注视的对象物。

＜第5设定例子＞

根据图10A以及图10B，说明第5设定例子。图10A以及图10B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图10A是表示检测作为控制对象的车辆V1的车速为相对低速的VS1(＜VS2)的情况下的对象物OB的范围RV1的图，图10B是表示检测车速为VS2(＞VS1)的情况下的对象物OB的范围RV2的图。这里所示的范围RV1、RV2不是传感器260的检测范围，而是处理器11检测对象物OB的范围。

处理器11设为检测车辆V1的车速越高，至事件的到达时间越短的对象物的检测条件。为了检测在车辆V1的速度相对较低的情况下，至事件的到达时间相对较长的对象物，如图10A所示，在广大的范围内检测对象物OB。与速度相对较低的情况相比，在车辆V1的速度相对较高的情况下，为了检测至事件的到达时间相对较短的对象物，如图10B所示，在较窄范围内检测对象物OB。

在车辆V1的速度相对较低的情况下，将对象物的移动速度的预测范围设定得宽(将移动速度的方差设定得宽/将分散度设定得大)，判断与对象物接触的可能性。通过将对象物的移动速度的预测范围设定得宽，与对象物的接触的几率被计算得高。由此，在低速时，对存在于离事件远的位置的对象物，也可以考虑接触的可能性。

而且，在车辆V1的速度相对较高的情况下，将对象物的移动速度的预测范围设定得窄(将移动速度的方差设定得窄/将分散度设定得小)，判断与对象物接触的可能性。由于将对象物的移动速度的预测范围设定得窄，将与对象物的接触的几率计算得低。由此，在高速时，对存在于离事件近的位置的对象物，也可以考虑接触的可能性。

图10A和图10B，车辆V1的速度不同。对象物的位置和速度是共同的。

在图10A所示的例子中，用存在区域OBC－R1表示预测对象物OBC的存在的范围，用存在区域OBB－R1表示预测对象物OBB的存在的范围，用存在区域OBD－R1表示预测对象物OBD的存在的范围。在图10A所示的例子中，对象物OBC、OBB、OBD的存在区域属于范围RV1，所以对象物OBC、OBB、OBD被作为对象物处理。

图10B所示的例子中，用存在区域OBC－R2表示预测对象物OBC的存在的范围，用存在区域OBB－R2表示预测对象物OBB的存在的范围，用存在区域OBD－R2表示预测对象物OBD的存在的范围。车辆V1的车速低的图10B所示的存在区域比车速高的图10A所示的存在区域窄。在图10B所示的例子中，由于仅对象物OBD的存在区域属于范围RV2，所以仅对象物OBD被作为对象物处理，对象物OBB、OBC不被作为对象物研究。

可以选择性地检测车速越高，至事件的到达时间越短的对象物。有车速越高，到达事件为止的时间越短的可能性。在本发明中，可以检测车速越高，至事件的到达时间越短的物体。换言之，可以从判断对象排除至事件的到达时间为规定值以上的存在于较远的范围内的对象物OB。可以维持对象物OB的检测精度，不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

接着，说明驾驶行动的决定方法。

在开始了驾驶计划的执行后，即在驾驶控制命令的执行中，处理器11监视事件的驾驶行动的切换。如上述那样，在使用了一维图的方法中，上游侧或者下游侧的事件的驾驶行动对下游侧或者上游侧的事件的驾驶行动带来影响。在开始了一连串的驾驶计划的执行之后，有时由于新的对象物(其它车辆)的出现，成为执行中的驾驶计划的基础的状况发生变化。有时与驾驶计划有关的状况变化，从而事件的驾驶行动从执行中的驾驶计划的行动变化为其它的驾驶行动。由于一个事件的驾驶行动从“行进”向“停止”或者从“停止”向“行进”切换，驾驶计划自动各事件的驾驶行动被变更，驾驶计划被再次拟定。

在驾驶控制命令的执行中，第1事件中的驾驶行动被切换了的情况下，处理器11取消对第2事件规定的驾驶行动。由于至车辆的第2事件的到达时间因先前遇到的第1事件的驾驶行动的切换而变化，所以处理器11预测接着遇到的第2事件的状况变化。处理器11不是从接近第2事件开始重新估计第2事件的驾驶行动，而是将第1事件的驾驶行动的切换作为触发，取消第2事件的驾驶行动的内容。即，不是原样按照执行中的驾驶计划的第2事件的驾驶行动，而是暂时地设为空栏(UNKNOWN)。处理器11根据新的检测信息再次决定驾驶行动。由此，可以决定与状况相应的精度高的驾驶行动。由于不是在接近第2事件后进行再次决定，而是根据第1事件的驾驶行动的变化进行再次决定，所以可以防止处理的延迟。

在驾驶控制命令的执行中，第1事件中的驾驶行动进行了切换情况下，处理器11根据预先定义的规则规定第2事件的驾驶行动。如上述那样，可以暂时地保留驾驶行动，也可以预先决定规则。通过预先定义变更的规则，可以迅速应对第1事件的驾驶行动的变更。因为迅速地决定第2事件的驾驶行动，所以使速度变化量、加速度变化量、转向变化量、转向速度变化量等的级差降低，可以实现顺利的自动驾驶，可以不使乘员感到不适。

以下，说明驾驶行动的决定例子。

＜第1决定例子＞

在第1事件的驾驶行动为“行进”的驾驶计划的执行中，第1事件中的驾驶行动从行进变更为“停止”的情况下，将第2事件中的驾驶行动设为“停止”。

在第1事件的驾驶行动从“行进”变为了“停止”时，若将第2事件的驾驶行动设为“行进”，则在驾驶计划中从“停止”转移至“行进”，从减速变为加速驾驶，发生速度级差。而且，在第1事件的驾驶行动成为“停止”时，至第1事件的到达时间变长，第2事件的驾驶行动因状况的变化也可能成为“停止”。这样，成为“停止”、“行进”、“停止”，变为减速和加速反复进行，对乘员来说成为不愉快的驾驶。在本例子中，以第1事件的驾驶行动变为“停止”为契机，第2事件的驾驶行动也设为“停止”，所以可以防止这样的不良情况的发生。

根据图11A以及图11B，说明第1决定例子。图11A以及图11B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。处理器11计算对于各事件PA、PB、PC的驾驶行动。

在本例子中，在第1事件以及第2事件中的驾驶行动为“行进”，第1事件的驾驶行动被变更为“停止”的情况下，将第2事件中的驾驶行动从“行进”设为“停止”。

如图11A所示，在定时T0中，事件PA的驾驶行动为“行进：Go”，事件PB的驾驶行动为“行进：Go”，事件PC的驾驶行动为“行进：Go”。但是，在定时T1中，行人M1进入作为事件A的人行横道。首先，由于存在行人的，事件A的驾驶行动成为“停止：No Go”。伴随停止指令，车辆进行减速，所以车辆至事件A的到达时间变长。在这样的情况中，将事件B的驾驶行动设为“停止：No Go”。在本例子中，事件C的驾驶行动也设为“停止：No Go”。

在车辆比其它车辆先通过第1事件的情况下，其它车辆比车辆先通过第1事件时，该事件的驾驶行动成为“行进”。

在判断为车辆比其它车辆先通过第1事件，驾驶行动变为“行进”的情况下，有时驾驶行动因状况的变化而从“行进”变更为“停止”。伴随减速，车辆到达第1事件为止的时间变长。在这样的状况下，必须研究在第1事件中，与先前的判断中设为不接触的其它车辆接触的可能性变高的情况。在本例子中，将第2事件的驾驶行动设为“停止”，防备与其它车辆的接近。通过这样的准备，可以实现安全的自动驾驶。

而且，在判断为其它车辆比车辆先通过第1事件，驾驶行动变为“行进”的情况下，有时驾驶行动因状况的变化而从“行进”变更为“停止”。伴随减速，至车辆到达第1事件的时间变长。在这样的状况下，不是对先前判断中通过了第1事件的其它车辆，而是必须对另外的其它车辆的出现以及接触进行研究。在本例子中，将第2事件的驾驶行动设为“停止”，防备与新的其它车辆的接近。通过这样的准备，可以实现安全的自动驾驶。

而且，在传感器范围不足，不能得到与事件B、事件C有关的检测信息的情况下，对于事件B、事件C也设为“停止：No Go”，在可进行之后检测，获取了检测信息时判断驾驶行动。

＜第2决定例子＞

第1事件的驾驶行动为行进的驾驶计划的执行中，第1事件中的驾驶行动从“停止”变更为“行进”的情况下，将第2事件中的驾驶行动设为“停止”。

在第1事件的驾驶行动从“停止”变为了“行进”时，若将第2事件的驾驶行动设为“行进”，则由于连续的“行进”指示，成为减速后的较大的加速，有可能使乘员感到不适。通过将第2事件的驾驶行动设为“停止”，即使第1事件的驾驶行动变化为“行进”，也计划考虑了接着的“停止”的缓和的加速。这样，因为突然的加速被抑制，所以可以实现没有速度级差的平稳的驾驶。而且，因为一度成为了“停止”，所以有可能至第1事件的到达时间有变长。通过防备状况的变化的可能性而将第2事件的驾驶行动设为“停止”，即使状况变化，也可以进行适当的判断。在本例子中，以第1事件的驾驶行动变为“行进”为契机，通过将第2事件的驾驶行动设为“停止”，可以实现抑制了速度级差的有安全感的驾驶。

在第1事件中驾驶行动从停止变换为行进的情况、且第1事件中被检测到的对象物的移动量不足规定量的情况下，优选将第2事件的驾驶行动设为“行进”。如上述那样，作为原则，第2事件的驾驶行动设为“停止”，但是在其它车辆等对象物的移动量(速度、加速度)不足规定量的情况下，可以判断为其运动较小。在这样的情况下，优选使车辆行进从而也通过第2事件。尽管对象物的运动较小，但停止的驾驶会使确认状况的用户感到不适。在本例子中，通过限于对象物的运动小时，将第2事件的驾驶行动设为“行进”，实现顺滑的自动驾驶。

根据图12A以及图12B，说明第1决定例子。如图12A以及图12B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。处理器11计算对于各事件PA、PB、PC的驾驶行动。如图11A所示，在定时T0中，作为事件A的人行横道上存在行人M1，所以事件PA的驾驶行动为“停止：No Go”。上游侧的事件PA为“停止：No Go”，所以将接续它的事件B、事件C的驾驶行动设为“停止：No Go”。

在定时T1中，行人M1从作为事件A的人行横道离开，所以事件PA的驾驶行动变化为“行进：Go”。这时，在事件PA的驾驶行动从停止变化为行进的情况下，处理器11将事件B、事件C的驾驶行动设为“停止：No Go”。若事件PA的驾驶行动从“停止”变化为“行进：Go”，则车辆加速向事件PA。这里，将事件B、事件C的驾驶行动设为“停止：No Go”，抑制车辆的加速，确保车辆至事件A的到达时间。事件B、C的检测信息的获取、分析、对象物的检测、计算至对象物的事件B、C的到达时间。与至控制对象车辆的事件B、C的到达时间比较，判断事件B、C中的接触的可能性。

在时间差不足规定值的情况下，驾驶行动为“停止：No Go”，在时间差为规定值以上的情况下，驾驶行动为“行进：Go”。

在驾驶计划开始执行后，驾驶行动被变更的情况下，根据变更后的事件的驾驶行动拟定驾驶计划。驾驶计划的拟定处理以规定周期被反复进行。车辆移动，并且状况也时刻变化，所以根据新的检测信息、新的对象物的检测结果等，对象物的检测、分析、驾驶行动的决定反复进行。在驾驶行动变化了的情况下，根据变化后的驾驶行动拟定新的驾驶计划。由此，可以拟定规定了对当前的状况最佳的驾驶行动的驾驶计划。由于被规定了基于新的检测、判断结果的驾驶行动，所以新拟定的驾驶计划不会使确认状况的用户感到不适。

图13表示驾驶行动的决定处理(图3步骤S16)的一例子。

在步骤S31中，处理器11判断第1事件的驾驶行动是否已被变更。在步骤S32中，处理器11进一步判断第1事件的驾驶行动是否已从“行进”变更为“停止”。如果是这样，则进至步骤S33，处理器11确认第2事件的驾驶行动是否为“行进”，在为“行进”的情况下，进至步骤S34，将第2事件的驾驶行动设为“停止”。

之后，处理器11在步骤S35中判断第1事件的驾驶行动是否从“停止”变化为“行进”。即使在第1事件的驾驶行动成为了“行进”，处理器11也使第2事件的驾驶行动仍设为“停止”。但是，在步骤S37中，仅在被检测到的对象物的移动量不足规定量，确认了是运动较少的物体的情况下，处理器11进至步骤S38，将第2事件的驾驶行动变更为“行进”。在对象物的移动量为规定量以上的情况下，进至步骤S39，仍将第2事件的驾驶行动设为“停止”。

返回图3的流程图，在对于检测条件的变更后再度提取的事件的驾驶行动被决定后，进至步骤S16，拟定驾驶计划。执行适于时刻变化的状况的驾驶计划。

在接着的步骤S17中，根据拟定的驾驶计划，执行驾驶控制。处理器11经由车辆控制器210，使车辆执行驾驶计划。

处理器11根据本车辆V1的实际的X座标值(X轴为车宽方向)、与当前位置对应的目标X座标值、反馈增益，计算为了使车辆V1移动在目标X座标值上所需要的与转向角或转向角速度等有关的目标控制值。处理器11将目标控制值输出到车载装置200。车辆V1在由目标横向位置定义的目标路径上行驶。处理器11计算沿着路径的目标Y座标值(Y轴为车辆的行进方向)。处理器11根据车辆V1的当前的Y座标值、当前位置中的车速以及加减速、与当前的Y座标值对应的目标Y座标值、与该目标Y座标值中的车速以及加减速的比较结果，计算与Y座标值有关的反馈增益。处理器11根据与目标Y座标值相应的车速以及加减速度、Y座标值的反馈增益，计算与Y座标值有关的目标控制值。

这里，Y轴方向的目标控制值是，对于用于实现与目标Y座标值相应的加减速度以及车速的驱动机构的动作(在为发动机汽车时包含内燃机的动作，在为电动汽车系统时包含电动机动作，在为混合动力汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)以及刹车动作的控制值。例如，在为发动机汽车时，控制功能根据设为现在以及目标的各自的加减速度以及车速的值，计算目标进气量(节气门的目标开度)和目标燃油喷射量，将其送至驱动装置270。而且，控制功能计算加减速度以及车速，将它们送至车辆控制器210，也可以在车辆控制器210中，分别计算对于用于实现这些加减速度以及车速的驱动机构的动作(在为发动机汽车时包含内燃机的动作，在为电动汽车系统时包含电动机动作，在为混合动力汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)以及刹车动作的控制值。

处理器11将算出的Y轴方向的目标控制值输出到车载装置200。车辆控制器210执行转向控制以及驱动控制，使本车辆在由目标X座标值以及目标Y座标值定义的目标路径上行驶。每次获取目标Y座标值时反复进行处理，将对于获取的目标X座标值的每一个的控制值输出到车载装置200。在步骤S18中，车辆控制器210直至到达目的地，执行按照处理器11的指令的驾驶控制命令。

本发明的实施方式的驾驶控制装置100如以上那样构成、动作，所以具有以下的效果。

[1]本实施方式的驾驶控制方法是，根据按照检测条件获取的检测信息顺序提取车辆遇到的多个事件，将多个事件按照车辆遇到的顺序排序，根据事件中获取的检测信息判断驾驶行动，拟定对每个事件被规定了被判断出的驾驶行动的驾驶计划，使车辆执行按照驾驶计划的驾驶控制命令的方法，根据对车辆先前遇到的第1事件规定的驾驶行动的内容，决定与第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件。

通过根据第1事件中的驾驶行动的内容，决定与第2事件有关的第2检测条件，可以设定适当的检测条件。在驾驶控制的执行中，成为控制对象的车辆的运动变化，周围的状况也变化。通过设定与驾驶行动相应的检测条件，可以正确地把握在驾驶控制时应检测的对象以及对象的状况变化。在新的检测条件中，由于根据上游侧的第1事件的驾驶行动设定第2事件的第2检测条件，所以可以求与上游侧的状况的变化相应的检测条件，将其迅速反映在下游侧的检测处理中。由此，可以获取与状况相应的需要的检测信息。

由于不是适用统一的检测条件，而是适用于驾驶行动相应的检测条件，所以可以获取适当的内容的检测信息，根据适当的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。换言之，可以抑制获取多余的信息量的检测信息，可以根据需要最小限度的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。通过指定适当的内容以及检测范围的适当的检测条件的设定，还可以实现系统资源的高效的灵活运用。

[2]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在与第1事件中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，检测到达事件为止的到达时间相对较短的对象物的检测条件。

集中地监视至第2事件的距离不足第1规定值或者至事件PA的到达时间不足规定值的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换第2检测条件，可以从判断对象排除至第2事件的距离为规定值以上以及至第2事件的到达时间为规定值以上的较远的范围内存在的对象物OB。一边维持对象物OB的检测精度，一边不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

[3]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，检测至到达事件为止的到达时间相对较长的对象物的检测条件。

广泛监视在车辆V1到达第2事件之前对象物OB的状态变动的可能性较高、至第2事件的距离不足第2规定值(＞第1规定值)或者至事件PA的到达时间不足第2规定值(＞第1规定值)的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换第2检测条件，可以将至第2事件的距离为第1规定值以上且不足第2规定值、以及至第2事件的到达时间为第1规定值以上且不足第2规定值的相对较远的范围内存在的对象物OB设为判断对象。考虑到车辆V1到达第2事件为止的时间相对变长的情况，处理器11监视甚至还包含在该时间内有移动的可能性的对象物OB的广泛范围。其结果，可以获取驾驶行动为“停止”的场面中需要的范围的检测信息。

[4]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，变更车辆的行驶轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对较宽的检测条件。

广泛监视在车辆V1到达第2事件之前对象物OB的状态变动的可能性较高、至第2事件的距离不足第2规定值(＞第1规定值)或者至第2事件为止的到达时间不足第2规定值(＞第1规定值)的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换第2检测条件，可以将至第2事件的距离为第1规定值以上且不足第2规定值以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上且不足第2规定值的相对较远的范围内存在的对象物OB设为判断对象。考虑到车辆V1到达第2事件为止的时间相对变长的情况，处理器11监视甚至还包含在该时间内有移动的可能性的对象物OB的广泛范围。其结果，可以获取驾驶行动为“停止”的场面中需要的范围的检测信息。

[5]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在与第1事件中的驾驶行动为“行进”的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，变更车辆的路径轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对较窄的检测条件。

集中监视至第2事件的距离不足第1规定值或者至第2事件为止的到达时间不足第1规定值的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换第2检测条件，可以将至第2事件的距离为规定值以上以及至第2事件的到达时间为规定值以上的远的范围内存在的对象物OB从判断对象排除。使得可以一边维持对象物OB的检测精度，一边不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

[6]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在与第1事件中的驾驶行动为行进的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件进行了比较时，被判断为对象物与车辆接触的几率较低的检测条件。即，即使对象物的状况相同，与第1事件中的驾驶行动为行进的情况的第2事件有关的第2检测条件也导致对象物与车辆接触的几率相对较低的检测结果。

在第1事件中的驾驶行动为“行进”的情况下，考虑在接着遇到的第2事件中与车辆V1接近的可能性被缩小的对象物OB。可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

[7]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件和与第1事件中的驾驶行动为行进的情况的第2事件PB有关的第2检测条件进行了比较时，被判断为对象物与车辆接触的几率较高的检测条件。即，即使对象物的状况相同的，与第1事件中的驾驶行动为停止的情况的第2事件有关的第2检测条件也导致对象物与车辆接触的几率相对较高的检测结果。

在第1事件中的驾驶行动为“停止”的情况下，考虑在第2事件中提高与车辆V1接近的可能性而在广泛范围内存在的对象物OB。可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

[8]在本实施方式的驾驶控制方法中，在第1事件中的驾驶行动为行进的情况下，将第2检测条件设为包含与第2事件有关的检测范围的检测条件。在第1事件为“行进”的情况下，预测至接着遇到的第2事件的到达时间短。将第1事件PA为“行进”作为契机，通过使第2检测条件的检测范围包含与第2事件有关的检测范围，可以迅速获取需要的第2事件PB的周围的检测信息。由于可以在适当的定时获取适于驾驶计划的检测信息，所以可以保证驾驶计划的精度。

[9]在本实施方式的驾驶控制方法中，在第1事件中的驾驶行动为停止的情况下，设为将第2检测条件从与第2事件有关的检测范围排除的检测条件。在先前遇到的第1事件PA的驾驶行动为“停止”的情况下，车辆变为减速的情况，所以处理器11甚至不分析第2事件PB的检测信息，而按照第1事件PA中的驾驶行动停止即可。在第1事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下，不进行与接着遇到的事件B有关的检测信息的获取，所以禁止获取重要度低的检测信息，可以降低成为处理对象的信息量。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

[10]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为检测车速越高，至事件的到达时间越短的对象物的检测条件。可以选择性地检测车速越高，至事件的到达时间越短的对象物。有可能车速越高，到达事件为止的时间越短。在本发明中，可以检测车速越高，至事件为止的到达时间越短的物体。换言之，可以从判断对象排除至事件为止的到达时间为规定值以上的远的范围内存在的对象物OB。可以使得一边维持对象物OB的检测精度，一边不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用系统资源。

[11]在本实施方式的驾驶控制方法中，根据从检测信息的随时间的变化求得的对象物的运动的变化量，判断是否将先前适用的第1检测条件切换为第2检测条件。

在对象物的运动的变化量不足规定值的情况下，驾驶行动的决定被变更的可能性较低。若驾驶行动的决定不被变更，则检测条件的设定也被维持的可能性较高。由此，由于使变更/维持检测条件的判断适当降低，执行与实际的状况适应的驾驶控制变得可能。可以抑制因检测条件被频繁变更而使乘员感到不适。

[12]在本实施方式的驾驶控制方法中，在第1事件中的驾驶行动从停止切换到行进的定时，设定第2检测条件。在第1事件为行进的情况下，由于确定至下一个第2事件为止的到达时间短，所以通过在该定时适用第2检测条件，可以在状况确定的定时适用与状况适应的检测条件。由于在适当的定时设定适当的检测条件，所以可以仅获取需要的信息，不获取不需要的信息。由此，可以降低通过包含事件的场景时的自动驾驶时的运算负载。

[13]在本实施方式的驾驶控制方法中，驾驶计划的执行中，第1事件中的驾驶行动被切换的情况下，取消对第2事件规定的驾驶行动。由于因先前遇到的第1事件的驾驶行动的切换，车辆至第2事件的到达时间变化，所以处理器11预测接着遇到的第2事件的状况变化。处理器11不是在接近第2事件后重新估计第2事件的驾驶行动，而是以第1事件的驾驶行动的切换作为触发，取消第2事件的驾驶行动的内容。由此，可以决定与状况相应的精度高的驾驶行动。由于不是接近第2事件后进行再次决定，而是根据第1事件的驾驶行动的变化进行再次决定，所以可以防止处理的延迟。

[14]在本实施方式的驾驶控制方法中，在驾驶计划的执行中，在第1事件中的驾驶行动被切换的情况下，根据预先定义的规则规定第2事件的驾驶行动。通过预先定义变更的规则，可以迅速对应第1事件的驾驶行动的变更。因为第2事件的驾驶行动被迅速地决定，所以可以使速度变化量、加速度变化量、转向变化量、转向速度变化量等的级差降低，实现平稳的自动驾驶，可以不使乘员感到不适。

[15]在本实施方式的驾驶控制方法中，第1事件的驾驶行动为行进的驾驶计划的执行中，在第1事件中的驾驶行动从行进变更为停止的情况下，将第2事件中的驾驶行动变更为停止。在第1事件的驾驶行动从“行进”变为了“停止”时，若将第2事件的驾驶行动设为“行进”，则在驾驶计划中从“停止”转移至“行进”，从减速变为加速驾驶，发生速度级差。而且，若第1事件的驾驶行动设为“停止”，则至第1事件的到达时间变长，有可能因为状况的变化第2事件的驾驶行动也变为“停止”。这样，成为“停止”、“行进”、“停止”，减速和加速被反复，对乘员成为不愉快的驾驶。在本例子中，以第1事件的驾驶行动成为“停止”为契机，第2事件的驾驶行动也设为“停止”，所以可以防止发生这样的不适状况。

[16]在本实施方式的驾驶控制方法中，第1事件中的驾驶行动从停止被变更为行进的情况下，第2事件中的驾驶行动设为停止。在第1事件的驾驶行动从“停止”变为了“行进”时，若将第2事件的驾驶行动设为“行进”，则由于连续的“行进”指示，成为减速后的大的加速，有使乘员感到不适的可能性。通过将第2事件的驾驶行动设为“停止”，即使第1事件的驾驶行动变化为“行进”，也计划考虑了接着的“停止”平缓的加速。这样，突然的加速被抑制，所以可以实现无速度级差的平滑的驾驶。而且，因为一度成为了“停止”，所以有至第1事件的到达时间变长的可能性。通过防备状况的变化的可能性而将第2事件的驾驶行动设为“停止”，即使状况变化，也可以进行适当的判断。在本例子中，以第1事件的驾驶行动变为“行进”为契机，通过将第2事件的驾驶行动设为“停止”，可以实现速度级差被抑制的有安全感的驾驶。

[17]在本实施方式的驾驶控制方法中，在第1事件中被检测到的对象物的移动量不足规定量的情况下，将第2事件中的驾驶行动设为行进。如上述那样，作为原则，第2事件的驾驶行动设为“停止”，但是在其它车辆等对象物的移动量(速度、加速度)不足规定量的情况下，可以判断其运动较小。尽管对象物的运动较小，但停止的驾驶使确认状况的用户感到不适。在本例子中，仅在对象物的运动较小时，通过将第2事件的驾驶行动设为“行进”，实现顺利的自动驾驶。

[18]在本实施方式的驾驶控制方法中，在驾驶行动被变更的情况下，根据变更后的事件的驾驶行动拟定驾驶计划。驾驶计划的拟定处理以规定周期被反复进行。因为车辆移动，状况也时刻变化，根据新的检测信息、新的对象物的检测结果等反复进行对象物的检测、分析、驾驶行动的决定。在驾驶行动变化了的情况下，根据变化后的驾驶行动拟定新的驾驶计划。由此，可以拟定对当前的状况规定了最佳的驾驶行动的驾驶计划。新拟定的驾驶计划规定了基于新的检测、判断结果的驾驶行动，所以也不会使确认状况的用户感到不适。

[19]本实施方式的驾驶控制装置100产生与上述的驾驶控制方法同样的作用以及效果。

而且，以上说明的实施方式是为了使本发明的理解变得容易而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的。因此，上述的实施方式中公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的全部设计变更或均等物的意旨。

标号说明

1…驾驶控制系统

100…驾驶控制装置

10…控制装置

11…处理器

20…输出装置

30…通信装置

200…车载装置

210…车辆控制器

220…导航装置

221…位置检测装置

222…地图信息

223…道路信息

224…交通规则信息

230…检测装置

231…摄像机

232…雷达装置

240…车道保持装置

241…摄像机

242…道路信息

250…输出装置

251…显示器

252…扬声器

260…传感器

261…转向角传感器

262…车速传感器

263…姿态传感器

270…驱动装置

271…制动装置

280…转向装置

Claims (19)

1.一种驾驶控制方法，其为使控制车辆的驾驶的处理器执行的驾驶控制方法，在该方法中，

根据可对每个地点设定的检测条件，获取所述车辆的周围的检测信息，

根据所述检测信息提取所述车辆遇到的事件，

将提取的所述多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，

根据所述事件中获取的所述检测信息，拟定对每个所述事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，

按照所述驾驶计划执行所述车辆的驾驶控制命令，

根据对所述车辆先前遇到的第1事件规定的所述驾驶行动的内容，决定与在所述第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件。

2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，检测到达所述第2事件为止的到达时间相对较短的对象物。

3.如权利要求1所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，检测到达所述第2事件为止的到达时间相对较长的对象物。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，使所述车辆的行驶轨迹变更，以使用于检测所述车辆的周围的对象物的检测范围相对较宽。

5.如权利要求1至4的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，使所述车辆的行驶轨迹变更，以使用于检测所述车辆的周围的对象物的检测范围相对较窄。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，被判断为所述车辆的周围的对象物与所述车辆接触的几率被设定得低。

7.如权利要求1至5的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，被判断为对象物与所述车辆接触的几率被设定得高。

8.如权利要求1至7的任意一项所述的驾驶控制方法，

在所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下，将所述第2检测条件设为包含与所述第2事件有关的检测范围的所述检测条件。

9.如权利要求1至8的任意一项所述的驾驶控制方法，

在所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下，将所述第2检测条件设为与所述第2事件有关的检测范围被排除后的所述检测条件。

10.如权利要求1至9的任意一项所述的驾驶控制方法，

获取所述车辆的车速，

检测对象物的所述检测条件设为所述车速越高，至所述事件的到达时间越短。

11.如权利要求1至10的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

根据从所述检测信息的随时间的变化求得的对象物的运动的变化量，判断是否将先前适用的第1检测条件切换为所述第2检测条件。

12.如权利要求1至11的任意一项所述的驾驶控制方法，

在所述第1事件中的所述驾驶行动从停止切换为行进的定时，设定所述第2检测条件。

13.如权利要求1至12的任意一项所述的驾驶控制方法，

在所述驾驶计划的执行中，切换了所述第1事件中的所述驾驶行动的情况下，取消对所述第2事件规定的所述驾驶行动。

14.如权利要求1至12的任意一项所述的驾驶控制方法，

在所述驾驶计划的执行中，切换了所述第1事件中的所述驾驶行动的情况下，根据预先定义的规则规定所述第2事件的所述驾驶行动。

15.如权利要求14所述的驾驶控制方法，

在所述第1事件的所述驾驶行动为行进的所述驾驶计划的执行中，

在所述第1事件中的所述驾驶行动从行进被变更为停止的情况下，将所述第2事件中的所述驾驶行动变更为停止。

16.如权利要求14或15所述的驾驶控制方法，

在所述第1事件中的所述驾驶行动从停止被变更为行进的情况下，所述第2事件中的所述驾驶行动设为停止。

17.如权利要求16所述的驾驶控制方法，

在所述第1事件中检测到的对象物的移动量不足规定量的情况下，将所述第2事件中的所述驾驶行动设为行进。

18.如权利要求14至17的任意一项所述的驾驶控制方法，

在所述驾驶行动被变更的情况下，基于变更后的所述事件的所述驾驶行动，拟定所述驾驶计划。

19.一种驾驶控制装置，包括：

通信装置，获取车辆的周围的检测信息；以及

处理器，执行驾驶控制处理，

所述处理器执行

根据可对每个地点设定的检测条件，获取所述检测信息的处理；

根据所述检测信息，提取所述车辆遇到的事件的处理；

将提取的所述多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序的处理；

根据所述事件中获取的所述检测信息，拟定对每个所述事件被规定了驾驶行动的驾驶计划的处理；

按照所述驾驶计划执行所述车辆的驾驶控制命令的处理；以及

根据对所述车辆先前遇到的第1事件规定的所述驾驶行动的内容，决定与所述第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件的处理。

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