CN109964263B - 步车间通信系统、车载终端装置、步行者终端装置以及安全驾驶辅助方法 - Google Patents

步车间通信系统、车载终端装置、步行者终端装置以及安全驾驶辅助方法 Download PDF

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Abstract

即使在例如夜间那样驾驶员难以识别步行者的存在的状况下也能够使驾驶员迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者的车载终端装置。车载终端装置基于步行者的位置信息和车辆的位置信息来判定碰撞的危险性，生成使被判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息，通过步车间通信向步行者终端装置发送该点亮指示信息，步行者终端装置接收从车载终端装置发送的点亮指示信息，基于该点亮指示信息使显示灯点亮。

Description

步车间通信系统、车载终端装置、步行者终端装置以及安全驾 驶辅助方法
技术领域
本发明涉及具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置并且在步行者终端装置与车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的步车间通信系统、车载终端装置、步行者终端装置、以及使用步车间通信来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶的安全驾驶辅助方法。
背景技术
近年来，一直在研究使用ITS(Intelligent Transport System：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统的实用化和普及。在该安全驾驶辅助无线系统中，通过在搭载于车辆的车载终端装置之间进行通信的车车间通信、在设置在道路上的路侧装置与车载终端装置之间进行通信的路车间通信对车辆的位置信息等进行通信，来对车辆的驾驶员进行用于避免事故的提醒。
另外，近年来，为了防止步行者的事故，提出有一种在步行者所持的步行者终端装置与车载终端装置之间进行通信的步车间通信。在该步车间通信中，步行者终端装置与车载终端装置进行直接通信，由此能够在适当的定时对步行者、车辆的驾驶员这两方进行提醒，因此在防止步行者的事故方面能够期待更大的效果。
在这样的步车间通信中，从步行者终端装置向车载终端装置发送包含步行者的位置信息的步行者信息，在车载终端装置中，进行关于本车辆碰撞步行者的危险性是否高的碰撞判定，根据该碰撞判定的判定结果来对车辆的驾驶员进行提醒。
在对该车辆的驾驶员进行的提醒中，输出警告音、警告的语句的声音，或者在显示装置中显示警告的语句，但仅通过这样的提醒无法立即掌握具有碰撞的危险性的步行者处于何处，另外，无法立即掌握处于车辆的周围的哪个步行者具有碰撞的危险性。因此，期望进行用于指示具有碰撞的危险性的步行者的显示。
作为与用于向驾驶员指示这样的具有碰撞的危险性的步行者的显示有关的技术，以往已知如下一种技术：在搭载于车辆的显示装置中，在地图上显示步行者的位置，根据步行者的危险度来改变表示步行者的标记的颜色、形状等显示方式(参照专利文献1)。另外，已知一种通过在车辆的前窗投影图像等显示方法来进行与具有碰撞的危险性的步行者有关的警告显示的技术 (参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-219113号公报。
专利文献2：国际公开第2015/152304号。
发明内容
发明要解决的问题
然而，存在以下问题：在夜间难以通过目视来识别步行者，因此即使如所述现有技术那样在显示装置中显示具有碰撞的危险性的步行者的位置，驾驶员也无法立即判断该步行者实际处于何处，需要花费时间来掌握步行者的位置。
因此，本发明的主要的目的在于提供即使在例如夜间那样驾驶员难以识别步行者的存在的状况下也能够使驾驶员迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者的步车间通信系统、车载终端装置、步行者终端装置以及安全驾驶辅助方法。
用于解决问题的方案
本发明的步车间通信系统具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置，并且在所述步行者终端装置与所述车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，其中，所述车载终端装置具备：碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；点亮指示部，其生成使由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及步车间通信部，其通过步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息，并且，所述步行者终端装置具备：步车间通信部，其接收从所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息；以及点亮控制部，其基于所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
另外，本发明的车载终端装置是与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的车载终端装置，所述车载终端装置构成为，具备：碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；点亮指示部，其生成使由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及步车间通信部，其通过所述步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息。
另外，本发明的步行者终端装置是与搭载于车辆的车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的步行者终端装置，所述步行者终端装置构成为，具备：近距离通信部，其与步行者所携带的显示灯进行通信；步车间通信部，其从所述车载终端装置接收使步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及点亮控制部，其基于所述点亮指示信息，通过所述近距离通信部使所述显示灯点亮。
另外，本发明的安全驾驶辅助方法是在搭载于车辆的车载终端装置与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶的安全驾驶辅助方法，其中，所述车载终端装置进行以下动作：基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；生成使被判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及通过步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息，并且，所述步行者终端装置进行以下动作：接收从所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息；以及基于所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
发明的效果
根据本发明，具有碰撞的危险性的步行者的显示灯点亮，因此车辆的驾驶员能够迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者。
附图说明
图1是第一实施方式所涉及的步车间通信系统的整体结构图。
图2是表示步行者终端装置1的概要结构的框图。
图3是表示车载终端装置4的概要结构的框图。
图4是表示从车厢内观察到的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。
图5是表示步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。
图6是表示车载导航装置5的显示画面的说明图。
图7是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
图8是表示第二实施方式所涉及的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。
图9是表示车载导航装置5的显示画面的说明图。
图10是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
图11是表示第三实施方式所涉及的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。
图12是表示车载导航装置5的显示画面的说明图。
图13是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
图14是表示第四实施方式所涉及的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。
图15是表示车载导航装置5的显示画面的说明图。
图16是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
图17是表示点亮条件发生冲突的情况下的时分控制的说明图。
具体实施方式
为了解决所述课题而完成的第一发明是一种步车间通信系统，其具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置，并且在所述步行者终端装置与所述车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，该步车间通信系统构成为，所述车载终端装置具备：碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；点亮指示部，其生成使由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及步车间通信部，其通过步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息，并且，所述步行者终端装置具备：步车间通信部，其接收从所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息；以及点亮控制部，其基于所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
据此，具有碰撞的危险性的步行者的显示灯点亮，因此车辆的驾驶员能够迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者。
另外，第二发明构成为，所述车载终端装置的所述点亮指示部生成使所述显示灯以本车辆所固有的点亮色点亮的所述点亮指示信息。
据此，车辆的驾驶员能够迅速地识别具有与本车辆碰撞的危险性的步行者。
另外，第三发明构成为，所述步行者终端装置的所述点亮控制部在从多个所述车载终端装置接收到所述点亮指示信息的情况下，基于从碰撞的危险性最高的车辆的所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
据此，以使来自碰撞的危险性最高的车辆的车载终端装置的点亮指示信息优先的方式设定点亮色，因此碰撞的危险性最高的车辆的驾驶员能够迅速地识别具有与本车辆碰撞的危险性的步行者。
另外，第四发明构成为，在存在多个具有碰撞的危险性的步行者的情况下，所述车载终端装置的所述点亮指示部生成使多个所述显示灯的各显示灯以不同的点亮色点亮的所述点亮指示信息。
据此，按步行者分配不同的点亮色，因此能够容易地识别多个步行者。
另外，第五发明构成为，所述车载终端装置的所述点亮指示部基于从所述步行者终端装置发送的颜色信息来生成使没有分配颜色的所述显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息。
据此，能够使具有碰撞的危险性的步行者的显示灯以适当的点亮色点亮。
另外，第六发明构成为，所述车载终端装置具备显示控制部，所述显示控制部在搭载于车辆的显示装置中显示将表示步行者的位置的图像叠加在地图图像上而得到的画面，所述显示控制部将表示该步行者的位置的图像以与所述步行者的所述显示灯的点亮色相同的颜色进行显示。
据此，在车辆的显示装置中显示的表示步行者的图像的颜色与步行者的显示灯的点亮色一致，因此车辆的驾驶员能够立即掌握实际的步行者与显示装置的画面上的步行者之间的对应关系。因此，能够参考显示装置的画面来迅速地进行确认实际的步行者的作业。尤其是，在按步行者分配不同的点亮色的情况下，车辆的驾驶员能够容易地掌握实际的步行者与显示装置的画面上的步行者之间的对应关系。
另外，第七发明是一种步车间通信系统，其具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置，并且在所述步行者终端装置与所述车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，其中，所述步行者终端装置具备：碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；以及点亮控制部，在由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的情况下，所述点亮控制部使步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮，并且，所述车载终端装置具备：步车间通信部，其从所述步行者终端装置接收表示所述规定的点亮色的颜色信息；以及显示控制部，其在搭载于车辆的显示装置中将表示步行者的位置的图像以与所述颜色信息相同的颜色进行显示。
据此，在车辆的显示装置中显示的表示步行者的图像的颜色与步行者的显示灯的点亮色一致，因此车辆的驾驶员能够立即掌握实际的步行者与显示装置的画面上的步行者之间的对应关系。因此，能够参考显示装置的画面来迅速地进行确认实际的步行者的作业。
另外，第八发明构成为，所述步行者终端装置的所述点亮控制部使所述显示灯以根据步行者的用户属性设定的所述点亮色点亮。
据此，车辆的驾驶员能够容易地识别存在哪种步行者。
另外，第九发明构成为，所述用户属性根据采取危险的行动的可能性的高低被分类。
据此，车辆的驾驶员能够容易地识别采取危险的行动的可能性高的步行者。
另外，第十发明构成为，所述步行者终端装置的所述碰撞判定部判定与碰撞的危险性的高低相应的多个辅助水平，所述步行者终端装置的所述点亮控制部根据所述辅助水平来设定所述点亮色。
据此，点亮色根据辅助水平而变化，因此车辆的驾驶员能够立即识别每个步行者的碰撞的危险性的程度。
另外，第十一发明构成为，在步行者具有与多个车辆碰撞的危险性的情况下，所述步行者终端装置的所述点亮控制部基于与碰撞的危险性最高的车辆有关的所述辅助水平来设定所述点亮色。
据此，以使与碰撞的危险性高的车辆有关的辅助水平优先的方式设定点亮色，因此车辆的驾驶员能够可靠地掌握碰撞的危险性高的步行者。
另外，第十二发明构成为，所述步行者终端装置的所述碰撞判定部判定与碰撞的危险性的高低相应的多个辅助水平，所述步行者终端装置的所述点亮控制部根据所述辅助水平来变更所述显示灯的点亮模式。
据此，点亮模式(例如高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)根据辅助水平而变化，因此车辆的驾驶员能够立即识别每个步行者的碰撞的危险性的程度。
另外，第十三发明是一种车载终端装置，其与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的车载终端装置，所述车载终端装置构成为具备：碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；点亮指示部，其生成使由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及步车间通信部，其通过所述步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息。
据此，按照来自车载终端装置的指示使具有碰撞的危险性的步行者的显示灯点亮，因此车辆的驾驶员能够迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者。
另外，第十四发明是一种车载终端装置，其与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的车载终端装置，所述车载终端装置构成为具备：步车间通信部，其从所述步行者终端装置接收表示步行者所携带的显示灯的点亮色的颜色信息；以及显示控制部，其在搭载于车辆的显示装置中将表示步行者的位置的图像以与所述颜色信息相同的颜色进行显示。
据此，在车辆的显示装置中显示的表示步行者的图像的颜色与步行者的显示灯的点亮色一致，因此车辆的驾驶员能够立即掌握实际的步行者与显示装置的画面上的步行者之间的对应关系。
另外，第十五发明是一种步行者终端装置，其与搭载于车辆的车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的步行者终端装置，所述步行者终端装置构成为具备：近距离通信部，其与步行者所携带的显示灯进行通信；步车间通信部，其从所述车载终端装置接收使步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及点亮控制部，其基于所述点亮指示信息，通过所述近距离通信部使所述显示灯点亮。
据此，按照来自车载终端装置的指示使步行者的显示灯点亮，因此车辆的驾驶员能够迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者。
另外，第十六发明是一种步行者终端装置，其与搭载于车辆的车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的步行者终端装置，所述步行者终端装置构成为具备：近距离通信部，其与步行者所携带的显示灯进行通信；信息保存部，其保存使所述显示灯点亮的颜色信息；碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；点亮控制部，在由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的情况下，所述点亮控制部基于所述颜色信息，通过所述近距离通信部使所述显示灯点亮；以及步车间通信部，其通过所述步车间通信向所述车载终端装置发送所述颜色信息。
据此，使具有与车辆碰撞的危险性的步行者的显示灯以规定的颜色点亮，并且向车载终端装置通知点亮色，因此能够在车辆的显示装置中将步行者以与实际的步行者的点亮色相同的颜色进行显示。因此，车辆的驾驶员能够立即掌握实际的步行者与车辆的显示装置的画面上的步行者之间的对应关系。
另外，第十七发明是一种安全驾驶辅助方法，在搭载于车辆的车载终端装置与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶，所述安全驾驶辅助方法构成为，所述车载终端装置进行以下动作：基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；生成使判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息；以及通过步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息，并且，所述步行者终端装置进行以下动作：接收从所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息；以及基于所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
据此，与第一发明同样地，具有碰撞的危险性的步行者的显示灯点亮，因此车辆的驾驶员能够迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者。
另外，第十八发明是一种安全驾驶辅助方法，在搭载于车辆的车载终端装置与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶，所述安全驾驶辅助方法构成为，所述步行者终端装置进行以下动作：基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；在判定为具有碰撞的危险性的情况下，使步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮；以及通过步车间通信向所述车载终端装置发送所述点亮色，并且，所述车载终端装置进行以下动作：接收从所述步行者终端装置发送的所述点亮色；以及在搭载于车辆的显示装置中将表示步行者的位置的图像以与所述点亮色相同的颜色进行显示。
据此，与第七发明同样地，在车辆的显示装置中显示的表示步行者的图像的颜色与步行者的显示灯的点亮色一致，因此车辆的驾驶员能够立即掌握实际的步行者与显示装置的画面上的步行者之间的对应关系。因此，能够参考显示装置的画面来迅速地进行确认实际的步行者的作业。
下面，参照附图来说明本发明的实施方式。
(第一实施方式)
图1是第一实施方式所涉及的步车间通信系统的整体结构图。
该步车间通信系统具备步行者所携带的步行者终端装置1、便携式信息终端装置2及显示灯3、搭载于车辆的车载终端装置4及车载导航装置5(显示装置)。
步行者终端装置1具备获取本装置的位置信息的定位功能、以及与车载终端装置4之间进行步车间通信的通信功能，基于通过这些功能获取到的步行者和车辆的位置、行进方向、移动速度等进行判定持有本装置的步行者是否具有碰撞车辆的危险性的碰撞判定。
便携式信息终端装置2为智能电话、便携式电话、平板终端、可穿戴式终端等。步行者终端装置1和便携式信息终端装置2相互连接，在步行者终端装置1中判定为碰撞的危险性高时，使便携式信息终端装置2对步行者进行用于避免事故的辅助动作(例如声音输出、振动等)。此外，也可以由步行者终端装置1自身进行辅助动作。
显示灯3由步行者携有，用于使车辆的驾驶员识别步行者的存在，并且该显示灯3具备作为光源的LED、控制电路、电池等。该显示灯3可以如钥匙链、吊绳那样安装于步行者所持有的包等随身物品或者如手镯等装饰品那样佩戴在步行者身上，以对车辆的驾驶员始终可见。另外，也可以构成为可穿戴式终端。另外，该显示灯3具备与步行者终端装置1之间进行通信的通信功能，由步行者终端装置1控制点亮和熄灭。此外，显示灯3也可以与步行者终端装置1、便携式信息终端装置2设置为一体。
车载终端装置4具备获取本装置的位置信息的定位功能以及与步行者终端装置1之间进行步车间通信的通信功能，并且基于通过这些功能获取到的步行者和车辆的位置、行进方向、移动速度等来进行判定搭载有本装置的车辆是否具有碰撞步行者的危险性的碰撞判定。
车载导航装置5用于对驾驶员进行路径引导。车载终端装置4和车载导航装置5彼此连接，在车载终端装置4中判定为碰撞的危险性高时，使车载导航装置5对驾驶员进行用于避免事故的辅助动作(例如声音输出、画面显示等)。此外，也可以由车载终端装置4自身进行辅助动作。
此外，车载终端装置4与驾驶员所持有的便携式信息终端装置2连接，使便携式信息终端装置2对驾驶员进行辅助动作。
另外，步行者终端装置1也可以内置于便携式信息终端装置2，车载终端装置4也可以内置于车载导航装置5。
而且，在该步车间通信系统中，在步行者终端装置1与车载终端装置4之间相互交换进行碰撞判定所需的步行者和车辆的位置、行进方向、移动速度等信息，通过步车间通信来进行该信息交换，所述步车间通信利用在利用 ITS(Intelligent Transport System：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带(例如700MHz频带、5.8GHz频带)。
在该步车间通信中，在步行者终端装置1与车载终端装置4之间发送和接收消息。从步行者终端装置1发送的消息中包含步行者的位置信息、由设置于步行者终端装置1或便携式信息终端装置2的传感器(未图示)获取到的与步行者的行进方向、移动速度有关的信息、步行者终端装置1的识别信息(步行者ID、MAC地址等)等步行者信息。从车载终端装置4发送的消息中包含车辆的位置信息、由设置于车载终端装置4或车载导航装置5的传感器(未图示)获取到的与车辆的行进方向、移动速度有关的信息、车载终端装置4的识别信息(车辆ID、MAC地址等)等车辆信息。
接着，对步行者终端装置1的概要结构进行说明。图2是表示步行者终端装置1的概要结构的框图。
步行者终端装置1具备定位部(位置信息获取部)11、步车间通信部12、输入输出部13、近距离通信部14、控制部15以及信息保存部16。
定位部11通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、 QZSS(Quasi-Zenith Satellite System：准天顶卫星系统)、GLONASS(Global Navigation SatelliteSystem：全球导航卫星系统)等卫星定位系统获取本装置的位置信息。此外，也可以利用便携式信息终端装置2所具有的定位功能来获取本装置的位置信息。
步车间通信部12与车载终端装置4之间通过步车间通信来发送和接收消息。在该步车间通信中，使用在利用ITS的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带来进行无线通信。
输入输出部13与便携式信息终端装置2之间进行信息的输入和输出。在便携式信息终端装置2中，基于从该输入输出部13输出的信息对步行者进行辅助动作。
近距离通信部14通过Bluetooth(注册商标)等近距离通信来与显示灯3之间进行通信。在本实施方式中，向显示灯3发送与显示灯3的点亮色(例如红色、黄色、蓝色)及点亮模式(例如高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)有关的信息，显示灯3基于该信息动作。
信息保存部16保存地图信息、与显示灯3的点亮色有关的信息、由控制部15执行的程序等。此外，也可以从便携式信息终端装置2获取地图信息。
控制部15具备消息发送控制部21、碰撞判定部22、辅助控制部23以及点亮控制部24。该控制部15由处理器构成，控制部15的各部是通过使处理器执行信息保存部16中存储的程序来实现的。
消息发送控制部21控制利用步车间通信部12进行的消息的发送。具体地说，基于步行者的位置信息来判定是否为发送步行者信息(步行者ID和位置信息等)的状况，在发送步行者信息的状况的情况下，生成包含步行者信息的消息，使步车间通信部12发送该消息。此外，在是否为发送的状况的判定中，判定是否为应该发送步行者信息来向车载终端装置4通知步行者的存在的状况，具体地说，判定步行者是否进入了交叉路口等规定的危险区域。
碰撞判定部22根据由定位部11获取到的步行者的位置信息的变化状况来获取步行者的速度信息和方位信息，基于该步行者的位置信息、速度信息及方位信息、以及从车载终端装置4获取到的车辆的位置信息、速度信息及方位信息来判定是否具有车辆碰撞步行者的危险性。此外，也可以考虑地图信息来判定危险性。
另外，碰撞判定部22判定与碰撞的危险性的高低相应的多个辅助水平。在该辅助水平的判定中，基于步行者和车辆的速度、方向以及距离来计算碰撞预测时间、即从当前时间起至步行者与车辆碰撞为止所需的时间，将该碰撞预测时间与两个阈值进行比较来判定三个辅助水平(报警、提醒、提供信息)。具体地说，在碰撞预测时间小于第一阈值(例如2秒)、碰撞的危险性高的情况下，判定为报警，在碰撞预测时间为第一阈值以上且小于第二阈值(例如5秒)、碰撞的危险性为中等程度的情况下，判定为提醒，在碰撞预测时间为第二阈值(例如5秒)以上、碰撞的危险性低的情况下，判定为提供信息。
辅助控制部23基于由碰撞判定部22判定出的辅助水平(报警、提醒、提供信息)来控制针对步行者的辅助动作。在针对该步行者的辅助中，根据辅助水平，利用设置于便携式信息终端装置2的扬声器来输出警告音、警告的语句的声音，另外，使设置于便携式信息终端装置2的振动器振动。
点亮控制部24控制显示灯3的点亮和熄灭。在本实施方式中，基于从车载终端装置4发送的点亮指示信息使显示灯3点亮。此时，使显示灯3以由点亮指示信息指定的点亮色点亮，另外，根据由碰撞判定部22判定出的辅助水平来变更显示灯3的点亮模式。另外，在从多个车载终端装置4接收到点亮指示信息的情况下，以使从碰撞的危险性最高的车辆的车载终端装置4发送的点亮指示信息优先的方式决定点亮色。
接着，对车载终端装置4的概要结构进行说明。图3是表示车载终端装置 4的概要结构的框图。
车载终端装置4具备定位部(位置信息获取部)31、步车间通信部32、输入输出部33、控制部34以及信息保存部35。
定位部31与步行者终端装置1的定位部11同样地通过卫星定位系统来获取本装置的位置信息。此外，也可以利用车载导航装置5所具有的定位功能来获取本装置的位置信息。
步车间通信部32与步行者终端装置1之间通过步车间通信来发送和接收消息。在该步车间通信中，与步行者终端装置1的步车间通信部12同样地使用在利用ITS的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带来进行无线通信。
输入输出部33与车载导航装置5之间进行信息的输入和输出。在车载导航装置5中，基于从该输入输出部33输出的信息对驾驶员进行辅助动作。
信息保存部35保存地图信息、由控制部34执行的程序等。此外，也可以从车载导航装置5获取地图信息。
控制部34具备消息发送控制部41、碰撞判定部42、辅助控制部43、点亮指示部44以及显示控制部45。该控制部34由处理器构成，控制部34的各部是通过使处理器执行信息保存部35中存储的程序来实现的。
消息发送控制部41控制利用步车间通信部32进行的消息的发送。在本实施方式中，生成包含由点亮指示部44生成的点亮指示信息和步行者信息的消息，使步车间通信部32发送该消息。
碰撞判定部42根据由定位部11获取到的车辆的位置信息的变化状况来获取车辆的速度信息和方位信息，基于该车辆的位置信息、速度信息及方位信息、以及从步行者终端装置1获取到的步行者的位置信息、速度信息及方位信息来判定是否具有车辆碰撞步行者的危险性。另外，也可以考虑信息保存部35的地图信息来判定危险性。在本实施方式中，与步行者终端装置1的碰撞判定部22同样地判定与碰撞的危险性的高低相应的多个辅助水平(报警、提醒、提供信息)。
辅助控制部43基于由碰撞判定部42判定出的辅助水平(报警、提醒、提供信息)来控制针对驾驶员的辅助动作。在针对该驾驶员的辅助中，根据辅助水平，利用设置于车载导航装置5的扬声器来输出警告音、警告的语句的声音，另外，在车载导航装置5的画面中显示警告的语句。
点亮指示部44生成使由碰撞判定部42判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯3以规定的点亮色点亮的点亮指示信息。包含该点亮指示信息的消息从步车间通信部32被发送至步行者终端装置1。
显示控制部45在车载导航装置5中显示将步行者标记(表示步行者的位置的图像)叠加在地图图像上而得到的画面。该画面中显示的步行者标记以与该步行者的显示灯3的点亮色相同的颜色被显示。
接着，对步行者的显示灯3的点亮状况进行说明。图4是表示从车厢内观察到的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。图5是表示步行者的显示灯3 的点亮状况的说明图。
在本实施方式中，在车载终端装置4中，进行是否具有本车辆碰撞步行者的危险性的碰撞判定，在具有本车辆碰撞步行者的危险性的情况下，进行使具有该碰撞的危险性的步行者的显示灯3点亮的控制。
图4所示的例子为夜间在交叉路口进行右转的车辆的情况。像这样，在夜间，难以通过视觉观察来掌握步行者的存在，但通过步行者的显示灯3点亮，能够快速地识别步行者的存在。特别地，在本实施方式中，具有碰撞的危险性的步行者的显示灯3点亮，而不具有碰撞的危险性的步行者的显示灯3 不点亮。因此，车辆的驾驶员能够快速地仅识别具有碰撞的危险性的步行者。
如图5的(A)所示，车载终端装置4以存在于周边的步行者为对象来实施判定与本车辆碰撞的危险性的碰撞判定，在具有碰撞的危险性的情况下，向该步行者的步行者终端装置1指示显示灯3的点亮。由此，具有与本车辆碰撞的危险性的步行者的显示灯3点亮，车辆的驾驶员能够识别具有与本车辆碰撞的危险性的步行者。
另外，车载终端装置4预先保持与本车辆所固有的点亮色有关的颜色信息，指示步行者终端装置1以使显示灯3以该本车辆所固有的点亮色点亮。因此，具有与一台车辆碰撞的危险性的步行者的显示灯3成为相同的点亮色。此外，关于车辆所固有的点亮色的颜色信息，由驾驶员预先经由车载导航装置5设定任意的颜色即可，例如可以基于车身的颜色来设定。
另外，在本实施方式中，根据基于碰撞判定得到的辅助水平来变更显示灯3的点亮模式。具体地说，在辅助水平为报警的情况下，设为快速地闪烁、即设为缩短了闪烁周期的高速闪烁，在辅助水平为提醒的情况下，设为缓慢地闪烁、即设为延长了闪烁周期的低速闪烁，在辅助水平为提供信息的情况下，设为使点亮状态持续的连续点亮。
在图5的(A)所示的例子中，具有右转的车辆C1与步行者P1、P2、P3碰撞的危险性，根据该危险性的高低，步行者P1的辅助水平为报警，步行者P2 的辅助水平为提醒，步行者P3的辅助水平为提供信息。另外，车辆C1所固有的点亮色为红色。
在该情况下，从车辆C1的车载终端装置4向步行者P1的步行者终端装置1 发送以红色进行高速闪烁的意思的点亮指示，步行者P1的显示灯3以红色进行高速闪烁。另外，向步行者P2的步行者终端装置1发送以红色进行低速闪烁的意思的点亮指示，步行者P2的显示灯3以红色进行低速闪烁。另外，向步行者P3的步行者终端装置1发送以红色进行连续点亮的意思的点亮指示，步行者P3的显示灯3以红色进行连续点亮。步行者P4不具有与车辆C1碰撞的危险性，因此步行者P4的显示灯3仍然保持熄灭。
在此，在周边存在多个车辆的情况下，各步行者的碰撞的危险性根据车辆而不同。另外，即使在具有与多个车辆碰撞的危险性的情况下，各步行者的辅助水平也根据车辆而不同。因此，在步行者终端装置1中，来自多个车载终端装置4的点亮指示发生冲突。因此，在本实施方式中，在存在来自多个车载终端装置4的点亮指示的情况下，将每个车辆的辅助水平进行比较，以使危险性高的一方优先的方式设定点亮色和点亮模式。
在图5的(B)所示的例子中，步行者P2向车行道的方向行进，因此直行的车辆C2与步行者P2碰撞的危险性高，关于车辆C2的辅助水平为警告。在该情况下，当将车辆C2所固有的颜色设为蓝色时，从车辆C2的车载终端装置4 向步行者P2的步行者终端装置1发送以蓝色进行高速闪烁的意思的点亮指示。另一方面，步行者P2的与车辆C1有关的辅助水平为提醒，车辆C2的危险度高，因此使来自车辆C2的车载终端装置4的点亮指示优先，步行者P2的显示灯3以蓝色进行高速闪烁。
接着，对车载导航装置5的显示画面进行说明。图6是表示车载导航装置 5的显示画面的说明图。
在车载导航装置5的画面中，根据基于碰撞判定得到的辅助水平来显示针对车辆的驾驶员的辅助。在图6所示的例子中，显示“注意右转侧步行者”的文字。
另外，在车载导航装置5的画面中，在地图图像51上的步行者的位置显示步行者标记52。该步行者标记52仅以具有碰撞的危险性的步行者为对象，并且以与显示灯3的点亮色相同的颜色进行显示。另外，步行者标记52与显示灯3同样地以与危险度相应的显示模式进行显示。即，在辅助水平为报警的情况下以高速闪烁进行显示，在辅助水平为提醒的情况下以低速闪烁进行显示，在辅助水平为提供信息的情况下以连续点亮进行显示。
在此，设为当存在具有碰撞的危险性的步行者时，进行声音的输出、利用车载导航装置5的画面显示进行的辅助，与此相应地，驾驶员想要确认实际存在于车辆的前方的步行者的位置。此时，观看车载导航装置5的画面中显示的步行者标记52来掌握步行者存在的区域并找出在该区域内点亮的显示灯3即可，因此掌握步行者的位置所需的时间变短，能够快速地掌握步行者的实际的位置。
特别地，在本实施方式中，在车载导航装置5的画面中将步行者标记52 以与各步行者的显示灯3的点亮色及点亮模式相同的显示方式进行显示。因此，驾驶员能够容易地识别周围的步行者，能够立即掌握每个步行者的碰撞的危险性的程度。
图6的(A)表示在如图5的(A)所示那样仅有一台车辆的情况下在车辆C1 的车载导航装置5中显示的画面。在该情况下，在车辆C1的车载导航装置5 的画面中显示的步行者标记52的显示方式与步行者的显示灯3相同。即，使步行者P1的步行者标记52以红色进行高速闪烁，使步行者P2的步行者标记52 以红色进行低速闪烁，使步行者P3的步行者标记52以红色进行连续点亮。
另一方面，图6的(B)表示在如图5的(B)所示那样在周边存在多个车辆的情况下在车辆C1的车载导航装置5中显示的画面。在该情况下，关于步行者 P2，与车辆C2有关的辅助水平为警告，车辆C2比车辆C1的碰撞的危险性高，因此步行者P2的步行者标记52以车辆C2所固有的颜色即蓝色的高速闪烁进行显示。此时，车辆C1的驾驶员由于本车辆所固有的颜色为红色，因此能够判别以蓝色显示的步行者P2的步行者标记52并非基于与本车辆有关的碰撞的危险性。
在此，在来自多个车载终端装置4的点亮指示发生冲突且采用来自碰撞的危险性最高的一台车辆的车载终端装置4的点亮指示的情况下，在其余的车辆的车载终端装置4中，实际的显示灯3的点亮色未知。因此，在本实施方式中，在使显示灯3以与点亮指示不同的颜色点亮了的情况下，向车载终端装置4通知实际采用的点亮色。由此，能够使在车载导航装置5中显示的步行者标记52的颜色与显示灯3的点亮色一致。
此外，也可以是，无论实际采用哪种点亮色，在车载导航装置5的画面中都将步行者标记52以本车辆所固有的颜色进行显示。在该情况下，由于车载导航装置5中显示的步行者标记52的颜色与显示灯3的实际的点亮色不一致，因此在车载导航装置5的画面中将表示显示灯3以由其它车辆的车载终端装置4指示的颜色点亮的文字等图像进行显示即可。
另外，在多个车辆之间的车辆所固有的颜色一致的情况下，无法判别步行者标记52的显示是否是基于与本车辆有关的碰撞的危险性进行的显示，因此，在这样的情况下，在车载导航装置5的画面中对表示是基于与其它车辆有关的碰撞的危险性的文字等图像进行显示即可。
接着，对步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程进行说明。图7 是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
在步行者终端装置1中，首先，在定位部11中获取步行者的位置信息 (ST101)。接着，在消息发送控制部21中，判定是否为发送步行者信息的状况，具体地说，判定步行者是否进入到危险区域(ST102)。在此，如果是发送步行者信息的状况(在ST102中为“是”)，则在步车间通信部12中通过步车间通信来发送包含步行者信息(步行者ID和位置信息等)的消息(ST103)。
在车载终端装置4中，在步车间通信部32中接收到从步行者终端装置1发送的消息时(ST201)，在碰撞判定部42中，基于消息中包含的步行者的位置信息等来进行是否具有车辆碰撞步行者的危险性的碰撞判定(ST202)。然后，在辅助控制部43中，基于碰撞判定部42的判定结果来判定是否需要针对驾驶员的辅助(ST203)。
在此，在需要针对驾驶员的辅助的情况下(在ST203中为“是”)，在点亮指示部44中生成使显示灯3以信息保存部35的颜色信息中保持的本车辆所固有的点亮色点亮的意思的点亮指示信息(ST204)。然后，在步车间通信部32中，通过步车间通信来发送包含点亮指示信息和车辆信息(车辆ID和位置信息等) 的消息(ST205)。
另外，在辅助控制部43中，实施针对驾驶员的辅助(ST206)。在针对该驾驶员的辅助中，根据辅助水平(报警、提醒、提供信息)来输出警告音、警告的语句的声音，另外，在车载导航装置5的画面中显示文字等。
另外，在显示控制部45中，在车载导航装置5的画面中显示步行者标记 52。此时，将步行者标记52以与点亮指示信息相同的颜色、即本车辆所固有的颜色进行显示。另外，将步行者标记52以与辅助水平(报警、提醒、提供信息)相应的显示模式(高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)进行显示。
在步行者终端装置1中，在步车间通信部12中接收到从车载终端装置4发送的消息时(ST104)，在碰撞判定部22中基于消息中包含的车辆的位置信息等来进行是否具有车辆碰撞步行者的危险性的碰撞判定(ST105)。然后，在辅助控制部23中，基于碰撞判定部42的判定结果来判定是否需要针对步行者的辅助(ST106)。
在此，在需要针对步行者的辅助的情况下(在ST106中为“是”)，在辅助控制部23中实施针对步行者的辅助(ST107)。在该针对步行者的辅助中，根据辅助水平(报警、提醒、提供信息)来输出警告音、警告的语句的声音，另外，使振动器振动。
另外，在点亮控制部24中，基于消息中包含的点亮指示信息使显示灯3 点亮(ST108)。此时，使显示灯3以与辅助水平(报警、提醒、提供信息)相应的点亮模式(高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)点亮。另外，在接收到来自多个车载终端装置4的点亮指示信息的情况下，使危险性最高的车辆的车载终端装置4的点亮指示信息优先。另一方面，在不需要辅助的情况下(在ST106 中为“否”)，使显示灯3熄灭(ST109)。
(第二实施方式)
接着，对第二实施方式进行说明。图8是表示第二实施方式所涉及的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。此外，在此未特别提及之处与所述的实施方式相同。
在本实施方式中，与第一实施方式同样地，车载终端装置4向步行者终端装置1指示显示灯3的点亮，但特别在本实施方式中，按步行者分配不同的点亮色，使各步行者的显示灯3以不同的颜色点亮。
另外，在本实施方式中，与第一实施方式同样地，根据辅助水平(危险性的高低)来变更显示灯3的点亮模式。例如，在辅助水平为报警的情况下设为高速闪烁，在辅助水平为提醒的情况下设为低速闪烁，在辅助水平为提供信息的情况下设为连续点亮。
在图8所示的例子中，具有右转的车辆C1与步行者P1、P2、P3碰撞的危险性，步行者P1的辅助水平为报警，步行者P2的辅助水平为提醒，步行者P3 的辅助水平为提供信息。另外，对步行者P1分配红色，对步行者P2分配蓝色，对步行者P3分配黄色。
在该情况下，从车辆C1的车载终端装置4向步行者P1的步行者终端装置1 发送以红色进行高速闪烁的意思的点亮指示，步行者P1的显示灯3以红色进行高速闪烁。另外，向步行者P2的步行者终端装置1发送以蓝色进行低速闪烁的意思的点亮指示，步行者P2的显示灯3以蓝色进行低速闪烁。另外，向步行者P3的步行者终端装置1发送以黄色进行连续点亮的意思的点亮指示，步行者P3的显示灯3以黄色进行连续点亮。
在此，在周边存在多个车辆的情况下，当各车辆的车载终端装置4发出点亮指示时，在步行者终端装置1中，来自多个车载终端装置4的点亮指示发生冲突。因此，在本实施方式中，能够使先前通过来自车载终端装置4的点亮指示对步行者分配的颜色优先，在车载终端装置4中，以周边的步行者之中的尚未分配颜色的步行者为对象来指定颜色。
此外，当碰撞的危险性消失而显示灯3熄灭时，将对步行者分配的颜色重置为未被分配颜色的状态。
另外，在周边存在多个车辆的情况下，各步行者的碰撞的危险性根据车辆而不同。另外，即使在针对多个车辆具有碰撞的危险性的情况下，各步行者的辅助水平也根据车辆而不同。因此，在本实施方式中，在存在来自多个车载终端装置4的点亮指示的情况下，将每个车辆的辅助水平进行比较，以使危险性高的一方优先的方式设定点亮模式(高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)。
接着，对车载导航装置5的显示画面进行说明。图9是表示车载导航装置 5的显示画面的说明图。
在车载导航装置5的画面中，与所述的实施方式同样地，根据辅助水平 (报警、提醒、提供信息)来显示针对车辆的驾驶员的辅助。在图9所示的例子中，显示“注意右转侧步行者”的文字。
另外，在车载导航装置5的画面中，与所述的实施方式同样地，在地图图像51上的具有碰撞的危险性的步行者的位置显示步行者标记52。在此，通过从步行者终端装置1向车载终端装置4通知实际正点亮的自己的点亮色，能够使步行者标记52以与显示灯3的点亮色相同的颜色进行显示。在图9所示的例子中，与各步行者P1、P2、P3的显示灯3同样地，步行者P1的步行者标记 52以红色的高速闪烁进行显示，步行者P2的步行者标记52以蓝色的低速闪烁进行显示，步行者P3的步行者标记52以黄色的连续点亮进行显示。
此外，在本实施方式中，从步行者已被分配颜色的步行者终端装置1向车载终端装置4通知其所分配的颜色。另外，车载终端装置4以尚未分配颜色的步行者为对象来分配颜色，因此在车载导航装置5中显示的步行者标记52 的颜色与显示灯3的点亮色不会不一致。
接着，对步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程进行说明。图10 是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
本实施方式中的步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程基本与图7所示的例子相同，但在本实施方式中，在步行者终端装置1中，在通过步车间通信来发送包含步行者信息的消息时(ST103)，在已被分配点亮色的情况下，在消息中附加与该已分配的点亮色有关的颜色信息。
另外，在本实施方式中，在车载终端装置4中，在生成点亮指示信息时 (ST204)，生成使显示灯3以被分配给各步行者的颜色点亮的意思的点亮指示信息。此时，在来自步行者终端装置1的消息中不包含与已分配的点亮色有关的颜色信息的情况下，向该步行者分配点亮色。另一方面，在来自步行者终端装置1的消息中包含与已分配的点亮色有关的颜色信息的情况下，向其它步行者分配与该已分配的点亮色不同的颜色。
此外，也可以是，在车载终端装置4中，无论步行者是否已被分配点亮色均所分配的点亮色进行点亮指示，在步行者终端装置1中，在接受到来自多个车载终端装置4的点亮指示的情况下，以使先接受的点亮指示优先的方式设定点亮色。
另外，在第一实施方式中，在步行者终端装置1中，在点亮指示发生冲突的情况下，基于辅助水平来选择点亮色，另外，在第二实施方式中，在车载终端装置4中，向没有分配颜色的步行者分配颜色，但也可以与此相反地，如第一实施方式那样采用使显示灯3以车辆所固有的颜色点亮的结构，在没有分配颜色的情况下采用在点亮指示中指示的点亮色，或者也可以如第二实施方式那样采用使各显示灯3以不同的点亮色点亮的结构，基于辅助水平来选择点亮色。
(第三实施方式)
接着，对第三实施方式进行说明。图11是表示第三实施方式所涉及的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。此外，在此未特别提及之处与所述的实施方式相同。
在第一实施方式、第二实施方式中，设为将步行者的显示灯3以由车载终端装置4指示的点亮色点亮，但在本实施方式中，由步行者终端装置1自己决定显示灯3的点亮色。特别地，在本实施方式中，步行者终端装置1保持与步行者所固有的颜色有关的颜色信息，在具有与车辆碰撞的危险性的情况下，将显示灯3以步行者所固有的颜色点亮。
并且，在本实施方式中，预先根据用户属性来设定显示灯3的点亮色即步行者所固有的颜色。特别地，在本实施方式中，根据采取危险的行动的可能性的高低来对用户属性进行分类，例如将如老年人、孩子那样采取危险的行动的可能性高的步行者设为红色，将采取危险的行动的可能性低的步行者设为蓝色。此外，也可以对如身体有障碍的人等那样需要照顾的人进行专用的显示。
此外，也可以基于过去的行动历史记录来设定用户属性。具体地说，检测步行者进行了侵入车行道等危险的行动，对进行了该危险的行动的次数进行计数，基于该次数来设定用户属性。
另外，在本实施方式中，与所述的实施方式同样地，根据辅助水平(危险性的高低)来变更显示灯3的点亮模式。例如，在辅助水平为报警的情况下设为高速闪烁，在辅助水平为提醒的情况下设为低速闪烁，在辅助水平为提供信息的情况下设为连续点亮。
在图11所示的例子中，具有右转的车辆C1与步行者P1、P2、P3碰撞的危险性，步行者P1的辅助水平为报警，步行者P2的辅助水平为提醒，步行者 P3的辅助水平为提供信息。另外，步行者P2为老年人，采取危险的行动的可能性高，因此点亮色被设定为红色，步行者P1、P3不是老年人、孩子，采取危险的行动的可能性低，因此将点亮色被设定为蓝色。
在该情况下，步行者P1的显示灯3以蓝色进行高速闪烁，步行者P2的显示灯3以红色进行低速闪烁，步行者P3的显示灯3以蓝色进行连续点亮。
在此，在周边存在多个车辆的情况下，各步行者的碰撞的危险性根据车辆而不同。另外，即使在针对多个车辆具有碰撞的危险性的情况下，各步行者的危险度也根据车辆而不同。因此，在本实施方式中，在针对多个车辆具有碰撞的危险性的情况下，将每个车辆的辅助水平进行比较，以使危险性高的一方优先的方式决定点亮模式(高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)。
此外，在本实施方式中，使显示灯3以步行者所固有的颜色点亮，由此如所述的实施方式那样，点亮色不会发生冲突。
接着，对车载导航装置5的显示画面进行说明。图12是表示车载导航装置5的显示画面的说明图。
在车载导航装置5的画面中，与所述的实施方式同样地，根据辅助水平 (报警、提醒、提供信息)来显示针对车辆的驾驶员的辅助。在图12所示的例子中，显示“注意右转侧步行者”的文字。
另外，在车载导航装置5的画面中，与所述的实施方式同样地，在地图图像51上的具有碰撞的危险性的步行者的位置显示步行者标记52。在此，通过从步行者终端装置1向车载终端装置4通知本步行者所固有的颜色，能够使步行者标记52以与显示灯3的点亮色相同的颜色进行显示。在图12所示的例子中，与各步行者P1、P2、P3的显示灯3同样地，使步行者P1的步行者标记 52以蓝色的高速闪烁进行显示，使步行者P2的步行者标记52以红色的低速闪烁进行显示，使步行者P3的步行者标记52以蓝色的连续点亮进行显示。
另外，在车载导航装置5的画面中，也可以用箭头表示步行者的行进方向。在该情况下，也可以是，关于如骑自行车那样移动速度快的步行者、如老年人、孩子那样采取危险的行动的可能性高的步行者，能够通过将箭头加粗显示等强调显示来进行识别。另外，也可以是，能够根据箭头的颜色、线型(实线、虚线等)来进行识别。并且，也可以基于与进行了危险的行动有关的过去的行动历史记录，对进行危险的行动的频率大的步行者显示用于促使注意的标记(例如“×”、“！”)、文字(例如“危险”)。
接着，对步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程进行说明。图13 是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
本实施方式中的步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程基本与图7所示的例子相同，但在本实施方式中，在步行者终端装置1中通过步车间通信来发送包含步行者信息的消息时(ST103)，在消息中附加与根据用户属性设定的步行者所固有的颜色有关的颜色信息。
另外，在本实施方式中，在车载终端装置4中通过步车间通信来发送消息时(ST205)，所发送的消息中包含车辆信息(车辆ID和位置信息等)，但不包含如所述的实施方式那样的点亮指示信息。
另外，在本实施方式中，在车载终端装置4中，在车载导航装置5的画面中显示步行者标记52时(ST207)，基于从步行者终端装置1发送的消息中包含的颜色信息，将步行者标记52以与每个步行者的显示灯3的点亮色相同的颜色进行显示。
另外，在本实施方式中，在步行者终端装置1中将显示灯3点亮时(ST108)，将显示灯3以根据用户属性设定的步行者所固有的颜色点亮。
(第四实施方式)
接着，对第四实施方式进行说明。图14是表示第四实施方式所涉及的步行者的显示灯3的点亮状况的说明图。此外，在此未特别提及之处与所述的实施方式相同。
在第一实施方式、第二实施方式中，设为将步行者的显示灯3以由车载终端装置4指示的点亮色点亮，但在本实施方式中，与第三实施方式同样地，由步行者终端装置1自己设定显示灯3的点亮色。特别地，在本实施方式中，步行者终端装置1根据基于碰撞判定得到的辅助水平来改变点亮色。例如，在辅助水平为报警的情况下设为红色，在辅助水平为提醒的情况下设为黄色，在辅助水平为提供信息的情况下设为蓝色。
另外，在本实施方式中，与所述的实施方式同样地，根据辅助水平来变更显示灯3的点亮模式(高速闪烁、低速闪烁、连续点亮)。例如，在辅助水平为报警的情况下设为高速闪烁，在辅助水平为提醒的情况下设为低速闪烁，在辅助水平为提供信息的情况下设为连续点亮。
在图14的(A)所述的例子中，具有右转的车辆C1与步行者P1、P2、P3碰撞的危险性，步行者P1的辅助水平为报警，步行者P2的辅助水平为提醒，步行者P3的辅助水平为提供信息。因此，步行者P1的显示灯3以红色进行高速闪烁，步行者P2的显示灯3以黄色进行低速闪烁，步行者P3的显示灯3以蓝色进行连续点亮。
在此，在周边存在多个车辆的情况下，各步行者的碰撞的危险性根据车辆而不同。另外，即使在针对多个车辆具有碰撞的危险性的情况下，各步行者的辅助水平也根据车辆而不同。因此，各步行者的显示灯3的点亮条件(点亮色和点亮模式)发生冲突。因此，在本实施方式中，在周边存在多个车辆的情况下，关于各步行者，将每个车辆的辅助水平进行比较，以使危险度高的一方优先的方式决定点亮色和点亮模式。
在图14的(B)所示的例子中，步行者P2向车行道的方向行进，因此直行的车辆C2与步行者P2碰撞的危险性高，关于车辆C2的辅助水平为警告。另一方面，步行者P2的与车辆C1有关的辅助水平为提醒，车辆C2比车辆C1的危险性高，因此使车辆C2的辅助水平优先，步行者P2的显示灯3以红色进行高速闪烁。
接着，对车载导航装置5的显示画面进行说明。图15是表示车载导航装置5的显示画面的说明图。
在车载导航装置5的画面中，与所述的实施方式同样地，根据辅助水平(报警、提醒、提供信息)来显示针对车辆的驾驶员的辅助。在图15所示的例子中，显示“注意右转侧步行者”的文字。
另外，在车载导航装置5的画面中，与所述的实施方式同样地，在地图图像51上的具有碰撞的危险性的步行者的位置显示步行者标记52。该步行者标记52以与辅助水平相应的显示方式(显示色和显示模式)被显示。
在此，图15的(A)表示在如图14的(A)所示那样只有一台车辆的情况下在车辆C1的车载导航装置5中显示的画面。在该情况下，在车载导航装置5的画面中显示的步行者标记52的显示方式与步行者的显示灯3相同。即，使步行者P1的步行者标记52以红色的高速闪烁进行显示，使步行者P2的步行者标记 52以黄色的低速闪烁进行显示，使步行者P3的步行者标记52以蓝色的连续点亮进行显示。
另一方面，图15的(B)表示在如图14的(B)所示那样在周边存在多个车辆的情况下在车辆C1的车载导航装置5中显示的画面。在该情况下，关于步行者P2，与车辆C2有关的辅助水平为警告，车辆C2比车辆C1的碰撞的危险性高，因此步行者P2的步行者标记52以红色的高速闪烁进行显示。此时，车辆 C1的驾驶员无法判别步行者P2的步行者标记52的显示是否与本车辆有关。因此，在进行了与其它车辆有关的显示的步行者标记52处显示表示是其它车辆的文字等图像即可。
此外，即使在点亮条件发生冲突的情况下，也可以在车载导航装置5的画面中将步行者标记52以基于与本车辆有关的辅助水平的显示方式进行显示。在该情况下，画面上的步行者标记52的显示与显示灯3的点亮状态不一致。因此，设为在进行了与显示灯3的点亮状态不同的显示的步行者标记52 处显示表示与显示灯3的点亮状态不同的文字等图像即可。
接着，对步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程进行说明。图16 是表示步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程的流程图。
本实施方式中的步行者终端装置1和车载终端装置4的动作过程基本与图13所示的例子相同，但在本实施方式中，在车载终端装置4中，在车载导航装置5的画面中显示步行者标记52时(ST207)，将步行者标记52以与辅助水平(报警、提醒、提供信息)相应的颜色进行显示。
另外，在本实施方式中，在步行者终端装置1中将显示灯3点亮时(ST108)，将显示灯3以与辅助水平(报警、提醒、提供信息)相应的点亮色点亮。
接着，对点亮条件发生冲突的情况下的时分控制进行说明。图17是表示点亮条件发生冲突的情况下的时分控制的说明图。
在以存在于步行者的周边的多个车辆为对象进行的碰撞判定中，每个车辆的碰撞的危险性不同，因此作为点亮条件的辅助水平(报警、提醒、提供信息)有时发生冲突。在像这样点亮条件发生冲突的情况下，当以时分的方式控制显示灯3的点亮和车载导航装置5的画面时，各车辆的驾驶员能够容易地掌握车载导航装置5的画面上的步行者标记52与实际的步行者之间的对应关系。
在图16所示的例子中，关于步行者P2，以车辆C1为对象的辅助水平为提醒，以车辆C2为对象的辅助水平为报警。在该情况下，对步行者P2的显示灯 3进行控制，以使以黄色点亮的状态与以红色点亮的状态重复交替。另外，在辅助水平为提醒的车辆C1的车载导航装置5的画面中，在将显示灯3以黄色点亮的定时，将步行者标记52以黄色显示。另一方面，在辅助水平为报警的车辆C2的车载导航装置5的画面中，在将显示灯3以红色点亮的定时，将步行者标记52以红色显示。
当像这样以时分的方式控制显示灯3的点亮和车载导航装置5的画面上的步行者标记52的显示时，各车辆的驾驶员能够判断为与车载导航装置5的画面上的步行者标记52的显示同步的显示灯3与本车辆有关，能够掌握各步行者与本车辆碰撞的危险性的高低。
此外，在此基于第四实施方式进行了说明，但这样的点亮条件发生冲突的情况下的时分控制也能够应用于其它实施方式。
另外，也可以是，在点亮条件发生冲突的情况下，控制显示灯3的光的方向和颜色，来使当各车辆的驾驶员进行观察时能够看到显示灯3为与每个车辆的辅助水平相应的颜色。在该情况下，设为以能够向多个方向分别射出各颜色的光的方式构成显示灯3且朝向各车辆射出与各车辆的辅助水平相应的颜色的光即可。
如以上那样，作为在本申请中公开的技术的例示，说明了实施方式。然而，本公开中的技术不限定于此，也能够应用于进行了变更、置换、追加、省略等的实施方式。另外，能够将在上述的实施方式中说明的各结构要素进行组合来形成新的实施方式。
例如，在所述的实施方式中，说明了由步行者即在道路上步行的人物持有步行者终端装置的例子，但作为广义上的步行者也可以包括持有步行者终端装置且乘坐自行车、老年人电动车(高级车)、电动轮椅、农机等车辆的人物。
并且，也可以是，在由老年人驾驶的汽车(四轮车)、驾校的汽车(四轮车)、显示有初学者标记的汽车(四轮车)、由对驾驶没有自信的驾驶员驾驶的汽车 (四轮车)、摩托车等靠近的情况下，用箭头显示它们的行进方向。此外，由于摩托车在左转时发生拖带的事故多，因此也可以仅仅在汽车(四轮车)进行左转的情况下用箭头表示摩托车的行进方向。另外，也可以在蜿蜒驾驶、超速等危险的汽车(四轮车)靠近的情况下改变箭头的颜色、或标注×符号。另外，也可以在救护车等紧急车辆靠近的情况下进行特别的显示，如将箭头的颜色设定为紧急车辆用等。
另外，在本实施方式中，说明了将车载终端装置搭载于汽车(四轮车)的例子，但搭载车载终端装置的车辆也可以为摩托车等。
另外，在所述的实施方式中，设为使步行者携有显示灯并且通过该显示灯的点亮能够使车辆的驾驶员识别具有碰撞的危险性的步行者，但也可以与此相反地设为在车辆搭载显示灯来使步行者能够识别具有碰撞的危险性的车辆。另外，也可以设为在步行者携有的便携式信息终端装置的画面中显示具有碰撞的危险性的车辆、自行车、老年人电动车(高级车)、电动轮椅、农机等。
另外，在第一实施方式、第二实施方式中，设为车载终端装置对步行者终端装置进行使步行者的显示灯以规定的点亮色点亮的指示，但也可以是由设置于道路的路侧装置、例如交通灯的控制装置针对步行者终端装置进行显示灯的点亮指示。
另外，在第二实施方式等中，设为使各步行者的显示灯以不同的点亮色和点亮模式点亮，这样一来，能够根据显示灯的点亮色和点亮模式来识别各步行者，因此也可以设为利用摄像机来拍摄显示灯，从所得到的摄像图像中获取车辆与步行者的实际的位置关系，基于该实际的位置关系来校正在碰撞判定等处理中使用的步行者的位置。
产业上的可利用性
本发明所涉及的步车间通信系统和安全驾驶辅助方法具有即使在例如夜间那样驾驶员难以识别步行者的存在的状况下也能够使驾驶员迅速且可靠地识别具有碰撞的危险性的步行者的效果，作为具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置并且在步行者终端装置与车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收的步车间通信系统、以及使用步车间通信来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶的安全驾驶辅助方法等是有用的。
附图标记说明
1：步行者终端装置；2：便携式信息终端装置；3：显示灯；4：车载终端装置；5：车载导航装置(显示装置)；11：定位部；12：步车间通信部；13：输入输出部；14：近距离通信部；15：控制部；21：消息发送控制部；22：碰撞判定部；23：辅助控制部；24：点亮控制部；31：定位部；32：步车间通信部；34：控制部；41：消息发送控制部；42：碰撞判定部；43：辅助控制部；44：点亮指示部；45：显示控制部。

Claims (15)

1.一种步车间通信系统，其特征在于，具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置，并且在所述步行者终端装置与所述车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，
其中，所述车载终端装置具备：
碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；
点亮指示部，其生成使由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以本车辆所固有的点亮色点亮的点亮指示信息，并且，在存在多个具有碰撞的危险性的步行者的情况下，所述点亮指示部生成使多个所述步行者的所述显示灯的各个显示灯以不同的点亮色点亮的所述点亮指示信息；以及
步车间通信部，其通过步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息，
并且，所述步行者终端装置具备：
步车间通信部，其接收从所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息；以及
点亮控制部，其基于所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
2.根据权利要求1所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述步行者终端装置的所述点亮控制部在从多个所述车载终端装置接收到所述点亮指示信息的情况下，基于从碰撞的危险性最高的车辆的所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
3.根据权利要求1所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述车载终端装置的所述点亮指示部基于从所述步行者终端装置发送的颜色信息来生成使没有分配颜色的所述显示灯以规定的点亮色点亮的点亮指示信息。
4.根据权利要求1所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述车载终端装置具备显示控制部，所述显示控制部在搭载于车辆的显示装置中显示将表示步行者的位置的图像叠加在地图图像上而得到的画面，
所述显示控制部将表示所述步行者的位置的图像以与该步行者的所述显示灯的点亮色相同的颜色进行显示。
5.一种步车间通信系统，其特征在于，具备搭载于车辆的车载终端装置以及步行者所携带的步行者终端装置，并且在所述步行者终端装置与所述车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，
其中，所述步行者终端装置具备：
碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；以及
点亮控制部，在由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的情况下，所述点亮控制部使步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮，
并且，所述车载终端装置具备：
步车间通信部，其从所述步行者终端装置接收表示所述规定的点亮色的颜色信息；以及
显示控制部，其在搭载于车辆的显示装置中将表示步行者的位置的图像以与所述颜色信息相同的颜色进行显示。
6.根据权利要求5所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述步行者终端装置的所述点亮控制部使所述显示灯以根据步行者的用户属性设定的所述点亮色点亮。
7.根据权利要求6所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述用户属性根据采取危险的行动的可能性的高低被分类。
8.根据权利要求5所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述步行者终端装置的所述碰撞判定部判定与碰撞的危险性的高低相应的多个辅助水平，
所述步行者终端装置的所述点亮控制部根据所述辅助水平来设定所述点亮色。
9.根据权利要求8所述的步车间通信系统，其特征在于，
在具有步行者与多个车辆碰撞的危险性的情况下，所述步行者终端装置的所述点亮控制部基于与碰撞的危险性最高的车辆有关的所述辅助水平来设定所述点亮色。
10.根据权利要求5所述的步车间通信系统，其特征在于，
所述步行者终端装置的所述碰撞判定部判定与碰撞的危险性的高低相应的多个辅助水平，
所述步行者终端装置的所述点亮控制部根据所述辅助水平来变更所述显示灯的点亮模式。
11.一种车载终端装置，其特征在于，与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，所述车载终端装置具备：
碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；
点亮指示部，其生成使由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以本车辆所固有的点亮色点亮的点亮指示信息，并且，在存在多个具有碰撞的危险性的步行者的情况下，所述点亮指示部生成使多个所述步行者的所述显示灯的各个显示灯以不同的点亮色点亮的所述点亮指示信息；以及
步车间通信部，其通过所述步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息。
12.一种车载终端装置，其特征在于，与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，所述车载终端装置具备：
步车间通信部，其从所述步行者终端装置接收表示步行者所携带的显示灯的点亮色的颜色信息；以及
显示控制部，其在搭载于车辆的显示装置中将表示步行者的位置的图像以与所述颜色信息相同的颜色进行显示。
13.一种步行者终端装置，其特征在于，与搭载于车辆的车载终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，所述步行者终端装置具备：
近距离通信部，其与步行者所携带的显示灯进行通信；
信息保存部，其保存使所述显示灯点亮的颜色信息；
碰撞判定部，其基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；
点亮控制部，在由该碰撞判定部判定为具有碰撞的危险性的情况下，所述点亮控制部基于所述颜色信息，通过所述近距离通信部使所述显示灯点亮；以及
步车间通信部，其通过所述步车间通信向所述车载终端装置发送所述颜色信息。
14.一种安全驾驶辅助方法，其特征在于，在搭载于车辆的车载终端装置与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶，其中，
所述车载终端装置进行以下动作：
基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；
生成使被判定为具有碰撞的危险性的步行者所携带的显示灯以本车辆所固有的点亮色点亮的点亮指示信息，并且，在存在多个具有碰撞的危险性的步行者的情况下，生成使多个所述步行者的所述显示灯的各个显示灯以不同的点亮色点亮的所述点亮指示信息；以及
通过步车间通信向所述步行者终端装置发送所述点亮指示信息，
并且，所述步行者终端装置进行以下动作：
接收从所述车载终端装置发送的所述点亮指示信息；以及
基于所述点亮指示信息使所述显示灯点亮。
15.一种安全驾驶辅助方法，其特征在于，在搭载于车辆的车载终端装置与步行者所携带的步行者终端装置之间通过步车间通信对步行者的位置信息和车辆的位置信息进行发送和接收，来辅助由车辆的驾驶员进行的驾驶，其中，
所述步行者终端装置进行以下动作：
基于所述步行者的位置信息和所述车辆的位置信息来判定碰撞的危险性；
在判定为具有碰撞的危险性的情况下，使步行者所携带的显示灯以规定的点亮色点亮；以及
通过步车间通信向所述车载终端装置发送所述点亮色，
并且，所述车载终端装置进行以下动作：
接收从所述步行者终端装置发送的所述点亮色；
在搭载于车辆的显示装置中将表示步行者的位置的图像以与所述点亮色相同的颜色进行显示。
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