JP7072628B2 - 車載センサを用いて気象状態を検出する方法及びシステム - Google Patents
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Description
302:車両の環境について収集されたレーザデータを受け取り
304:複数のレーザーデータ点のうちの、環境内の1又はそれ以上の物体に関連するレーザーデータ点を特定
306:環境内の1又はそれ以上の物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、コンピュータ装置により、車両が走行する路面が濡れている指標を識別
Claims (20)
- 車両の環境について収集された、複数のレーザーデータ点を含むレーザーデータを受け取るステップと、
コンピュータ装置により、前記複数のレーザーデータ点のうちのレーザーデータ点を前記環境内の1又はそれ以上の追跡物体に関連付けるステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない所与のレーザーデータ点を判定するステップと、
前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点の数量が閾値数量を上回ることを判定するステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点に基づいて、前記コンピュータ装置によって前記環境の気象状態の指標を識別するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記車両の前記環境内における1又はそれ以上の追跡物体の存在を示す、前記車両の前記環境について収集されたレーダーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記レーダーデータによって示される前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記レーダーデータによって示される前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両に結合されたカメラから取り込まれた画像データを受け取るステップと、
前記画像データに基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両の位置の気象情報をサーバからネットワークを介して受け取るステップと、
前記気象情報に基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両の位置の現在の温度をサーバからネットワークを介して受け取るステップと、
前記現在の温度に基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両に結合された降水センサから降水データを受け取るステップと、
前記降水データに基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両は、自律モードで動作するように構成され、前記方法は、前記環境の前記気象状態の前記指標に基づいて、前記車両の運転判断を判定するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記車両の速度を判定するステップをさらに含み、
前記コンピュータ装置によって前記環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップは、前記車両の前記速度が閾値を上回ることにさらに基づいて、前記車両が走行する路面が濡れていることを識別するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記車両の地理的位置、及び時刻を判定するステップと、
前記車両の前記地理的位置、及び前記時刻に基づいて、前記車両に対する太陽の近似位置を判定するステップと、
前記車両に対する太陽の前記近似位置にさらに基づいて、前記コンピュータ装置によって前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 命令を記憶した非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、コンピュータ装置によって実行された時に、該コンピュータ装置に、
車両の環境について収集された、複数のレーザーデータ点を含むレーザーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちのレーザーデータ点を前記環境内の1又はそれ以上の追跡物体に関連付けるステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない所与のレーザーデータ点を判定するステップと、
前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点の数量が閾値数量を上回ることを判定するステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点に基づいて、前記環境の気象状態の指標を識別するステップと、を含む機能を実行させる、
ことを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両の前記環境内における1又はそれ以上の追跡物体の存在を示す、前記車両の前記環境について収集されたレーダーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記レーダーデータによって示される前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記レーダーデータによって示される前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップと、をさらに含む、
請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両に結合されたカメラから取り込まれた画像データを受け取るステップと、
前記画像データに基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両の位置の気象情報をサーバからネットワークを介して受け取るステップと、
前記気象情報に基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両の位置の現在の温度をサーバからネットワークを介して受け取るステップと、
前記現在の温度に基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両に結合された降水センサから降水データを受け取るステップと、
前記降水データに基づいて、前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記環境の前記気象状態の前記指標に基づいて、前記車両の運転判断を判定するステップをさらに含む、
請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両の速度を判定するステップをさらに含み、
前記コンピュータ装置によって前記環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップは、前記車両の前記速度が閾値を上回ることにさらに基づいて、前記車両が走行する路面が濡れていることを識別するステップをさらに含む、
請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記車両の地理的位置、及び時刻を判定するステップと、
前記車両の前記地理的位置、及び前記時刻に基づいて、前記車両に対する太陽の近似位置を判定するステップと、
前記車両に対する太陽の前記近似位置にさらに基づいて、前記コンピュータ装置によって前記環境の前記気象状態の第2の指標を識別するステップと、
をさらに含む請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 少なくとも1つのプロセッサと、
命令を含むデータストレージと、を備えたシステムであって、前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサにより、前記システムに、
車両の環境について収集された、複数のレーザーデータ点を含むレーザーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちのレーザーデータ点を前記環境内の1又はそれ以上の追跡物体に関連付けるステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない所与のレーザーデータ点を判定するステップと、
前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点の数量が閾値数量を上回ることを判定するステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しない前記所与のレーザーデータ点に基づいて、前記環境の気象状態の指標を識別するステップと、
を含む機能を実行させるように実行可能である、
ことを特徴とするシステム。 - 前記車両は、車道に沿って走行しており、前記機能は、
前記車両の前記環境内における1又はそれ以上の追跡物体の存在を示す、前記車両の前記環境について収集されたレーダーデータを受け取るステップと、
前記複数のレーザーデータ点のうちの、前記レーダーデータによって示される前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連するレーザーデータ点を判定するステップと、
前記レーダーデータによって示される前記環境内の前記1又はそれ以上の追跡物体に関連しないレーザーデータ点に基づいて、前記環境の前記気象状態の前記指標を識別するステップと、をさらに含む、
請求項19に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (8)
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