DE102008000819B4

DE102008000819B4 - Steuereinrichtung zur Steuerung eines Bildsensors, Bildaufnahmesystem und Verfahren zur Regelung eines Bildsensors eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102008000819B4
Application number: DE102008000819.2A
Authority: DE
Inventors: Martin Rous
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-03-26
Filing date: 2008-03-26
Publication date: 2018-12-27
Anticipated expiration: 2028-03-27
Also published as: DE102008000819A1; EP2258106A1; WO2009118057A1

Abstract

Steuereinrichtung (3) zur Steuerung eines zur Erfassung einer Außenszene (14) außerhalb eines Fahrzeugs (12) vorgesehenen Bildsensors (2),
wobei die Steuereinrichtung (3) Ausgangssignale (Sa) des Bildsensors (2) und mindestens ein Fahrdynamik-Signal (Sv), das eine Fahrdynamikgröße (v) des Fahrzeuges (12) beschreibt, aufnimmt und als Regelparameter (rp) die Integrationszeit des Bildsensors (2) in Abhängigkeit von dem Fahrdynamik-Signal (Sv) einstellt,
wobei ein von der Steuereinrichtung (3) aufgenommenes Fahrdynamik-Signal ein Geschwindigkeits-Signal (Sv) ist, das eine Fahrzeug-Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (12) beschreibt,
wobei die Steuereinrichtung (3) die Integrationszeit zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin verringert,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinrichtung (3) so eingerichtet ist, dass
als weiterer Regelparameter (rp) die Form einer Kennlinie (8, 9, 10) der Belichtungsempfindlichkeit des Bildsensors (2) oder eines Pixels (11) des Bildsensors (2) derartig geändert wird, dass die Komprimierung der Kennlinie (8, 9, 10) zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin in schwächer wird.

Description

Stand der Technik
Kameras dienen in Fahrerassistenzsystemen unter anderem zur Erfassung von Objekten im Außenraum des Fahrzeugs. Hierbei entsteht bei zu langen Belichtungszeiten das Problem der Bewegungsunschärfe, insbesondere zum Bildrand hin, da dort die Querbeschleunigung bei großen Öffnungswinkeln am Größten ist. Um eine gute Erkennbarkeit von Strukturen in z. B. Verkehrszeichen durch die Bildverarbeitungsalgorithmen sicher zu stellen, wird in der Regel die Integrationszeit begrenzt und hierdurch die Bewegungsunschärfe verringert.
Nachteilhaft an der Begrenzung der Integrationszeit ist jedoch insbesondere, dass hierdurch die maximale Entfernung der Erkennbarkeit von Strukturen bei Nacht eingeschränkt ist..
Aus der DE 10 2004 021 369 A1 ist ein Bildaufnahmesystem bekannt, welches einen Bildsensor, eine Kamera und Mittel für die Rauschreduzierung der von dem Bildsensor erzeugten Bildsignale umfasst. Die Mittel für die Rauschreduzierung umfassen Filtermittel, die einen Filterwert der von dem Bildsensor erfassten Bilder bilden. Des Weiteren sind Steuermittel für die Filtermittel vorgesehen, die die Anzahl der von den Filtermitteln für eine Filterung zu berücksichtigen Bilder steuern, wobei zur Rauschreduzierung die Anzahl der zur Filterung verwendeten Bilder in Abhängigkeit einer Relativgeschwindigkeit zwischen der Kamera und einem erfassten Objekt geändert wird. Nachteil dieser Lösung ist allerdings, dass die Verringerung der Bewegungsunschärfe der Bilder auch die Reduzierung des Rauschens verringert, weil weniger Bilder zur Verfügung stehen. Generell verringert sich das Signal-zu-Rausch-Verhältnis durch Reduzierung der Integrationszeit, und hierdurch verringert sich auch die Separationsleistung von Bildverarbeitungsalgorithmen.
Die DE 102 13 917 A1 beschreibt ein Bildaufnahmesystem mit einem Bildsensor und einer Verarbeitungseinheit, wobei der Bildsensor eine über die Verarbeitungseinheit einstellbare Kennlinie der Belichtungsempfindlichkeit aufweist. Durch Extrapolation bereits ermittelter Regelparameter für die Einstellung dieser Kennlinie sollen optimale Regelparameter für die zukünftige Situation ermittelt werden, in der sich das Fahrzeug befinden wird. Ein derartiges System kann somit die Einfahrt des Fahrzeugs in einen Tunnel erkennen, um bei sich ändernden Lichtverhältnissen die Regelparameter für die zukünftige Bildaufnahme möglichst geeignet einzustellen.
Die EP 1515 547 A2 beschreibt eine optoelektronische Überwachungseinrichtung für Kraftfahrzeuge, bei der die Integrationszeit von mindestens einem Wandlerelement in Abhängigkeit von der Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug und der Umgebung und/oder in Abhängigkeit von der Relativbewegung von Objekten einer Bildfolge eingestellt wird.
Die JP 2007 052 114 A , JP H10- 66 060 A, JP 2004 032 528 A und JP 2001 008 195 A beschreiben weitere Verfahren zur Anpassung der Integrationszeit.
Die WO 2004 / 068 850 A1 beschreibt ein Verfahren zur Einstellung eines Bildsensors, wobei die Kennlinie der Belichtungsempfindlichkeit eines Pixels eines Bildsensors geändert wird.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird mindestens ein Regelparameter des Bildsensors in Abhängigkeit von einem Fahrdynamik-Signal eingestellt.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass die jeweils optimalen Einstellungen des Bildsensors bzw. der Kamera nicht nur von den Belichtungsverhältnissen abhängen, sondern auch von verschiedenen Fahrdynamikgrößen des Fahrzeugs, insbesondere von der Fahrzeuggeschwindigkeit. Erfindungsgemäß wird somit vorteilhafterweise eine geschwindigkeitsangepasste Parametrierung durchgeführt.
Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die Bewegungsunschärfe im Bild insbesondere durch die eigene Fahrzeugbewegung hervorgerufen wird und somit eine geschwindigkeitsangepasste Parametrierung eine jeweils geeignete Begrenzung der Integrationszeit ermöglicht. Die Integrationszeit des Sensors entspricht der Belichtungszeit. Erfindungsgemäß kann bei geringer Geschwindigkeit die Integrationszeit erhöht werden und somit auch bei Dunkelheit bzw. schwacher Intensität des einfallenden Lichts eine hohe Erkennbarkeit durch die nachfolgenden Bildverarbeitungsalgorithmen ermöglicht werden. Mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit wird die Integrationszeit oder eine obere Grenze der Integrationszeit verringert. Durch eine Reduzierung der Integrationszeit zu höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeuges hin wird die Bewegungsunschärfe reduziert.
Erfindungsgemäß wird somit auch bei höheren Geschwindigkeiten eine gute Erkennung von Strukturen ermöglicht.
Neben der Einbeziehung eines Fahrzeug-Geschwindigkeitssignals ist weiterhin auch die Einbeziehung weiterer Fahrdynamikgrößen, z. B. der Gierrate oder auch des Lenkeinschlags möglich, da eine höhere Gierrate, d.h. Winkelgeschwindigkeit um die Hochachse, in der Regel zu einer höheren Bewegungsunschärfe führt.
Die Steuereinrichtung des Bildaufnahmesystems nimmt das Fahrdynamik-Signal vorzugsweise von einem fahrzeuginternen Kommunikationssystem wie z. B. einem Datenbus auf, an das sie ohnehin angeschlossen ist. Somit kann erfindungsgemäß ein zusätzlicher apparativer Aufwand vermieden oder zumindest gering gehalten werden.
Der Bildsensor weist insbesondere mindestens einen Imager-Chip in CMOS- oder CCD-Technik auf. Vorteilhafterweise ist zumindest ein CMOS-Pixel mit hochdynamischem Bereich vorgesehen, der den Vorteil aufweist, dass er über einen breiten Helligkeitsbereich während der Belichtung empfindlich ist. Dies ermöglicht es, Bilder mit starker Dynamik zu verarbeiten.
Erfindungsgemäß kann als Regelungsparameter des Bildsensors bzw. der Kamera insbesondere die Integrationszeit, alternativ oder zusätzlich hierzu auch eine Apertur bzw. Blendenöffnung, die elektrische Verstärkung (Gain), der Black-Level und/oder die Form der Kennlinie der Belichtungsempfindlichkeit, d.h. des Ausgangssignals in Abhängigkeit von einer Belichtung verändert werden.
Die Konfiguration in Abhängigkeit der Fahrdynamikgröße erfolgt hierbei vorteilhafterweise überlagernd der selbsttätigen Einstellung dieser Regelparameter durch z. B. eine Belichtungsmessung des Bildsensors.
Vorteilhafterweise kann insbesondere auch eine kombinierte Einstellung mehrerer Parameter vorgenommen werden. Eine Veränderung der Integrationszeit kann vorteilhafterweise mit einer veränderbaren Blende bzw. Blendenöffnung des Bildsensors kombiniert werden, wobei vorzugsweise eine geringere Integrationszeit durch eine höhere Blende ausgeglichen werden kann. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann die Verstärkung zu höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeugs hin zunehmen, um die verringerte Integrationszeit auszugleichen. Somit wird bei gemessener Belichtung eine zu hohe oder zu niedrige Lichtaufnahme verhindert.
Weiterhin kann die Form der Kennlinie zu höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeugs hin in ihrer Komprimierung abnehmen, vorzugsweise monoton. Unter einer „Komprimierung“ wird in diesem Zusammenhang verstanden, dass eine stark komprimierte Kennlinie schneller verflacht, d.h. bei höheren Belichtung unempfindlicher ist, als eine Kennlinie, die nur schwach komprimiert ist, also über einen größeren Bereich der Belichtung empfindlich ist.
Unter Belichtung wird hierbei ein Maß für die Intensität des einfallenden Lichts verstanden: die Belichtung kann insbesondere die Bestrahlungsstärke sein, die die Intensität oder die Strahlungsleistung pro Fläche angibt, oder die Beleuchtungsstärke als photometrische Größe der Einheit Lux, die die spektrale Empfindlichkeit des menschlichen Auges berücksichtigt.
Die Veränderung der Regelungsparameter kann insbesondere monoton mit der Änderung der Fahrdynamikgröße erfolgen, d.h. z. B. eine mit steigender Fahrgeschwindigkeit monoton abnehmende Integrationszeit. Hierbei können stetige Funktionen eingesetzt werden, insbesondere lineare Funktionen oder Treppenfunktionen, d.h. mit stufenweiser Änderung nach Überschreiten bestimmter Schwellenwerte. Weiterhin ist insbesondere ein Schwellenwert für eine obere Grenze der Geschwindigkeit und eine untere Grenze der Geschwindigkeit vorteilhaft, da eine Erniedrigung bzw. Erhöhung der Integrationszeit ab bestimmten Werten nicht mehr technisch vorteilhaft oder sogar gegebenenfalls nicht mehr sinnvoll ist.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Bildaufnahmesystems für ein Fahrzeug,
2 zeigt ein Diagramm mit mehreren Kennlinien der Belichtungsempfindlichkeit, und
3 eine Fahrszene mit einem erfindungsgemäßen Fahrzeug.

Ausführungsformen der Erfindung
Ein Bildaufnahmesystem 1 eines Fahrzeugs 12 dient insbesondere für eine Fahrerassistenzfunktion und umfasst einen Bildsensor 2 bzw. Kamera 2 und eine Steuereinrichtung 3 zur Steuerung des Bildsensors 2. Der Bildsensor 2 erfasst in seinem Erfassungsbereich 14 eine Außenszene um das Fahrzeug 12 herum, insbesondere vor dem Fahrzeug 12, wobei er insbesondere eine Fahrbahn und gegebenenfalls Objekte auf oder neben der Fahrbahn erfasst.
Der Bildsensor 2 weist in an sich bekannter Weise einen Imager-Cip 2.1 mit einer Array- Anordnung von Pixeln 11 auf, die insbesondere in CMOS- oder CCD-Technik ausgebildet sind, vorzugsweise in CMOS-Technik mit hochdynamischem Empfindlichkeitsbereich. Weiterhin weist der Bildsensor 2 in an sich bekannter Weise eine Blende 13 bzw. Apertur mit einer einstellbaren Blendenöffnung 13a auf.
In der Steuereinrichtung 3 sind in einem Speicher 4 Regelparameter rp gespeichert, die zur Einstellung des Bildsensors 2 und somit der Pixel 11 dienen. Zur Einstellung gibt die Steuereinrichtung 3 Steuersignale Srp an den Bildsensor 2 aus. Der Imager-Chip 2.1 bzw. der gesamte Bildsensor 2 gibt Ausgangssignale Sa an die Steuereinrichtung 3 aus, die hieraus Bildsignale Bi bildet und über ein Kommunikationssystem 5, z. B. einen fahrzeuginternen Datenbus 5 wie z. B. den CAN-Bus oder einen Feldbus, oder auch ein Flexray- oder Ethernet-Kabel ausgibt.
Als Regelparameter rp sind eine Integrationszeit Ti des Imagerchips 2.1 bzw. seiner Pixel 11, eine elektrische Verstärkung der Ausgangssignale Sa, ein Offset der Ausgangssignale, die Blendenöffnung 13a und/oder eine Form einer Kennlinie einer Belichtungsempfindlichkeit des Bildsensors 2 oder seines Pixels 11 vorgesehen.
Über das Kommunikationssystem 5 nimmt die Steuereinrichtung 3 weiterhin mindestens ein Fahrdynamik-Signal Sv auf, das eine Fahrdynamikgröße v des Fahrzeuges 12 beschreibt. Als Fahrdynamikgröße wird insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit v herangezogen, die z. B. direkt von einem Sensor 6 im Fahrzeug 12 ermittelt wird, z. B. dem an einer Radwelle vorgesehenen Sensor 6, oder auch von einem ABS-Steuergerät aus gemessenen Raddrehzahlen als Referenzgeschwindigkeit ermittelt wird. Weiterhin ist es erfindungsgemäß auch möglich, dass aus den Bildsignalen Bi selbst von einer weiteren Steuereinrichtung eine Fahrgeschwindigkeit v ermittelt wird und diese wiederum von der Steuereinrichtung 3 als Signal Sv herangezogen wird.
In einer ersten Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 3 des Bildaufnahmesystems 1 so eingerichtet, dass die Integrationszeit Ti zu höheren Geschwindigkeiten v des Fahrzeugs 12 hin monoton abnimmt.
Hierbei kann gemäß einer Ausführungsform z. B. die Integrationszeit Ti unter Berücksichtigung des Imagerchips 2.1 und der Kameraoptik für einen Geschwindigkeitswert von 60 km/h die Zeit von 40 ms gewählt werden, für 100 km/h 25 ms, für 120 km/h 20 ms, für 135 km/h 18 ms, für 160 km/h 15 ms und für 240 km/h 10 ms. In den Zwischenbereichen wird linear interpoliert. Für Geschwindigkeiten höher als 240 km/h wird die Integrationszeit bei 10 ms konstant belassen, für Geschwindigkeiten im Bereich von 0-60 km/h beträgt die Integrationszeit konstant 40 ms.
Die Blendenöffnung 13a des Bildsensors 2 kann grundsätzlich unabhängig von der Geschwindigkeit v gehalten werden. Es kann grundsätzlich jedoch die durch die variable Integrationszeit Ti entstehende Änderung der Signalstärke durch eine Änderung eines anderen Regelparameters, z. B. der Blendenöffnung 13a, ausgeglichen werden.
In einer zweiten Ausführungsform ist das Bildaufnahmesystem so eingerichtet, dass die elektrische Verstärkung zu höheren Geschwindigkeiten v des Fahrzeugs 12 hin monoton zunimmt.
In dieser Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 3 so eingerichtet, dass die Verstärkung z. B. linear abhängig von der Geschwindigkeit v ist.
In einer dritten Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 3 des Bildaufnahmesystems 1 so eingerichtet, dass die Form der Kennlinie zu höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeugs hin in ihrer Komprimierung monoton abnehmend schwächer wird.
2 stellt drei Kurven von Kennlinien 8, 9, 10 jeweils als Funktion eines auf der Ordinate aufgetragenen Betrags eines Ausgangssignals Sa in Abhängigkeit einer auf der Abszisse aufgetragenen Belichtung bzw. Illumination I, die eine Intensität bzw. Bestrahlungsstärke, d.h. eine Strahlungsleistung pro Flächeneinheit, oder eine Beleuchtungsstärke als photometrische Einheit in Lux. Die Kennlinien weisen in an sich bekannter Weise mehrere Stützpunkte 7 auf, zwischen denen sie linear interpoliert sind. Die Stützpunkte der Kennlinie 8 und 9 weisen dabei eine im Wesentlichen logarithmische Form auf, die Kennlinie 10 ist linear.
Für niedrige Geschwindigkeiten v ist über die Steuereinrichtung 3 die Kennlinie der Belichtungsempfindlichkeit stark komprimiert, hier dargestellt durch die Kennlinie 9. Für höhere Geschwindigkeiten v wird die stark komprimierte Kennlinie 9 über kontinuierliche Veränderung der Stützpunkte 7 in eine schwach komprimierte Kennlinie, hier dargestellt durch Kennlinie 8, überführt. Unterhalb eines Schwellenwertes für die minimale Geschwindigkeit v und oberhalb eines Schwellenwertes für die maximale Geschwindigkeit v bleibt die Form der Kennlinie 9 bzw. 8 unverändert.
Zur technischen Umsetzung eines Pixels mit einer konfigurierbaren Kennlinie wird exemplarisch auf die Druckschrift US 6,348,681 B1 verwiesen.

Claims

Steuereinrichtung (3) zur Steuerung eines zur Erfassung einer Außenszene (14) außerhalb eines Fahrzeugs (12) vorgesehenen Bildsensors (2), wobei die Steuereinrichtung (3) Ausgangssignale (Sa) des Bildsensors (2) und mindestens ein Fahrdynamik-Signal (Sv), das eine Fahrdynamikgröße (v) des Fahrzeuges (12) beschreibt, aufnimmt und als Regelparameter (rp) die Integrationszeit des Bildsensors (2) in Abhängigkeit von dem Fahrdynamik-Signal (Sv) einstellt, wobei ein von der Steuereinrichtung (3) aufgenommenes Fahrdynamik-Signal ein Geschwindigkeits-Signal (Sv) ist, das eine Fahrzeug-Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (12) beschreibt, wobei die Steuereinrichtung (3) die Integrationszeit zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin verringert, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) so eingerichtet ist, dass als weiterer Regelparameter (rp) die Form einer Kennlinie (8, 9, 10) der Belichtungsempfindlichkeit des Bildsensors (2) oder eines Pixels (11) des Bildsensors (2) derartig geändert wird, dass die Komprimierung der Kennlinie (8, 9, 10) zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin in schwächer wird.
Steuereinrichtung (3) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Fahrdynamik-Signal (Sv) ein Messsignal des Fahrzeugs (12) oder ein aus ein oder mehreren Messsignalen des Fahrzeugs (12) ermitteltes Referenzsignal ist.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie als weiteren Regelparameter (rp) eine elektrische Verstärkung, einen Offset und/oder eine Blendenöffnung (13a) einstellt.
Steuereinrichtung (3 nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine obere Grenze des mindestens eines Regelparameters des Bildsensors einstellt.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie so eingerichtet ist, dass sie die die Integrationszeit bei höheren Geschwindigkeiten monoton verringert.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Form der Kennlinie (8, 9, 10) monoton abnehmend schwächer wird.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie so eingerichtet ist, dass eine elektrische Verstärkung eines Ausgangssignals (Sa) des Bildsensors (2) zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin zunimmt, vorzugsweise monoton zunimmt.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie so eingerichtet ist, dass eine Blendenöffnung (13a) des Bildsensors (2) zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin zunimmt.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens einen zweiten Regelparameter (rp) derartig auf die Änderung der Form der Kennlinie abgestimmt ändert, so dass eine Änderung der Signalstärke des Ausgangssignals (Sa) aufgrund der auf die Änderung der Form der Kennlinie durch eine Änderung des zweiten Regelparameters, z. B. der Blendenöffnung und/oder Verstärkung ganz oder teilweise ausgeglichen wird.
Steuereinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie weiterhin als Fahrdynamik-Signal eine gemessene oder ermittelte Gierrate (ω) aufnimmt.
Bildaufnahmesystem (1) für ein Fahrzeug (12), das mindestens aufweist: eine Steuereinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, und den Bildsensor (2) zum Erfassen einer Außenszene (14) außerhalb des Fahrzeugs (12) und zum Ausgeben der Ausgangssignalen (Sa).
Bildaufnahmesystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildsensor (2) mehrere Pixel (11), insbesondere CMOS- oder CCD-Pixel aufweist, deren Regelparameter (rp) von der Steuereinrichtung (3) einstellbar sind.
Bildaufnahmesystem nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Geschwindigkeits-Signal (Sv) aus einer Messung an einer Radwelle oder als ABS-Referenzgeschwindigkeit aus gemessenen Raddrehzahlen ermittelt ist.
Fahrzeug (12) mit einem Bildaufnahmesystem (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 13.
Fahrzeug (12) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) das Fahrdynamik-Signal (Sv) von einem Sensor (6) oder einer weiteren Steuereinrichtung des Fahrzeuges (12) über ein fahrzeuginternes Kommunikationssystem (5), insbesondere einen Datenbus (5), aufnimmt.
Verfahren zur Regelung eines Bildsensors (2), der zur Erfassung einer Außenszene (14) außerhalb eines Fahrzeugs (12) vorgesehen ist, wobei Ausgangssignale (Sa) des Bildsensors (2) und mindestens ein Fahrdynamik-Signal (Sv), das eine Fahrdynamikgröße (v) des Fahrzeuges (12) beschreibt, aufgenommen werden und mindestens ein Regelparameter (rp) des Bildsensors (2) in Abhängigkeit von dem Fahrdynamik-Signal (Sv) eingestellt wird, wobei das Fahrdynamik-Signal ein Geschwindigkeits-Signal (Sv) ist, das eine Fahrzeug-Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (12) beschreibt, wobei die Steuereinrichtung (3) die Integrationszeit zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin verringert, dadurch gekennzeichnet, dass als weiterer Regelparameter (rp) die Form einer Kennlinie (8, 9, 10) der Belichtungsempfindlichkeit des Bildsensors (2) oder eines Pixels (11) des Bildsensors (2) derartig geändert wird, dass die Komprimierung der Kennlinie (8, 9, 10) zu höheren Geschwindigkeiten (v) des Fahrzeugs (12) hin in schwächer wird
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein weiterer Regelparameter (rp) ausgewählt wird aus der Gruppe, die aufweist: eine Belichtungszeit, eine elektrische Verstärkung, einen Offset, eine Blendenöffnung (13a).
Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrdynamik-Signal (Sv) ein die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) beschreibendes Geschwindigkeitssignal (Sv) und/oder ein die Gierrate (ω) beschreibendes Signal ist.