JP2018067164A - 歩車間通信システム、車載端末装置、歩行者端末装置および安全運転支援方法 - Google Patents

歩車間通信システム、車載端末装置、歩行者端末装置および安全運転支援方法 Download PDF

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Abstract

【課題】例えば夜間のように運転者が歩行者の存在を認識しにくい状況でも、衝突の危険性がある歩行者を迅速にかつ確実に運転者に認識させることができるようにする。
【解決手段】車載端末装置は、歩行者の位置情報および車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成し、その点灯指示情報を歩車間通信で歩行者端末装置に送信し、歩行者端末装置は、車載端末装置から送信される点灯指示情報を受信し、その点灯指示情報に基づいて表示灯を点灯させる。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、歩行者端末装置と車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システム、車載端末装置、歩行者端末装置、および歩車間通信を用いて車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法に関するものである。
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを通信して、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが直接通信を行うことで、歩行者や車両の運転者の双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
このような歩車間通信では、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信して、車載端末装置において、自車両が歩行者に衝突する危険性が高いか否かに関する衝突判定を行い、この衝突判定の判定結果に応じて車両の運転者に対する注意喚起が行われる。
この車両の運転者に対する注意喚起では、警告音や警告の文言の音声を出力したり、警告の文言を表示装置に表示したりするが、このような注意喚起だけでは、衝突の危険性がある歩行者がどこにいるのか、また、車両の周囲にいる歩行者のだれが衝突の危険性があるのかを即座に把握することができない。そこで、衝突の危険性がある歩行者を指し示す表示を行うことが望まれる。
このような衝突の危険性がある歩行者を運転者に指し示す表示に関するものとして、従来、車両に搭載された表示装置で、地図上に歩行者の位置を表示し、歩行者の危険度に応じて歩行者を示すマークの色や形状などの表示態様を変化させる技術が知られている（特許文献１参照）。また、車両のフロントウィンドウに画像を投影するなどの表示方法で、衝突の危険性がある歩行者に関する警告表示を行う技術が知られている（特許文献２参照）。
特開２０１５−２１９１１３号公報 国際公開第２０１５／１５２３０４号
しかしながら、夜間では歩行者を目視で識別することが難しいため、前記従来の技術のように、衝突の危険性がある歩行者の位置を表示装置で表示しても、その歩行者が実際にどこにいるかを、運転者が即座に判断することができず、歩行者の位置を把握するのに時間を要するという問題があった。
そこで、本発明は、例えば夜間のように運転者が歩行者の存在を認識しにくい状況でも、衝突の危険性がある歩行者を迅速にかつ確実に運転者に認識させることができる歩車間通信システム、車載端末装置、歩行者端末装置、および安全運転支援方法を提供することを主な目的とする。
本発明の歩車間通信システムは、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備え、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
また、本発明の車載端末装置は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を前記歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備える構成とする。
また、本発明の歩行者端末装置は、車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、前記車載端末装置から歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
また、本発明の安全運転支援方法は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成し、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信し、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる構成とする。
本発明によれば、衝突の危険性がある歩行者の表示灯が点灯するため、衝突の危険性がある歩行者を、車両の運転者が迅速にかつ確実に認識することができる。
第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 車載端末装置４の概略構成を示すブロック図 車室内から見た歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図 歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図 カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図 歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図 第２実施形態に係る歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図 カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図 歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図 第３実施形態に係る歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図 カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図 歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図 第４実施形態に係る歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図 カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図 歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図 点灯条件が競合する場合の時分割制御を示す説明図
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備え、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
これによると、衝突の危険性がある歩行者の表示灯が点灯するため、衝突の危険性がある歩行者を、車両の運転者が迅速にかつ確実に認識することができる。
また、第２の発明は、前記車載端末装置の前記点灯指示部は、自車両に固有の点灯色で前記表示灯を点灯させる前記点灯指示情報を生成する構成とする。
これによると、車両の運転者が自車両と衝突する危険性がある歩行者を迅速に認識することができる。
また、第３の発明は、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、複数の前記車載端末装置から前記点灯指示情報を受信した場合に、衝突の危険性が最も高い車両の前記車載端末装置から送信された前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる構成とする。
これによると、衝突の危険性が最も高い車両の車載端末装置による点灯指示情報を優先して点灯色を設定するため、衝突の危険性が最も高い車両の運転者が自車両と衝突する危険性がある歩行者を迅速に認識することができる。
また、第４の発明は、前記車載端末装置の前記点灯指示部は、衝突の危険性がある歩行者が複数存在する場合に、複数の前記表示灯の各々を異なる点灯色で点灯させる前記点灯指示情報を生成する構成とする。
これによると、歩行者ごとに異なる点灯色を割り当てるため、複数の歩行者を容易に識別することができる。
また、第５の発明は、前記車載端末装置の前記点灯指示部は、前記歩行者端末装置から送信される色情報に基づいて、色の割り当てがない前記表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する構成とする。
これによると、衝突の危険性がある歩行者の表示灯を適切な点灯色で点灯させることができる。
また、第６の発明は、前記車載端末装置は、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を地図画像上に重畳した画面を表示する表示制御部を備え、前記表示制御部は、前記歩行者の位置を表す画像を、その歩行者の前記表示灯の点灯色と同一の色で表示する構成とする。
これによると、車両の表示装置に表示される歩行者を示す画像の色と、歩行者の表示灯の点灯色とが一致するため、実際の歩行者と表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が即座に把握することができる。このため、表示装置の画面を参考にして実際の歩行者を確認する作業を迅速に行うことができる。特に、歩行者ごとに異なる点灯色を割り当てる場合には、実際の歩行者と表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が容易に把握することができる。
また、第７の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された場合に、歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯制御部と、を備え、前記車載端末装置は、前記歩行者端末装置から前記所定の点灯色を示す色情報を受信する歩車間通信部と、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記色情報と同一の色で表示する表示制御部と、を備える構成とする。
これによると、車両の表示装置に表示される歩行者を示す画像の色と、歩行者の表示灯の点灯色とが一致するため、実際の歩行者と表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が即座に把握することができる。このため、表示装置の画面を参考にして実際の歩行者を確認する作業を迅速に行うことができる。
また、第８の発明は、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、歩行者のユーザ属性に応じて設定された前記点灯色で前記表示灯を点灯させる構成とする。
これによると、どのような歩行者が存在するかを、車両の運転者が容易に識別することができる。
また、第９の発明は、前記ユーザ属性は、危険な行動をとる可能性の高さに応じて分類される構成とする。
これによると、危険な行動をとる可能性が高い歩行者を、車両の運転者が容易に識別することができる。
また、第１０の発明は、前記歩行者端末装置の前記衝突判定部は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定し、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、前記支援レベルに応じて前記点灯色を設定する構成とする。
これによると、支援レベルに応じて点灯色が変化するため、歩行者ごとの衝突の危険性の度合いを車両の運転者が即座に識別することができる。
また、第１１の発明は、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、歩行者が複数の車両と衝突の危険性がある場合に、衝突の危険性が最も高い車両に関する前記支援レベルに基づいて前記点灯色を設定する構成とする。
これによると、衝突の危険性が高い車両に関する支援レベルを優先して点灯色を設定するため、衝突の危険性が高い歩行者を車両の運転者が確実に把握することができる。
また、第１２の発明は、前記歩行者端末装置の前記衝突判定部は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定し、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、前記支援レベルに応じて前記表示灯の点灯パターンを変更する構成とする。
これによると、支援レベルに応じて点灯パターン（例えば高速点滅、低速点滅、常時点灯）が変化するため、歩行者ごとの衝突の危険性の度合いを車両の運転者が即座に識別することができる。
また、第１３の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を前記歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備える構成とする。
これによると、車載端末装置からの指示で、衝突の危険性がある歩行者の表示灯が点灯するため、衝突の危険性がある歩行者を、車両の運転者が迅速にかつ確実に認識することができる。
また、第１４の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、前記歩行者端末装置から歩行者が携帯する表示灯の点灯色を示す色情報を受信する歩車間通信部と、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記色情報と同一の色で表示する表示制御部と、を備える構成とする。
これによると、車両の表示装置に表示される歩行者を示す画像の色と、歩行者の表示灯の点灯色とが一致するため、実際の歩行者と表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が即座に把握することができる。
また、第１５の発明は、車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、前記車載端末装置から歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
これによると、車載端末装置からの指示で、歩行者の表示灯が点灯するため、衝突の危険性がある歩行者を、車両の運転者が迅速にかつ確実に認識することができる。
また、第１６の発明は、車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、前記表示灯を点灯させる色情報を格納する情報格納部と、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された場合、前記色情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、前記色情報を前記歩車間通信で前記車載端末装置に送信する歩車間通信部と、を備える構成とする。
これによると、車両と衝突の危険性がある歩行者の表示灯を所定の色で点灯させるととも、点灯色を車載端末装置に通知するため、車両の表示装置上にも実際の歩行者の点灯色と同一の色で歩行者を表示することができる。このため、実際の歩行者と車両の表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が即座に把握することができる。
また、第１７の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成し、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信し、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、衝突の危険性がある歩行者の表示灯が点灯するため、衝突の危険性がある歩行者を、車両の運転者が迅速にかつ確実に認識することができる。
また、第１８の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、前記歩行者端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された場合に、歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させ、前記点灯色を歩車間通信で前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置は、前記歩行者端末装置から送信される前記点灯色を受信し、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記点灯色と同一の色で表示する構成とする。
これによると、第７の発明と同様に、車両の表示装置に表示される歩行者を示す画像の色と、歩行者の表示灯の点灯色とが一致するため、実際の歩行者と表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が即座に把握することができる。このため、表示装置の画面を参考にして実際の歩行者を確認する作業を迅速に行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。
この歩車間通信システムは、歩行者が携帯する歩行者端末装置１、携帯情報端末装置２および表示灯３と、車両に搭載される車載端末装置４およびカーナビゲーション装置５（表示装置）と、を備えている。
歩行者端末装置１は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置４との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置を所持する歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する衝突判定を行う。
携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の危険性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する支援動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が支援動作を行うものとしてもよい。
表示灯３は、歩行者が携行して、歩行者の存在を車両の運転者に認識させるものであり、光源としてのＬＥＤ、制御回路および電池などを備えている。この表示灯３は、車両の運転者から常時視認できるように、キーホルダーやストラップのように、歩行者が所持する鞄などの持ち物に取り付けられるようにしたり、ブレスレットなどの装身具のように、歩行者が身につけることができるようにしたりするとよい。また、ウェアラブル端末として構成するようにしてもよい。また、この表示灯３は、歩行者端末装置１との間で通信を行う通信機能を備えており、点灯および消灯が歩行者端末装置１により制御される。なお、表示灯３は、歩行者端末装置１や携帯情報端末装置２に一体的に設けられたものとしてもよい。
車載端末装置４は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置が搭載された車両が歩行者に衝突する危険性があるか否かを判定する衝突判定を行う。
カーナビゲーション装置５は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置４およびカーナビゲーション装置５は相互に接続されており、車載端末装置４において、衝突の危険性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する支援動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置５に行わせる。なお、車載端末装置４自身が支援動作を行うものとしてもよい。
なお、車載端末装置４は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する支援動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。
また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置４は、カーナビゲーション装置５に内蔵されたものとしてもよい。
さて、この歩車間通信システムでは、衝突判定で必要となる歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などの情報を、歩行者端末装置１と車載端末装置４との間で相互に交換し、この情報交換を、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した歩車間通信により行う。
この歩車間通信では、歩行者端末装置１と車載端末装置４との間でメッセージを送受信する。歩行者端末装置１から送信されるメッセージには、歩行者の位置情報や、歩行者端末装置１あるいは携帯情報端末装置２に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者の進行方向や移動速度に関する情報や、歩行者端末装置１の識別情報（歩行者ＩＤやＭＡＣアドレスなど）などの歩行者情報が含まれる。車載端末装置４から送信されるメッセージには、車両の位置情報や、車載端末装置４あるいはカーナビゲーション装置５に設けられたセンサ（図示せず）で取得した車両の進行方向や移動速度に関する情報や、車載端末装置４の識別情報（車両ＩＤやＭＡＣアドレスなど）などの車両情報が含まれる。
次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図２は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末装置１は、測位部（位置情報取得部）１１と、歩車間通信部１２と、入出力部１３と、近距離通信部１４と、制御部１５と、情報格納部１６と、を備えている。
測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
歩車間通信部１２は、車載端末装置４との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部１３は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する支援動作が行われる。
近距離通信部１４は、Bluetooth（登録商標）などの近距離通信により表示灯３との間で通信を行う。本実施形態では、表示灯３の点灯色（例えば赤色、黄色、青色）および点灯パターン（例えば高速点滅、低速点滅、常時点灯）に関する情報が表示灯３に送信され、この情報に基づいて表示灯３が動作する。
情報格納部１６は、地図情報や、表示灯３の点灯色に関する情報や、制御部１５で実行されるプログラムなどを格納する。なお、地図情報は携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。
制御部１５は、メッセージ送信制御部２１と、衝突判定部２２と、支援制御部２３と、点灯制御部２４と、を備えている。この制御部１５はプロセッサで構成され、制御部１５の各部は、情報格納部１６に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
メッセージ送信制御部２１は、歩車間通信部１２によるメッセージの送信を制御する。具体的には、歩行者の位置情報に基づいて、歩行者情報（歩行者ＩＤおよび位置情報など）を送信する状況か否かを判定し、歩行者情報を送信する状況である場合には、歩行者情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージを歩車間通信部１２から送信させる。なお、送信する状況か否かの判定では、歩行者情報を送信して歩行者の存在を車載端末装置４に通知するべき状況、具体的には、交差点などの所定の危険エリアに歩行者が進入したか否かを判定する。
衝突判定部２２は、測位部１１で取得した歩行者の位置情報の推移状況から歩行者の速度情報および方位情報を取得して、この歩行者の位置情報、速度情報および方位情報と、車載端末装置４から取得した車両の位置情報、速度情報および方位情報に基づいて、歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。なお、地図情報を加味して危険性を判定するようにしてもよい。
また、衝突判定部２２は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定する。この支援レベルの判定は、歩行者および車両の速度、方向および距離に基づいて、衝突予測時間、すなわち、現時点から歩行者と車両とが衝突するまでの所要時間を算出し、この衝突予測時間を２つのしきい値と比較して、３つの支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）を判定する。具体的には、衝突予測時間が第１のしきい値（例えば２秒）未満で、衝突の危険性が高い場合には、警報と判定し、衝突予測時間が第１のしきい値以上で、かつ、第２のしきい値（例えば５秒）未満で、衝突の危険性が中程度である場合には、注意喚起と判定し、衝突予測時間が第２のしきい値（例えば５秒）以上で、衝突の危険性が低い場合には、情報提供と判定する。
支援制御部２３は、衝突判定部２２で判定された支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に基づいて、歩行者に対する支援動作を制御する。この歩行者に対する支援では、支援レベルに応じて、携帯情報端末装置２に設けられたスピーカで警告音や警告の文言の音声を出力し、また、携帯情報端末装置２に設けられたバイブレータを振動させる。
点灯制御部２４は、表示灯３の点灯および消灯を制御する。本実施形態では、車載端末装置４から送信される点灯指示情報に基づいて表示灯３を点灯させる。このとき、点灯指示情報で指定された点灯色で表示灯３を点灯させ、また、衝突判定部２２で判定された支援レベルに応じて表示灯３の点灯パターンを変更する。また、複数の車載端末装置４から点灯指示情報を受信した場合には、衝突の危険性が最も高い車両の車載端末装置４から送信された点灯指示情報を優先して点灯色を決定する。
次に、車載端末装置４の概略構成について説明する。図３は、車載端末装置４の概略構成を示すブロック図である。
車載端末装置４は、測位部（位置情報取得部）３１と、歩車間通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、を備えている。
測位部３１は、歩行者端末装置１の測位部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置５が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
歩車間通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の歩車間通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
入出力部３３は、カーナビゲーション装置５との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置５において、運転者に対する支援動作が行われる。
情報格納部３５は、地図情報や、制御部３４で実行されるプログラムなどを格納する。なお、地図情報はカーナビゲーション装置５から取得するようにしてもよい。
制御部３４は、メッセージ送信制御部４１と、衝突判定部４２と、支援制御部４３と、点灯指示部４４と、表示制御部４５と、を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、制御部３４の各部は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。
メッセージ送信制御部４１は、歩車間通信部３２によるメッセージの送信を制御する。本実施形態では、点灯指示部４４で生成した点灯指示情報と歩行者情報とを含むメッセージを生成して、そのメッセージを歩車間通信部３２から送信させる。
衝突判定部４２は、測位部１１で取得した車両の位置情報の推移状況から車両の速度情報および方位情報を取得して、この車両の位置情報、速度情報および方位情報と、歩行者端末装置１から取得した歩行者の位置情報、速度情報および方位情報に基づいて、歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。また、情報格納部３５の地図情報も加味して危険性を判定してもよい。本実施形態では、歩行者端末装置１の衝突判定部２２と同様に、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）を判定する。
支援制御部４３は、衝突判定部４２で判定された支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に基づいて、運転者に対する支援動作を制御する。この運転者に対する支援では、支援レベルに応じて、カーナビゲーション装置５に設けられたスピーカで警告音や警告の文言の音声を出力し、また、カーナビゲーション装置５の画面に警告の文言を表示する。
点灯指示部４４は、衝突判定部４２により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯３を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する。この点灯指示情報を含むメッセージが歩車間通信部３２から歩行者端末装置１に送信される。
表示制御部４５は、カーナビゲーション装置５に、歩行者マーク（歩行者の位置を表す画像）を地図画像上に重畳した画面を表示する。この画面に表示される歩行者マークは、該当する歩行者の表示灯３の点灯色と同一の色で表示される。
次に、歩行者の表示灯３の点灯状況について説明する。図４は、車室内から見た歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図である。図５は、歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図である。
本実施形態では、車載端末装置４において、自車両が歩行者に衝突する危険性があるか否かの衝突判定を行い、自車両が歩行者に衝突する危険性がある場合には、その衝突の危険性がある歩行者の表示灯３を点灯させる制御を行う。
図４に示す例は、夜間において交差点で右折を行う車両の場合である。このように夜間においては、目視で歩行者の存在を把握することが難しくなるが、歩行者の表示灯３が点灯することで、歩行者の存在を素早く認識することができる。特に本実施形態では、衝突の危険性がある歩行者の表示灯３が点灯するが、衝突の危険性がない歩行者の表示灯３は点灯しない。このため、車両の運転者が、衝突の危険性がある歩行者のみを素早く認識することができる。
図５（Ａ）に示すように、車載端末装置４は、周辺に存在する歩行者を対象にして自車両と衝突する危険性を判定する衝突判定を実施し、衝突の危険性がある場合には、該当する歩行者の歩行者端末装置１に表示灯３の点灯を指示する。これにより、自車両と衝突する危険性がある歩行者の表示灯３が点灯し、車両の運転者は、自車両と衝突する危険性がある歩行者を認識することができる。
また、車載端末装置４は、自車両に固有の点灯色に関する色情報を予め保持しており、その自車両に固有の点灯色で表示灯３を点灯させるように歩行者端末装置１に指示する。このため、１台の車両と衝突する危険性がある歩行者の表示灯３は同じ点灯色となる。なお、車両に固有の点灯色の色情報は、カーナビゲーション装置５を介して予め運転者が任意の色を設定しておけばよく、例えば車体の色に基づいて設定してもよい。
また、本実施形態では、衝突判定に基づく支援レベルに応じて表示灯３の点灯パターンを変更する。具体的には、支援レベルが警報である場合には、速く点滅させる、すなわち点滅周期を短くした高速点滅とし、支援レベルが注意喚起である場合には、遅く点滅させる、すなわち点滅周期を長くした低速点滅とし、支援レベルが情報提供である場合には、点灯状態を継続する常時点灯とする。
図５（Ａ）に示す例では、右折する車両Ｃ１が歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と衝突する危険性があり、その危険性の高さから歩行者Ｐ１の支援レベルは警報となり、歩行者Ｐ２の支援レベルは注意喚起となり、歩行者Ｐ３の支援レベルは情報提供となる。また、車両Ｃ１に固有の点灯色は赤色とする。
この場合、車両Ｃ１の車載端末装置４から、歩行者Ｐ１の歩行者端末装置１に、赤色で高速点滅する旨の点灯指示が送られ、歩行者Ｐ１の表示灯３が赤色で高速点滅する。また、歩行者Ｐ２の歩行者端末装置１に、赤色で低速点滅する旨の点灯指示が送られ、歩行者Ｐ２の表示灯３が赤色で低速点滅する。また、歩行者Ｐ３の歩行者端末装置１に、赤色で常時点灯する旨の点灯指示が送られ、歩行者Ｐ３の表示灯３が赤色で常時点灯する。歩行者Ｐ４は、車両Ｃ１と衝突する危険性がないため、歩行者Ｐ４の表示灯３は消灯したままである。
ここで、周辺に複数の車両が存在する場合、各歩行者の衝突の危険性は車両に応じて異なる。また、複数の車両で衝突の危険性がある場合でも、各歩行者の支援レベルは車両に応じて異なる。このため、歩行者端末装置１では、複数の車載端末装置４からの点灯指示が競合する。そこで、本実施形態では、複数の車載端末装置４から点灯指示があった場合には、車両ごとの支援レベルを比較して、危険性が高い方を優先して点灯色および点灯パターンを設定する。
図５（Ｂ）に示す例では、歩行者Ｐ２が車道の方向に進行しているため、直進する車両Ｃ２と歩行者Ｐ２とが衝突する危険性が高くなり、車両Ｃ２に関しては支援レベルが警告となる。この場合、車両Ｃ２に固有の色を青色とすると、車両Ｃ２の車載端末装置４から、青色で高速点滅する旨の点灯指示が歩行者Ｐ２の歩行者端末装置１に送られる。一方、歩行者Ｐ２の車両Ｃ１に関する支援レベルは注意喚起であり、車両Ｃ２の方が危険度が高いため、車両Ｃ２の車載端末装置４からの点灯指示が優先され、歩行者Ｐ２の表示灯３は青色で高速点滅する。
次に、カーナビゲーション装置５の表示画面について説明する。図６は、カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図である。
カーナビゲーション装置５の画面では、車両の運転者に対する支援の表示が、衝突判定に基づく支援レベルに応じて行われる。図６に示す例では、「右折側歩行者注意」の文字が表示される。
また、カーナビゲーション装置５の画面では、地図画像５１上の歩行者の位置に歩行者マーク５２が表示される。この歩行者マーク５２は、衝突の危険性がある歩行者のみを対象としており、表示灯３の点灯色と同一の色で表示される。また、歩行者マーク５２は、表示灯３と同様に、危険度に応じた表示パターンで表示される。すなわち、支援レベルが警報の場合には高速点滅で表示され、支援レベルが注意喚起の場合には低速点滅で表示され、支援レベルが情報提供である場合には常時点灯で表示される。
ここで、衝突の危険性がある歩行者が存在すると、音声の出力や、カーナビゲーション装置５の画面表示による支援が行われ、これに応じて運転手は、車両の前方に実際に存在する歩行者の位置を確認しようとする。このとき、カーナビゲーション装置５の画面に表示された歩行者マーク５２を見て、歩行者が存在するエリアを把握して、そのエリア内で点灯している表示灯３を見つければよいので、歩行者の位置を把握するのに要する時間が短くなり、歩行者の実際の位置を素早く把握することができる。
特に本実施形態では、カーナビゲーション装置５の画面に、各歩行者の表示灯３の点灯色および点灯パターンと同じ表示態様で歩行者マーク５２が表示される。このため、運転者は、周囲の歩行者を容易に識別し、歩行者ごとの衝突の危険性の度合いを即座に把握することができる。
図６（Ａ）は、図５（Ａ）に示したように、車両が１台だけの場合に、車両Ｃ１のカーナビゲーション装置５に表示される画面を示している。この場合、車両Ｃ１のカーナビゲーション装置５の画面に表示される歩行者マーク５２の表示態様は、歩行者の表示灯３と同一となる。すなわち、歩行者Ｐ１の歩行者マーク５２が赤色で高速点滅し、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２が赤色で低速点滅し、歩行者Ｐ３の歩行者マーク５２が赤色で常時点灯する。
一方、図６（Ｂ）は、図５（Ｂ）に示したように、周辺に車両が複数存在する場合に、車両Ｃ１のカーナビゲーション装置５に表示される画面を示している。この場合、歩行者Ｐ２では、車両Ｃ２に関する支援レベルが警告となり、車両Ｃ１より車両Ｃ２の衝突の危険性が高いことから、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２は、車両Ｃ２に固有の色である青色の高速点滅で表示される。このとき、車両Ｃ１の運転者は、自車両に固有の色が赤色であるため、青色で表示される歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２が、自車両に関する衝突の危険性に基づくものでないことを判別することができる。
ここで、複数の車載端末装置４からの点灯指示が競合して、衝突の危険性が最も高い１台の車両の車載端末装置４からの点灯指示を採用した場合、残りの車両の車載端末装置４では実際の表示灯３の点灯色が不明である。そこで、本実施形態では、点灯指示と異なる色で表示灯３を点灯させた場合には、実際に採用した点灯色を車載端末装置４に通知する。これにより、カーナビゲーション装置５に表示される歩行者マーク５２の色と表示灯３の点灯色とを一致させることができる。
なお、カーナビゲーション装置５の画面に、実際に採用した点灯色と関係なく、自車両に固有の色で歩行者マーク５２を表示するようにしてもよい。この場合、カーナビゲーション装置５に表示される歩行者マーク５２の色と表示灯３の実際の点灯色とが一致しないため、他車両の車載端末装置４から指示された色で表示灯３が点灯していることを表す文字などの画像を、カーナビゲーション装置５の画面に表示するようにするとよい。
また、複数の車両同士で車両に固有の色が一致する場合には、歩行者マーク５２の表示が自車両に関する衝突の危険性に基づくものか否かを判別することができないため、このような場合には、他車両に関する衝突の危険性に基づくものであることを示す文字などの画像を、カーナビゲーション装置５の画面に表示するようにするとよい。
次に、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順について説明する。図７は、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図である。
歩行者端末装置１では、まず、測位部１１において、歩行者の位置情報を取得する（ＳＴ１０１）。次に、メッセージ送信制御部２１において、歩行者情報を送信する状況か否か、具体的には歩行者が危険エリアに進入したか否かを判定する（ＳＴ１０２）。ここで、歩行者情報を送信する状況であれば（ＳＴ１０２でＹｅｓ）、歩車間通信部１２において、歩行者情報（歩行者ＩＤおよび位置情報など）を含むメッセージを歩車間通信で送信する（ＳＴ１０３）。
車載端末装置４では、歩車間通信部３２において、歩行者端末装置１から送信されるメッセージを受信すると（ＳＴ２０１）、衝突判定部４２において、メッセージに含まれる歩行者の位置情報などに基づいて、歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かの衝突判定を行う（ＳＴ２０２）。そして、支援制御部４３において、衝突判定部４２の判定結果に基づいて、運転手に対する支援が必要か否かを判定する（ＳＴ２０３）。
ここで、運転手に対する支援が必要である場合には（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、点灯指示部４４において、情報格納部３５の色情報に保持されている自車両に固有の点灯色で表示灯３を点灯させる旨の点灯指示情報を生成する（ＳＴ２０４）。そして、歩車間通信部３２において、点灯指示情報および車両情報（車両ＩＤおよび位置情報など）を含むメッセージを歩車間通信で送信する（ＳＴ２０５）。
また、支援制御部４３において、運転者に対する支援を実施する（ＳＴ２０６）。この運転者に対する支援では、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じて、警告音や警告の文言の音声を出力し、また、カーナビゲーション装置５の画面に文字などを表示する。
また、表示制御部４５において、カーナビゲーション装置５の画面に歩行者マーク５２を表示する。このとき、点灯指示情報と同一の色、すなわち自車両に固有の色で歩行者マーク５２を表示する。また、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じた表示パターン（高速点滅、低速点滅、常時点灯）で歩行者マーク５２を表示する。
歩行者端末装置１では、歩車間通信部１２において、車載端末装置４から送信されるメッセージを受信すると（ＳＴ１０４）、衝突判定部２２において、メッセージに含まれる車両の位置情報などに基づいて、歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かの衝突判定を行う（ＳＴ１０５）。そして、支援制御部２３において、衝突判定部４２の判定結果に基づいて、歩行者に対する支援が必要か否かを判定する（ＳＴ１０６）。
ここで、歩行者に対する支援が必要である場合には（ＳＴ１０６でＹｅｓ）、支援制御部２３において、歩行者に対する支援を実施する（ＳＴ１０７）。この歩行者に対する支援では、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じて、警告音や警告の文言の音声を出力し、また、バイブレータを振動させる。
また、点灯制御部２４において、メッセージに含まれる点灯指示情報に基づいて、表示灯３を点灯する（ＳＴ１０８）。このとき、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じた点灯パターン（高速点滅、低速点滅、常時点灯）で表示灯３を点灯する。また、複数の車載端末装置４からの点灯指示情報を受信した場合には、危険性が最も高い車両の車載端末装置４の点灯指示情報を優先する。一方、支援が必要でない場合には（ＳＴ１０６でＮｏ）、表示灯３を消灯する（ＳＴ１０９）。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。図８は、第２実施形態に係る歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
本実施形態では、第１実施形態と同様に、車載端末装置４が、表示灯３の点灯を歩行者端末装置１に指示するが、特に本実施形態では、歩行者ごとに異なる点灯色を割り当てて、各歩行者の表示灯３が異なる色で点灯するようにする。
また、本実施形態では、第１実施形態と同様に、支援レベル（危険性の高さ）に応じて表示灯３の点灯パターンを変更する。例えば、支援レベルが警報である場合には高速点滅とし、支援レベルが注意喚起である場合には低速点滅とし、支援レベルが情報提供である場合には常時点灯とする。
図８に示す例では、右折する車両Ｃ１が歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と衝突する危険性があり、歩行者Ｐ１の支援レベルは警報であり、歩行者Ｐ２の支援レベルは注意喚起であり、歩行者Ｐ３の支援レベルは情報提供である。また、歩行者Ｐ１には赤色が割り当てられ、歩行者Ｐ２には青色が割り当てられ、歩行者Ｐ３には黄色が割り当てられる。
この場合、車両Ｃ１の車載端末装置４から、歩行者Ｐ１の歩行者端末装置１に、赤色で高速点滅する旨の点灯指示が送られ、歩行者Ｐ１の表示灯３が赤色で高速点滅する。また、歩行者Ｐ２の歩行者端末装置１に、青色で低速点滅する旨の点灯指示が送られ、歩行者Ｐ２の表示灯３が青色で低速点滅する。また、歩行者Ｐ３の歩行者端末装置１に、黄色で常時点灯する旨の点灯指示が送られ、歩行者Ｐ３の表示灯３が黄色で常時点灯する。
ここで、周辺に複数の車両が存在する場合、各車両の車載端末装置４が点灯指示を出すと、歩行者端末装置１では、複数の車載端末装置４からの点灯指示が競合する。そこで、本実施形態では、車載端末装置４からの点灯指示で歩行者に先に割り当てられた色を優先し、車載端末装置４では、周辺の歩行者の中で既に色が割り当てられていない歩行者を対象にして色を指定することができるものとする。
なお、歩行者に割り当てられた色は、衝突の危険性がなくなって表示灯３が消灯すると、色が割り当てられていない状態にリセットされる。
また、周辺に複数の車両が存在する場合、各歩行者の衝突の危険性は車両に応じて異なる。また、複数の車両で衝突の危険性がある場合でも、各歩行者の支援レベルは車両に応じて異なる。そこで、本実施形態では、複数の車載端末装置４から点灯指示があった場合には、車両ごとの支援レベルを比較して、危険性が高い方を優先して点灯パターン（高速点滅、低速点滅、常時点灯）を設定する。
次に、カーナビゲーション装置５の表示画面について説明する。図９は、カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図である。
カーナビゲーション装置５の画面では、前記の実施形態と同様に、車両の運転者に対する支援の表示が、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じて行われる。図９に示す例では、「右折側歩行者注意」の文字が表示される。
また、カーナビゲーション装置５の画面では、前記の実施形態と同様に、地図画像５１上において衝突の危険性がある歩行者の位置に歩行者マーク５２が表示される。ここで、歩行者端末装置１から実際に点灯中の自分の点灯色を車載端末装置４に通知することで、表示灯３の点灯色と同一の色で歩行者マーク５２を表示させることができる。図９に示す例では、各歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の表示灯３と同様に、歩行者Ｐ１の歩行者マーク５２が赤色の高速点滅で表示され、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２が青色の低速点滅で表示され、歩行者Ｐ３の歩行者マーク５２が黄色の常時点灯で表示される。
なお、本実施形態では、歩行者に既に色が割り振られた歩行者端末装置１から、その割り振られた色が車載端末装置４に通知される。また、車載端末装置４は、まだ色が割り振られていない歩行者を対象にして色を割り振るため、カーナビゲーション装置５に表示される歩行者マーク５２の色と表示灯３の点灯色とが不一致となることはない。
次に、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順について説明する。図１０は、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図である。
本実施形態における歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順は、基本的には図７に示した例と同様であるが、本実施形態では、歩行者端末装置１において、歩行者情報を含むメッセージを歩車間通信で送信する際に（ＳＴ１０３）、既に点灯色が割り当てられている場合には、その割り当て済みの点灯色に関する色情報をメッセージに付加する。
また、本実施形態では、車載端末装置４において、点灯指示情報を生成する際に（ＳＴ２０４）、各歩行者に割り当てられた色で表示灯３を点灯させる旨の点灯指示情報を生成する。このとき、歩行者端末装置１からのメッセージに、割り当て済みの点灯色に関する色情報が含まれていない場合には、その歩行者に点灯色を割り当る。一方、歩行者端末装置１からのメッセージに、割り当て済みの点灯色に関する色情報が含まれている場合には、その割り当て済みの点灯色と異なる色を他の歩行者に割り当てる。
なお、車載端末装置４において、歩行者に既に点灯色が割り当てられているか否かに関係なく割り当てた点灯色で点灯指示を行い、歩行者端末装置１において、複数の車載端末装置４からの点灯指示を受けた場合に、先に受けた点灯指示を優先して点灯色を設定するようにしてもよい。
また、第１実施形態では、歩行者端末装置１において、点灯指示が競合する場合に、支援レベルに基づいて点灯色を選択し、また、第２実施形態では、車載端末装置４において、色の割り当てがない歩行者に色を割り当てるようにしたが、これとは逆に、第１実施形態のように、車両に固有の色で表示灯３を点灯させる構成で、色の割り当てがない場合に点灯指示による点灯色を採用するようにしたり、第２実施形態のように、各表示灯３を異なる点灯色で点灯させる構成で、支援レベルに基づいて点灯色を選択するようにしたりしてもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。図１１は、第３実施形態に係る歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
第１，第２実施形態では、車載端末装置４から指示された点灯色で歩行者の表示灯３を点灯するようにしたが、本実施形態では、歩行者端末装置１が、自ら表示灯３の点灯色を決定する。特に本実施形態では、歩行者端末装置１が、歩行者に固有の色に関する色情報を保持し、車両と衝突する危険性がある場合に、歩行者に固有の色で表示灯３を点灯する。
さらに、本実施形態では、表示灯３の点灯色すなわち歩行者に固有の色を、ユーザ属性に応じて予め設定する。特に本実施形態では、ユーザ属性を、危険な行動をとる可能性の高さに応じて分類されたものとし、例えば、高齢者や子供のように危険な行動をとる可能性が高い歩行者は赤色とし、危険な行動をとる可能性が低い歩行者は青色とする。なお、身体に障害を持った人などのように配慮が必要な人については、専用の表示を行うようにしてもよい。
なお、過去の行動履歴に基づいてユーザ属性を設定するようにしてもよい。具体的には、歩行者が車道に侵入するなどの危険な行動を行ったことを検出して、その危険な行動を行った回数をカウントして、その回数に基づいてユーザ属性を設定する。
また、本実施形態では、前記の実施形態と同様に、支援レベル（危険性の高さ）に応じて表示灯３の点灯パターンを変更する。例えば、支援レベルが警報である場合には高速点滅とし、支援レベルが注意喚起である場合には低速点滅とし、支援レベルが情報提供である場合には常時点灯とする。
図１１に示す例では、右折する車両Ｃ１が歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と衝突する危険性があり、歩行者Ｐ１の支援レベルは警報であり、歩行者Ｐ２の支援レベルは注意喚起であり、歩行者Ｐ３の支援レベルは情報提供である。また、歩行者Ｐ２は、高齢者であり、危険な行動をとる可能性が高いため、点灯色が赤色に設定され、歩行者Ｐ１，Ｐ３は、高齢者や子供でなく、危険な行動をとる可能性が低いため、点灯色が青色に設定される。
この場合、歩行者Ｐ１の表示灯３は青色で高速点滅し、歩行者Ｐ２の表示灯３は赤色で低速点滅し、歩行者Ｐ３の表示灯３は青色で常時点灯する。
ここで、周辺に複数の車両が存在する場合、各歩行者の衝突の危険性は車両に応じて異なる。また、複数の車両で衝突の危険性がある場合でも、各歩行者の危険度は車両に応じて異なる。そこで、本実施形態では、複数の車両で衝突の危険性がある場合には、車両ごとの支援レベルを比較して、危険性が高い方を優先して点灯パターン（高速点滅、低速点滅、常時点灯）を決定する。
なお、本実施形態では、歩行者に固有の色で表示灯３を点灯させることから、前記の実施形態のように、点灯色で競合が発生することはない。
次に、カーナビゲーション装置５の表示画面について説明する。図１２は、カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図である。
カーナビゲーション装置５の画面では、前記の実施形態と同様に、車両の運転者に対する支援の表示が、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じて行われる。図１２に示す例では、「右折側歩行者注意」の文字が表示される。
また、カーナビゲーション装置５の画面では、前記の実施形態と同様に、地図画像５１上において衝突の危険性がある歩行者の位置に歩行者マーク５２が表示される。ここで、歩行者端末装置１から自歩行者に固有の色を車載端末装置４に通知することで、表示灯３の点灯色と同一の色で歩行者マーク５２を表示させることができる。図１２に示す例では、各歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の表示灯３と同様に、歩行者Ｐ１の歩行者マーク５２が青色の高速点滅で表示され、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２が赤色の低速点滅で表示され、歩行者Ｐ３の歩行者マーク５２が青色の常時点灯で表示される。
ところで、カーナビゲーション装置５の画面では、歩行者の進行方向を矢印で表示するようにしてもよい。この場合、自転車に乗車している場合のように移動速度が速い歩行者や、高齢者や子供のように危険な行動をとる可能性が高い歩行者では、矢印を太く表示するなどの強調表示で識別できるようにしてもよい。また、矢印の色や線種（実線、点線など）で識別できるようにしてもよい。さらに、危険な行動を行ったことに関する過去の行動履歴に基づいて、危険な行動を行う頻度が多い歩行者に、注意を促すマーク（例えば「×」、「！」）や文字（例えば「危険」）を表示するようにしてもよい。
次に、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順について説明する。図１３は、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図である。
本実施形態における歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順は、基本的には図７に示した例と同様であるが、本実施形態では、歩行者端末装置１において、歩行者情報を含むメッセージを歩車間通信で送信する際に（ＳＴ１０３）、ユーザ属性に応じて設定された歩行者に固有の色に関する色情報をメッセージに付加する。
また、本実施形態では、車載端末装置４において、メッセージを歩車間通信で送信する際に（ＳＴ２０５）、送信されるメッセージには車両情報（車両ＩＤおよび位置情報など）が含まれるが、前記の実施形態のような点灯指示情報は含まれない。
また、本実施形態では、車載端末装置４において、カーナビゲーション装置５の画面に歩行者マーク５２を表示する際に（ＳＴ２０７）、歩行者端末装置１から送信されたメッセージに含まれる色情報に基づいて、歩行者ごとの表示灯３の点灯色と同一の色で歩行者マーク５２を表示する。
また、本実施形態では、歩行者端末装置１において、表示灯３を点灯する際に（ＳＴ１０８）、ユーザ属性に応じた設定された歩行者に固有の色で表示灯３を点灯する。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。図１４は、第４実施形態に係る歩行者の表示灯３の点灯状況を示す説明図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
第１，第２実施形態では、車載端末装置４から指示された点灯色で歩行者の表示灯３を点灯するようにしたが、本実施形態では、第３実施形態と同様に、歩行者端末装置１が、自ら表示灯３の点灯色を設定する。特に本実施形態では、歩行者端末装置１が、衝突判定に基づく支援レベルに応じて点灯色を変化させるようにしている。例えば、支援レベルが警報である場合には赤色とし、支援レベルが注意喚起である場合には黄色とし、支援レベルが情報提供である場合には青色とする。
また、本実施形態では、前記の実施形態と同様に、支援レベルに応じて表示灯３の点灯パターン（高速点滅、低速点滅、常時点灯）を変更する。例えば、支援レベルが警報である場合には高速点滅とし、支援レベルが注意喚起である場合には低速点滅とし、支援レベルが情報提供である場合には常時点灯とする。
図１４（Ａ）に示す例では、右折する車両Ｃ１が歩行者Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と衝突する危険性があり、歩行者Ｐ１の支援レベルが警報となり、歩行者Ｐ２の支援レベルが注意喚起となり、歩行者Ｐ３の支援レベルが情報提供となる。このため、歩行者Ｐ１の表示灯３は、赤色で高速点滅となり、歩行者Ｐ２の表示灯３は、黄色で低速点滅となり、歩行者Ｐ３の表示灯３は、青色で常時点灯となる。
ここで、周辺に複数の車両が存在する場合、各歩行者の衝突の危険性は車両に応じて異なる。また、複数の車両で衝突の危険性がある場合でも、各歩行者の支援レベルは車両に応じて異なる。このため、各歩行者の表示灯３の点灯条件（点灯色および点灯パターン）に競合が発生する。そこで、本実施形態では、周辺に複数の車両が存在する場合には、各歩行者について、車両ごとの支援レベルを比較して、危険度が高い方を優先して点灯色および点灯パターンを決定する。
図１４（Ｂ）に示す例では、歩行者Ｐ２が車道の方向に進行しているため、直進する車両Ｃ２と歩行者Ｐ２とが衝突する危険性が高くなり、車両Ｃ２に関しては支援レベルが警告となる。一方、歩行者Ｐ２の車両Ｃ１に関する支援レベルは注意喚起であり、車両Ｃ１より車両Ｃ２の危険性が高いため、車両Ｃ２の支援レベルが優先され、歩行者Ｐ２の表示灯３は赤色で高速点滅する。
次に、カーナビゲーション装置５の表示画面について説明する。図１５は、カーナビゲーション装置５の表示画面を示す説明図である。
カーナビゲーション装置５の画面では、前記の実施形態と同様に、車両の運転者に対する支援の表示が、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じて行われる。図１５に示す例では、「右折側歩行者注意」の文字が表示される。
また、カーナビゲーション装置５の画面では、前記の実施形態と同様に、地図画像５１上において衝突の危険性がある歩行者の位置に歩行者マーク５２が表示される。この歩行者マーク５２は、支援レベルに応じた表示態様（表示色および表示パターン）で表示される。
ここで、図１５（Ａ）は、図１４（Ａ）に示したように、車両が１台だけの場合に、車両Ｃ１のカーナビゲーション装置５に表示される画面を示している。この場合、カーナビゲーション装置５の画面に表示される歩行者マーク５２の表示態様は、歩行者の表示灯３と同一となる。すなわち、歩行者Ｐ１の歩行者マーク５２が赤色の高速点滅で表示され、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２が黄色の低速点滅で表示され、歩行者Ｐ３の歩行者マーク５２が青色の常時点灯で表示される。
一方、図１５（Ｂ）は、図１４（Ｂ）に示したように、周辺に複数の車両が存在する場合に、車両Ｃ１のカーナビゲーション装置５に表示される画面を示している。この場合、歩行者Ｐ２では、車両Ｃ２に関する支援レベルが警告となり、車両Ｃ１より車両Ｃ２の衝突の危険性が高いことから、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２は、赤色の高速点滅で表示される。このとき、車両Ｃ１の運転者は、歩行者Ｐ２の歩行者マーク５２の表示が自車両に関するものかを判別することができない。そこで、他車両に関する表示が行われた歩行者マーク５２に、他車両であることを表す文字などの画像を表示するようにするとよい。
なお、点灯条件が競合する場合でも、カーナビゲーション装置５の画面には、自車両に関する支援レベルに基づく表示態様で歩行者マーク５２を表示するようにしてもよい。この場合、画面上の歩行者マーク５２の表示が表示灯３の点灯状態と一致しなくなる。このため、表示灯３の点灯状態と異なる表示が行われた歩行者マーク５２に、表示灯３の点灯状態と異なることを表す文字などの画像を表示するようにするとよい。
次に、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順について説明する。図１６は、歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順を示すフロー図である。
本実施形態における歩行者端末装置１および車載端末装置４の動作手順は、基本的には図１３に示した例と同様であるが、本実施形態では、車載端末装置４において、カーナビゲーション装置５の画面に歩行者マーク５２を表示する際に（ＳＴ２０７）、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じた色で歩行者マーク５２を表示する。
また、本実施形態では、歩行者端末装置１において、表示灯３を点灯する際に（ＳＴ１０８）、支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）に応じた点灯色で表示灯３を点灯する。
次に、点灯条件が競合する場合の時分割制御について説明する。図１７は、点灯条件が競合する場合の時分割制御を示す説明図である。
歩行者の周辺に存在する複数の車両を対象にした衝突判定において、車両ごとに衝突の危険性が異なることで、点灯条件となる支援レベル（警報、注意喚起、情報提供）が競合する場合がある。このように点灯条件が競合する場合には、表示灯３の点灯およびカーナビゲーション装置５の画面を時分割で制御するようにすると、各車両の運転者が、カーナビゲーション装置５の画面上の歩行者マーク５２と実際の歩行者との対応関係を容易に把握することができる。
図１６に示す例では、歩行者Ｐ２において、車両Ｃ１を対象にした支援レベルが注意喚起となり、車両Ｃ２を対象にした支援レベルが警報となっている。この場合、歩行者Ｐ２の表示灯３では、黄色で点灯する状態と赤色で点灯する状態とを交互に繰り返すように制御する。また、支援レベルが注意喚起となる車両Ｃ１のカーナビゲーション装置５の画面では、表示灯３を黄色で点灯するタイミングで、歩行者マーク５２を黄色で表示する。一方、支援レベルが警報となる車両Ｃ２のカーナビゲーション装置５の画面では、表示灯３を赤色で点灯するタイミングで、歩行者マーク５２を赤色で表示する。
このように表示灯３の点灯およびカーナビゲーション装置５の画面上の歩行者マーク５２の表示を時分割で制御するようにすると、各車両の運転者は、カーナビゲーション装置５の画面上の歩行者マーク５２の表示と同期している表示灯３が自車両に関するものと判断することができ、各歩行者が自車両と衝突する危険性の高さを把握することができる。
なお、ここでは、第４実施形態に基づいた説明を行ったが、このような点灯条件が競合する場合の時分割制御は、他の実施形態にも適用することができる。
また、点灯条件が競合する場合には、表示灯３の光の方向および色を制御して、各車両の運転者から見ると、車両ごとの支援レベルに応じた色で表示灯３が見えるようにしてもよい。この場合、各色の光を複数の方向に別々に出射できるように表示灯３を構成して、各車両の支援レベルに応じた色の光が各車両に向けて出射させるようにすればよい。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
例えば、前記の実施形態では、歩行者、すなわち道路を歩行する人物が歩行者端末装置を所持する例について説明したが、歩行者端末装置を所持して、自転車、高齢者向け電動車両（シニアカー）、電動車椅子、農機などの車両に乗車している人物も広義の歩行者として含まれるようにしてもよい。
さらに、高齢者が運転する自動車（四輪車）、教習所の自動車（四輪車）、初心者マークを表示した自動車（四輪車）、運転に自信がない運転者が運転する自動車（四輪車）、自動二輪などが接近している場合についても、これらの進行方向を矢印で表示するようにしてもよい。なお、自動二輪については左折時における巻き込み事故が多いため、自動車（四輪車）が左折を行う場合についてのみ、自動二輪の進行方向を矢印で表示してもよい。また、蛇行運転やスピード違反をしているなどの危険な自動車（四輪車）が接近している場合、矢印の色を変えたり、×印を付けるようにしてもよい。また、救急車などの緊急車両が接近している場合、矢印の色を緊急車両用に設定するなどの特別な表示を行ってもよい。
また、本実施形態では、車載端末装置を、自動車（四輪車）に搭載されたものを例として説明したが、車載端末装置が搭載される車両は自動二輪車などであってもよい。
また、前記の実施形態では、歩行者に表示灯を携行させて、その表示灯の点灯により、衝突の危険性がある歩行者を車両の運転者が認識することができるようにしたが、これとは逆に、車両に表示灯を搭載して、衝突の危険性がある車両を歩行者が認識することができるようにしてもよい。また、歩行者が携行する携帯情報端末装置の画面に、衝突の危険性がある車両、自転車、高齢者向け電動車両（シニアカー）、電動車椅子、農機などを表示するようにしてもよい。
また、第１，第２実施形態では、車載端末装置が、歩行者の表示灯を所定の点灯色で点灯させる指示を歩行者端末装置に対して行うようにしたが、道路に設置された路側装置、例えば信号機の制御装置が、歩行者端末装置に対する表示灯の点灯指示を行うようにしてもよい。
また、第２実施形態などでは、各歩行者の表示灯を異なる点灯色および点灯パターンで点灯させるようにしたが、このようにすると、表示灯の点灯色および点灯パターンで各歩行者を識別することができることから、カメラで表示灯を撮影して、その撮影画像から車両と歩行者との実際の位置関係を取得して、その実際の位置関係に基づいて、衝突判定などの処理で用いられる歩行者の位置を補正するようにしてもよい。
本発明に係る歩車間通信システムおよび安全運転支援方法は、例えば夜間のように運転者が歩行者の存在を認識しにくい状況でも、衝突の危険性がある歩行者を迅速にかつ確実に運転者に認識させることができる効果を有し、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、歩行者端末装置と車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システム、および歩車間通信を用いて車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法などとして有用である。
１ 歩行者端末装置
２ 携帯情報端末装置
３ 表示灯
４ 車載端末装置
５ カーナビゲーション装置（表示装置）
１１ 測位部
１２ 歩車間通信部
１３ 入出力部
１４ 近距離通信部
１５ 制御部
２１ メッセージ送信制御部
２２ 衝突判定部
２３ 支援制御部
２４ 点灯制御部
３１ 測位部
３２ 歩車間通信部
３４ 制御部
４１ メッセージ送信制御部
４２ 衝突判定部
４３ 支援制御部
４４ 点灯指示部
４５ 表示制御部
本発明の歩車間通信システムは、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を自車両に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備え、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
また、本発明の車載端末装置は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を自車両に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を前記歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備える構成とする。
また、本発明の歩行者端末装置は、車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、前記車載端末装置から歩行者が携帯する表示灯を前記車載端末装置に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
また、本発明の安全運転支援方法は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を自車両に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成し、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信し、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる構成とする。
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を自車両に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備え、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
これによると、衝突の危険性がある歩行者の表示灯が点灯するため、衝突の危険性がある歩行者を、車両の運転者が迅速にかつ確実に認識することができる。また、車両の運転者が自車両と衝突する危険性がある歩行者を迅速に認識することができる。
また、第２の発明は、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、複数の前記車載端末装置から前記点灯指示情報を受信した場合に、衝突の危険性が最も高い車両の前記車載端末装置から送信された前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる構成とする。
また、第３の発明は、前記車載端末装置の前記点灯指示部は、衝突の危険性がある歩行者が複数存在する場合に、複数の前記表示灯の各々を異なる点灯色で点灯させる前記点灯指示情報を生成する構成とする。
また、第４の発明は、前記車載端末装置の前記点灯指示部は、前記歩行者端末装置から送信される色情報に基づいて、色の割り当てがない前記表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する構成とする。
また、第５の発明は、前記車載端末装置は、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を地図画像上に重畳した画面を表示する表示制御部を備え、前記表示制御部は、前記歩行者の位置を表す画像を、その歩行者の前記表示灯の点灯色と同一の色で表示する構成とする。
また、第６の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された場合に、歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯制御部と、を備え、前記車載端末装置は、前記歩行者端末装置から前記所定の点灯色を示す色情報を受信する歩車間通信部と、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記色情報と同一の色で表示する表示制御部と、を備える構成とする。
また、第７の発明は、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、歩行者のユーザ属性に応じて設定された前記点灯色で前記表示灯を点灯させる構成とする。
また、第８の発明は、前記ユーザ属性は、危険な行動をとる可能性の高さに応じて分類される構成とする。
また、第９の発明は、前記歩行者端末装置の前記衝突判定部は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定し、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、前記支援レベルに応じて前記点灯色を設定する構成とする。
また、第１０の発明は、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、歩行者が複数の車両と衝突の危険性がある場合に、衝突の危険性が最も高い車両に関する前記支援レベルに基づいて前記点灯色を設定する構成とする。
また、第１１の発明は、前記歩行者端末装置の前記衝突判定部は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定し、前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、前記支援レベルに応じて前記表示灯の点灯パターンを変更する構成とする。
また、第１２の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を自車両に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、前記点灯指示情報を前記歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、を備える構成とする。
また、第１３の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、前記歩行者端末装置から歩行者が携帯する表示灯の点灯色を示す色情報を受信する歩車間通信部と、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記色情報と同一の色で表示する表示制御部と、を備える構成とする。
また、第１４の発明は、車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、前記車載端末装置から歩行者が携帯する表示灯を前記車載端末装置に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、前記点灯指示情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、を備える構成とする。
また、第１５の発明は、車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、前記表示灯を点灯させる色情報を格納する情報格納部と、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された場合、前記色情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、前記色情報を前記歩車間通信で前記車載端末装置に送信する歩車間通信部と、を備える構成とする。
また、第１６の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、前記車載端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を自車両に固有の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成し、前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置は、前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信し、前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる構成とする。
また、第１７の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、前記歩行者端末装置は、前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定された場合に、歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させ、前記点灯色を歩車間通信で前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置は、前記歩行者端末装置から送信される前記点灯色を受信し、車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記点灯色と同一の色で表示する構成とする。
これによると、第６の発明と同様に、車両の表示装置に表示される歩行者を示す画像の色と、歩行者の表示灯の点灯色とが一致するため、実際の歩行者と表示装置の画面上での歩行者との対応関係を、車両の運転者が即座に把握することができる。このため、表示装置の画面を参考にして実際の歩行者を確認する作業を迅速に行うことができる。

Claims (18)

  1. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、
    前記車載端末装置は、
    前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、
    この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、
    前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、
    を備え、
    前記歩行者端末装置は、
    前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、
    前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、
    を備えることを特徴とする歩車間通信システム。
  2. 前記車載端末装置の前記点灯指示部は、自車両に固有の点灯色で前記表示灯を点灯させる前記点灯指示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の歩車間通信システム。
  3. 前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、複数の前記車載端末装置から前記点灯指示情報を受信した場合に、衝突の危険性が最も高い車両の前記車載端末装置から送信された前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させることを特徴とする請求項２に記載の歩車間通信システム。
  4. 前記車載端末装置の前記点灯指示部は、衝突の危険性がある歩行者が複数存在する場合に、複数の前記表示灯の各々を異なる点灯色で点灯させる前記点灯指示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の歩車間通信システム。
  5. 前記車載端末装置の前記点灯指示部は、前記歩行者端末装置から送信される色情報に基づいて、色の割り当てがない前記表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の歩車間通信システム。
  6. 前記車載端末装置は、
    車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を地図画像上に重畳した画面を表示する表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、前記歩行者の位置を表す画像を、その歩行者の前記表示灯の点灯色と同一の色で表示することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の歩車間通信システム。
  7. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置と、を備え、前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩車間通信システムであって、
    前記歩行者端末装置は、
    前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、
    この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された場合に、歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯制御部と、
    を備え、
    前記車載端末装置は、
    前記歩行者端末装置から前記所定の点灯色を示す色情報を受信する歩車間通信部と、
    車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記色情報と同一の色で表示する表示制御部と、
    を備えることを特徴とする歩車間通信システム。
  8. 前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、歩行者のユーザ属性に応じて設定された前記点灯色で前記表示灯を点灯させることを特徴とする請求項７に記載の歩車間通信システム。
  9. 前記ユーザ属性は、危険な行動をとる可能性の高さに応じて分類されることを特徴とする請求項８に記載の歩車間通信システム。
  10. 前記歩行者端末装置の前記衝突判定部は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定し、
    前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、前記支援レベルに応じて前記点灯色を設定することを特徴とする請求項７に記載の歩車間通信システム。
  11. 前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、歩行者が複数の車両と衝突の危険性がある場合に、衝突の危険性が最も高い車両に関する前記支援レベルに基づいて前記点灯色を設定することを特徴とする請求項１０に記載の歩車間通信システム。
  12. 前記歩行者端末装置の前記衝突判定部は、衝突の危険性の高さに応じた複数の支援レベルを判定し、
    前記歩行者端末装置の前記点灯制御部は、前記支援レベルに応じて前記表示灯の点灯パターンを変更することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれかに記載の歩車間通信システム。
  13. 歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、
    前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、
    この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成する点灯指示部と、
    前記点灯指示情報を前記歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信する歩車間通信部と、
    を備えることを特徴とする車載端末装置。
  14. 歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する車載端末装置であって、
    前記歩行者端末装置から歩行者が携帯する表示灯の点灯色を示す色情報を受信する歩車間通信部と、
    車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記色情報と同一の色で表示する表示制御部と、
    を備えることを特徴とする車載端末装置。
  15. 車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、
    歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、
    前記車載端末装置から歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を受信する歩車間通信部と、
    前記点灯指示情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、
    を備えることを特徴とする歩行者端末装置。
  16. 車両に搭載される車載端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信する歩行者端末装置であって、
    歩行者が携帯する表示灯と通信を行う近距離通信部と、
    前記表示灯を点灯させる色情報を格納する情報格納部と、
    前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定する衝突判定部と、
    この衝突判定部により衝突の危険性があると判定された場合、前記色情報に基づいて、前記近距離通信部により前記表示灯を点灯させる点灯制御部と、
    前記色情報を前記歩車間通信で前記車載端末装置に送信する歩車間通信部と、
    を備えることを特徴とする歩行者端末装置。
  17. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、
    前記車載端末装置は、
    前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、
    衝突の危険性があると判定された歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させる点灯指示情報を生成し、
    前記点灯指示情報を歩車間通信で前記歩行者端末装置に送信し、
    前記歩行者端末装置は、
    前記車載端末装置から送信される前記点灯指示情報を受信し、
    前記点灯指示情報に基づいて前記表示灯を点灯させることを特徴とする安全運転支援方法。
  18. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で、歩行者の位置情報および車両の位置情報を歩車間通信により送受信して、車両の運転者の運転を支援する安全運転支援方法であって、
    前記歩行者端末装置は、
    前記歩行者の位置情報および前記車両の位置情報に基づいて衝突の危険性を判定し、
    衝突の危険性があると判定された場合に、歩行者が携帯する表示灯を所定の点灯色で点灯させ、
    前記点灯色を歩車間通信で前記車載端末装置に送信し、
    前記車載端末装置は、
    前記歩行者端末装置から送信される前記点灯色を受信し、
    車両に搭載された表示装置に、歩行者の位置を表す画像を前記点灯色と同一の色で表示することを特徴とする安全運転支援方法。
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