CN109606373B - 一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法 - Google Patents

Abstract

一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，本发明涉及驾驶任务需求评估方法。本发明的目的是为了解决现有车辆的驾驶任务需求评估方法未考虑天气能见度对驾驶任务需求的影响，导致现有车辆的驾驶任务需求评估方法准确率低的问题。一：以测试车行驶的方向为正前方，在车辆内部前挡风玻璃上安装雷达，将具有GPS和无线上网功能的手机连接到测试车上；二：计算测试车辆驾驶任务需求指数；三：将驾驶任务需求划分为五个等级；四：得到测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数；五：将测试车辆驾驶任务需求指数和测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数相乘，根据三的驾驶任务需求等级，分段计算驾驶任务需求评分值。本发明用于交通工程驾驶风险预警。

Description

一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法

技术领域

本发明涉及交通工程驾驶风险预警领域，具体涉及驾驶任务需求评估方法。

背景技术

随着经济的发展，道路上车辆数逐渐增加，车辆间的相互干扰日趋严重，对车辆行驶安全造成了很大的影响。车辆行驶过程中，不同的天气环境、车流状态下驾驶任务需求也各不相同：当车辆行驶在能见度良好、车流相互干扰较弱的交通环境中时，驾驶任务需求较低，此时驾驶员允许适当分配注意力于驾驶之外的行为(如与乘客交谈、观看沿途风景等)；而当能见度较差、车辆间相互干扰较严重时，驾驶任务需求较高，此时驾驶员需专注于驾驶任务本身，尽可能减少注意力的分散，以提高行驶安全性。

在驾驶过程中，主要任务为驾驶任务，即保持车道和监控道路危险；次要任务为导致多通道视觉、听觉、认识、动作资源分散的车内任务，包括驾驶人对车载信息系统的操作、与乘客交流、接打电话发短信、喝水与吃零食、整理衣服及调整坐姿等。在驾驶过程中，车内的主次任务在多通道上直接产生冲突，在需求上产生了竞争。如何评价车辆的驾驶任务需求，提醒不同交通环境下的驾驶员更加合理地分配注意力，对于行车安全具有现实意义。一些驾驶提醒方法和研究从车辆间以及车辆和行人间距的角度入手，数据易于采集，也易于实现，但未考虑天气能见度对驾驶任务需求的影响，车辆处于不同能见度条件下，驾驶任务需求也有所不同。

专利CN107215335A公开了一种基于微观驾驶的交通安全风险反馈预警系统和方法。通过采集测试车和前车数据作为输入信号，结合预设的风险指标，生成预警信号，对驾驶员进行预警。

专利CN106295583A公开了一种提醒驾驶员驾驶方式的方法和装置。使用两个平行摄像头进行双目测距，实时获取双目测距的图像以获取驾驶员的疲劳状态以及行人和车距信息，并提示驾驶员注意驾驶安全和调整驾驶方式。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有车辆的驾驶任务需求评估方法未考虑天气能见度对驾驶任务需求的影响，导致现有车辆的驾驶任务需求评估方法准确率低的问题，而提出一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法。

一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法包括以下步骤：

步骤一：以测试车行驶的方向为正前方，在车辆内部前挡风玻璃上安装雷达，将具有GPS和无线上网功能的手机连接到测试车上；

雷达采集以测试车辆为中心周围40m范围内本车道及两侧车道的相邻车辆与测试车辆的相对距离(目标与车辆之间的距离)、相对速度和角度数据；

根据采集的相对速度判别测试车辆前方车辆是否与测试车辆行驶方向相同；

根据采集的相对距离和相对速度计算车头时距；

手机通过GPS和数据联网接收行驶路段实时的天气能见度数据；

将雷达采集的数据和手机接收的行驶路段实时天气能见度数据发送至中央处理数据存储单元；

步骤二：将相邻车辆位置顺序编号，编号为1-8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置，如图2所示；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对角度数据得出1、2、3号位置的车辆相对于测试车辆的水平角θ_j；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对速度数据得出1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据，根据1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据得出参数λ和k_j；

定义参数λ为车头时距与归一化距离的最小值；

定义参数k_j的取值规则为：当前方距离最近的车辆j与测试车辆同向行驶时k_j取1，当前方距离最近的车辆j与测试车辆对向行驶时k_j取4；j＝1,2,3，1代表测试车左前方距离最近的车辆，2代表测试车前方距离最近的车辆，3代表测试车右前方距离最近的车辆；

基于水平角θ_j、参数λ和k_j计算测试车辆驾驶任务需求指数R；

步骤三：根据步骤一得到的天气能见度数据，将驾驶任务需求划分为五个等级；

步骤四：根据步骤二中相邻车辆8个位置的编号，将相邻车的位置编号如图2所示，确定相邻每个位置的车辆数，根据相邻每个位置的车辆数得到相邻车辆数c，根据相邻车辆数c得到测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数E；

步骤五：将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，根据步骤三的驾驶任务需求等级，分段计算驾驶任务需求评分值V。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种考虑车辆当前所处的天气环境能见度下的驾驶任务需求评估方法。该方法能够解决现有技术的不足，保证车辆在行驶过程中，在驾驶人需求等级高时反馈驾驶员，提醒其集中注意力安全驾驶，使得分配给驾驶任务的注意水平与驾驶任务需求相匹配，让驾驶员的注意力分配更合理，从而提高行驶安全性，在一定程度上缓解驾驶疲劳。

本发明综合考虑了天气环境能见度和相邻车辆的影响，使得对驾驶任务需求的评估结果较合理，提高了驾驶任务需求评估方法的准确率。从而为指导驾驶员的注意力分配提供依据，使驾驶员注意力的分配与驾驶任务需求相匹配，提高了行车安全性，并在一定程度上缓解了驾驶疲劳。对测试结果的行车记录仪视频数据，截取100个片段，问卷调查20个不同驾驶人，每个驾驶人根据驾驶习惯和经验选择所处场景下的驾驶任务需求等级并打分，绘制驾驶任务需求评估值与问卷调查值数据散点图如图6所示，图6中散点代表评估值与调查值数据散点，直线代表等级划分线。驾驶任务需求等级评估和调查结果如表1所示。

表1驾驶任务需求评估与调查结果对照表

由表1可知，53％评估结果与调查结果一致，42％的评估结果与调查结果接近(如：驾驶任务需求等级评估为三，调查结果为二或四)，仅5％的评估结果与调查结果差异较大。由于驾驶人个体之间存在差异，图6和表1中的驾驶任务需求等级调查结果源于20位驾驶人的主观判断。驾驶任务需求等级评估结果与调查结果之间的一致性表明本发明对驾驶任务需求的评估较为准确。

本发明中驾驶任务需求评估方法包括：1.驾驶任务需求指数计算过程。2.驾驶任务需求等级分级过程。3.驾驶任务需求评分过程。

本发明在测试车内布置雷达用于采集测试车与前方车辆的相对位置和速度，结合车辆行驶速度计算出车头时距，并计算车辆驾驶任务需求指数。根据天气环境能见度对驾驶任务需求进行分级，结合测试车相邻车辆数对驾驶任务需求指数进行修正，最后输出驾驶任务需求评分值。

附图说明

图1为车内数据采集设备布置图；

图2为测试车相邻位置编号示意图；

图3为数据采集和分析过程流程图；

图4为实施例一附图；

图5为实施例二附图；

图6为驾驶任务需求评估值与问卷调查值散点图。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1至图3所示，一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法包括以下步骤：

步骤一：以测试车行驶的方向为正前方，在车辆内部前挡风玻璃上安装雷达，将具有GPS和无线上网功能的手机连接到测试车上；

雷达采集以测试车辆为中心周围40m范围内本车道及两侧车道的相邻车辆与测试车辆的相对距离(目标与车辆之间的距离)、相对速度和角度数据；

根据采集的相对速度判别测试车辆前方车辆是否与测试车辆行驶方向相同；

根据采集的相对距离和相对速度计算车头时距；

手机通过GPS和数据联网接收行驶路段实时的天气能见度数据；

将雷达采集的数据和手机接收的行驶路段实时天气能见度数据发送至中央处理数据存储单元；

步骤二：将相邻车辆位置顺序编号，编号为1-8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置，如图2所示；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对角度数据得出1、2、3号位置的车辆相对于测试车辆的水平角θ_j；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对速度数据得出1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据，根据1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据得出参数λ和k_j；

定义参数λ为车头时距与归一化距离的最小值；

定义参数k_j的取值规则为：当前方距离最近的车辆j与测试车辆同向行驶时k_j取1，当前方距离最近的车辆j与测试车辆对向行驶时k_j取4；j＝1,2,3，1代表测试车左前方距离最近的车辆，2代表测试车前方距离最近的车辆，3代表测试车右前方距离最近的车辆；

基于水平角θ_j、参数λ和k_j计算测试车辆驾驶任务需求指数R；

步骤三：根据步骤一得到的天气能见度数据，将驾驶任务需求划分为五个等级；

步骤四：根据步骤二中相邻车辆位置的编号，将相邻车的位置编号如图2所示，确定相邻每个位置的车辆数，根据相邻每个位置的车辆数得到相邻车辆数c，根据相邻车辆数c得到测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数E；

步骤五：将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，根据步骤三的驾驶任务需求等级，分段计算驾驶任务需求评分值V。

能见度，是指视力正常的人能将目标物从背景中识别出来的最大距离。即白天以靠近地平线的天空为背景，能清楚看出视角大于20度的地面灰暗目标物的轮廓并辨认出它是什么物体，夜间能清楚看见目标灯的发光点。以m(米)为单位。

能见度的大小，主要由两个因素决定：

①目标物与衬托它的背景之间的亮度差异。差异愈大(小)，能见距离愈大(小)。但这种亮度差异通常变化不大。

②大气透明度。观测者与目标物间的气层能减弱前述的亮度差异。大气透明度愈差(好)，能见距离愈小(大)。所以能见度的变化主要取决于大气透明度的好坏。

表2给出了国标GB/T 33673-2017对能见度等级的划分和其对应的定性描述用语。本发明参考国标中能见度的分级和其他关于能见度的研究，将驾驶任务需求按能见度分成五个等级见表3。

表2能见度等级表

表3驾驶任务需求等级划分

通过雷达采集的前方车辆距离、车速及偏角数据按公式(1)经过计算，定义驾驶任务需求指数R，用来量化驾驶员此时的驾驶任务需求，式中参数k_j为相邻车行驶方向变量，前方目标与测试车行驶方向相同时k_j＝1，目标与测试车行驶方向相反时k_j＝4，目标静止时k_j＝0；θ_j为前方目标j的水平角，θ₂为前车角度；λ为d_j/25(归一化距离，m)与d_j/v_j(车头时距，s)的最小值，其中d_j为测试车与相邻车的间距。根据能见度划分驾驶任务需求等级，再将驾驶任务需求指数R与驾驶任务需求指数修正系数E相乘并转化为百分制，即为驾驶任务需求评分值。

车辆在行驶过程中，驾驶任务需求不仅受到能见度的影响，由于周围相邻车辆的干扰，驾驶任务需求受相邻车的影响也较大。定义驾驶任务需求指数修正系数E为关于相邻车辆数c的函数，相邻车辆数c为测试车相邻车数辆和位置的函数，具体见公式(2)和公式(3)。

具体实施方式二：本实施方式与具体实施方式一不同的是：所述步骤二中将相邻车辆位置顺序编号，编号为1-8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置，如图2所示；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对角度数据得出1、2、3号位置的车辆相对于测试车辆的水平角θ_j；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对速度数据得出1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据，根据1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据得出参数λ和k_j；

基于水平角θ_j、参数λ和k_j计算测试车辆驾驶任务需求指数R；

具体过程为：

如图2所示，将相邻车辆位置顺序编号，编号为1-8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置；

测试车辆与左前方、前方、右前方距离最近的相邻车辆的夹角即为水平角θ_j，j＝1,2,3；

θ₁为测试车与左前方距离最近的相邻车的水平角，θ₂为测试车与前方距离最近的相邻车的水平角，θ₃为测试车与右前方距离最近的相邻车的水平角；

测试车辆与左前方、前方、右前方距离最近的相邻车辆的间距为d_j，j＝1,2,3；

d₁为测试车与左前方距离最近的相邻车的间距，d₂为测试车与前方距离最近的相邻车的间距，d₃为测试车与右前方距离最近的相邻车的间距；

测试车车速为v；

定义参数λ为车头时距d_j/v与归一化距离d_j/25的最小值；

定义参数k_j的取值规则为：当距离最近的前方车辆j与测试车辆同向行驶时k_j取1，当距离最近的前方车辆j与测试车辆对向行驶时k_j取4；j＝1,2,3，1代表测试车左前方距离最近的车辆，2代表测试车前方距离最近的车辆，3代表测试车右前方距离最近的车辆；

测试车辆驾驶任务需求指数R按公式(1)计算：

式中，n＝3。

其它步骤及参数与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：本实施方式与具体实施方式一或二不同的是：所述步骤三中根据步骤一得到的天气能见度数据，将驾驶任务需求划分为五个等级；具体过程为：

驾驶任务需求等级一对应的条件为：能见度w≥1，单位：km；

驾驶任务需求等级二对应的条件为：能见度0.2≤w＜1，单位：km；

驾驶任务需求等级三对应的条件为：能见度0.05≤w＜0.2，单位：km；

驾驶任务需求等级四对应的条件为：能见度0.01≤w＜0.05，单位：km；

驾驶任务需求等级五对应的条件为：能见度w＜0.01，单位：km。

其它步骤及参数与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：本实施方式与具体实施方式一至三之一不同的是：所述步骤四中根据步骤二中相邻车辆位置的编号，确定相邻每个位置的车辆数，根据相邻每个位置的车辆数得到相邻车辆数c，根据相邻车辆数c得到测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数E；具体过程为：

根据步骤二中相邻车辆8个位置的编号，将相邻车的位置编号如图2所示，确定每个相邻位置的车辆数，c_i为第i个相邻位置上的车辆数，i＝1,2,3,4,5,6,7,8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置；当该位置没有车时，c_i取0；当该位置有一辆车时，c_i取1；当该位置的车辆数大于1时，c_i取1.5，相邻车辆数c按公式(2)计算：

式中：a_i为位置修正系数；

驾驶任务需求指数的修正系数E按公式(3)计算：

其它步骤及参数与具体实施方式一至三之一相同。

具体实施方式五：本实施方式与具体实施方式一至四之一不同的是：所述位置修正系数a_i取值如公式(4)所示：

其它步骤及参数与具体实施方式一至四之一相同。

具体实施方式六：本实施方式与具体实施方式一至五之一不同的是：所述步骤五中将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，根据步骤三的驾驶任务需求等级，分段计算驾驶任务需求评分值V；具体过程为：

将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，并将数值转化为百分制，按照步骤三得到的驾驶任务需求等级，参考公式(5)至公式(9)分段计算驾驶任务需求评分值V：

驾驶任务需求等级为一时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为二时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为三时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为四时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为五时，驾驶任务需求评分值V定义为：

式中，R_max为步骤二中驾驶任务需求指数R的最大值(对每辆测试车不同时刻对应不同驾驶任务需求指数R，这些R中的最大值即为R_max，R值样本数量较小时，R_max＝1)。

其它步骤及参数与具体实施方式一至五之一相同。

具体实施方式七：本实施方式与具体实施方式一至六之一不同的是：所述R_max＝1。

其它步骤及参数与具体实施方式一至六之一相同。

具体实施方式八：本实施方式与具体实施方式一至七之一不同的是：所述步骤一中雷达最大探测范围为：以测试车辆为中心周围150m范围内最多20个目标。

其它步骤及参数与具体实施方式一至七之一相同。

采用以下实施例验证本发明的有益效果，以R_max＝1为例：

实施例一：

对于不同的能见度以及相邻车位置、速度条件，可分别求出驾驶任务需求评分值。

当能见度为20m，测试车左侧为对向行驶车辆，右侧为同向行驶车辆，相邻位置车辆如图4所示。由具体实施方式二得出k₁＝4，k₂＝1，k₃＝1，θ₁＝8°，θ₂＝2°，θ₃＝9°，λ＝3，驾驶任务需求指数R＝0.94；具体实施方式三得出驾驶任务需求等级为四；由具体实施方式四得出相邻车辆数c＝11.5，E＝0.94；由具体实施方式五得出驾驶任务需求评分值V＝94；

当能见度为500m，测试车左右两侧均为同向行驶车辆，相邻位置车辆如图5所示。由具体实施方式二得出k₁＝1，k₂＝1，k₃＝1，θ₁＝7°，θ₂＝1.5°，θ₃＝8°，λ＝4，驾驶任务需求指数R＝0.27；具体实施方式三得出驾驶任务需求等级为二；由具体实施方式四得出相邻车辆数c＝4，E＝0.84；由具体实施方式五得出驾驶任务需求评分值V＝55；

实施例二：

对测试结果的行车记录仪视频数据，截取100个片段，问卷调查20个不同驾驶人，每个驾驶人根据驾驶习惯和经验选择所处场景下的驾驶任务需求等级并打分，绘制驾驶任务需求评估值与问卷调查值数据散点图如图6所示，图6中散点代表评估值与调查值数据散点。驾驶任务需求等级评估和调查结果如表1所示。

由表1可知，53％评估结果与调查结果一致，42％的评估结果与调查结果接近(如：驾驶任务需求等级评估为三，调查结果为二或四)，仅5％的评估结果与调查结果差异较大。由于驾驶人个体之间存在差异，图6和表1中的驾驶任务需求等级调查结果源于20位驾驶人的主观判断。驾驶任务需求等级评估结果与调查结果之间的一致性表明本发明对驾驶任务需求的评估较为准确。

本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，本领域技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述方法具体过程为：

步骤一：以测试车行驶的方向为正前方，在车辆内部前挡风玻璃上安装雷达，将具有GPS和无线上网功能的手机连接到测试车上；

雷达采集以测试车辆为中心周围40m范围内本车道及两侧车道的相邻车辆与测试车辆的相对距离、相对速度和角度数据；

根据采集的相对速度判别测试车辆前方车辆是否与测试车辆行驶方向相同；

根据采集的相对距离和相对速度计算车头时距；

手机通过GPS和数据联网接收行驶路段实时的天气能见度数据；

将雷达采集的数据和手机接收的行驶路段实时天气能见度数据发送至中央处理数据存储单元；

步骤二：将相邻车辆位置顺序编号，编号为1-8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对角度数据得出1、2、3号位置的车辆相对于测试车辆的水平角θ_j；

根据数据存储单元中的相邻车辆相对速度数据得出1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据，根据1、2、3号位置的车辆与测试车辆的相对速度数据得出参数λ和k_j；

定义参数λ为车头时距与归一化距离的最小值；

定义参数k_j的取值规则为：当前方距离最近的车辆j与测试车辆同向行驶时k_j取1，当前方距离最近的车辆j与测试车辆对向行驶时k_j取4；j＝1,2,3，1代表测试车左前方距离最近的车辆，2代表测试车前方距离最近的车辆，3代表测试车右前方距离最近的车辆；

基于水平角θ_j、参数λ和k_j计算测试车辆驾驶任务需求指数R；

步骤三：根据步骤一得到的天气能见度数据，将驾驶任务需求划分为五个等级；

步骤四：根据步骤二中相邻车辆位置的编号，确定相邻每个位置的车辆数，根据相邻每个位置的车辆数得到相邻车辆数c，根据相邻车辆数c得到测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数E；

步骤五：将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，根据步骤三的驾驶任务需求等级，分段计算驾驶任务需求评分值V。

2.根据权利要求1所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述步骤二中具体过程为：

测试车辆与左前方、前方、右前方距离最近的相邻车辆的夹角即为水平角θ_j，j＝1,2,3；

θ₁为测试车与左前方距离最近的相邻车的水平角，θ₂为测试车与前方距离最近的相邻车的水平角，θ₃为测试车与右前方距离最近的相邻车的水平角；

测试车辆与左前方、前方、右前方距离最近的相邻车辆的间距为d_j，j＝1,2,3；

d₁为测试车与左前方距离最近的相邻车的间距，d₂为测试车与前方距离最近的相邻车的间距，d₃为测试车与右前方距离最近的相邻车的间距；

测试车车速为v；

定义参数λ为车头时距d_j/v与归一化距离d_j/25的最小值；

测试车辆驾驶任务需求指数R按公式(1)计算：

式中，n＝3。

3.根据权利要求1或2所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述步骤三中根据步骤一得到的天气能见度数据，将驾驶任务需求划分为五个等级；具体过程为：

驾驶任务需求等级一对应的条件为：能见度w≥1，单位：km；

驾驶任务需求等级二对应的条件为：能见度0.2≤w＜1，单位：km；

驾驶任务需求等级三对应的条件为：能见度0.05≤w＜0.2，单位：km；

驾驶任务需求等级四对应的条件为：能见度0.01≤w＜0.05，单位：km；

驾驶任务需求等级五对应的条件为：能见度w＜0.01，单位：km。

4.根据权利要求3所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述步骤四中根据步骤二中相邻车辆位置的编号，确定相邻每个位置的车辆数，根据相邻每个位置的车辆数得到相邻车辆数c，根据相邻车辆数c得到测试车辆驾驶任务需求指数的修正系数E；具体过程为：

根据步骤二中相邻车辆8个位置的编号，确定每个相邻位置的车辆数，c_i为第i个相邻位置上的车辆数，i＝1,2,3,4,5,6,7,8，分别对应测试车辆左前方、前方、右前方、右方、右后方、后方、左后方、左方8个位置；当该位置没有车时，c_i取0；当该位置有一辆车时，c_i取1；当该位置的车辆数大于1时，c_i取1.5，相邻车辆数c按公式(2)计算：

式中：a_i为位置修正系数；

驾驶任务需求指数的修正系数E按公式(3)计算：

5.根据权利要求4所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述位置修正系数a_i取值如公式(4)所示：

6.根据权利要求5所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述步骤五中将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，根据步骤三的驾驶任务需求等级，分段计算驾驶任务需求评分值V；具体过程为：

将步骤二得到的测试车辆驾驶任务需求指数R和步骤四得到的测试车辆驾驶任务需求指数修正系数E相乘，并将数值转化为百分制，按照步骤三得到的驾驶任务需求等级，参考公式(5)至公式(9)分段计算驾驶任务需求评分值V：

驾驶任务需求等级为一时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为二时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为三时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为四时，驾驶任务需求评分值V定义为：

驾驶任务需求等级为五时，驾驶任务需求评分值V定义为：

式中，R_max为步骤二中驾驶任务需求指数R的最大值。

7.根据权利要求6所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述R_max＝1。

8.根据权利要求7所述一种考虑能见度的驾驶任务需求评估方法，其特征在于：所述步骤一中雷达最大探测范围为：以测试车辆为中心周围150m范围内最多20个目标。

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