JP4788426B2 - 車両用表示システム - Google Patents
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Description
車両の周囲に霧が存在している場合、車外カメラシステム10により撮影したカメラ画像(実際の視界のイメージ)は、図2(a)に示すような画像となり、遠くの物体(例えば「止まれ」の標識)を認知することができない。ここで、外界計測システム3の仮想画像描画手段により、3D固定物配置DB5内に記録されている情報と、道路情報DB6内に記録されている情報とに従って仮想的な画像を作成すると、その仮想的な画像は、図2(b)に示すような画像となる。
また、本実施例では、標識のプロパティがわかっている場合、例えば「止まれ」の標識の場合、止まれという文字表示(図2(c)参照、この文字表示は標識に応じた補助画像を構成する)や、止まれという音声出力が、車両の速度に応じた設定距離手前で実行されるように構成されている。
Claims (13)
- 車両の現在位置を計測する手段と、
前記車両の進行方向を検知する手段と、
前記車両に搭載された画像撮像手段と、
撮像されたデータから気象や視界に関する安全度を判定する外界安全度判定手段と、
3D固定物配置データベースと、
道路情報データベースと、
前記現在位置と前記進行方向に基づいて前記3D固定物配置データベースと前記道路情報データベースから仮想的な画像を描画する仮想画像描画手段と、
前記仮想画像描画手段により描画された仮想画像と前記画像撮像手段により撮影された道路画像とをマッチングさせるマッチング手段と、
透過度グラデーションマスクを用いて前記マッチング手段によりマッチングされた仮想画像の透過度を視界距離に応じて徐々に変化させて、近くは現実の画像となり、遠くは完全な仮想画像となるように前記両画像の重ね合わせを補正する視界距離補正仮想画像生成手段と、
前記外界安全度判定手段の結果に基づいて安全度が低いと判定されたとき、前記視界距離補正仮想画像生成手段の生成した画像を、車両のフロントガラスに表示する表示装置とを備えたことを特徴とする車両用表示システム。 - 車両の現在位置を計測する手段と、
前記車両の進行方向を検知する手段と、
前記車両に搭載された画像撮像手段と、
撮像されたデータから気象や視界に関する安全度を判定する外界安全度判定手段と、
車外の物体を検知する車外物体検出手段と、
3D固定物配置データベースと、
道路情報データベースと、
前記現在位置と前記進行方向に基づいて前記3D固定物配置データベースと前記道路情報データベースから仮想的な画像を描画する仮想画像描画手段と、
検知された車外の物体をその計測された位置に対応するように仮想的な物体の画像として描画する車外物体描画手段と、
前記仮想画像描画手段により描画された仮想画像と前記画像撮像手段により撮影された道路画像とをマッチングさせるマッチング手段と、
透過度グラデーションマスクを用いて前記マッチング手段によりマッチングされた仮想画像の透過度を視界距離に応じて徐々に変化させて、近くは現実の画像となり、遠くは完全な仮想画像となるように前記両画像の重ね合わせを補正する視界距離補正仮想画像生成手段と、
前記外界安全度判定手段の結果に基づいて安全度が低いと判定されたとき、前記視界距離補正仮想画像生成手段と前記車外物体描画手段とが作成した画像を重ね合わせて、前記車両のフロントガラスに表示する表示装置とを備えたことを特徴とする車両用表示システム。 - 撮像されたデータから気象や視界に関する外界安全度は、前記3D固定物配置データベースの固定物の位置と車両の現在位置から得られた車両固定物間距離における固定物撮影画像の認識度で決定されることを特徴とする請求項2記載の車両用表示システム。
- 前記車外物体検出手段は、車外カメラ、レーザレーダ、マイクロ波レーダ、超音波センサ、車車間通信装置、路車間通信装置であることを特徴とする請求項2記載の車両用表示システム。
- 前記3D固定物配置データベースは、標識や分離帯を含む固定物の種類、設置位置、設置方向、表示面の設置高さ、補助標識、通信機能の有無や種類の情報を含むことを特徴とする請求項2記載の車両用表示システム。
- 前記道路情報データベースは、道路両端の位置を示す情報と、道路の表面状態を示す情報とを含むことを特徴とする請求項2記載の車両用表示システム。
- 前記仮想画像描画手段は、前記道路情報データベースに基づいて進行方向の道路付帯設備を含む道路画像を運転者の視野上に重畳して描画し、道路付帯設備までの距離に応じて描画結果の表示の強さを変更可能なように構成されていることを特徴とする請求項2記載の車両用表示システム。
- 前記車両の停車位置、停止標識の位置及び停止線の位置を記憶する手段と、
標識の視認性を検出する標識視認性確認手段とを備え、
前記表示装置は、前記標識視認性確認手段の計測の結果、前記車両が停止すべき位置の標識の視認性が低いと判断されたとき、視認性の低いと判断された標識とその標識に応じた補助画像を運転者の視野の景色に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の車両用表示システム。 - 前記標識視認性確認手段は、標識の位置情報に基づき標識の存在位置を撮影した画像の標識の輪郭検出の結果に基づいて視認性の判定を行うように構成されていることを特徴とする請求項8記載の車両用表示システム。
- 前記標識に応じた補助画像は、仮想的な画像であることを明示する表示形式であることを特徴とする請求項8記載の車両用表示システム。
- 車両の現在位置を計測する手段と、
車両の進行方向を検知する手段と、
前記車両に搭載された画像撮像手段と、
撮像されたデータから気象や視界に関する安全度を判定する外界安全度判定手段と、
3D固定物配置データベースと、
道路情報データベースと、
表示効果データベースと、
前記現在位置と前記進行方向に基づいて前記3D固定物配置データベースと前記道路情報データベースと前記表示効果データベースとから仮想的な画像を描画する仮想画像描画手段と、
前記仮想画像描画手段により描画された仮想画像と前記画像撮像手段により撮影された道路画像とをマッチングさせるマッチング手段と、
透過度グラデーションマスクを用いて前記マッチング手段によりマッチングされた仮想画像の透過度を視界距離に応じて徐々に変化させて、近くは現実の画像となり、遠くは完全な仮想画像となるように前記両画像の重ね合わせを補正する視界距離補正仮想画像生成手段と、
前記外界安全度判定手段の結果に基づいて安全度が低いと判定されたとき、前記視界距離補正仮想画像生成手段の生成した画像を、前記車両のフロントガラスに表示する表示装置とを備えたことを特徴とする車両用表示システム。 - 車両の現在位置を計測する手段と、
車両の進行方向を検知する手段と、
前記車両に搭載された画像撮像手段と、
撮像されたデータから気象や視界に関する安全度を判定する外界安全度判定手段と、
車外の物体を検知する車外物体検出手段と、
3D固定物配置データベースと、
道路情報データベースと、
表示効果データベースと、
前記現在位置と前記進行方向に基づいて前記3D固定物配置データベースと前記道路情報データベースと前記表示効果データベースとから仮想的な画像を描画する仮想画像描画手段と、
検知された車外の物体をその計測された位置に対応するように仮想的な物体の画像として描画する車外物体描画手段と、
前記仮想画像描画手段により描画された仮想画像と前記画像撮像手段により撮影された道路画像とをマッチングさせるマッチング手段と、
透過度グラデーションマスクを用いて前記マッチング手段によりマッチングされた仮想画像の透過度を視界距離に応じて徐々に変化させて、近くは現実の画像となり、遠くは完全な仮想画像となるように前記両画像の重ね合わせを補正する視界距離補正仮想画像生成手段と、
前記外界安全度判定手段の結果に基づいて安全度が低いと判定されたとき、前記視界距離補正仮想画像生成手段と前記車外物体描画手段とが作成した画像を重ね合わせて、前記車両のフロントガラスに表示する表示装置とを備えたことを特徴とする車両用表示システム。 - 前記車両の停車位置、停止標識の位置及び停止線の位置を記憶する手段と、
標識の視認性を検出する標識視認性確認手段とを備え、
前記表示装置は、前記標識視認性確認手段の計測の結果、前記車両が停止すべき位置の標識の視認性が低いと判断されたとき、前記3D固定物配置データベースと前記表示効果データベースとに基づいて視認性の低いと判断された標識とその標識に応じた補助画像を運転者の視野の景色に重畳して表示するように構成されていることを特徴とする請求項12記載の車両用表示システム。
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