JP7281438B2 - 車道侵入判定装置、車両、通信端末装置、並びに、車道への侵入を判定するシステム、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、歩行者の車道への侵入を判定する技術に関するものである。

従来、自装置の現在位置を地図画像上に表示する通信端末装置が知られている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を解析して得られた現在位置を地図上に表示するＬＣＤ表示器を有するＧＰＳ機能付き携帯電話が開示されている。

特開２００３－０２８６６２号公報

一般に、道路を歩いている歩行中の死亡者の中で、車道の横断歩道（歩行者優先エリア）以外の部分に侵入して横断しているときに死亡した死亡者の割合が多い。このような車道での歩行者の死亡を減らすために、歩行者の通信端末装置に歩行者の現在位置を示す地図を表示し、その地図上で歩行者の車道への侵入を判定し、その判定結果を歩行者への警告や歩行者と車両との衝突の回避などに用いることが考えられる。しかしながら、上記従来の携帯電話などの地図画像上に現在位置を表示する通信端末装置において、歩行者の車道への侵入を判定するには、車道と歩道とを区別できるほどの高精度の地図画像を用いる必要がある、という課題がある。

本発明の一態様に係る車道侵入判定装置は、車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定する車道侵入判定装置である。この車道侵入判定装置は、前記歩行者に所持又は装着された通信端末装置の現在位置の位置情報を取得する情報取得手段と、前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記車道の走行基準線の位置情報と、前記車道の幅情報とに基づいて、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定する判定手段と、を備える。

前記車道侵入判定装置において、前記判定手段は、前記通信端末装置の現在位置から前記車道の走行基準線までの最小距離を計算し、前記最小距離が前記車道の幅の１／２未満の場合に、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定してもよい。

前記車道侵入判定装置において、前記判定手段は、前記道路が複数の車道を有する場合、前記複数の車道のそれぞれについて前記最小距離を計算し、前記複数の車道の少なくとも一つの車道の前記最小距離が前記車道の幅の１／２未満の場合に、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定してもよい。

前記車道侵入判定装置において、前記判定手段は、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定した場合、前記通信端末装置の現在位置と、前記道路に設定されている歩行者優先エリアの位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定してもよい。

ここで、前記車道の走行基準線は、前記歩行者優先エリアにより車両走行方向における上流側の走行基準線と下流側の走行基準線とにより構成され、前記判定手段は、前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点の位置情報と、前記下流側の走行基準線の始点の位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定してもよい。

また、前記判定手段は、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第１ベクトルと、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記下流側の走行基準線の始点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第２ベクトルと、前記上流側の走行基準線の終点から前記下流側の走行基準線の始点に向かう第３ベクトルと、前記下流側の走行基準線の始点から前記上流側の走行基準線の終点に向かう第４ベクトルとを計算し、前記第１ベクトルと前記第３ベクトルとの間の第１判定角と、前記第２ベクトルと前記第４ベクトルとの間の第２判定角とを計算し、前記第１判定角及び前記第２判定角が両方とも９０°以下の場合に、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置すると判定し、前記第１判定角及び前記第２判定角の少なくとも一方が９０°よりも大きい場合に、前記車道の前記歩行者優先エリア以外の部分に前記歩行者が位置すると判定してもよい。

前記車道侵入判定装置において、前記判定手段は、前記道路が複数の車道を有する場合、前記複数の車道について前記第１判定角及び前記第２判定角を計算し、前記複数の車道に対する前記第１判定角及び前記第２判定角がすべて９０°以下の場合に、前記歩行者が前記歩行者優先エリア上に位置すると判定してもよい。

前記車道侵入判定装置において、前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備えてもよいし、又は、前記車道侵入判定装置において、外部の地図データベース装置から前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得手段を備えてもよい。

前記車道侵入判定装置において、前記判定の結果を前記歩行者に通知する通知手段を備えてもよい。

前記車道侵入判定装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置であってもよいし、又は、移動通信網を介して前記歩行者の通信端末装置と通信可能なサーバであってもよい。

本発明の他の態様に係る車両は、前記いずれかの車道侵入判定装置を備える。

また、本発明の更に他の態様に係る通信端末装置は、前記いずれかの車道侵入判定装置を備える。

また、本発明の更に他の態様に係る通信端末装置は、前記いずれかの車道侵入判定装置により前記車道への侵入が判定される歩行者に所持又は装着される通信端末装置である。この通信端末装置は、当該通信端末装置の現在位置の位置情報を前記車道侵入判定装置に送信する情報送信手段と、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定した判定の結果を前記車道侵入判定装置から受信する判定結果受信手段と、を備える。

また、本発明の更に他の態様に係るシステムは、車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定するシステムである。このシステムは、前記いずれかの車道侵入判定装置と、前記歩行者の通信端末装置とを備える。

前記システムにおいて、前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを含む地図情報を記憶する地図データベース装置を備え、前記車道侵入判定装置は、前記地図データベース装置から、前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを取得してもよい。

また、本発明の更に他の態様に係る方法は、車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定する方法である。この方法は、前記歩行者に所持又は装着された通信端末装置の現在位置の位置情報を取得することと、前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記車道の走行基準線の位置情報と、前記車道の幅情報とに基づいて、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定することと、を含む。

前記方法において、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定した場合、前記通信端末装置の現在位置と、前記道路に設定されている歩行者優先エリアの位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定することを更に含んでもよい。

また、本発明の更に他の態様に係るプログラムは、車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、前記歩行者に所持又は装着された通信端末装置の現在位置の位置情報を取得するためのプログラムコードと、前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記車道の走行基準線の位置情報と、前記車道の幅情報とに基づいて、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定するためのプログラムコードと、を含む。

前記プログラムにおいて、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定した場合、前記通信端末装置の現在位置と、前記道路に設定されている歩行者優先エリアの位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定するためのプログラムコードを更に含んでもよい。

本発明によれば、高精細の地図画像を用いることなく、歩行者の車道への侵入を精度よく判定することができる。

本実施形態に係る歩行者危険回避システムの全体構成の一例を示す説明図。 地図情報における道路を構成する車道レーンの走行基準線の一例を示す説明図。 本実施形態に係るＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）の主要な機能の一例を示すブロック図。 本実施形態に係る歩行者のＵＥ（通信端末装置）の主要な機能の一例を示すブロック図。 本実施形態に係る車道侵入判定処理の一例を示すフローチャート。 図５の車道侵入判定処理に用いる車道侵入判定アルゴリズムの一例を示す説明図。 本実施形態に係る車道侵入判定処理の他の例を示すフローチャート。 図７の車道侵入判定処理に用いる車道侵入の例外判定アルゴリズムの一例を示す説明図。 図８の例外判定アルゴリズムで用いる判定角の定義の一例を示す説明図。 本実施形態に係る車道侵入判定処理におけるＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）と歩行者のＵＥの処理の一例を示すシーケンス図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る歩行者危険回避システムの全体構成の一例を示す説明図である。本実施形態の歩行者危険回避システムは、道路９０の近くの歩道などを歩いている歩行者２０の車道への侵入判定し、車道への侵入時に歩行者２０に通知することにより、歩行者の危険回避を行うものである。特に、本実施形態の歩行者危険回避システムは、歩行中死亡者数が最も多い交通違反（横断歩道以外の車道の横断など）による歩行者の交通事故死亡につながる危険の回避に効果がある。

なお、本実施形態では、道路を横断する危険回避対象の移動体が高齢者などの歩行者２０である場合について説明するが、本発明は、歩行者以外の移動体（例えば、自転車や車椅子）である場合にも適用可能である。歩行者２０は、車椅子等の移動補助装置に乗っている者であってもよいし、道路の車道以外の部分で利用可能な自転車等に乗っている者であってもよい。また、本実施形態では歩行者２０が１人、車両３０が１台又は２台の場合について説明するが、本発明は、歩行者が２人以上の場合にも適用可能であり、車両が３台以上の場合にも適用可能であり、歩行者及び車両の数に制限されない。車両３０は、道路９０を移動する自動車、トラック、バス、バイクなどであり、本発明は車両の種類に制限されない。

図１において、本実施形態の歩行者危険回避システムは、道路９０の２車線９１．９２の車道への歩行者２０の侵入を判定する車道侵入判定装置１０を備えている。本実施形態の歩行者監視サーバ１０は、例えば、移動通信網１５の基地局１６に設けられ、歩行者２０の通信端末装置２１との間で基地局１６を介して送受信される各種のデータ処理を行うことができるＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置である。車道侵入判定装置（以下「ＭＥＣサーバ」という。）１０は、基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けてもよい。

基地局１６は、一つ又は複数のセル（セクタ、セクタセルとも呼ばれる。）を形成する。セルは地上又は海上に２次元的に形成してもよいし、上空から地上又は海上に向けて３次元的に形成してもよい。セルは、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセル、大セル等であってもよい。複数のセルは、複二次元的に又は三次元的に隣り合うように分布するセルラー構造を構成してもよいし、階層的に一部又は全部が重なり合った階層セル構造を構成してもよい。基地局１６は、マクロセル基地局、スモールセル基地局、フェムトセル基地局、ピコセル基地局、大セル基地局、地上等に固定設置された固定基地局、地上、海上、上空などを移動可能な移動型の基地局等であってもよい。基地局１６は、ｅＮｏｄｅＢ（ｅｖｏｌｖｅｄ Ｎｏｄｅ Ｂ：ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、ｅｎ－ＮｏｄｅＢ（ｅｎ－ｇＮＢ）、アクセスポイント等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

歩行者２０の通信端末装置２１は、移動通信サービスの加入者として使用可能なスマートフォンなどのユーザ装置（以下「ＵＥ」という。）である。歩行者２０のＵＥ２１は、ユーザ端末、端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。歩行者２０のＵＥ２１は、歩行者２０が所持又は装着した状態で使用され、歩行者２０といっしょに移動する。

歩行者２０のＵＥ２１は、現在位置情報を取得する機能及び通信機能を有するＩｏＴデバイス、ＡＲ（Augmented Reality）デバイス、ＶＲ（Virtual Reality）デバイス、ＭＲ（Mixed Reality）デバイス又はスマートデバイスであってもよい。また、ＵＥ２１は、現在位置情報を取得する機能及び通信機能を有する眼鏡型デバイス（例えば、ＡＲグラス、ＶＲグラス、ＭＲグラス、スマートグラス）、時計型デバイス（例えば、スマートウォッチ）などであってもよい。また、ＵＥ２１は、現在位置情報を取得する機能及び通信機能を有するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）トラッカー、防犯ブザー、歩数計などであってもよい。

車両３０の通信端末装置３１は、歩行者２０のＵＥ２１との間で近接無線通信可能な機能を有する。通信端末装置３１は、移動通信サービスの加入者として使用可能なユーザ装置（ＵＥ）としての機能を有してもよい。この場合、車両３０の中で利用者が所持又は装着した状態で使用する装置でもよい。また、通信端末装置３１は、車両３０に組み込んで設置された装置（例えばナビゲーション装置の一部として組み込まれた装置）であってもよい。

歩行者２０のＵＥ２１は、基地局１６を介してＭＥＣサーバ１０と通信可能であり、ＭＥＣサーバ１０に対して歩行情報を定期的に（例えば周期的に）又は不定期に送信する。歩行情報は、歩行者２０（ＵＥ２１）の現在位置を示す位置情報を含む。歩行情報は、歩行者２０（ＵＥ２１）の平均歩行速度（平均移動速度）と、利用者ＩＤとを含んでもよい。歩行者２０の平均歩行速度は、例えば、ＵＥ２１に記録されている移動履歴情報における位置情報の時間変化（移動距離及び移動時間）に基づいて算出することができる。ここで、歩行者２０（ＵＥ２１）の「速度」は、歩行者２０（ＵＥ２１）の移動の方向と速さ（＝速度の絶対値、大きさ）で表されるベクトル量である。

歩行者２０（ＵＥ２１）の現在位置を示す位置情報は、例えば、ＵＥ２１に設けたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の出力（測位結果）に基づいて算出することができる。また、ＵＥ２１は、ＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つを備え、その出力に基づいて、歩行者２０のＧＮＳＳ受信機による現在位置の測定精度が低い場合でも歩行者２０の移動経路を算出して歩行者２０の現在位置を精度よく推定したり、歩行者２０の姿勢や向いている方位を推定したりしてもよい。この推定結果は、ＭＥＣサーバ１０に送信する歩行情報に含めてもよい。

歩行者２０のＵＥ２１からＭＥＣサーバ１０への歩行情報の送信頻度は、歩行者２０の危険性の程度に応じて変化させてもよい。例えば、歩行者２０と車両３０と衝突の危険性が低い平時においては歩行情報の送信頻度の低めに設定し、車両３０が歩行者２０と衝突する危険性が高い危険エリアに入った準危険時又は衝突する危険性がより高い危険時にときに、歩行情報の送信頻度を平時よりも高めに設定してもよい。

また、歩行者危険回避システムは、道路９０の位置、形状、幅Ｗ、車線９１，９２、信号設置位置、横断歩道の位置中央分離帯の有無、路側のガードレールの有無などの道路に関する情報を含む地図情報を管理する地図情報データベース（ＤＢ）装置としての地図サーバ１１を備えている。図１の例では、地図サーバ１１は移動通信網１５に設けているが、基地局１６に設けられたＭＥＣ装置、又は基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノードに設けられたＭＥＣ装置で構成してもよい。また、地図サーバ１１はＭＥＣサーバ１０と一体構成してもよい。

図２は、地図サーバ１１で管理されている地図情報における道路を構成する車道レーンの走行基準線の一例を示す説明図である。地図情報における道路９０の車道は、例えば、車線９１，９２毎に複数の直線車道部分に分割された車道レーン（Ｌａｎｅ）で管理される。地図サーバ１１は、これらの複数の車道レーンのそれぞれについて、車道レーンの中心を通る線又は走行時の目安となる軌跡である走行基準線（「走行目安線（Ｌａｎｅ Ｌｉｎｅ）」とも呼ばれる）９０１～９０４の始点９０１ｓ～９０４ｓ及び終点９０１ｅ～９０４ｅの座標のデータと、各車道レーンの幅Ｌ１～Ｌ４のデータが格納されている。また、カーブなど曲線の道路を表現するために、走行基準線は、その始点と終点の間に複数の点を持ってもよく、複数の線分で一つの走行基準線が構成されてもよい。

図２の例は、交差点９３の間の左右方向に延在する車道レーンの途中に歩行者優先エリアとしての横断歩道９４が位置するため、当該車道レーンの各車線９１，９２の車道の走行基準線が、横断歩道９４により車両走行方向における上流側の走行基準線９０１，９０４と下流側の走行基準線９０３、９０２とにより構成されている。走行基準線９０１，９０４の始点９０１ｓ，９０４ｓは交差点９３の外周縁との交点であり、終点９０１ｅ，９０４ｅが横断歩道９４の外周縁との交点である。また、走行基準線９０２，９０３の始点９０２ｓ，９０３ｓが交差点エリア９３の外周縁との交点であり、終点９０２ｅ，９０３ｅが横断歩道９４の外周縁との交点である。

図３は、本実施形態に係るＭＥＣサーバ１０の主要な機能の一例を示すブロック図である。図３において、ＭＥＣサーバ１０は、情報取得手段としての位置情報取得部１０１と、情報記憶部（ＤＢ：データベース）１０２と、判定手段としての車道侵入判定部１０３と、通知手段としての判定結果通知部１０４と、地図情報取得部１０５とを備える。ＭＥＣサーバ１０は。ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステム（「クラウドＲＴＫシステム」又は「サーバＲＴＫ」ともいう。）と間で通信してＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステムと連携するように構成してもよい。

ここで、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法は、既知の位置に配置された基準局（固定局）を用いて、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の人工衛星から電波を受信し、測位対象の位置測定をリアルタイムに行う測位法である。このＲＴＫ測位法では、例えば、人工衛星から電波を受信した基準局の搬送波観測データと、人工衛星から電波を受信した測位対象の搬送波観測データと、予め初期化処理により決定された測位補正情報とに基づいて、測位対象の高精度位置座標を計算する。ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステム（クラウドＲＴＫシステム）は、測位対象（例えば、ＵＥ等の端末装置）からアクセス可能なネットワーク上に設けられたサーバが、測位対象から搬送波観測データ（生データ）を受信し、ＲＴＫ法によって測位対象の高精度位置座標を計算するシステムである。ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステムによれば、ＲＴＫ法によって高精度位置情報を計算する高精度測位手段をＵＥ等の端末装置側が備えていなくても、ＵＥ等の端末装置が自身の現在位置のセンチメートルオーダーの高精度位置情報を取得することができる。

位置情報取得部１０１は、歩行者２０に所持又は装着されたＵＥ２１の現在位置の位置情報を含む歩行情報を、基地局１６を介してＵＥ２１から受信して取得する。位置情報取得部１０１は、ＮＷ－ＲＴＫ測位システム（クラウドＲＴＫシステム）に当該位置情報を渡して、センチメートル級の位置情報演算結果を受信してもよい。

情報記憶部１０２は、複数の歩行者２０のＵＥ２１から受信した位置情報を、歩行者の識別情報であるユーザＩＤと対応付けて記憶する。情報記憶部１０２は、地図サーバ１１から受信した監視対象エリアの地図情報（各車道レーンの走行基準線の始点及び終点の座標のデータ並びに各車道レーンの幅のデータ）を記憶する。

なお、監視対象エリアの地図情報（各車道レーンの走行基準線の始点及び終点の座標のデータ並びに各車道レーンの幅のデータ）は、地図サーバ１１から取得しないで、情報記憶部１０２に予め記憶しておいてもよい。

車道侵入判定部１０３は、歩行者２０のＵＥ２１の現在位置の位置情報と、歩行者２０の近くに位置する車道の走行基準線の位置情報と、その車道の幅情報とに基づいて、歩行者２０が車道に侵入しているか否かを判定する。

判定結果通知部１０４は、車道侵入判定部１０３で判定した判定結果の情報を、基地局１６を介してＵＥ２１に送信して通知する。

地図情報取得部１０５は、歩行者２０のＵＥ２１から受信した位置情報に基づいて、当該歩行者２０の近くに位置する道路９０の車道レーンの走行基準線の始点及び終点の座標のデータ並びに各車道レーンの幅のデータを含む地図情報を、地図サーバ１１から取得する。

図４は、本実施形態に係る歩行者２０のＵＥ２１の主要な機能の一例を示すブロック図である。歩行者２０のＵＥ２１は、位置情報取得手段としての位置情報測定部２０１と、情報記憶部２０２と、情報送信手段としての位置情報送信部２０３と、判定結果受信手段としての判定結果受信部２０４と、判定結果出力部２０５とを備える。

位置情報測定部２０１は、歩行者２０のＵＥ２１の現在位置の情報を取得する。位置情報測定部２０１は、例えば、ＵＥ２１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報に基づいて、ＵＥ２１の現在位置（緯度、経度及び高度）の情報を算出する。ＵＥ２１の現在位置は、数センチの精度を有するセンチメートル級の位置情報であってもよい。センチメートル級の位置情報は、例えば、ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステム（クラウドＲＴＫシステム）と連携して取得してもよい。

情報記憶部２０２は、位置情報測定部２０１で測定した歩行者２０のＵＥ２１の現在位置の情報を記憶する。また、情報記憶部２０２は、ＭＥＣサーバ１０から受信した車道侵入判定の判定結果を記憶する。

位置情報送信部２０３は、歩行者２０のＵＥ２１の現在位置を含む歩行情報を、基地局１６を介してＭＥＣサーバ１０に送信する。歩行情報は、歩行者２０のＵＥ２１の移動速度、移動履歴情報、利用者識別情報（利用者ＩＤ）などを含んでもよい。

判定結果受信部２０４は、ＭＥＣサーバ１０で判定された車道侵入判定の判定結果を、基地局１６を介してＭＥＣサーバ１０から受信する。

判定結果出力部２０５は、ＭＥＣサーバ１０から受信した車道侵入判定の判定結果を画像情報又は音声などの音情報として出力し、歩行者２０に通知する。判定結果出力部２０５は、歩車間通信（例えば、Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）などの近距離無線通信）により、車道侵入判定の判定結果を、歩行者２０の近くの車道を走行している周辺の車両３０に送信する機能を有してもよい。

図５は、本実施形態に係る車道侵入判定処理の一例を示すフローチャートである。図６は、図５の車道侵入判定処理に用いる車道侵入判定アルゴリズムの一例を示す説明図である。
図５において、まず、ＭＥＣサーバ１０は、対象の歩行者２０のＵＥ２１の現在位置の位置情報を取得する（Ｓ１０１）。ここで、取得したＵＥ２１の現在位置の位置情報がＧＮＳＳ位置情報などのように地理上の位置情報（緯度、経度、高度）の場合は、地図上に設定した所定の基準位置を原点とした直交座標系における位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）に変換する。

次に、ＭＥＣサーバ１０は、取得したＵＥ２１の位置情報と、歩行者の２０に近くに位置する車道レーンの走行基準線の位置情報（始点及び終点の座標）とに基づいて、歩行者２０のＵＥ２１から当該車道レーンの走行基準線までの最小距離Ｄを算出する（Ｓ１０２）。歩行者２０近くに複数の車道レーンが位置している場合は、車道レーン毎に最小距離Ｄを算出する。

例えば、図６に示すように歩行者２０の近くに複数の車線９１，９２，・・・の車道レーン１，２，・・・，ｎが位置している場合、次式（１）に示すように、歩行者２０のＵＥ２１の位置Ｐ０（ｘ_ｐｅｄ，ｙ_ｐｅｄ）から、各車道レーンの走行基準線９０１，９０２，・・・における最近接点Ｐ１（ｘ_ｈ１，ｙ_ｈ１），Ｐ２（ｘ_ｈ２，ｙ_ｈ２），・・・までの距離を、最小距離Ｄ_１，Ｄ_２，・・・，Ｄ_ｎとして算出する。

次に、上記算出した車道レーンの走行基準線までの最小距離Ｄについて条件式１（論理式）の判定を行う（Ｓ１０３）。例えば、当該車道レーンの幅Ｌの１／２以上か否かを判断する。図６に示すように歩行者２０の近くに複数の車線９１，９２，・・・の車道レーン１，２，・・・，ｎが位置している場合、次式（２）の論理式を満たすかどうかを判定する。式（２）中のＬ_１（ｘ_ｈ１，ｙ_ｈ１），Ｌ_２（ｘ_ｈ２，ｙ_ｈ２），・・・，Ｌ_ｎ（ｘ_ｈｎ，ｙ_ｈｎ）、は、各車道レーン１，２，・・・，ｎの幅である。

次に、ＭＥＣサーバ１０は、複数の車線９１，９２，・・・の車道レーン１，２，・・・，ｎのそれぞれの最小距離Ｄについて上記式（２）の論理式に示す条件式を満たす場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、すなわち、複数の車線９１，９２，・・・の車道レーン１，２，・・・，ｎのいずれかについて最小距離Ｄが車道レーンの幅Ｌの１／２未満の場合に、歩行者２０が車道に侵入していると判断する（Ｓ１０４）。また，それぞれの最小距離Ｄの中で最小のＤ値となった車道レーン番号が，歩行者が車道に侵入したレーンと判断する．一方、上記式（２）の論理式に示す条件式１を満たさない場合（Ｓ１０３でＮＯ）、すなわち、複数の車線９１，９２，・・・の車道レーン１，２，・・・，ｎのすべてについて最小距離Ｄが車道レーンの幅Ｌの１／２以上の場合に、歩行者２０は車道に侵入していないと判断する（Ｓ１０５）。

なお、上記条件式１（論理式）の判定において、最小距離Ｄが車道レーンの幅Ｌの１／２よりも大きいか否かを判断してもよい。

図５及び図６に示す車道侵入判定アルゴリズムを用いて判定することにより、道路の車道と歩道との境界の座標を含む高精度の地図情報を用いることなく、歩行者の車道への侵入を精度よく判定することができる。

図７は、本実施形態に係る車道侵入判定処理の他の例を示すフローチャートである。図８は、図７の車道侵入判定処理に用いる車道侵入判定アルゴリズムの一例を示す説明図である。図９は、図８の例外判定アルゴリズムで用いる判定角θの定義の一例を示す説明図である。なお、図７のＳ２０１～Ｓ２０３、Ｓ２０４の処理については、図５のＳ１０１～Ｓ１０３，Ｓ１０５の処理と同様であるので、説明を省略する。

図７において、ＭＥＣサーバ１０は、上記式（２）の論理式に示す条件式を満たさない場合（Ｓ２０３でＮＯ）、歩行者２０は車道に侵入していないと判断する（Ｓ２０４）。

一方、上記式（２）の論理式に示す条件式を満たす場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）、ＭＥＣサーバ１０は、車道に設定された横断歩道内に歩行者２０が位置するか否かを判断する（Ｓ２０５～Ｓ２０８）。

まず、ＭＥＣサーバ１０は、歩行者（ＵＥ）の位置情報と、横断歩道７４の外周縁におけるレーンの始点及び終点の座標から、次のように所定の判定角θを算出する（Ｓ２０４）。

例えば、図８及び図９に示すように歩行者２０の近くに複数の車線９１，９２，・・・の車道レーン１，２が位置している場合は、次の複数のベクトルｒ_ｐ１、ｒ_ｐ３、ｒ_３１、ｒ_１３。ｒ_ｐ２、ｒ_ｐ４、ｒ_４２、ｒ_２４が算出される。

第１ベクトルｒ_ｐ１：横断歩道９４の外周縁における走行基準線９０１の終点９０１ｅからＵＥ２１の現在位置Ｐに向かうベクトル
第２ベクトルｒ_ｐ３：横断歩道９４の外周縁における走行基準線９０３の始点９０３ｓからＵＥ２１の現在位置Ｐ０に向かうベクトル
第３ベクトルｒ_３１：走行基準線９０１の終点９０１ｅから走行基準線９０３の始点９０３ｓに向かうベクトル
第４ベクトルｒ_１３：走行基準線９０３の始点９０３ｓから走行基準線９０１の終点９０１ｅに向かうベクトル
第５ベクトルｒ_ｐ２：横断歩道９４の外周縁における走行基準線９０２の始点９０２ｓからＵＥ２１の現在位置Ｐ０に向かうベクトル
第６ベクトルｒ_ｐ４：横断歩道９４の外周縁における走行基準線９０４の終点９０４ｅからＵＥ２１の現在位置Ｐ０に向かうベクトル
第７ベクトルｒ_４２：走行基準線９０２の始点９０２ｓから走行基準線９０４の終点９０４ｅに向かうベクトル
第８ベクトルｒ_２４：走行基準線９０４の終点９０４ｅから走行基準線９０２の始点９０２ｓに向かうベクトル

そして、上記複数のベクトルｒ_ｐ１、ｒ_ｐ３、ｒ_３１、ｒ_１３、ｒ_ｐ２、ｒ_ｐ４、ｒ_４２、ｒ_２４に基づいて、下記の式（３）に示すように、複数の判定角θ_ｐ３、θ_ｐ１、θ_ｐ４、θ_ｐ２，・・・が算出される（図９参照）。
判定角θ_ｐ３：第１ベクトルｒ_ｐ１と第３ベクトルｒ_３１との間の角度
判定角θ_ｐ１：第２ベクトルｒ_ｐ３と第４ベクトルｒ_１３との間の角度
判定角θ_ｐ４：第５ベクトルｒ_ｐ２と第７ベクトルｒ_４２との間の角度
判定角θ_ｐ２：第６ベクトルｒ_ｐ４と第８ベクトルｒ_２４との間の角度

次に、ＭＥＣサーバ１０は、上記算出した複数の判定角θ_ｐ３、θ_ｐ１、θ_ｐ４、θ_ｐ２，・・・についての次式（４）の条件式２（論理式）の判定を行う（Ｓ２０６）。

ＭＥＣサーバ１０は、上記式（４）の論理式に示す条件式２を満たす場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）に、歩行者２０が横断歩道９４の外側の車道に侵入していると判断し（Ｓ２０７）、上記式（４）の論理式に示す条件式２を満たさない場合（Ｓ２０６でＮＯ）に、歩行者２０は横断歩道内に位置しているので、車道に侵入していないと判断する（Ｓ２０８）。

なお、上記条件式２（論理式）の判定において、判定角θが９０°未満か否かを判断してもよい。

図７～図９に示す車道侵入判定アルゴリズムを用いて判定することにより、道路の車道と歩道との境界の座標を含む高精度の地図情報を用いることなく、横断歩道の位置も考慮して歩行者の車道への侵入を精度よく判定することができる。

なお、歩行者２０のＵＥ２１が横断歩道に位置しているか否かは、ＵＥ２１の現在位置の位置情報と、横断歩道９４の中央を通る歩行基準線の両端の位置情報と、横断歩道９４の幅情報とに基づいて判断してもよい。

また、歩行者２０のＵＥ２１が横断歩道に位置しているか否かは、ＵＥ２１の現在位置の位置情報と、横断歩道９４の外縁の四隅の位置情報とに基づいて判断してもよい。

図１０は、本実施形態に係る車道侵入判定処理におけるＭＥＣサーバ１０と歩行者２０のＵＥ２１の処理の一例を示すシーケンス図である。
図１０において、まず、歩行者２０がＵＥ２１を操作して車道侵入監視アプリケーション（例えば、高齢者に特化したアプリケーション）を起動すると（Ｓ３０１）、ＭＥＣサーバ１０は、歩行者２０のＵＥ２１から基地局１６を介して、ＵＥ２１の現在位置Ｐ０の位置情報を含む歩行情報を受信する（Ｓ３０２）。歩行情報は、歩行者２０のＵＥ２１の移動速度（方向と大きさ）を含んでもよい。また、歩行情報は、起動したアプリケーション情報と歩行者２０の加入者情報としての利用者識別情報（利用者ＩＤ）を含んでもよい。

ＭＥＣサーバ１０は、歩行者２０のＵＥ２１から受信した位置情報に基づいて地図サーバ１１にアクセスし、歩行者２０の近くに位置する道路の車道レーンの始点及び終点の位置情報と車道幅の情報とを含むレーン情報を参照し（Ｓ３０３）、当該レーン情報を地図サーバ１１から受信する。

次に、ＭＥＣサーバ１０は、前述の図５～図９に例示したように、ＵＥ２１から受信した現在位置Ｐ０の位置情報と、地図サーバ１１から受信したレーン情報とに基づいて、歩行者２０が車道に侵入したか否かを判定し（Ｓ３０５）、判定結果（車道侵入有無）を歩行者のＵＥ２１に送信する（Ｓ３０６）。判定結果は、歩行者が侵入した車道の属性情報（例えば、侵入した車道レーン番号や当該車道の用途）を含んでもよい。また、判定結果は、条件式２を満たさなかった場合、横断歩道内に位置している情報（Ｓ２０８）を含んでもよい。

次に、ＭＥＣサーバ１０から受信した判定結果が、歩行者の車道への侵入ありの結果であった場合、歩行者２０のＵＥ２１は、判定結果を出力して歩行者２０に通知する（Ｓ３０７）。判定結果の出力は、ＵＥ２１のディスプレイへのメッセージの画像表示によって行ってもよいし、音声又はアラーム音（鳴動）などの音出力によって行ってもよい。出力するメッセージは、ＵＥ２１内に予め記憶しておいたメッセージでもよいし、ＭＥＣサーバ１０から受信したメッセージでもよい。

また、歩行者２０のＵＥ２１は、歩者間通信（例えば、Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）などの近距離無線通信）により、ＭＥＣサーバ１０から受信した判定結果を、歩行者の近くに存在する走行中又は停車中の近傍車両に送信して通知する（Ｓ３０８）。

なお、上記第三者及びへの判定結果の通知は、歩行者２０のＵＥ２１を介さずに、ＭＥＣサーバ１０から直接送信して行ってもよい。

以上、本実施形態によれば、高精細の地図画像を用いることなく、歩行者２０の車道への侵入を精度よく判定することができる。

また、本実施形態によれば、ＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）１０は、移動通信網１５の基地局１６又は基地局１６とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ装置であり、基地局１６に接続されている複数の歩行者２０のＵＥ２１について車道侵入判定に関する処理を分散処理することができるので、移動通信網（コアネットワーク）１５の負荷増大を抑制することができる。

なお、本実施形態において、ＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）１０は、移動通信網１５を介して複数の歩行者（移動体）２０のＵＥ（通信端末装置）２１と通信可能なサーバであってもよい。この場合は、複数の歩行者について衝突危険の通知を集中管理することができる。

また、本実施形態において、ＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）１０の全体の機能又は一部の機能は、歩行者（移動体）２０のＵＥ（通信端末装置）、車両３０又はその車両のＵＥ（通信端末装置）３１に設けてもよい。

また、本実施形態において、ＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）１０は、歩行者２０のＵＥ２１の現在位置Ｐ０の位置情報と、横断歩道などの歩行者優先エリアの中央を通る歩行基準線の両端の位置情報と、歩行者優先エリアの幅情報とに基づいて、歩行者優先エリア上に歩行者２０が位置するか否かを判定してもよい。また、ＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）１０は、歩行者２０のＵＥ２１の現在位置Ｐ０の位置情報と、歩行者優先エリアの外縁の四隅の位置情報とに基づいて、歩行者優先エリア上に歩行者が位置するか否かを判定してもよい。

なお、本明細書で説明された処理工程並びに車道侵入判定装置、サーバ、地図データベース装置及びシステムの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、ｅＮｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であればよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

１０ ：ＭＥＣサーバ（車道侵入判定装置）
１１ ：地図サーバ
１５ ：移動通信網
１６ ：基地局
２０ ：歩行者
２１ ：ＵＥ（通信端末装置）
３０ ：車両
３１ ：ＵＥ（通信端末装置）
９０ ：道路
９１ ：車線（車道レーン）
９２ ：車線（車道レーン）
９３ ：横断歩道
９０１ ：走行基準線
９０２ ：走行基準線
９０３ ：走行基準線
９０４ ：走行基準線

Claims (15)

1. 車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定する車道侵入判定装置であって、
   前記歩行者に所持又は装着された通信端末装置の現在位置の位置情報を取得する情報取得手段と、
   前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記車道の走行基準線の位置情報と、前記車道の幅情報とに基づいて、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定し、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定した場合、前記通信端末装置の現在位置と、前記道路に設定されている歩行者優先エリアの位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定する判定手段と、を備え、
   前記車道の走行基準線は、車両走行方向において前記歩行者優先エリアの外周縁を終点とする上流側の走行基準線と前記歩行者優先エリアの外周縁を始点とする下流側の走行基準線とにより構成され、
   前記判定手段は、
   前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点の位置情報と、前記下流側の走行基準線の始点の位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第１ベクトルと、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記下流側の走行基準線の始点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第２ベクトルと、前記上流側の走行基準線の終点から前記下流側の走行基準線の始点に向かう第３ベクトルと、前記下流側の走行基準線の始点から前記上流側の走行基準線の終点に向かう第４ベクトルとを計算し、
   前記第１ベクトルと前記第３ベクトルとの間の第１判定角と、前記第２ベクトルと前記第４ベクトルとの間の第２判定角とを計算し、
   前記第１判定角及び前記第２判定角が両方とも９０°以下の場合に、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置すると判定し、
   前記第１判定角及び前記第２判定角の少なくとも一方が９０°よりも大きい場合に、前記車道の前記歩行者優先エリア以外の部分に前記歩行者が位置すると判定する、
   ことを特徴とする車道侵入判定装置。
2. 請求項１の車道侵入判定装置において、
   前記判定手段は、
   前記道路が複数の車道を有する場合、前記複数の車道について前記第１判定角及び前記第２判定角を計算し、
   前記複数の車道に対する前記第１判定角及び前記第２判定角がすべて９０°以下の場合に、前記歩行者が前記歩行者優先エリア上に位置すると判定する、
   ことを特徴とする車道侵入判定装置。
3. 請求項１又は２の車道侵入判定装置において、
   前記判定手段は、
   前記通信端末装置の現在位置から前記車道の走行基準線までの最小距離を計算し、
   前記最小距離が前記車道の幅の１／２未満の場合に、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定する、
   ことを特徴とする車道侵入判定装置。
4. 請求項３の車道侵入判定装置において、
   前記判定手段は、
   前記道路が複数の車道を有する場合、前記複数の車道のそれぞれについて前記最小距離を計算し、
   前記複数の車道の少なくとも一つの車道の前記最小距離が前記車道の幅の１／２未満の場合に、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定する、
   ことを特徴とする車道侵入判定装置。
5. 請求項１乃至４のいずれかの車道侵入判定装置において、
   前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備えることを特徴とする車道侵入判定装置。
6. 請求項１乃至５のいずれかの車道侵入判定装置において、
   外部の地図データベース装置から前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを含む地図情報を取得する地図情報取得手段を備えることを特徴とする車道侵入判定装置。
7. 請求項１乃至６のいずれかの車道侵入判定装置において、
   前記判定の結果を前記歩行者に通知する通知手段を備えることを特徴とする車道侵入判定装置。
8. 請求項１乃至７のいずれかの車道侵入判定装置において、
   当該車道侵入判定装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置であることを特徴とする車道侵入判定装置。
9. 請求項１乃至７のいずれかの車道侵入判定装置を備える車両。
10. 歩行者の通信端末装置であって、
    請求項１乃至７のいずれかの車道侵入判定装置を備え、前記車道侵入判定装置で前記車道への侵入が判定される前記歩行者によって所持又は装着される、ことを特徴とする通信端末装置。
11. 車両の通信端末装置であって、
    請求項１乃至７のいずれかの車道侵入判定装置を備えることを特徴とする通信端末装置。
12. 車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定するシステムであって、
    請求項１乃至８のいずれかの車道侵入判定装置と、前記歩行者の通信端末装置とを備えることを特徴とするシステム。
13. 請求項１２のシステムにおいて、
    前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを含む地図情報を記憶する地図データベース装置を備え、
    前記車道侵入判定装置は、前記地図データベース装置から、前記車道の走行基準線の位置情報と前記車道の幅情報とを取得することを特徴とするシステム。
14. 車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定する方法であって、
    コンピュータ又はプロセッサを備える車道侵入判定装置が、前記歩行者に所持又は装着された通信端末装置の現在位置の位置情報を取得することと、
    前記車道侵入判定装置が、前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記車道の走行基準線の位置情報と、前記車道の幅情報とに基づいて、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定することと、
    前記車道侵入判定装置が、前記歩行者が前記車道に侵入していると判定した場合、前記通信端末装置の現在位置と、前記道路に設定されている歩行者優先エリアの位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定することと、を含み、
    前記車道の走行基準線は、車両走行方向において前記歩行者優先エリアの外周縁を終点とする上流側の走行基準線と前記歩行者優先エリアの外周縁を始点とする下流側の走行基準線とにより構成され、
    前記車道侵入判定装置が、前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点の位置情報と、前記下流側の走行基準線の始点の位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第１ベクトルと、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記下流側の走行基準線の始点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第２ベクトルと、前記上流側の走行基準線の終点から前記下流側の走行基準線の始点に向かう第３ベクトルと、前記下流側の走行基準線の始点から前記上流側の走行基準線の終点に向かう第４ベクトルとを計算することと、
    前記車道侵入判定装置が、前記第１ベクトルと前記第３ベクトルとの間の第１判定角と、前記第２ベクトルと前記第４ベクトルとの間の第２判定角とを計算することと、
    前記車道侵入判定装置が、前記第１判定角及び前記第２判定角が両方とも９０°以下の場合に、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置すると判定することと、
    前記車道侵入判定装置が、前記第１判定角及び前記第２判定角の少なくとも一方が９０°よりも大きい場合に、前記車道の前記歩行者優先エリア以外の部分に前記歩行者が位置すると判定することと、
    を含む、ことを特徴とする方法。
15. 車両が走行する道路の車道への歩行者の侵入を判定する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
    前記歩行者に所持又は装着された通信端末装置の現在位置の位置情報を取得するためのプログラムコードと、
    前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記車道の走行基準線の位置情報と、前記車道の幅情報とに基づいて、前記歩行者が前記車道に侵入しているか否かを判定するためのプログラムコードと、
    前記歩行者が前記車道に侵入していると判定した場合、前記通信端末装置の現在位置と、前記道路に設定されている歩行者優先エリアの位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置するか否かを判定するためのプログラムコードと、を含み、
    前記車道の走行基準線は、車両走行方向において前記歩行者優先エリアの外周縁を終点とする上流側の走行基準線と前記歩行者優先エリアの外周縁を始点とする下流側の走行基準線とにより構成され、
    前記通信端末装置の現在位置の位置情報と、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点の位置情報と、前記下流側の走行基準線の始点の位置情報とに基づいて、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記上流側の走行基準線の終点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第１ベクトルと、前記歩行者優先エリアの外周縁における前記下流側の走行基準線の始点から前記通信端末装置の現在位置に向かう第２ベクトルと、前記上流側の走行基準線の終点から前記下流側の走行基準線の始点に向かう第３ベクトルと、前記下流側の走行基準線の始点から前記上流側の走行基準線の終点に向かう第４ベクトルとを計算するためのプログラムコードと、
    前記第１ベクトルと前記第３ベクトルとの間の第１判定角と、前記第２ベクトルと前記第４ベクトルとの間の第２判定角とを計算するためのプログラムコードと、
    前記第１判定角及び前記第２判定角が両方とも９０°以下の場合に、前記歩行者優先エリア上に前記歩行者が位置すると判定するためのプログラムコードと、
    前記第１判定角及び前記第２判定角の少なくとも一方が９０°よりも大きい場合に、前記車道の前記歩行者優先エリア以外の部分に前記歩行者が位置すると判定するためのプログラムコードと、
    を含むことを特徴とするプログラム。

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