JP3273530B2 - 気象状況を推定することができる距離計測装置および距離計測方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、距離計測装置および
距離計測方法に関し、特に、気象状況を推定することが
できる距離計測装置および距離計測方法に関する。

【０００２】

【用語の定義】この明細書で用いる用語を、以下のよう
に定義する。

【０００３】気象距離とは、大気中の気象要素の影響が
大きい検出距離を含む検出距離をいう。

【０００４】目的距離とは、大気中の気象要素の影響が
小さい検出距離をいう。

【０００５】気象距離データとは、気象距離の採取デー
タ値をいう。

【０００６】距離計測データとは、目的距離の採取デー
タ値をいう。

【０００７】気象差分データとは、気象距離データとそ
の直前に採取した距離計測データとの差分をいう。

【０００８】気象検出データとは、気象距離データ、気
象差分データ、気象距離レベルなど気象検出に役立つデ
ータをいう。

【０００９】追従距離とは、距離計測装置を搭載した車
両と前方車両との距離であって、定車間距離追従機能に
より一定に保たれるべき距離をいう。

【００１０】

【従来の技術】自動車の車間距離を計測するために車間
距離センサが用いられる。従来の車間距離センサ２の構
成を図１３に示す。従来の車間距離センサ２は、大略、
発光部４、受光部６、発光受光制御回路８を有してい
る。

【００１１】発光部４は、レーザ光を発生するレーザダ
イオード１２、レーザダイオード１２を駆動するＬＤ駆
動回路１０、レーザ光を走査するスキャナ１４、スキャ
ナ１４による走査位置を検出する走査位置検出装置１６
を有している。

【００１２】受光部は、前方自動車２２により反射され
たレーザ光を受け、これを電気信号に変換するフォトダ
イオード１８、フォトダイオード１８により変換された
電気信号を後処理のために調整する受光回路２０を有し
ている。

【００１３】発光受光制御回路８は、発光部４および受
光部６を制御するとともに、発光部４、受光部６から得
た情報に基づき、車間距離センサ２から前方自動車２２
までの距離および方向を算出する。

【００１４】図１３に基づいて、従来の車間距離センサ
２の動作を説明する。ＬＤ駆動回路１０は、発光受光制
御回路８でつくられた規則的な断続的発光タイミングに
したがってレーザダイオード１２を駆動し、レーザ光を
発生させる。レーザダイオード１２で発生したレーザ光
は、スキャナ１４によりＸ方向に走査される。すなわ
ち、レーザ光の照射方向は、各発光タイミングごとに、
徐々にＸ方向に変化するよう構成されている。レーザ光
の各発光タイミングごとの照射方向は、走査位置検出装
置１６により検出される。

【００１５】照射されたレーザ光は、前方自動車２２が
ある場合には、前方自動車２２により反射されてフォト
ダイオード１８に戻ってくる。戻ってきたレーザ光はフ
ォトダイオード１８により電気信号に変換される。この
変換された電気信号を受光電気信号という。

【００１６】受光回路２０は、受光電気信号を増幅する
とともに、増幅された受光電気信号が所定のしきい値以
上の場合は、発光受光制御回路８にその増幅された受光
電気信号を送る。

【００１７】発光受光制御回路８は、発光タイミングお
よび増幅された受光電気信号を受け取った時刻に基づ
き、発光から受光までに要した時間を算出し、この時間
に基づいて車間距離センサ２から前方自動車２２までの
距離を算出する。さらに、発光受光制御回路８は、走査
位置検出装置１６から送られるレーザ光の照射方向の情
報に基づき、前方自動車２２の方向を算出する。このよ
うにして、車間距離および前方自動車２２の方向を知る
ことができる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車間距離センサ２には次のような問題点があ
った。晴天時においては、車間距離センサ２と前方自動
車２２との間には大気が存在するのみであるから、レー
ザ光の減衰はそれほど大きくない。このため、車間距離
の計測に支障はない。

【００１９】しかし、降雨時、発霧時等においてはレー
ザ光の減衰が大きいため、前方自動車２２に対する検出
可能距離が、晴天時に比べ小さくなる。従来の車間距離
センサ２は気象状況を判断することができないため、前
方自動車２２が検出されない場合、前方自動車２２が存
在しないのか、悪天候のため前方自動車２２の検出が困
難であるかの判断をすることができない。このため、車
間距離センサ２による前方自動車２２の検出の信頼性が
低く、安全性にも問題があった。

【００２０】一方、大気中の浮遊物質によるレーザ光の
反射を利用して気象状態を計測するために気象用レーザ
レーダが用いられている（『自動車技術』Vol.45,No2,1
991.P.32〜P.38参照）。しかし、一般的な気象用レーザ
レーダは、装置も大きく高価である。したがって、この
ような気象用レーザレーダを車間距離センサ２と別個に
設けるとすると、気象用レーザレーダを設置するための
スペースを別途設けなければならない。また、気象用レ
ーザレーダの分だけ製造コストの上昇を招く。

【００２１】この発明は、従来のこのような車間距離セ
ンサ等距離計測装置の問題点を解消し、コンパクトでか
つ製造コストの低い、気象状況を推定することができる
距離計測装置および距離計測方法を提供することを目的
とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】請求項１の気象状況を推
定することができる距離計測装置は、大気中の気象要素
を含む検出対象に対し測距信号を発信する発信手段、検
出対象により反射された測距信号を受信する受信手段、
測距信号の発信から受信までに要した測距時間に基づい
て、距離計測装置から検出対象までの距離を算出し、こ
れを検出距離とする検出距離算出手段、目的距離採取信
号または気象距離採取信号のいずれか一方を、定期的に
または不定期的に切換えて、選択的に出力する採取信号
発生手段、目的距離採取信号を受け、発信手段および受
信手段の少なくとも一方に対し、受信される測距信号に
占める大気中の気象要素についての測距信号の比率を低
減するよう指示する低減命令を与えるとともに、低減命
令を与えた状態において得られる検出距離を目的距離と
して採取する目的距離採取手段、気象距離採取信号を受
け、発信手段および受信手段の双方に対し、受信される
測距信号に占める大気中の気象要素についての測距信号
の比率を低減しないよう指示する非低減命令を与えると
ともに、非低減命令を与えた状態において得られる検出
距離を気象距離として採取する気象距離採取手段、目的
距離に基づいて距離計測装置から大気中の気象要素を除
く検出対象までの距離を推定する距離推定手段、受信し
た測距信号の強さである受信レベル、気象距離のいずれ
か若しくは双方、または、これらと目的距離とに基づい
て気象状況を推定する気象推定手段を備えたことを特徴
とする。

【００２３】請求項２の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、目的距離採取手段を、目的距離採
取信号を受け、受信手段に対し、測距時間の小さい範囲
における受信感度を測距時間の大きい範囲における受信
感度より小さくするよう指示する低減命令を与えるとと
もに、低減命令を与えた状態において得られる検出距離
を目的距離として取込むよう構成し、気象距離採取手段
を、気象距離採取信号を受け、受信手段に対し、測距時
間の大小にかかわらず受信感度をほぼ一定とするよう指
示する非低減命令を与えるとともに、非低減命令を与え
た状態において得られる検出距離を気象距離として取込
むよう構成したことを特徴とする。

【００２４】請求項３の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、距離計測装置から大気中の気象要
素を除く検出対象までの距離を推定する処理と気象状況
を推定する処理とを、時間をずらせて多重的に行なうよ
う制御することを特徴とする。

【００２５】請求項４の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況に応じて、発信手段、受信手段、目的距離採取手
段、気象距離採取手段、距離推定手段、気象推定手段の
うち少なくとも一つの手段の動作を変更する測定動作変
更部を設けたことを特徴とする。

【００２６】請求項５の距離計測装置は、請求項４の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況が測距信号の減衰の大きい気象状況である場合、
発信手段の発信出力を、測距信号の減衰の大きくない気
象状況である場合の発信手段の発信出力より大きくする
よう、測定動作変更部を構成したことを特徴とする。

【００２７】請求項６の距離計測装置は、請求項４の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況が測距信号の減衰の大きい気象状況である場合、
受信手段の受信感度を、測距信号の減衰の大きくない気
象状況である場合の受信手段の受信感度より大きくする
よう、測定動作変更部を構成したことを特徴とする。

【００２８】請求項７の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況が距離計測装置を搭載した車両の制動距離が大き
い気象状況である場合、距離計測装置を搭載した車両と
障害物との距離に対応して発する警報の発生距離を、制
動距離が大きくない気象状況である場合の警報の発生距
離より大きくするよう変更する警報距離変更部を設けた
ことを特徴とする。

【００２９】請求項８の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況が距離計測装置を搭載した車両の制動距離が大き
い気象状況である場合、距離計測装置を搭載した車両と
前方車両との距離を一定に保つ定車間距離追従機能にお
ける追従距離を、制動距離が大きくない気象状況である
場合の追従距離より大きくするよう変更する追従距離変
更部を設けたことを特徴とする。

【００３０】請求項９の気象状況を推定することができ
る距離計測方法は、大気中の気象要素を含む検出対象に
対し測距信号を発信し、検出対象により反射された測距
信号を受信し、測距信号の発信から受信までに要した測
距時間に基づいて、検出対象までの距離である検出距離
を算出し、検出距離から、大気中の気象要素の影響が小
さい検出距離である目的距離と、大気中の気象要素の影
響が大きい検出距離を含む気象距離とを採取し、目的距
離に基づいて、大気中の気象要素を除く検出対象までの
距離を推定し、受信した測距信号の強さである受信レベ
ル、気象距離のいずれか若しくは双方、または、これら
と目的距離とに基づいて気象状況を推定することを特徴
とする。

【００３１】ここで、実施例において、発信手段は、車
間距離センサ３０をＣＰＵ６２を用いて実現した場合の
ハードウェア構成を示す図２におけるレーザダイオード
７０、ＬＤ駆動回路６８およびスキャナ７２に、受信手
段は、フォトダイオード７６および受光回路７４に、そ
れぞれ対応する。

【００３２】また、採取信号発生手段は、図３に示すフ
ローチャートにおける、ステップＳ４およびステップＳ
６に、目的距離採取手段はステップＳ８およびステップ
Ｓ１０に、気象距離採取手段はステップＳ１２およびス
テップＳ１４に、距離推定手段はステップＳ１８に、気
象推定手段はステップＳ２２に、それぞれ対応する。

【００３３】また、測定動作変更部は、図３のフローチ
ャートにおけるステップＳ２４の内容を詳しく示す図１
１に示すフローチャートにおける、ステップＳ４２およ
びステップＳ４８に、警報距離変更部はステップＳ４４
およびステップＳ５０に、追従距離変更部はステップＳ
４６およびステップＳ５２に、それぞれ対応する。

【００３４】なお、発信手段は、図２示すレーザダイオ
ード７０、ＬＤ駆動回路６８およびスキャナ７２に限る
ものではない。また、受信手段は、フォトダイオード７
６および受光回路７４に限定されるものではない。ま
た、測距信号として、レーザ光以外の可視外光線もしく
は可視光線、または他の電磁波、音波等を用いた場合に
は、発信手段および受信手段は、測距信号の種類に応
じ、適当に選択することができる。

【００３５】すなわち、発信手段とは、大気中の気象要
素を含む検出対象に対し測距信号を発信する手段一般を
言い、受信手段とは、検出対象により反射された測距信
号を受信する手段一般を言う。

【００３６】また、採取信号発生手段は、図３に示すフ
ローチャートにおける、ステップＳ４およびステップＳ
６に限定されるものではなく、目的距離採取信号または
気象距離採取信号のいずれか一方を、不定期的に切換え
て、選択的に出力するよう構成してもよい。すなわち、
採取信号発生手段とは、目的距離採取信号または気象距
離採取信号のいずれか一方を、定期的にまたは不定期的
に切換えて、選択的に出力する手段一般を言う。

【００３７】また、目的距離採取手段はステップＳ８お
よびステップＳ１０に、気象距離採取手段はステップＳ
１２およびステップＳ１４に、それぞれ限定されるもの
ではない。目的距離採取手段と気象距離採取手段との切
換えを、ＳＴＣ機能における距離／検出感度特性の切換
え、発信手段の出力の切換え、測距信号のパルス長の切
換え、測距信号の発振周波数の切換えなどにより、実現
するよう構成することもできる。

【００３８】すなわち、目的距離採取手段とは、目的距
離採取信号を受け、発信手段および受信手段の少なくと
も一方に対し、受信される測距信号に占める大気中の気
象要素についての測距信号の比率を低減するよう指示す
る低減命令を与えるとともに、低減命令を与えた状態に
おいて得られる検出距離を目的距離として採取する手段
一般を言う。

【００３９】また、気象距離採取手段とは、気象距離採
取信号を受け、発信手段および受信手段の双方に対し、
受信される測距信号に占める大気中の気象要素について
の測距信号の比率を低減しないよう指示する非低減命令
を与えるとともに、非低減命令を与えた状態において得
られる検出距離を気象距離として採取する手段一般を言
う。

【００４０】また、距離推定手段はステップＳ１８に、
限定されるものではない。採取した距離データの平均化
以外の他の統計的手法、例えば、距離データの中間値、
最頻値を取る方法や、ファジー推論により距離を推定す
るよう構成することもできる。すなわち、距離推定手段
とは、目的距離に基づいて距離計測装置から大気中の気
象要素を除く検出対象までの距離を推定する手段一般を
言う。

【００４１】また、気象推定手段はステップＳ２２に、
限定されるものではない。気象距離データのみに基づい
て気象を推定するよう構成することもできる。また、こ
れらと気象距離レベルとを組合せて、もしくは気象距離
レベルのみに基づいて、気象を推定するよう構成するこ
ともできる。さらに、気象推定の方法も、実施例に限定
されるものではなく、統計的手法、ファジー推論による
ものも含まれる。

【００４２】すなわち、気象推定手段とは、受信した測
距信号の強さである受信レベル、気象距離のいずれか若
しくは双方、または、これらと目的距離とに基づいて気
象状況を推定する手段一般を言う。

【００４３】また、測定動作変更部は、図１１に示すフ
ローチャートにおける、ステップＳ４２およびステップ
Ｓ４８に限定されるものではない。推定した気象状況に
応じて発信出力、測距信号のパルス長、測距信号の発振
周波数などを変更するよう構成してもよい。さらに、推
定した気象状況が、極めて悪天候である場合には距離測
定を停止するよう構成することもできる。

【００４４】すなわち、測定動作変更部とは、気象推定
手段により推定された気象状況に応じて、発信手段、受
信手段、目的距離採取手段、気象距離採取手段、距離推
定手段、気象推定手段のうち少なくとも一つの手段の動
作を変更する手段一般をいう。

【００４５】

【作用】請求項１の気象状況を推定することができる距
離計測装置および請求項９の気象状況を推定することが
できる距離計測方法は、検出距離から、大気中の気象要
素の影響が小さい検出距離である目的距離と、大気中の
気象要素の影響が大きい検出距離を含む気象距離とを採
取し、目的距離に基づいて、大気中の気象要素を除く検
出対象までの距離を推定し、受信した測距信号の強さで
ある受信レベル、気象距離のいずれか若しくは双方、ま
たは、これらと目的距離とに基づいて気象状況を推定す
ることを特徴とする。

【００４６】したがって、一の距離計測装置から得られ
た検出距離に基づいて、目的距離を推定することができ
ると同時に気象状況を推定することができる。

【００４７】請求項２の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、目的距離採取手段を、受信手段に
対し、測距時間の小さい範囲における受信感度を測距時
間の大きい範囲における受信感度より小さくするよう指
示するとともに、この状態において得られる検出距離を
目的距離として取込むよう構成し、気象距離採取手段
を、受信手段に対し、測距時間の大小にかかわらず受信
感度をほぼ一定とするよう指示するとともに、この状態
において得られる検出距離を気象距離として取込むよう
構成したことを特徴とする。

【００４８】したがって、目的距離には、距離計測装置
近傍の気象要素についての検出距離が含まれる度合いが
低い一方、気象距離には、距離計測装置近傍の気象要素
についての検出距離が含まれる度合いが高い。

【００４９】請求項３の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、距離計測装置から大気中の気象要
素を除く検出対象までの距離を推定する処理と気象状況
を推定する処理とを、時間をずらせて多重的に行なうよ
う制御することを特徴とする。

【００５０】したがって、距離を推定する処理を行ない
つつ気象状況を推定する処理を行なうことができる。

【００５１】請求項４の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況に応じて、発信手段、受信手段、目的距離採取手
段、気象距離採取手段、距離推定手段、気象推定手段の
うち少なくとも一つの手段の動作を変更する測定動作変
更部を設けたことを特徴とする。

【００５２】したがって、気象状況に応じて、距離を推
定する処理または気象状況を推定する処理の内容を変更
することができる。

【００５３】請求項５の距離計測装置は、請求項４の距
離計測装置において、測距信号の減衰の大きい気象状況
である場合、発信手段の発信出力を大きくするよう、測
定動作変更部を構成したことを特徴とする。また、請求
項６の距離計測装置は、請求項４の距離計測装置におい
て、測距信号の減衰の大きい気象状況である場合、受信
手段の受信感度を大きくするよう、測定動作変更部を構
成したことを特徴とする。

【００５４】したがって、降雨時、発霧時等には、自動
的に測距信号の発信強度または受信感度を大きくするこ
とができる。

【００５５】請求項７の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、車両の制動距離が大きい気象状況
である場合、車両と障害物との距離に対応して発する警
報の発生距離を大きくするよう変更する警報距離変更部
を設けたことを特徴とする。

【００５６】したがって、降雨時、降雪時等車両の制動
距離が大きい気象状況の場合には、晴天時に比べ早目に
警報を発することができる。

【００５７】請求項８の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、車両の制動距離が大きい気象状況
である場合、定車間距離追従機能における追従距離を大
きくするよう変更する追従距離変更部を設けたことを特
徴とする。

【００５８】したがって、降雨時、降雪時等車両の制動
距離が大きい気象状況の場合には、晴天時に比べ追従距
離を大きく設定することができる。

【００５９】

【実施例】図１に、この発明の一実施例による、気象状
況を推定することができる距離計測装置である車間距離
センサ３０の構成を示す。この車間距離センサ３０は、
自動車など車両（図示せず）に搭載されており、発信手
段３２、受信手段３４、検出距離算出手段３６、採取信
号発生手段３８、目的距離採取手段４０、気象距離採取
手段４２、距離推定手段４４、気象推定手段４６、測定
動作変更部４８、警報距離変更部５０、追従距離変更部
５２を有している。

【００６０】発信手段３２は、大気中の雨滴、霧粒子、
雪粒などの気象要素を含む検出対象５４に対しレーザ光
などの測距信号を発信する。受信手段３４は、検出対象
５４により反射された測距信号を受信する。

【００６１】検出距離算出手段３６は、測距信号の発信
から受信までに要した測距時間に基づいて、車間距離セ
ンサ３０から検出対象５４までの距離を算出する。この
算出された距離を検出距離という。

【００６２】採取信号発生手段３８は、目的距離採取信
号または気象距離採取信号のいずれか一方を、定期的に
切換えて、選択的に出力する。

【００６３】目的距離採取手段４０は、採取信号発生手
段３８により発せられた目的距離採取信号を受け、受信
手段３４に対し、測距時間の小さい範囲における受信感
度を測距時間の大きい範囲における受信感度より小さく
するよう指示する低減命令を与えるとともに、低減命令
を与えた状態において得られる検出距離を目的距離とし
て取込む。

【００６４】気象距離採取手段４２は、採取信号発生手
段３８により発せられた気象距離採取信号を受け、受信
手段３４に対し、測距時間の大小にかかわらず受信感度
をほぼ一定とするよう指示する非低減命令を与えるとと
もに、非低減命令を与えた状態において得られる検出距
離を気象距離として取込む。

【００６５】距離推定手段４４は、目的距離に基づいて
車間距離センサ３０から大気中の気象要素を除く検出対
象５４までの距離を推定する。

【００６６】気象推定手段４６は、受信した測距信号の
強さである受信レベル、気象距離のいずれか若しくは双
方、または、これらと目的距離とに基づいて気象状況を
推定する。

【００６７】測定動作変更部４８は、気象推定手段４６
により推定された気象状況が測距信号の減衰の大きい気
象状況である場合、受信手段３４の受信感度を、測距信
号の減衰の大きくない気象状況である場合の受信手段３
４の受信感度より大きくするよう変更する。

【００６８】警報距離変更部５０は、気象推定手段４６
により推定された気象状況が車間距離センサ３０を搭載
した車両の制動距離が大きい気象状況である場合、車間
距離センサ３０を搭載した車両と障害物との距離に対応
して発する警報の発生距離を、制動距離が大きくない気
象状況である場合の警報の発生距離より大きくするよう
変更する。

【００６９】追従距離変更部５２は、気象推定手段によ
り推定された気象状況が車間距離センサ３０を搭載した
車両の制動距離が大きい気象状況である場合、車間距離
センサ３０を搭載した車両と前方車両との距離を一定に
保つ定車間距離追従機能における追従距離を、制動距離
が大きくない気象状況である場合の追従距離より大きく
するよう変更する。

【００７０】なお、この車間距離センサ３０は、車間距
離センサ３０から大気中の気象要素を除く検出対象５４
までの距離を推定する処理と気象状況を推定する処理と
を、時間をずらせて多重的に行なうよう制御するよう、
構成されている。

【００７１】図２に、この実施例による車間距離センサ
３０をＣＰＵ６２を用いて実現した場合のハードウェア
構成を示す。

【００７２】図２において、車間距離センサ３０は、演
算処理を行なうＣＰＵ６２、主記憶装置であるメモリ６
４、車間距離の推定、気象状況の推定などに関するプロ
グラム等を格納した外部記憶装置６６、レーザ光を発生
するレーザダイオード７０、レーザダイオード７０を駆
動するＬＤ駆動回路６８、レーザ光を走査するスキャナ
７２、前方自動車２２等により反射されたレーザ光を受
け、これを電気信号に変換するフォトダイオード７６、
フォトダイオード７６により変換された電気信号を後処
理のために調整する受光回路７４、距離または気象状況
の推定結果等を表示する表示部７８を有している。

【００７３】図２において、ＣＰＵ６２およびメモリ６
４は、図１における検出距離算出手段３６、採取信号発
生手段３８、目的距離採取手段４０、気象距離採取手段
４２、距離推定手段４４、気象推定手段４６、測定動作
変更部４８、警報距離変更部５０、追従距離変更部５２
の役割を有する。

【００７４】図２において、レーザダイオード７０、Ｌ
Ｄ駆動回路６８およびスキャナ７２は、図１における発
信手段３２に対応し、フォトダイオード７６および受光
回路７４は、受信手段３４に対応する。

【００７５】つぎに、この実施例による車間距離センサ
３０の１スキャンの構成を図４に示す。図２に示すＬＤ
駆動回路６８は、ＣＰＵ６２でつくられた規則的な断続
的発光タイミングにしたがってレーザダイオード７０を
駆動し、レーザ光を発生させる。レーザダイオード７０
で発生したレーザ光は、ＣＰＵ６２に制御されるスキャ
ナ７２により、図４におけるＹ方向に往復動を繰り返す
よう、走査される。すなわち、レーザ光の照射方向は、
各発光タイミングごとに、徐々にＹ方向に変化するよう
構成されている。

【００７６】この実施例においては、各発光タイミング
の間隔を２５マイクロ秒とし、図４に示すように、スキ
ャナ７２によるレーザ光のＹ方向への１回の往動走査ま
たは復動走査すなわち１スキャンを５０ミリ秒としてい
るから、１スキャンの間に、ＣＰＵ６２は、２０００サ
ンプルの規則的な断続的発光タイミングを作り出すこと
になる。

【００７７】この２０００サンプルの発光タイミングか
ら構成されるスキャンエリアのうち両端の端点エリア各
２００サンプル、合計４００サンプルは距離計測に用い
られない。したがって、残り１６００サンプルが距離計
測に用いられる。この１６００サンプルは、均等な大き
さを有する８０の距離計測領域に分割されている。

【００７８】したがって、図５に示すように、分割され
た各距離計測領域は、２０サンプルの発光タイミングか
ら構成される。このうち、１サンプルを気象検出に、残
りの１９サンプルを距離計測に用いる。

【００７９】すなわち、図６に示すように、１スキャン
の間に、気象検出は、合計８０回行なわれることにな
る。図７に、１スキャンおよび１距離計測領域における
計測回数の内訳を示す。

【００８０】なお、この実施例においては、１スキャン
の走査角度は２００ミリラジアンである。また、レーザ
光の各発光タイミングすなわち１サンプルごとの照射方
向は、ＣＰＵ６２が把握している。

【００８１】つぎに、図２に基づいて、図３に示すフロ
ーチャートを参照しつつ、車間距離センサ３０の動作を
説明する。ＣＰＵ６２は、まず、サンプリングカウンタ
をクリア（図３、ステップＳ２参照）した後、このカウ
ンタをインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）する（図３、ステ
ップＳ４参照）。

【００８２】つぎに、ＣＰＵ６２は、発光タイミングが
気象検出タイミング（Ｎ＝６）であるか否かを判断する
（図３、ステップＳ６参照）。

【００８３】発光タイミングが気象検出タイミングでな
い（Ｎ≠６）場合、ＣＰＵ６２は、ＳＴＣ（Sensitivit
y Time Control）機能を有効とする（図３、ステップＳ
８参照）。ＳＴＣ機能とは、降雨時など悪天候下におけ
る車間距離の検出精度を確保することを目的として、距
離計測時における雨滴、霧粒子など大気中の気象要素の
影響を低減するための機能である。以下、ＳＴＣ機能に
ついて説明する。

【００８４】降雨時の場合、次のような不都合が生ず
る。雨滴は前方自動車２２などに比し小さいため、車間
距離センサ３０から遠い距離にある雨滴は検出されな
い。このため、前方自動車２２を検出する際の障害とは
ならない。一方、車間距離センサ３０の近辺の雨滴は検
出されるため、前方自動車２２を検出する際の障害とな
る。

【００８５】ＳＴＣ機能は、前方自動車２２など検出対
象５４（図１参照）により反射されたレーザ光に基づく
受光電気信号の増幅率を、そのレーザ光の発光時からの
時間の経過に応じて変化させる機能である。受光電気信
号の増幅率を大にすることは、反射されたレーザ光の検
出感度を増大させることである。また、レーザ光の発光
時から受光時までの時間は、車間距離センサ３０から検
出対象５４（図１参照）までの距離に比例する。

【００８６】すなわち、ＳＴＣ機能とは、反射されたレ
ーザ光の検出感度を、車間距離センサ３０から検出対象
５４までの距離に応じて変化させる機能である。この車
間距離センサ３０においては、反射されたレーザ光の検
出感度は、図９Ａに示すように、直近の検出対象５４に
ついては小さく、検出対象５４との距離が増大するとと
もに増大し、所定距離以上離れた検出対象５４について
は一定となるよう構成されている。

【００８７】このように、ＳＴＣ機能を働かせることで
車間距離センサ３０の近辺の検出対象５４に対する検出
感度を低く抑え、これにより、雨、霧、雪などの影響を
低減しつつ、前方自動車２２までの距離を計測すること
ができる。

【００８８】つぎに、ＣＰＵ６２は、距離計測処理を行
なう（図３、ステップＳ１０参照）。距離計測処理は、
ＳＴＣ機能が有効である状態において、つぎのように行
なう。

【００８９】まず、ＣＰＵ６２は、１サンプル分の発光
指令を発する。ＬＤ駆動回路６８は、この発光指令にし
たがってレーザダイオード７０を駆動し、１サンプル分
のレーザ光を発生させる。レーザダイオード１２におい
て発生したレーザ光は、スキャナ７２を介し、所定の方
向に照射される。

【００９０】照射されたレーザ光は、前方自動車２２等
がある場合には、前方自動車２２等により反射されてフ
ォトダイオード７６に戻ってくる。戻ってきたレーザ光
は、フォトダイオード７６により電気信号に変換され
る。この変換された電気信号である受光電気信号は、受
光回路７４において、ＳＴＣ機能にしたがって増幅され
る。増幅された受光電気信号が所定のしきい値以上の場
合は、ＣＰＵ６２は、その増幅された受光電気信号を取
込む。

【００９１】ＣＰＵ６２は、発光タイミングおよび増幅
された受光電気信号を受け取った時刻に基づき、発光か
ら受光までに要した時間を算出し、この時間に基づいて
車間距離センサ３０から前方自動車２２等までの距離を
算出する。また、ＣＰＵ６２は、レーザ光の照射方向の
情報に基づき、前方自動車２２等の方向を算出する。さ
らに、ＣＰＵ６２は、受光電気信号のレベルを、メモリ
６４に記憶させる。このようにして、１サンプル分につ
いて、目的距離のデータである距離計測データ、前方自
動車２２等の方向、受信レベルなど距離データの採取を
行なう。

【００９２】つぎに、ＣＰＵ６２は、１距離計測領域処
理が終了（Ｎ≧２０）したか否かを判断する（図３、ス
テップＳ１６参照）。１距離計測領域処理が終了してい
ない場合は、ステップＳ４〜ステップＳ１０を繰り返
す。

【００９３】ステップＳ６において、気象検出タイミン
グ（Ｎ＝６）であると判断した場合、ＣＰＵ６２は、Ｓ
ＴＣ機能を無効とする（図３、ステップＳ１２参照）。
ＳＴＣ機能を無効とすることにより、反射されたレーザ
光の検出感度は、図９Ｂに示すように、車間距離センサ
３０と検出対象５４との距離に関係なく一定となる。

【００９４】このように、ＣＰＵ６２は、ＳＴＣ機能を
無効とすることで、車間距離センサ３０の近辺の検出対
象５４に対する検出感度をも高く保ち、これにより、雨
滴、霧粒子、雪などの気象要素までの距離等をも計測す
ることができる。

【００９５】つぎにＣＰＵ６２は、気象検出処理を行な
う（図３、ステップＳ１４参照）。気象検出処理は、ス
テップＳ１０に示す距離計測処理と同様の方法により、
気象要素を含む検出対象５４（図１参照）までの距離で
ある気象距離を表わす気象距離データ、検出対象５４の
方向、受信レベルである気象距離レベルなど気象データ
の採取を行なう。

【００９６】ステップＳ１４における気象検出処理が、
ステップＳ１０に示す距離計測処理と異なるのは、降雨
時、発霧時、降雪時においては、雨滴、霧粒子、雪など
気象要素までの距離等をも計測することができる点であ
る。

【００９７】このようにして、ＣＰＵ６２は、１距離検
出領域内において、１９サンプルの距離計測処理と１サ
ンプルの気象検出処理を行なう（図５参照）。

【００９８】１距離計測領域処理が終了すると（図３、
ステップＳ１６参照）、ＣＰＵ６２は、その距離計測領
域における距離認識処理を行なう（図３、ステップＳ１
８参照）。当該距離計測領域の距離認識処理は、ステッ
プＳ１０において採取した１９サンプルの距離データを
平均化することにより行なう。

【００９９】つぎにＣＰＵ６２は、現在スキャンしてい
る領域が、計測エリア（図４参照）であるか否かを判断
する（図３、ステップＳ２０参照）。計測エリアである
場合は、他の距離計測領域について、ステップＳ２〜ス
テップＳ２０の処理を繰り返す。

【０１００】８０の距離計測領域すべてについて、処理
を終了し、スキャン中の領域が、端点エリア（図４参
照）に到達すると、ＣＰＵ６２は、気象認識処理を行な
う（図３、ステップＳ２２参照）。

【０１０１】気象認識処理は、ステップＳ１４（Ｎ＝
６）において求めた気象距離データ、気象距離レベルの
他、気象距離データとその直前（Ｎ＝５、図５参照）に
ステップＳ１０において求めた距離計測データとの差分
である気象差分データなどを用いて行なう。なお、これ
らのデータを気象検出データという。

【０１０２】気象認識処理の例を以下に示す。

【０１０３】（Ａ）次のいずれかに該当する場合は、
雨、雪、霧またはスプラッシュと認識する。

【０１０４】（１）１スキャンの８０回の気象検出デー
タにおいて、気象距離データの値が小さいデータ数が多
く、かつ、気象差分データの値が大きいデータ数が多い
場合。

【０１０５】（２）検出対象５４に反射して返ってきた
気象距離データが複数個あり、かつ、その値が不規則で
ある場合。

【０１０６】（Ｂ）上述の（Ａ）の（１）または（２）
のいずれにも該当しない場合は、晴天と認識する。

【０１０７】（Ｃ）雨、雪、霧またはスプラッシュと認
識された場合、その程度は、図１０に示すフローチャー
トに基づいて判断する。まずＣＰＵ６２は、検出対象５
４に反射して返ってきた気象距離データの数が多いか否
かについて判断する（図１０、ステップＳ３０参照）。
反射して返ってきた気象距離データの数が多い場合は、
雨等は強いと判断する（図１０、ステップＳ３６参
照）。

【０１０８】反射して返ってきた気象距離データの数が
多くない場合は、その状態が以前から続いているかを判
断する（図１０、ステップＳ３２参照）。その状態が以
前から続いておらず、たまたま今回の計測のみ、反射し
て返ってきた気象距離データの数が少ないような場合
は、雨等は強いと判断する（図１０、ステップＳ３６参
照）。

【０１０９】その状態が以前から続いている場合は、反
射して返ってきた気象距離データの値の最大値を調べる
（図１０、ステップＳ３４参照）。調べた最大値が大き
い場合は、雨等は強いと判断する（図１０、ステップＳ
３６参照）。

【０１１０】最大値が大きくない場合、ＣＰＵ６２は、
雨等は弱いと判断する（図１０、ステップＳ３８参
照）。

【０１１１】気象認識処理（図３、ステップＳ２２参
照）が終ると、ＣＰＵ６２は、このようにして推定した
気象状況を表示部７８（図２参照）に表示するととも
に、推定した気象状況に基づいて、種々の処理を行なう
（図３、ステップＳ２４参照）。

【０１１２】この処理の詳細を図１１に示す。ＣＰＵ６
２は、まず、悪天候か否か、すなわち、雨、霧、雪など
の程度が強いか、または、雨等の程度が弱いか若しくは
晴天か、を判断する（図１１、ステップＳ４０参照）。

【０１１３】悪天候と判断した場合、ＣＰＵ６２は、図
２に示す受光回路７４の受信感度を大きくするととも
に、車間距離センサ３０を搭載した車両と障害物との距
離に対応して発する警報の発生距離を大きくし、さら
に、この車両と前方車両との距離を一定に保つ定車間距
離追従機能における追従距離を大きくするよう変更する
（図１１、ステップＳ４２〜Ｓ４６参照）。

【０１１４】一方、悪天候でないと判断した場合、ＣＰ
Ｕ６２は、上述の受信感度、警報の発生距離および追従
距離を小さめに設定する（図１１、ステップＳ４８〜Ｓ
５２参照）。

【０１１５】ステップＳ２４に示す一連の処理が終了す
ると、ＣＰＵ６２は、制御をステップＳ２に戻し、同様
の作業を繰り返す。すなわち、図８に示すように、計測
エリアにおいて、ステップＳ２〜ステップＳ２０に示す
距離データおよび気象データの採取を行なうとともに各
領域ごとに距離認識処理を行ない、端点エリアにおい
て、ステップＳ２２〜Ｓ２４に示す、気象状況の認識処
理および認識結果に基づく一連の処理を行なう。

【０１１６】なお、図３に示すフローチャートにおい
て、ステップＳ４およびステップＳ６は、図１における
採取信号発生手段３８に、ステップＳ８およびステップ
Ｓ１０は目的距離採取手段４０に、ステップＳ１２およ
びステップＳ１４は気象距離採取手段４２に、ステップ
Ｓ１８は距離推定手段４４に、ステップＳ２２は気象推
定手段４６に、それぞれ対応する。

【０１１７】また、図３のフローチャートにおけるステ
ップＳ２４の内容を詳しく示す図１１に示すフローチャ
ートにおいて、ステップＳ４２およびステップＳ４８
は、図１における測定動作変更部４８に、ステップＳ４
４およびステップＳ５０は、警報距離変更部５０に、ス
テップＳ４６およびステップＳ５２は、追従距離変更部
５２に、それぞれ対応する。

【０１１８】なお、上述の実施例においては、測距信号
としてレーザ光を使用するとともに、図２示すように、
発信手段として、レーザダイオード７０、ＬＤ駆動回路
６８およびスキャナ７２を用い、受信手段として、フォ
トダイオード７６および受光回路７４を用いたが、この
発明はこれに限定されるものではない。

【０１１９】測距信号として、他の可視外光線または可
視光線を用いることもできる。さらに、他の電磁波、音
波等を用いることもできる。このようなレーザ光以外の
測距信号を用いた場合、発信手段および受信手段は、測
距信号の種類に応じ、適当に選択することができる。

【０１２０】また、上述の実施例においては、採取信号
発生手段を、目的距離採取信号または気象距離採取信号
のいずれか一方を、定期的に切換えて、選択的に出力す
るよう構成したが、目的距離採取信号または気象距離採
取信号のいずれか一方を、不定期的に切換えて、選択的
に出力するよう構成してもよい。

【０１２１】また、上述の実施例においては、目的距離
採取手段を、ＳＴＣ機能を有効とするとともにその状態
において得られる検出距離を目的距離として取込むよう
構成し、気象距離採取手段を、ＳＴＣ機能を無効とする
とともにその状態において得られる検出距離を気象距離
として取込むよう構成している。

【０１２２】すなわち、目的距離採取手段と気象距離採
取手段との切換えを、ＳＴＣ機能を有効にする（図９Ａ
参照）か無効にする（図９Ｂ参照）かにより、切換える
よう構成したが、この発明はこれに限るものではない。

【０１２３】目的距離採取手段と気象距離採取手段との
切換えを、ＳＴＣ機能における距離／検出感度特性の切
換え（例えば、図９Ａに示すような特性曲線の形状を２
種類設けておき、いずれの特性曲線に基づいてＳＴＣを
機能させるかにより切換える。）、発信手段の出力の切
換え、測距信号のパルス長の切換え、測距信号の発振周
波数の切換えなどにより、実現してもよい。

【０１２４】また、上述の実施例においては、距離推定
手段を、採取した距離データを平均化することにより、
距離の推定を行なうよう構成したが、他の統計的手法、
例えば、距離データの中間値、最頻値を取る方法や、フ
ァジー推論により距離を推定するよう構成することもで
きる。

【０１２５】また、気象推定手段を、気象距離データお
よび距離計測データを用いて気象を推定するよう構成し
たが、気象距離データのみに基づいて気象を推定するよ
う構成することもできる。また、これらと気象距離レベ
ルとを組合せて、もしくは気象距離レベルのみに基づい
て、気象を推定するよう構成することもできる。

【０１２６】また、気象推定の方法は、実施例に限定さ
れるものではなく、統計的手法、ファジー推論によるも
のも含まれる。

【０１２７】また、上述の実施例においては、測定動作
変更部を、推定した気象状況に応じて受光回路７４の受
信感度を変更するよう構成したが、推定した気象状況に
応じて発信出力、測距信号のパルス長、測距信号の発振
周波数などを変更するよう構成してもよい。さらに、推
定した気象状況が、極めて悪天候である場合には距離測
定を停止するよう構成することもできる。

【０１２８】さらに、上述の実施例においては、推定し
た気象状況に基づいて、警報発生距離の変更、追従距離
の変更を行なうよう構成したが、この他に、推定した気
象状況に基づいて、次に示す種々の車両制御を行なうよ
う構成することもできる。

【０１２９】すなわち、降雨時、発霧時、降雪時など悪
天候時には、ワイパを作動させ、晴天時には、ワイパを
止めるよう構成することができる。さらに、雨などの程
度に応じて、ワイパの拭掃速度や間欠時間を変更するよ
う構成することもできる。

【０１３０】また、悪天候時には、窓を閉じ、晴天時に
は、窓を開くよう構成することができる。さらに、雨な
どの程度に応じて、窓の開度を調整するよう構成するこ
ともできる。

【０１３１】また、気象状況に応じて車両の懸架装置の
ばね特性、減衰特性などを変更するよう構成することも
できる。

【０１３２】なお、上述の実施例においては、検出距離
から目的距離および気象距離を採取する方法として、Ｓ
ＴＣ機能を有効とするとともにＳＴＣ有効時に採取した
検出距離を目的距離とし、ＳＴＣ機能を無効とするとと
もにＳＴＣ無効時に採取した検出距離を気象距離とする
方法を例示したが、この発明はこれに限るものではな
い。

【０１３３】例えば、取込んだ複数の検出距離から事後
的に目的距離および気象距離を弁別して採取する方法を
採用することもできる。図１２は、ＳＴＣ機能を無効と
した状態において取込んだ検出距離およびその受信レベ
ルの分布状態を表わす図である。

【０１３４】図１２において、距離がほぼ一定であり、
かつ、受信レベルが大きくてほぼ一定であるａ群の検出
距離は、前方自動車２２など障害物に関する検出距離で
あると推定することができる。一方、距離のバラつきが
大きく、受信レベルが比較的低いｂ群の検出距離は、大
気中の気象要素に関する検出距離であると推定すること
ができる。

【０１３５】すなわち、図１２において、ａ群の検出距
離を目的距離とし、ａ群およびｂ群を気象距離とするこ
とにより、上述のように、取込んだ複数の検出距離から
事後的に目的距離および気象距離を弁別して採取するこ
とが可能となる。このように、事後的に弁別採取する方
法を採用すれば、ＳＴＣ機能を持たせる必要がないた
め、簡易な構成による気象状況を推定することができる
距離計測方法を実現することができる。

【０１３６】なお、上述の実施例においては図２に示す
ように、車間距離センサ３０を、ＣＰＵ６２を用いて構
成したが、ＣＰＵ６２を用いて構成した部分の一部また
は全体をハードウェアロジックにより構成してもよい。

【０１３７】また、上述の実施例においては、距離計測
装置として、車間距離センサ３０を例示したが、この本
発明は車間距離センサに限定されるものではない。

【０１３８】

【発明の効果】請求項１の気象状況を推定することがで
きる距離計測装置および請求項９の気象状況を推定する
ことができる距離計測方法は、検出距離から、大気中の
気象要素の影響が小さい検出距離である目的距離と、大
気中の気象要素の影響が大きい検出距離を含む気象距離
とを採取し、目的距離に基づいて、大気中の気象要素を
除く検出対象までの距離を推定し、受信した測距信号の
強さである受信レベル、気象距離のいずれか若しくは双
方、または、これらと目的距離とに基づいて気象状況を
推定することを特徴とする。

【０１３９】したがって、一の距離計測装置から得られ
た検出距離に基づいて、目的距離を推定することができ
ると同時に気象状況を推定することができる。すなわ
ち、コンパクトでかつ製造コストの低い気象状況を推定
することができる距離計測装置および距離計測方法を提
供することができる。

【０１４０】請求項２の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、目的距離採取手段を、受信手段に
対し、測距時間の小さい範囲における受信感度を測距時
間の大きい範囲における受信感度より小さくするよう指
示するとともに、この状態において得られる検出距離を
目的距離として取込むよう構成し、気象距離採取手段
を、受信手段に対し、測距時間の大小にかかわらず受信
感度をほぼ一定とするよう指示するとともに、この状態
において得られる検出距離を気象距離として取込むよう
構成したことを特徴とする。

【０１４１】したがって、目的距離には、距離計測装置
近傍の気象要素についての検出距離が含まれる度合いが
低い一方、気象距離には、距離計測装置近傍の気象要素
についての検出距離が含まれる度合いが高い。すなわ
ち、受信手段の受信感度を時間の関数として制御するか
否かを切換えるのみで距離の推定と気象状況の推定とを
容易に行なうことができる。

【０１４２】請求項３の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、距離計測装置から大気中の気象要
素を除く検出対象までの距離を推定する処理と気象状況
を推定する処理とを、時間をずらせて多重的に行なうよ
う制御することを特徴とする。

【０１４３】したがって、距離を推定する処理を行ない
つつ気象状況を推定する処理を行なうことができる。す
なわち、高速で運行される車両に使用される場合であっ
ても、リアルタイムでこれらの処理を行なうことがで
き、安全性の高い距離計測装置を提供することができ
る。

【０１４４】請求項４の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、気象推定手段により推定された気
象状況に応じて、発信手段、受信手段、目的距離採取手
段、気象距離採取手段、距離推定手段、気象推定手段の
うち少なくとも一つの手段の動作を変更する測定動作変
更部を設けたことを特徴とする。

【０１４５】したがって、気象状況に応じて、距離を推
定する処理または気象状況を推定する処理の内容を変更
することができる。すなわち、気象状況に即し適切に、
距離を推定し、気象を推定することができる。

【０１４６】請求項５の距離計測装置は、請求項４の距
離計測装置において、測距信号の減衰の大きい気象状況
である場合、発信手段の発信出力を大きくするよう、測
定動作変更部を構成したことを特徴とする。また、請求
項６の距離計測装置は、請求項４の距離計測装置におい
て、測距信号の減衰の大きい気象状況である場合、受信
手段の受信感度を大きくするよう、測定動作変更部を構
成したことを特徴とする。

【０１４７】したがって、降雨時、発霧時等には、自動
的に測距信号の発信強度または受信感度を大きくするこ
とができる。すなわち、気象状況が劣悪で測距信号の減
衰の大きい気象状況であっても、目的とする検出対象を
捉えることができる距離の低下を緩和することができ
る。

【０１４８】請求項７の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、車両の制動距離が大きい気象状況
である場合、車両と障害物との距離に対応して発する警
報の発生距離を大きくするよう変更する警報距離変更部
を設けたことを特徴とする。

【０１４９】したがって、降雨時、降雪時等車両の制動
距離が大きい気象状況の場合には、晴天時に比べ早目に
警報を発することができる。すなわち、気象状況に応
じ、適切な制動タイミングを知ることができ、車両運行
上の安全性を向上させることができる。

【０１５０】請求項８の距離計測装置は、請求項１の距
離計測装置において、車両の制動距離が大きい気象状況
である場合、定車間距離追従機能における追従距離を大
きくするよう変更する追従距離変更部を設けたことを特
徴とする。

【０１５１】したがって、降雨時、降雪時等車両の制動
距離が大きい気象状況の場合には、晴天時に比べ追従距
離を大きく設定することができる。すなわち、気象状況
に応じ、適切な車間距離を保つことができ、車両運行上
の安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による車間距離センサ３０
の構成を示す図面である。

【図２】ＣＰＵを用いた場合の車間距離センサ３０のハ
ードウェア構成を示す図面である。

【図３】車間距離センサ３０の動作を示すフローチャー
トである。

【図４】車間距離センサ３０の１スキャンの構成を示す
図面である。

【図５】１距離計測領域に関するサンプリングタイミン
グを示す図面である。

【図６】１スキャンに関する気象検出タイミングを示す
図面である。

【図７】１スキャンおよび領域における計測回数を示す
図面である。

【図８】気象認識処理のタイミングを示す図面である。

【図９】ＳＴＣ有効時およびＳＴＣ無効時の増幅率を示
す図面である。

【図１０】雨などの強さの判断手順の一例を示す図面で
ある。

【図１１】推定した気象状況に基づく処理の手順を示す
図面である。

【図１２】ＳＴＣ無効下における検出距離と受信レベル
の分布状態を示す図面である。

【図１３】従来の車間距離センサの構成を示す図面であ
る。

【符号の説明】

３４・・・・・受信手段 ３８・・・・・採取信号発生手段 ４０・・・・・目的距離採取手段 ４２・・・・・気象距離採取手段 ４６・・・・・気象推定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田坂 吉朗 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 審査官 宮川 哲伸 (56)参考文献 特開 平４−309883（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−288839（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−72323（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−215088（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−45519（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−64460（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】大気中の気象要素を含む検出対象に対し測
   距信号を発信する発信手段、 検出対象により反射された測距信号を受信する受信手
   段、 測距信号の発信から受信までに要した測距時間に基づい
   て、距離計測装置から検出対象までの距離を算出し、こ
   れを検出距離とする検出距離算出手段、 目的距離採取信号または気象距離採取信号のいずれか一
   方を、定期的にまたは不定期的に切換えて、選択的に出
   力する採取信号発生手段、 目的距離採取信号を受け、発信手段および受信手段の少
   なくとも一方に対し、受信される測距信号に占める大気
   中の気象要素についての測距信号の比率を低減するよう
   指示する低減命令を与えるとともに、低減命令を与えた
   状態において得られる検出距離を目的距離として採取す
   る目的距離採取手段、 気象距離採取信号を受け、発信手段および受信手段の双
   方に対し、受信される測距信号に占める大気中の気象要
   素についての測距信号の比率を低減しないよう指示する
   非低減命令を与えるとともに、非低減命令を与えた状態
   において得られる検出距離を気象距離として採取する気
   象距離採取手段、 目的距離に基づいて距離計測装置から大気中の気象要素
   を除く検出対象までの距離を推定する距離推定手段、 受信した測距信号の強さである受信レベル、気象距離の
   いずれか若しくは双方、または、これらと目的距離とに
   基づいて気象状況を推定する気象推定手段、 を備えたことを特徴とする気象状況を推定することがで
   きる距離計測装置。
2. 【請求項２】請求項１の距離計測装置において、 目的距離採取手段を、目的距離採取信号を受け、受信手
   段に対し、測距時間の小さい範囲における受信感度を測
   距時間の大きい範囲における受信感度より小さくするよ
   う指示する低減命令を与えるとともに、低減命令を与え
   た状態において得られる検出距離を目的距離として取込
   むよう構成し、 気象距離採取手段を、気象距離採取信号を受け、受信手
   段に対し、測距時間の大小にかかわらず受信感度をほぼ
   一定とするよう指示する非低減命令を与えるとともに、
   非低減命令を与えた状態において得られる検出距離を気
   象距離として取込むよう構成したこと、 を特徴とするもの。
3. 【請求項３】請求項１の距離計測装置において、 距離計測装置から大気中の気象要素を除く検出対象まで
   の距離を推定する処理と気象状況を推定する処理とを、
   時間をずらせて多重的に行なうよう制御することを特徴
   とするもの。
4. 【請求項４】請求項１の距離計測装置において、 気象推定手段により推定された気象状況に応じて、発信
   手段、受信手段、目的距離採取手段、気象距離採取手
   段、距離推定手段、気象推定手段のうち少なくとも一つ
   の手段の動作を変更する測定動作変更部を設けたことを
   特徴とするもの。
5. 【請求項５】請求項４の距離計測装置において、 気象推定手段により推定された気象状況が測距信号の減
   衰の大きい気象状況である場合、発信手段の発信出力
   を、測距信号の減衰の大きくない気象状況である場合の
   発信手段の発信出力より大きくするよう、測定動作変更
   部を構成したことを特徴とするもの。
6. 【請求項６】請求項４の距離計測装置において、 気象推定手段により推定された気象状況が測距信号の減
   衰の大きい気象状況である場合、受信手段の受信感度
   を、測距信号の減衰の大きくない気象状況である場合の
   受信手段の受信感度より大きくするよう、測定動作変更
   部を構成したことを特徴とするもの。
7. 【請求項７】請求項１の距離計測装置において、 気象推定手段により推定された気象状況が距離計測装置
   を搭載した車両の制動距離が大きい気象状況である場
   合、距離計測装置を搭載した車両と障害物との距離に対
   応して発する警報の発生距離を、制動距離が大きくない
   気象状況である場合の警報の発生距離より大きくするよ
   う変更する警報距離変更部を設けたことを特徴とするも
   の。
8. 【請求項８】請求項１の距離計測装置において、 気象推定手段により推定された気象状況が距離計測装置
   を搭載した車両の制動距離が大きい気象状況である場
   合、距離計測装置を搭載した車両と前方車両との距離を
   一定に保つ定車間距離追従機能における追従距離を、制
   動距離が大きくない気象状況である場合の追従距離より
   大きくするよう変更する追従距離変更部を設けたことを
   特徴とするもの。
9. 【請求項９】大気中の気象要素を含む検出対象に対し測
   距信号を発信し、 検出対象により反射された測距信号を受信し、 測距信号の発信から受信までに要した測距時間に基づい
   て、検出対象までの距離である検出距離を算出し、 検出距離から、大気中の気象要素の影響が小さい検出距
   離である目的距離と、大気中の気象要素の影響が大きい
   検出距離を含む気象距離とを採取し、 目的距離に基づいて、大気中の気象要素を除く検出対象
   までの距離を推定し、 受信した測距信号の強さである受信レベル、気象距離の
   いずれか若しくは双方、または、これらと目的距離とに
   基づいて気象状況を推定すること、 を特徴とする気象状況を推定することができる距離計測
   方法。