JP2011008459A - 車載カメラ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載された車載カメラの撮影領域内に配置された基準色担体と、撮影画像から基準色担体の画像部分を参照画像として抽出する画像抽出部と、前記抽出された参照画像に基づいて撮影画像の色補正を行う色補正部とを備える車載カメラ装置。
【選択図】図1
Description
しかしながら、この特許文献1による技術では、多数の色補正用のテンプレートを予め作成する必要があるばかりか、そのテンプレートを瞬時に選択可能に格納しておき、そのようなテンプレートを選択しながらの色補正を行う必要がある。このような色補正処理をリアルタイムで行うためには、高価な高速の画像処理モジュールが要求される。
ここでは、車載カメラは、図2で示されているように、車両の一例としての乗用車1の後部に装備されたバックカメラ8であり、基準色担体は、所定色度を有する基準色(例えば青色)で塗装された後部バンパー1aとする。車載カメラ装置が起動すると、バックカメラ8が撮影を開始し、撮影画像が生成される(#01)。この撮影画像には、通常の車両後方の風景だけでなく、その下端領域にバンパー1aが映し込まれるように、バックカメラ8の撮影レンズと画角とが設定されている。この撮影画像から、車両後方の風景である、特に運転支援に有効な画像領域とみなされる車両後方画像領域(以下単に車両後方画像)がトリミング抽出されるとともに(#02)、バンパー1aの他部品が取り付いていない箇所の画像領域である参照画像領域とがトリミング抽出される(#03)。トリミング抽出された参照画像領域(以下単に参照画像と称する)は、予め登録されている基準画像と色比較処理される(#04)。この色比較処理では、画像処理の分野でよく知られているように、参照画像の画像データ(RGBデータ、CMYデータ、HSVデータなど)と、基準画像の画像データを統計学的な処理を通じて対比して、最新の撮影画像から抽出された参照画像が基準画像に対してどの色相の傾向でどの程度の色かぶりを表しているかが評価される。次に、この色かぶり評価(色かぶりデータ)に基づいて、色補正処理で用いられる色補正曲線(実際的には色補正LUT:ルックアップテーブル)を調整するための調整係数を算出する(#05)。具体的には、青色に赤色がかぶっている場合にはマゼンタ成分が少なくなるような調整係数が算出される。ただし、直接色値を調整するよりまえに、明るさやコントラストを調整した方が自然な画像が得られることも考えられるので、本発明における色補正曲線の考え、つまり色補正処理には、明るさ補正やコントラス補正も色を補正することになるので、これらの補正のための補正曲線も色補正を目的としている限りにおいて、本発明の色補正曲線含まれている。
まず、画像入力部31を介してバックカメラ8から受け取った画像信号が撮影画像としてワーキングメモリに展開される(#10)。画像抽出部32が、ワーキングメモリに展開された撮影画像から、運転支援等の目的でモニタ表示に適した領域の画像を車両後方画像としてトリミング抽出する(#12)。
(1)上述した実施形態では、色変換LUT92の調整は、色補正管理部96が管理している予め定められたタイミングで実行されていた。この調整タイミングの具体的かつ好適な形態として、リアルタイムに取得された撮影画像から直接色かぶり状態を判定し、所定のしきい値条件を超えた場合に、色変換LUT92の調整を行うようにすることが提案される。このような別実施形態では、図5に示すように、新たに色かぶり判定部97を設けるだけでよい。この色かぶり判定部97は、参照画像評価部93が算出する色かぶりデータを入力して、この色かぶりデータを予め設定されているしきい値条件に適用し、色変換LUT調整をするかどうかを決定し、その判定結果を色補正管理部96に出力する。しきい値条件として、例えば、マゼンタかぶり度が10%以上、シアンかぶり度が20以上といったように色かぶりする特定色に応じてそのしきい値を変更してもよいし、種々のしきい値条件を設定することができる。このしきい値条件を運転者の好みに応じて設定できるようにしてもよい。
(2)モニタ表示のために利用される車両後方画像は、必ずしも撮影画像の部分画像である必要はなく、画像抽出部32をスルーすることで、車両後方画像が撮影画像と同一である形態も、本発明の車両後方画像には含まれている。
(3)上述した実施形態では、基準色担体としてバンパー1aが用いられていたが、バンパー1a以外の車両構成部材、あるいはナンバープレートなどを利用することも可能である。また、基準色担体として、専用の指標体のようなものを車載カメラの撮影視野に入るように装備することも可能である。そのような場合、指標体に付与される色としてはニュートラルグレーを採用することが好ましい。
10 モニタ
30 カメラ制御ユニット
31 画像入力部
32 画像抽出部
33 画像出力部
60 駐車支援ユニット
70 モニタ表示制御ユニット
90 色補正部
91 色変換部
92 色変換LUT(色変換曲線)
93 参照画像評価部
94 調整係数算出部
95 調整実行部
96 色補正管理部
97 色かぶり判定部
Claims (3)
- 車両に搭載された車載カメラと、前記車載カメラの撮影領域内に配置された基準色担体と、前記車載カメラの撮影画像から前記基準色担体の画像部分を参照画像として抽出する画像抽出部と、前記抽出された参照画像に基づいて前記撮影画像の色補正を行う色補正部とを備える車載カメラ装置。
- 前記画像抽出部は前記撮影画像から前記基準色担体の画像部分を排除した画像領域を前記車両に搭載されたモニタに表示用画像として出力する請求項1に記載の車載カメラ装置。
- 前記基準色担体は所定の基準色を施したバンパーである請求項1または2に記載の車載カメラ装置。
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JP2009150463A JP5716944B2 (ja) | 2009-06-25 | 2009-06-25 | 車載カメラ装置 |
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JP5716944B2 JP5716944B2 (ja) | 2015-05-13 |
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ID=43565052
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2009
- 2009-06-25 JP JP2009150463A patent/JP5716944B2/ja active Active
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