JP3995671B2 - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3995671B2 JP3995671B2 JP2004241284A JP2004241284A JP3995671B2 JP 3995671 B2 JP3995671 B2 JP 3995671B2 JP 2004241284 A JP2004241284 A JP 2004241284A JP 2004241284 A JP2004241284 A JP 2004241284A JP 3995671 B2 JP3995671 B2 JP 3995671B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- background
- difference
- differential
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
これにより、複数の方式により作成された差分画像を重み付けして合成することで、安定した特徴抽出が可能となるため、撮影環境に関わらず、道路上の撮影画像から安定して車両抽出を行うことが可能となる。また、撮影画像の状態に応じて背景画像を適切に更新でき、現在画像と背景画像との間で安定してより明確に車両の特徴が抽出された背景差分画像を作成可能となる。
これにより、撮影画像において車両が多く含まれる場合に更新率を小さくすることによって、背景画像の更新速度を遅くでき、より安定して背景差分画像または微分背景差分画像による車両の特徴抽出を行うことが可能となる。
これにより、車両認識の精度を向上でき、この車両認識結果を基に道路上の事象判定をより正確に行うことが可能となる。
微分背景差分方式では、まず、画像データを微分し、画像中の輝度が急激に変化する場所を強調する。そして、画像データから背景データを消去し、背景には存在しないものの輪郭を抽出する。微分背景差分方式による画像データをS1(t)とすると、
S1(t)=|C´(t−ΔT)−B0´(t−2ΔT)| …(1)
となる。ここで、ΔTはこの画像前処理の周期(例えば100ms)、C´(t−ΔT)は時刻t−ΔT(ΔT前)の微分画像、B0´(t−2ΔT)は時刻t−2ΔT(2ΔT前)の背景微分画像である。
微分フレーム差分方式では、まず、画像データを微分し、画像中の輝度が急激に変化する場所を強調する。そして、時間差画像データ、すなわち2つのフレーム間の微分画像データにおいて両者に共通して存在するものを消去する。ここで、動いているものは両者に共通しないため消去されずに残り、結果として、両者に存在する移動体の輪郭が抽出されることになる。さらに、上記時間差画像データを時系列に2つ求め、両者の論理積をとることで、共通する移動体の輪郭のみを残して抽出する。微分フレーム差分方式による画像データをS2(t)とすると、
S2(t)=|C´(t)−C´(t−ΔT)|&|C´(t−ΔT)−C´(t−2ΔT)| …(2)
となる。ここで、ΔTはこの画像前処理の周期(例えば100ms)、C´(t)は時刻t(現在)の微分画像、C´(t−ΔT)は時刻t−ΔT(ΔT前)の微分画像、C´(t−2ΔT)は時刻t−2ΔT(2ΔT前)の微分画像である。
背景差分方式では、画像データから背景データを消去し、背景には存在しないものを抽出する。背景差分方式による画像データをS3(t)とすると、
S3(t)=|C(t−ΔT)−B0(t−2ΔT)| …(3)
となる。ここで、ΔTはこの画像前処理の周期(例えば100ms)、C(t−ΔT)は時刻t−ΔTの画像(ΔT前画像)、B0(t−2ΔT)は時刻t−2ΔTの背景画像(2ΔT前背景画像)である。
フレーム差分方式では、まず、時間差画像データ、すなわち2つのフレーム間の画像データにおいて両者に共通して存在するものを消去する。ここで、動いているものは両者に共通しないため消去されずに残り、結果として、両者に存在する移動体が抽出されることになる。そして、上記時間差画像データを時系列に2つ求め、両者の論理積をとることで、共通する移動体のみを残して抽出する。フレーム差分方式による画像データをS4(t)とすると、
S4(t)=|C(t)−C(t−ΔT)|&|C(t−ΔT)−C(t−2ΔT)| …(4)
となる。ここで、ΔTはこの画像前処理の周期(例えば100ms)、C(t)は時刻tの画像(現在画像)、C(t−ΔT)は時刻t−ΔTの画像(ΔT前画像)、C(t−2ΔT)は時刻t−2ΔTの画像(2ΔT前画像)である。
S5(t)=C(t−ΔT)−B0(t−2ΔT)
ただし、C(t−ΔT)<B0(t−2ΔT)の場合は0 …(5)
となる。ここで、ΔTはこの画像前処理の周期(例えば100ms)、C(t−ΔT)は時刻t−ΔTの画像(ΔT前画像)、B0(t−2ΔT)は時刻t−2ΔTの背景画像(2ΔT前背景画像)である。
B0(t)=β・C(t)+(1−β)・B0(t−ΔT)
となる。ここで、ΔTはこの背景更新処理の周期(例えば100ms)、βは更新率で0≦β≦1、C(t)は時刻tの画像(現在画像)、B0(t−ΔT)は時刻t−ΔTの背景画像(ΔT前背景画像)である。
12 カメラ
13 車両
14 画像処理部
15 事象判定部
21 画像入力部
22 画像格納部
23 画像演算部
24 現画像格納部
25 微分画像格納部
26 背景画像格納部
27 差分画像格納部
28 差分二値化画像格納部
29 重み付け画像格納部
30 特徴画像格納部
31 微分画像作成部
32 背景画像作成部
33 画像間減算部
34 画像間論理積演算部
35 画像二値化部
36 二値化画像重み付け部
37 画像間加算部
38 背景更新率格納部
39 背景更新率算出部
40 二値化しきい値設定部
41 重み量設定部
Claims (3)
- 道路上の車両を撮影した撮影画像を入力する画像入力手段と、
前記撮影画像に基づいて背景画像を作成する背景画像作成手段と、
前記撮影画像と前記背景画像の微分画像を作成する微分画像作成手段と、
前記撮影画像の現在画像と前記背景画像との差分による背景差分画像、前記撮影画像の微分画像と前記背景画像の微分画像との差分による微分背景差分画像、前記撮影画像のフレーム間の差分画像の論理積をとったフレーム差分画像、前記撮影画像の微分画像のフレーム間の差分画像の論理積をとった微分フレーム差分画像のうちの少なくとも2つを含む複数の差分画像を作成する差分画像作成手段と、
前記複数の差分画像のそれぞれの重み付けを行う重み付け手段と、
前記重み付け後の複数の差分画像を合成する画像合成手段と、
前記背景画像を所定期間ごとに更新する背景画像更新手段と、
前記背景画像に現在画像を加算する割合を示す更新率を、前記撮影画像における車体領域の割合または車両台数に応じて設定する更新率設定手段とを備え、
前記撮影画像より車両の特徴を抽出した特徴抽出画像を作成する画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記更新率設定手段は、前記撮影画像における車体領域の割合または車両台数が多い場合に、前記更新率を小さくする画像処理装置。 - 請求項1または2に記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置により作成される特徴抽出画像を基に車両認識を行う車両認識部と、
前記車両認識結果を基に、車両の速度、停止車両の有無、渋滞の有無、落下物の有無の少なくともいずれかを含む道路上の事象を判定する事象判定部と、
を備える道路監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004241284A JP3995671B2 (ja) | 2004-08-20 | 2004-08-20 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004241284A JP3995671B2 (ja) | 2004-08-20 | 2004-08-20 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006059183A JP2006059183A (ja) | 2006-03-02 |
JP3995671B2 true JP3995671B2 (ja) | 2007-10-24 |
Family
ID=36106596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004241284A Expired - Fee Related JP3995671B2 (ja) | 2004-08-20 | 2004-08-20 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3995671B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4631806B2 (ja) | 2006-06-05 | 2011-02-16 | 日本電気株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法および物体検出プログラム |
JP4797847B2 (ja) * | 2006-07-12 | 2011-10-19 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理手順およびプログラム |
KR100768136B1 (ko) | 2007-02-03 | 2007-10-17 | (주) 인펙 | 주차위반 차량 검지방법 |
JP5175765B2 (ja) * | 2009-02-20 | 2013-04-03 | 株式会社東芝 | 画像処理装置及び交通監視装置 |
JP4969628B2 (ja) * | 2009-09-29 | 2012-07-04 | 本田技研工業株式会社 | 走行区分線検出装置 |
JP5402625B2 (ja) * | 2009-09-29 | 2014-01-29 | パナソニック株式会社 | ステレオ画像処理を用いた車両検出装置 |
JP5720380B2 (ja) * | 2011-04-01 | 2015-05-20 | 日本電気株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置および物体検出プログラム |
JP5142416B2 (ja) * | 2011-07-07 | 2013-02-13 | 株式会社メガチップス | 物体検出装置 |
JP5499011B2 (ja) * | 2011-11-17 | 2014-05-21 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
JP5954212B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2016-07-20 | オムロン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム |
CN110033476A (zh) * | 2018-01-11 | 2019-07-19 | 富士通株式会社 | 目标速度估计方法、装置和图像处理设备 |
-
2004
- 2004-08-20 JP JP2004241284A patent/JP3995671B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006059183A (ja) | 2006-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4878644B2 (ja) | 移動物体ノイズ除去処理装置及び移動物体ノイズ除去処理プログラム | |
JP5437855B2 (ja) | 障害物検知装置およびそれを備えた障害物検知システム、並びに障害物検知方法 | |
EP2815383B1 (en) | Time to collision using a camera | |
EP2549738B1 (en) | Method and camera for determining an image adjustment parameter | |
EP2608529B1 (en) | Camera and method for optimizing the exposure of an image frame in a sequence of image frames capturing a scene based on level of motion in the scene | |
JPH10512694A (ja) | 連続画像内での物体の移動を検知する方法及び装置 | |
JP3995671B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2001067566A (ja) | 火災検知装置 | |
Sharma | Human detection and tracking using background subtraction in visual surveillance | |
JP2004312402A (ja) | 道路監視システム,道路監視装置 | |
JP5800288B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP3570198B2 (ja) | 画像処理方法およびその装置 | |
JP3034101B2 (ja) | 動きベクトルによる識別方法及び装置 | |
JP7125843B2 (ja) | 障害検知システム | |
JP3853574B2 (ja) | 移動体検出システム | |
JP3134845B2 (ja) | 動画像中の物体抽出装置及び方法 | |
JP3232502B2 (ja) | 霧監視システム | |
JP4740755B2 (ja) | 画像を用いた監視装置 | |
JP2002145072A (ja) | 踏切障害物検知装置 | |
JP3736836B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置及びプログラム | |
JP4028533B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4547213B2 (ja) | 物体検出装置および方法 | |
JP4071610B2 (ja) | 走行車両検知システム | |
JPH11219493A (ja) | 交通情報処理方法 | |
JP2004208209A (ja) | 移動体監視装置および移動体監視方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060327 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070411 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070611 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070731 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110810 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110810 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120810 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130810 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |