JP2020162013A - 画像処理装置、撮像装置、移動体及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の一実施形態の撮像装置10は、移動体に搭載される。図1は、移動体の一例としての車両1における、撮像装置10の搭載位置を例示する図である。車両1に搭載される撮像装置10は、車載カメラと呼ぶことができる。撮像装置10は、車両1の種々の場所に設置することができる。例えば、撮像装置10aは、車両1が走行する際の前方を監視するカメラとして、フロントバンパー又はその近傍に配置することができる。また、前方を監視する撮像装置10bは、車両1の車室内のルームミラー(Inner Rearview Mirror)の近傍に配置することができる。撮像装置10cは、車両1の後方モニター用に車両1の後部に設置することができる。撮像装置10は、これらに限られず、左後ろ側方を撮像する左サイドカメラ及び右後ろ側方を撮像する右サイドカメラ等、種々の位置に設置される撮像装置10を含む。
本開示の一実施形態に係る撮像装置10は、図2に示すように、光学系11、撮像素子12、及び、画像処理装置13を含んで構成される。光学系11、撮像素子12、及び画像処理装置13は、1つの筺体に収容されてよい。あるいは、光学系11及び撮像素子12と、画像処理装置13とは別の筺体に収容されてよい。
画像処理装置13は、撮像素子12から出力された画像に対して種々の処理を行う。光学系11及び撮像素子12と画像処理装置13とが別の筺体に収容されている場合、画像処理装置13は、入力インターフェイス14と、演算部15と、出力インターフェイス16とを含む。光学系11及び撮像素子12と画像処理装置13とが1つの筺体に収容されている場合、入力インターフェイス14は不要となる。以下では、光学系11及び撮像素子12と画像処理装置13とが別の筺体に収容されているものとして説明をする。なお、画像処理装置13は、外部から画像を取得する独立した装置として構成することができる。
演算部15は、取得した車両1の周辺領域を撮像した画像(以下、適宜「周辺画像」とする)に対し、被写体及びフリースペースの検出を含む画像認識処理と、表示装置3に表示するための画像調整及び表示用画像の生成を含む表示用画像生成処理を行う。このため、演算部15は、認識用画像調整部17、画像認識部18、調整用パラメータ算出部19、表示用画像調整部20、表示用画像生成部21の各機能ブロックを含んで構成されることができる。認識用画像調整部17及び画像認識部18は、画像認識処理を実行する。表示用画像調整部20及び表示用画像生成部21は、表示用画像生成処理を実行する。調整用パラメータ算出部19は、表示用画像生成処理に用いる画像調整用のパラメータ(以下、調整パラメータと呼ぶ)を算出する。調整パラメータは、画像認識処理に用いることもできる。
次に、図6を参照して、演算部15が行う画像処理の手順を説明する。画像処理装置13は、以下に説明する演算部15が行う処理を、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録されたプログラムを読み込んで実装するように構成されてよい。非一時的なコンピュータ可読媒体は、磁気記憶媒体、光学記憶媒体、光磁気記憶媒体、半導体記憶媒体を含むがこれらに限られない。磁気記憶媒体は、磁気ディスク、ハードディスク、磁気テープを含む。光学記憶媒体は、CD(Compact Disc)、DVD、ブルーレイディスク(Blu-ray(登録商標) Disc)等の光ディスクを含む。半導体記憶媒体は、ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、フラッシュメモリを含む。
2 情報処理装置
3 表示装置
10 撮像装置
11 光学系
12 撮像素子
13 画像処理装置
14 入力インターフェイス
15 演算部
16 出力インターフェイス
17 認識用画像調整部
18 画像認識部
19 調整用パラメータ生成部
20 表示用画像調整部
21 表示用画像生成部
22 画像信号処理回路
23 歪み補正回路
24 画像認識回路
25 制御回路
31 路面
32 空
33 人(被写体)
34 他車両(被写体)
25 フリースペース
40 車両
41 情報処理装置
42 表示装置
Claims (10)
- 移動体の周辺領域を撮像した画像を取得する入力インターフェイスと、
前記画像を処理する少なくとも1つのプロセッサと
を備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記画像から前記移動体が移動可能な領域を検出する第1の処理と、前記移動可能な領域に基づいて前記画像を調整するための調整パラメータを算出する第2の処理とを実行する画像処理装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記第1の処理において、前記画像から空及び前記移動体の移動の障害となる被写体が撮像された領域を除いた領域を、前記移動可能な領域として検出する請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記入力インターフェイスは、前記画像として第1の画像及び第2の画像を順次取得し、
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記調整パラメータを前記第2の画像の前記第1の処理に使用する請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記第1の処理において、機械学習によるフリースペース検出によって前記移動可能な領域を認識する請求項1から3の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 表示用の画像を出力する出力インターフェイスをさらに備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記画像を前記調整パラメータによって調整した画像を前記表示用の画像として、前記出力インターフェイスに出力させる請求項1から4の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記移動可能な領域に対して照射される光の光源に関する情報を更に取得し、前記第2の処理において、前記光源の情報を考慮して前記調整パラメータを算出する請求項1から5の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 前記調整パラメータは、輝度調整用のパラメータ及び色調整用のパラメータの少なくとも1つを含む請求項1から6の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 移動体に搭載される撮像装置であって、
光学系と、
前記光学系により結像される周辺領域の画像を撮像する撮像素子と、
前記画像を処理する少なくとも1つのプロセッサと
を備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記画像から前記移動体が移動可能な領域を検出する第1の処理と、前記移動可能な領域に基づいて前記画像を調整するための調整パラメータを算出する第2の処理とを実行する撮像装置。 - 光学系、前記光学系により結像される周辺領域の画像を撮像する撮像素子、及び、前記画像を処理する少なくとも1つのプロセッサを含み、前記少なくとも1つのプロセッサは、前記画像から移動可能な領域を検出する第1の処理と、前記移動可能な領域に基づいて前記画像を調整するための調整パラメータを算出する第2の処理とを実行する撮像装置を備える移動体。
- 移動体の周辺領域を撮像した画像を取得し、前記画像から前記移動体が移動可能な領域を検出し、前記移動可能な領域に基づいて前記画像を調整するための調整パラメータを算出し、前記調整パラメータに基づいて前記画像を調整して表示用の画像を生成する画像処理方法。
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