JP2006176020A - 歩行者報知装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 照射対象とする人物の幻惑を抑制しつつ、歩行者報知のために照射を行う。
【解決手段】 自車両前方にマーキング光を照射するスポット光照射用ランプ２と、自車両前方の歩行者の位置を示す歩行者領域を検出し、歩行者の位置に基づいて、スポット光照射用ランプ２によりマーキング光を照射させて自車両の運転者に報知する対象となる歩行者を特定する位置検出部７とを備え、制御回路１により、歩行者の位置に応じて、当該歩行者領域の一部に対するマーキング光の照射状態を制限して、歩行者の方向にマーキング光を照射させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えば夜間において、自車両の運転者に周囲の歩行者等の人物を報知する歩行者報知装置及び方法に関する。

従来より、移動体に追従してスポット光を照射する技術としては、下記の特許文献１に記載されたものが知られている。

この特許文献１に記載された技術は、住宅の庭や建造物の中等に不法に侵入する不特定の侵入者を威嚇又は警告する防犯用途のシステムに使用され、不特定の移動体の位置にスポットライトの照射位置を追従させる。具体的には、検知領域内に移動体を検出した場合には、当該移動体の位置にスポットライトの照射位置を追従させるように照射位置を可変させている。
特開２００２−８３３８３号公報

しかしながら、上述した従来の技術は、あくまでも防犯用途の技術であって、例えば上述した特許文献１に記載された技術を車両に適用して、移動体として歩行者にスポット光を照射した場合には、当該歩行者に視覚的な幻惑を誘発させてしまう可能性があり、更には、対向車両を移動体として検出してスポット光を照射させた場合には、対向車両の運転者に視覚的な幻惑を与えてしまうという不都合がある。

更に、車両が走行する道路環境においては、前方は勿論のこと、後方、側方、車内等の確認行動を常時行う必要があるので、単に歩行者等の移動体にスポット光を照射しただけでは、運転者がスポット光の照射部分に気付かない場合がある。

更にまた、移動体として対向車両にスポット光を照射した場合には、当該スポット光が対向車両から自車両に反射してしまうので、自車両の運転者から対向車両走行側の人物の視認が困難となってしまう恐れがあった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、照射対象とする人物の幻惑を抑制しつつ、歩行者報知のために照射を行うことができる歩行者報知装置及び方法を提供することを目的とする。

本発明は、自車両前方にマーキング光を照射する光照射手段と、自車両前方の歩行者の位置を示す歩行者領域を検出する位置検出手段と、位置検出手段で検出された歩行者の位置に基づいて、光照射手段によりマーキング光を照射させて自車両の運転者に報知する対象となる歩行者を特定する照射対象特定手段とを備え、制御手段により、照射対象特定手段で特定された歩行者の位置に応じて、マーキング光の照射方向及びマーキング光の広がりを調整して、歩行者領域の一部に対するマーキング光の照射状態を制限させることにより、上述の課題を解決する。

本発明によれば、歩行者の位置に応じて、当該歩行者領域の一部に対する前記マーキング光の照射状態を制限して、歩行者の方向にマーキング光を照射させるので、歩行者の存在を運転者に報知するに際して、歩行者に幻惑を与えないような位置や強度でスポット光を照射させることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
本発明は、例えば車両に搭載され、当該車両周囲から検出される人物を運転者に報知する歩行者報知装置であって、図１に示すように構成された歩行者報知装置に適用される。

［歩行者報知装置の構成］
この歩行者報知装置は、制御回路１に、当該制御回路１の制御対象となるスポット光（マーキング光）照射用ランプ２、絞りレンズ３、絞りモータ４及び回頭モータ５が接続されると共に、自車両周囲の人物等の障害物を検出するための遠赤外線カメラ６及び位置検出部７が接続されている。なお、以下の説明においては、スポット光照射用ランプ２のスポット光出射方向が自車両の前方となっており、自車両前方における歩行者の存在を運転者に報知する場合について説明する。

スポット光照射用ランプ２は、制御回路１からの制御信号に応じて、点灯開始及び消灯が制御される。このスポット光照射用ランプ２のスポット光出射側には、絞りレンズ３が設けられている。この絞りレンズ３は、制御回路１から絞りモータ４に供給された制御信号によって、スポット光照射用ランプ２に対する距離が、自車両前後方向である図中のＡ方向で変更される。これにより、スポット光照射用ランプ２から出射されたスポット光は、絞りレンズ３によって広がり角度が調整され、スポット光の照射範囲が調整される。

また、スポット光照射用ランプ２は、回頭軸を介して、回頭モータ５と接続されている。このスポット光照射用ランプ２は、制御回路１によって回頭モータ５が駆動されることによって、回頭軸が軸中心として回転されることにより、スポット光出射方向が自車両の水平方向に回頭される。これにより、スポット光照射用ランプ２は、制御回路１の制御によって、スポット光照射方向が回頭される。

遠赤外線カメラ６は、物体温度に応じて放射される遠赤外領域の赤外線を受けて、物体表面温度に応じた輝度値（画素値）の赤外画像を生成することで、自車両の周囲の赤外画像を撮像する。この遠赤外線カメラ６は、スポット光照射用ランプ２のスポット光の照射範囲を含む車両前方を撮像方向として自車両に搭載されている。この遠赤外線カメラ６は、遠赤外画像を撮像すると、当該遠赤外画像を位置検出部７に出力する。

位置検出部７は、遠赤外線カメラ６で撮像された遠赤外画像から、検出対象Ｏとして人物を検出して、当該人物の自車両に対する相対的な方向及び距離を示す位置情報を制御回路１に出力する。

制御回路１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＣＰＵからなるマイクロコンピュータで構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、回頭モータ５及び絞りモータ４の動作を制御して、スポット光照射用ランプ２から出射されるスポット光の照射範囲を制御する。

［歩行者報知装置の動作］
つぎに、上述したように構成された歩行者報知装置により、スポット光照射用ランプ２からのスポット光の照射範囲を制限することにより、自車両の運転者に人物の存在を報知する動作について図２のフローチャート等を参照して説明する。なお、遠赤外線カメラ６は、例えば１秒間に１０枚の遠赤外画像を撮影し、当該各遠赤外画像を用いてステップＳ２〜ステップＳ１６の処理を繰り返す。

この歩行者報知装置は、運転者が自車両の起動スイッチ（図示せず）を操作することによって、制御回路１と共に、遠赤外線カメラ６に電源が投入されて、ステップＳ１においてシステムが動作状態となると、ステップＳ２において、遠赤外線カメラ６で自車両前方を撮像して、当該自車両前方の風景を示す遠赤外画像を位置検出部７によって取り込む。

なお、以下では、ステップＳ２において、遠赤外線カメラ６によって図３に示すような状況において遠赤外画像が撮像される場合について説明する。具体的には、自車両が走行中の自車両走行車線１０１、当該自車両走行車線１０１の右側のセンターライン１０２及び反対車線１０３が撮像され、自車両走行車線１０１の側に歩道１０４が存在する。また、歩道１０４には、自車両の手前側に第２歩行者１０６が存在し、第２歩行者１０６よりも自車両に対して遠方に第１歩行者１０５が存在している。この第１歩行者１０５は、自車両前方から５０ｍ離れた距離で歩行をしており、歩道１０４から自車両走行車線１０１へと横断する直前の状態である。また、第２歩行者１０６は、自車前方から１０ｍの距離で歩行しており、歩道１０４から自車両走行車線１０１へと横断する直前の状態である。

次に歩行者報知装置は、位置検出部７によってステップＳ３〜ステップＳ１３の処理を行うことにより、遠赤外画像に含まれる第１歩行者１０５，第２歩行者１０６の検出処理を行う。位置検出部７は、先ず、ステップＳ２において取り込んだ１フレーム分の遠赤外画像の全体で各輝度値を調査する。この輝度値は、上述したように、遠赤外画像の撮像範囲における温度分布に比例した値となっている。

この遠赤外画像に含まれる第１歩行者１０５，第２歩行者１０６は、例えば図４に示すように、靴部１１１、足部１１２、胴部１１３、腕部１１４、頭部１１５のように人体各部位が分離して撮影される。ここで、遠赤外線カメラ６を一般的な遠赤外線カメラで構成した場合、人物を検出するためには、遠赤外画像に現れる物体表面温度の範囲を、下限温度（例えば１０℃）から上限温度（例えば３５℃）までに設定し、当該温度範囲内で遠赤外画像の輝度値が１〜２５５の間で変化するように遠赤外線カメラ６を設計する。すなわち、遠赤外画像に現れる温度が最も低い下限温度（例えば１０℃）の物体を撮像した場合、遠赤外画像の輝度値（画素値）が「０」となり、遠赤外画像に現れる温度が最も高い上限温度（例えば３５℃）の物体を撮像した場合、遠赤外画像の輝度値（画素値）が「２５５」となる。なお、物体表面温度が０℃〜３５℃の範囲外であって、温度が１０℃以下である物体を撮像した場合、輝度値が「０」となり、逆に、温度が３５℃を上回る物体を撮像した場合、輝度値が「２５５」となる。

このように温度に応じて撮像される遠赤外画像の輝度値が設定されている場合、靴部１１１の輝度値が約２００、足部１１２の輝度値が約１２８、胴部１１３の輝度値が約１２８、腕部１１４の輝度値が約１２８、頭部１１５の輝度値が約２５０として遠赤外画像に現れる。この人体各部を撮像した場合の輝度値の範囲は、実験等で求めることができる。なお、遠赤外画像の輝度値は、物体表面温度に比例した値であるために、季節、時間帯により変動幅があるものの、当該季節や時間帯等をパラメータとして、人体を撮像した時に各部位を識別するための輝度値の範囲、又は上限温度から下限温度までの範囲を変更することが望ましい。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ３において、位置検出部７により、ステップＳ２で取り込んだ遠赤外画像から、歩行者領域の抽出を行う。

このとき、位置検出部７は、先ず遠赤外画像を構成する画素の輝度値が１００以上の画素と、輝度値が１００以上ではない画素とで２値化する。ここで、輝度値が１００以上の画素を黒で表現した場合に、図５に示すように、靴部１１１、足部１１２、胴部１１３、腕部１１４、頭部１１５の領域が黒で検出される。なお、本例では、輝度値が１００以上か否かで２値化処理を行っているが、上述のように各部１１１〜１１５が全て検出される輝度値の範囲（本例では１２８〜２５０）よりも低い輝度値、且つ、人物以外の背景が現れないような輝度値で２値化処理を行えばよい。

次に位置検出部７は、２値化の結果から、図６に示すように、輝度値が１００以上である画像領域の外郭と接する四角形の矩形領域（歩行者候補領域１２１）を設定する。このとき、図５で輝度値が１００以上であると検出された画素のうち、画像内横方向であるＸ軸座標の最大値及び最小値、画像内縦方向であるＹ軸座標の最大値及び最小値を検出して、当該Ｘ軸座標の最大値及び最小値とＹ軸座標の最大値及び最小値とを含む最小面積の矩形領域を設定する。

次に位置検出部７は、矩形領域の横縦比が、人物と推定できる所定範囲であるか否かを判定する（ステップＳ３）。このとき、矩形領域の横方向長さ／縦方向長さの値が０．２〜０．４の範囲である場合には、当該矩形領域が歩行者候補領域１２１であると判定する。そして、ステップＳ４において、当該歩行者候補領域１２１を示す座標情報に、当該歩行者候補領域１２１内に歩行者が撮像されていることを示す歩行者候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。

一方、ステップＳ３において、上述の２値化処理、矩形領域の設定処理を行って、当該矩形領域の横縦比が所定範囲外であると判定した場合には、ステップＳ３からステップＳ５に処理を進めることになる。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ５において、位置検出部７により、歩行者の靴部１１１の識別を行う。

このとき、位置検出部７は、先ず遠赤外画像を構成する画素の輝度値が１７０以上の画素と、輝度値が１７０以上ではない画素とで２値化する。ここで、輝度値が１７０以上の画素を黒で表現した場合に、図７に示すように、歩行者候補領域１２１内において、靴部１１１、頭部１１５の領域が黒で検出される。なお、本例では、輝度値が１７０以上か否かで２値化処理を行っているが、靴部１１１が確実に検出され、できるだけ他の各部１１２，１１３，１１４が現れないような輝度値で２値化処理を行えばよい。

次に位置検出部７は、歩行者候補領域１２１のＹ軸座標の最小値から連続する領域が存在する場合には、当該領域を靴部１１１であると判定する。そして、当該靴部１１１の画像内位置から、自車両から歩行者までの距離を算出する。このとき、位置検出部７は、靴部１１１のＹ軸座標の最小値を検出し、予め設定されたＹ軸座標に応じて一義に決定される自車両からの距離を求める。ここで、遠赤外線カメラ６の取付高さ、遠赤外線カメラ６の焦点距離等から、遠赤外画像のＹ軸座標の高い位置に靴部１１１が検出されるほど、自車両から歩行者までの距離が長いと決定される。

このように、ステップＳ５で靴部１１１が検出されたと判定された場合には、ステップＳ６において、靴部１１１を示す座標情報に、靴部１１１であることを示す歩行者靴候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。一方、ステップＳ５において、靴部１１１が存在しないと判定された場合には、ステップＳ５からステップＳ８に処理を進めることになる。

ステップＳ６の次には、ステップＳ７において、位置検出部７は、ステップＳ５で求めた自車両から歩行者までの距離から、歩行者候補領域１２１の縦方向長さが人物相当であるか否かを判定する。このとき、位置検出部７は、歩行者候補領域１２１が検出された距離が長いほど、人物相当であると判定される歩行者候補領域１２１の縦方向長さを小さく設定する。そして、当該人物相当であると判定される歩行者候補領域１２１の縦方向長さを例えば実際の１ｍ〜２ｍと設定し、当該設定した歩行者候補領域１２１の縦方向長さと、ステップＳ３で抽出した歩行者候補領域１２１の縦方向長さとを比較して、抽出した歩行者候補領域１２１の高さが人物相当である場合には、当該歩行者候補領域１２１を示す座標情報に、当該歩行者の縦方向長さの条件を満たすことを示す歩行者縦長候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。

一方、ステップＳ３で抽出した歩行者候補領域１２１が、自車両からの距離に応じた人物相当の縦方向長さを有しない場合には、人物相当の縦長となっている条件を満たさないため、ノイズとして削除する。これにより、例えば縦長の条件を満たさない他の物標を排除する。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ８において、位置検出部７により、歩行者の足部１１２及び胴部１１３の識別を行う。

このとき、位置検出部７は、先ず遠赤外画像を構成する画素の輝度値が１７０よりも小さい画素と、輝度値が１７０よりも小さくない画素とで２値化する。ここで、輝度値が１７０よりも小さい画素を黒で表現した場合に、図８に示すように、歩行者候補領域１２１内において、足部１１２，胴部１１３，腕部１１４の領域が黒で検出される。なお、本例では、輝度値が１７０よりも小さいか否かで２値化処理を行っているが、足部１１２及び胴部１１３が確実に検出され、できるだけ他の各部靴部１１１，頭部１１５が現れないような輝度値で２値化処理を行えばよい。

次に位置検出部７は、ステップＳ６で靴候補領域標識情報が付与された靴部１１１を示す座標情報を読み出し、２値化処理により検出された足部１１２，胴部１１３，腕部１１４が靴部１１１よりも高い位置で検出されているか否かを判定する。そして、靴部１１１よりも２値化処理により検出された画素群が高い位置である場合には、当該２値化処理によって得た画素群が足部１１２，胴部１１３，腕部１１４であると判定し、ステップＳ９において、当該足部１１２，胴部１１３，腕部１１４を示す座標情報に、当該歩行者の靴部１１１及び胴部１１３部分として識別されたことを示す歩行者体候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。

一方、ステップＳ８において、靴部１１１よりも２値化処理により検出された画素群が高い位置ではない場合には、足部１１２及び胴部１１３が識別できないと判定して、ステップＳ１０に処理を進める。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ１０において、歩行者の頭部１１５の識別を行う。

このとき、位置検出部７は、ステップＳ３と同様の２値化処理の閾値を使用して、歩行者候補領域１２１内の遠赤外画像を構成する画素の輝度値が１００以上の画素と、輝度値が１００以上ではない画素とで２値化する。次に位置検出部７は、ステップＳ９において歩行者体標識情報が付加された歩行者胴体部分の座標情報を図示しないメモリから読み出し、当該歩行者胴体部分の座標情報よりも高い位置に検出された領域が存在するか否かを判定する。そして、存在すると判定した場合には、ステップＳ１１において、歩行者胴体部分よりも高い位置に検出された領域を頭部１１５と認識し、当該頭部１１５の座標情報に歩行者頭部候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。

一方、歩行者胴体部分よりも高い位置に２値化処理による領域が検出されなかった場合には、頭部が識別できないと判定して、ステップＳ１２に処理を進める。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ１２において、位置検出部７により、遠赤外画像に確実に歩行者の頭部１１５が含まれているか否かを判定する。このとき、位置検出部７は、下記に示す（１）〜（６）の条件を全て満たしているか否かを判定する。

（１）歩行者候補領域１２１が存在
（２）歩行者候補領域１２１の横対縦の比が０．２〜０．４の範囲内
（３）靴部１１１が存在
（４）歩行者候補領域１２１の縦方向長さが実際の１ｍ〜２ｍの範囲内
（５）靴部１１１よりも上方に足部１１２及び胴部１１３が存在
（６）足部１１２及び胴部１１３よりも上方に頭部１１５が存在
すなわち、位置検出部７は、ステップＳ３の処理によって、歩行者候補領域１２１が検出されると共に歩行者候補領域１２１の横方向長さ／縦方向長さの値が０．２〜０．４の範囲であると判定され、ステップＳ４において歩行者候補標識情報が付加された歩行者候補領域１２１がメモリに記憶されている場合には、上記（１）、（２）の条件が満たされていると判定する。また、位置検出部７は、ステップＳ５及びステップＳ６の処理によって、靴候補標識情報が付加された靴部１１１を示す座標情報がメモリに記憶されている場合には、上記（３）の条件が満たされていると判定する。更に、位置検出部７は、ステップＳ７の処理によって、歩行者縦長候補標識情報がメモリに記憶されている場合には、上記（４）の条件が満たされていると判定する。更に、位置検出部７は、ステップＳ８及びステップＳ９の処理によって、歩行者体候補標識情報が付加された足部１１２，胴部１１３，腕部１１４を示す座標情報がメモリに記憶されている場合には、上記（５）の条件が満たされていると判定する。更に、位置検出部７は、ステップＳ１０及びステップＳ１１の処理によって、歩行者頭部候補標識情報が付加された頭部１１５の座標情報がメモリに記憶されている場合には、上記（６）の条件が満たされていると判定する。

そして、上記（１）〜（６）の各条件判定結果をアンド論理式によって判断して、全ての条件を満たしている場合には、明らかに歩行者の頭部１１５が判定できたので、ステップＳ１３に処理を進め、歩行者候補領域１２１の遠赤外画像内位置を示す座標情報から、当該歩行者候補領域１２１内に存在する頭部１１５の遠赤外画像内の領域を示す座標情報を算出する。そして、ステップＳ１３において、歩行者候補領域１２１の座標情報及び頭部１１５の座標情報を制御回路１に出力する。

一方、上記（１）〜（６）の条件判定結果をアンド論理式によって判断し、満たさない場合にはステップＳ１４に処理を進める。

このように、上記（１）〜（６）の条件の全てを満たした場合に、歩行者の頭部１１５が存在すると判定することにより、実際の遠赤外線カメラ６の遠赤外画像にノイズが多いために発生する人物の誤検出を回避する。なお、本例では、上記（１）〜（６）の条件を使用して、確実に遠赤外画像で撮像された人物を検出しているが、これに限らず、上記（１）、（２）を満たし、歩行者候補領域１２１の上方に輝度値が高い領域が検出できた場合には、人物が遠赤外画像で撮像されたものと判定しても良い。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ１４において、位置検出部７により、遠赤外画像における歩行者候補領域１２１の位置又は頭部１１５の位置から、運転者に報知する必要がある歩行者が存在するか否かを判定する。具体的には、図３に示したように、第１歩行者１０５や第２歩行者１０６のように、自車両前方から５０ｍや１０ｍ等の近距離で歩行する歩行者であって、自車両走行車線１０１に近い位置を歩行している歩行者を報知すると判定する。そして、位置検出部７は、運転者に報知する必要がある歩行者が存在すると判定した場合には、当該歩行者の歩行者候補領域１２１を示す座標情報を制御回路１に出力する。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ１５において、制御回路１により、位置検出部７から送信された報知すべき歩行者候補領域１２１の座標情報及び頭部１１５の座標情報から、当該歩行者に対する照射制限範囲を計算する。このとき、制御回路１は、図９に示すように歩行者候補領域１２１及び歩行者の各部１１１〜１１５が検出されていた場合に、歩行者候補領域１２１の領域情報及び頭部１１５の領域情報から、歩行者候補領域１２１内の頭部１１５の最下端位置Ｚを求める。そして、当該最下端位置Ｚよりも上方を、スポット光を照射させない照射制限範囲に設定する。そして、制御回路１は、照射制限範囲を除く歩行者位置にスポット光１３１を出射させる。

これにより、スポット光照射用ランプ２からのスポット光を、図９に示すように、歩行者の靴部１１１，足部１１２，胴部１１３，腕部１１４に照射させる。そして、制御回路１は、予め設定された歩行者候補領域１２１の座標情報に対する、絞りモータ４の駆動量及び回頭モータ５の駆動量を示すマップデータ等から取得する処理、又は歩行者候補領域１２１の座標情報及び頭部１１５の座標情報から実際の歩行者位置を算出して、当該歩行者位置に所定の広がり及び方向でスポット光を出射する絞りモータ４の駆動量及び回頭モータ５の駆動量を演算する処理を行う。そして、制御回路１は、歩行者に照射させるスポット光１３１の面積を調整するために、絞りレンズ３とスポット光照射用ランプ２との距離を変更させるように絞りモータ４の駆動量を制御し、同時に、スポット光照射用ランプ２の設置位置に対する歩行者位置の方向を照射方向とするように回頭モータ５の駆動量を制御して、スポット光１３１を歩行者に照射する。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ１６においてシステムの電源がオフとされたか否かを判定して、オフとされた場合には処理を終了し、オフとされていない場合には、ステップＳ２に処理を戻して、ステップＳ２〜ステップＳ１６の処理を繰り返す。

なお、ステップＳ１５においては、ステップＳ５で算出された、自車両から報知すべき歩行者までの距離を求めて、自車両から遠い位置に存在する歩行者に対しては歩行者全体を照射範囲とし、自車両から近い位置に存在する歩行者に対しては上述のように頭部１１５の最下端位置Ｚよりも下方を照射範囲としても良い。具体的には、歩行者までの距離が２５ｍより遠方に位置する場合には、照射範囲を歩行者候補領域１２１の全体とし、歩行者までの距離が２５ｍ以内である場合には、最下端位置Ｚよりも下方とする。なお、スポット光照射用ランプ２の光強度にもよるが、歩行者までの距離が遠方に位置する場合には、照射範囲を歩行者候補領域１２１の全体としても、スポット光照射用ランプ２から歩行者位置までの間のスポット光の減衰によって、歩行者に幻惑を与えることがない。

また、スポット光の照射範囲を最下端位置Ｚよりも下方とする場合のみならず、ステップＳ１２で明確に頭部１１５が特定できなかったが、歩行者候補領域１２１が特定できた場合などには、照射範囲を歩行者候補領域１２１の下端から上方に３／４の領域と設定しても良く、歩行者の一部のみが特定できた場合には、歩行者候補領域１２１と推定できる領域の下端から上方に３／４の領域にスポット光を照射させても良い。これにより、頭部１１５の位置を特定することなく処理を簡略化しても、頭部１１５にスポット光を直接照射させることを回避する。

更に、ステップＳ１５においては、図示しない車速センサからの車速信号を制御回路１で入力し、現在の車速が高い場合は、スポット光照射用ランプ２の照射光量を増大して報知することによって、確実に歩行者を認知させることができる。

更にまた、ステップＳ１５においては、制御回路１により周囲照度や、時間帯や、雨、霧、雪等の天候等を検出して、当該各パラメータの変化に応じて光強度、頭部１１５への照射を制限する自車両から歩行者までの距離を変更しても良い。これにより、スポット光の減衰度合いを考慮した光量で報知を行うことができる。

更にまた、この歩行者報知装置では、物体温度に応じた輝度値の遠赤外画像を生成する遠赤外線カメラ６を用いた場合に説明したが、これに限らず、路面上に描かれた白線を検出する可視カメラを用いて自車両走行車線１０１を特定し、自車両走行車線１０１内に歩行者が存在するか否かを判定して、自車両走行車線１０１内に歩行者が存在する場合に、当該歩行者にスポット光を照射して、運転者に報知しても良い。

更にまた、自車両から歩行者までの距離を検出するために、電磁波を利用するレーダ装置を使用し、正確に歩行者までの距離を計測することによって、スポット光の照射範囲に制限を与えるか否かを精度良く切り換えることができる。

更にまた、歩行者等の障害物を検知する手法としては、物体から放射される遠赤外線を検出する遠赤外線カメラ６に限らず、近赤外領域に感度を有する可視カメラ、レーザレーダ、超音波、電磁波による障害物検出手段を代用しても良い。

更にまた、スポット光照射用ランプ２のスポット光の照射範囲を制限させる手法としては、絞りレンズ３を使用する場合のみならず、歩行者を検出した場合には、スポット光照射用ランプ２のスポット光出射方向をやや下向きに変更させることによっても、確実に頭部１１５にスポット光を照射することを回避させることができる。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した歩行者報知装置によれば、自車両に対する歩行者位置を検知し、当該歩行者に対する一部として頭部１１５に対するスポット光の照射範囲を制限したので、スポット光の照射方向の変化及び照射位置によって歩行者を運転に報知できると共に、歩行者にスポット光を照射したことによる歩行者に幻惑を与えることを防止することができる。

また、この歩行者報知装置によれば、自車両から歩行者までの距離が所定距離よりも近い場合には、歩行者の頭部１１５にはスポット光を照射させない照射状態とし、自車両から歩行者までの距離が遠い場合には、歩行者全体にスポット光を照射させる照射状態としたので、近距離の歩行者に対しては高い強度のスポット光を頭部１１５に照射して幻惑を与えることない。また、遠距離の歩行者に対しては距離に応じた減衰したスポット光となっており、頭部１１５に照射しても幻惑を与えることがないので、歩行者に対する幻惑及び確実な運転者への報知を実現することができる。

更に、この歩行者報知装置によれば、頭部１１５の位置を検出することにより、高精度且つ確実にスポット光を照射させない範囲を特定することができるので、確実に頭部１１５よりも下方にスポット光を照射させることができ、更には、人物以外の障害物にスポット光を照射する誤報知を抑制することができる。

更にまた、この歩行者報知装置によれば、頭部１１５が特定できなくても、歩行者候補領域１２１や歩行者の一部が特定できれば、歩行者候補領域１２１と推定できる上端から１／４等の所定範囲内にはスポット光を照射させないようにすることができるので、簡単な処理でも歩行者にスポット光を照射したことによる歩行者に幻惑を与えることを防止することができると共に、スポット光の照射方向の変化及び照射位置によって歩行者を運転に報知できる。

［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る歩行者報知装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

［歩行者報知装置の構成］
第２実施形態に係る歩行者報知装置は、図１０に示すように、第１実施形態における絞りレンズ３及び絞りモータ４に代えて、遮蔽モータ１１，赤外フィルタ１２を備え、第１実施形態における歩行者報知装置と比較して、制御回路１に近赤外線カメラ１４（暗視画像撮像手段），車速センサ１５，舵角センサ１６，自車両のセンターコンソールに配置された画面表示部１７、自車両のフロントガラスに表示光を投影するＨＵＤ１８が追加して接続されている点で異なった構成となっている。

このような歩行者報知装置において、スポット光の出射部分を正面から見た構成を図１１に示し、側面から見た構成を図１２に示す。この歩行者報知装置においては、図１１及び図１２に示すように、スポット光照射用ランプ２の光出射口２１周囲を覆うようにリフレクタ２２が取り付けられ、当該光出射口２１及びリフレクタ２２を覆う大きさの赤外フィルタ１２が可動な状態で取り付けられている。この赤外フィルタ１２は、スポット光に含まれる可視光を遮蔽し、不可視光である近赤外波長成分のみを透過させるものである。

このような歩行者報知装置において、光出射口２１から出射されたスポット光の近赤外波長成分のみを照射させる場合には、遮蔽モータ１１によって、図１１及び図１２における下方に赤外フィルタ１２が駆動され、光出射口２１から出射されたスポット光の可視光及び近赤外波長成分を照射させる場合には、遮蔽モータ１１によって、図１１及び図１２における上方に赤外フィルタ１２が駆動される。また、この歩行者報知装置において、光出射口２１及びリフレクタ２２が支持台に搭載され、回頭モータ５によって横方向に光出射口２１及びリフレクタ２２を回頭させて、スポット光の照射方向を回頭させる。

このような歩行者報知装置は、制御回路１により、近赤外線カメラ１４で撮像された赤外画像を、ナビゲーション画面である画面表示部１７や、フロントガラスに表示光を投影させるＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）１８で表示させる。

また、この歩行者報知装置において、位置検出部７は、上述した遠赤外線カメラ６で撮像した遠赤外画像に対する処理結果を制御回路１に通知する。制御回路１は、位置検出部７による遠赤外画像の処理結果、車速センサ１５で検出された車速、舵角センサ１６で検出されたステアリングホイールの操舵角に応じて、遮蔽モータ１１及び回頭モータ５を制御して、スポット光照射用ランプ２から自車両前方へのスポット光の照射状態を制御する。

［歩行者報知装置の動作］
つぎに、上述したように構成された歩行者報知装置により、スポット光照射用ランプ２からのスポット光照射状態を制御することにより、自車両の運転者に歩行者の存在を報知する動作について図１３のフローチャート等を参照して説明する。

この歩行者報知装置は、運転者が自車両の起動スイッチ（図示せず）を操作することによって、制御回路１と共に、遠赤外線カメラ６及び近赤外線カメラ１４に電源が投入されて、ステップＳ２１においてシステムが動作状態となると、制御回路１により、車速センサ１５で検出されている現在の車速、舵角センサ１６で検出されている現在の操舵角を取り込む。また、略同時に、位置検出部７は、スポット光照射用ランプ２から近赤外波長成分の光を出射させ、近赤外線カメラ１４で撮像した１フレーム分の近赤外画像及び遠赤外線カメラ６で撮像した１フレーム分の遠赤外画像を取り込むと共に（ステップＳ２３，ステップＳ２４）、制御回路１により、近赤外線カメラ１４で撮像された近赤外画像を画面表示部１７又はＨＵＤ１８で表示させる（ステップＳ２５）。

以下では、ステップＳ２２及びステップＳ２３において、図１４に示すような状況において近赤外画像及び遠赤外画像が撮像される場合について説明する。すなわち、自車両が走行中の自車両走行車線１０１、当該自車両走行車線１０１の右側のセンターライン１０２及び反対車線１０３が撮像され、当該反対車線１０３を走行する対向車両１４１が図中手前側に走行している状況において、横断歩行者１４２が反対車線１０３から自車両走行車線１０１の途中のセンターライン１０２付近を横断中である状態であるとする。

この対向車両１４１は、本例では大型トラックであり、図１５に示すように、車体１５１の下部にバンパ１５２、タイヤ１５３が位置し、車体１５１に一対のヘッドライト１５４、フロントガラス１５６が配置されてなり、当該各部が撮像される。更に、車体１５１下方の路面には、対向車両１４１のエンジン熱によって遠赤外画像内に現れる高温領域１５５が撮像される。

ここで、第１実施形態と同様に、遠赤外画像に現れる物体表面温度の範囲を、下限温度（例えば１０℃）から上限温度（例えば３５℃）までに設定し、当該温度範囲内で遠赤外画像の輝度値が１〜２５５の間で変化するように遠赤外線カメラ６を設計する。すなわち、遠赤外画像に現れる温度が最も低い下限温度（例えば１０℃）の物体を撮像した場合、遠赤外画像の輝度値（画素値）が「０」となり、遠赤外画像に現れる温度が最も高い上限温度（例えば３５℃）の物体を撮像した場合、遠赤外画像の輝度値（画素値）が「２５５」となる。なお、物体表面温度が０℃〜３５℃の範囲外であって、温度が１０℃以下である物体を撮像した場合、輝度値が「０」となり、逆に、温度が３５℃を上回る物体を撮像した場合、輝度値が「２５５」となる。

そして、これらの対向車両１４１の各部位１５１〜１５６は、車体１５１の輝度値が約１２８、バンパ１５２の輝度値が約１２８、タイヤ１５３の輝度値が約４０、ヘッドライト１５４の輝度値が約２５５、フロントガラス１５６の輝度値が約４０、高温領域１５５の輝度値が約２００として遠赤外画像に現れる。この対向車両１４１の各部１５１〜１５６を撮像した場合の輝度値の範囲は、自車両及び対向車両を走行させた状態での実験等で求めることができる。なお、遠赤外画像の輝度値は、物体表面温度に比例した値であるために、季節、時間帯により変動幅があるものの、当該季節や時間帯等をパラメータとして、対向車両１４１を撮像した時に各部位を識別するための輝度値の範囲、又は上限温度から下限温度までの範囲を変更することが望ましい。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ２６において、位置検出部７により、ステップＳ２４で取り込んだ遠赤外画像から、対向車両候補領域の抽出を行う。

このとき、位置検出部７は、先ず遠赤外画像を構成する画素の輝度値が６０以上の画素と、輝度値が６０以上ではない画素とで２値化する。ここで、輝度値が６０以上の画素を黒で表現した場合に、図１６に示すような２値化結果となる。この２値化結果より、車体１５１，バンパ１５２，ヘッドライト１５４とが黒の領域として連続しており、高温領域１５５が分離し、タイヤ１５３が検知されていない状態である。これに対し、位置検出部７は、例えば広面積の連続領域を車体１５１，バンパ１５２，ヘッドライト１５４を含む連続領域の単一領域としてグループ化し、対向車両候補領域１６１に仮に設定する。

そして、ステップＳ２７において、位置検出部７により、ステップＳ２２で検出した操舵角及び車速から、仮に設定された対向車両候補領域１６１に含まれる物体が、対向車両か先行車両かを判定する。このとき、位置検出部７は、自車両の車速及び操舵角から求められる自車両の走行状態から、幾何学的演算により算出される遠赤外画像内における自車両の進行方向と、対向車両候補領域１６１の遠赤外画像内の座標とを比較する。そして、自車両の進行方向上に対向車両候補領域１６１が存在すると推定できる場合には、対向車両候補領域１６１内の物体が先行車両であると判定でき、自車両の進行方向上ではなく反対車線１０３上に対向車両候補領域１６１が存在すると推定できる場合には、対向車両候補領域１６１内の物体が対向車両であると判定できる。このような対向車両の判別を行う理由としては、遠赤外線カメラ６で撮影された物体が、先行車両の後部であるか、対向車両の前部であるかの識別が困難であるからである。

これにより、位置検出部７は、対向車両候補領域１６１内の物体が対向車両であると判定できた場合には、対向車両候補領域１６１の座標情報に、当該対向車両候補領域１６１が対向車両１４１の候補であることを示す対向車候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。また、ステップＳ２７において、位置検出部７は、対向車両候補領域１６１に含まれていない高温領域１５５の座標情報に、当該高温領域１５５でることを示す高温領域候補標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶しておく。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ２８において、位置検出部７により、ステップＳ２４で取り込んだ遠赤外画像から、ヘッドライト１５４の有無を判定する。

このとき、位置検出部７は、先ず遠赤外画像を構成する画素の輝度値が１７０以上の画素と、輝度値が１７０以上ではない画素とで２値化する。ここで、輝度値が１７０以上の画素を黒で表現した場合に、図１７に示すような２値化結果となる。この２値化結果より、対向車両候補領域１６１内にヘッドライト１５４が検出され、位置検出部７は、２つのヘッドライト１５４に相当する領域の面積重心（中心位置）を求めて、２つの面積重心間距離Ｂを計測する。

このとき、位置検出部７は、先ず、高温領域１５５の上下方向の画素位置と、遠赤外線カメラ６の視野角、設置高さ等から、自車両と対向車両１４１との距離を算出する。そして、当該距離から、遠赤外画像内でのヘッドライト１５４の座標間距離を実際の長さに変換する。そして、面積重心間距離Ｂが、対向車両１４１に相当する所定範囲内、例えば１．４ｍ±０．３ｍの範囲の値である場合には、遠赤外画像にヘッドライト１５４が含まれていると判定してステップＳ２９に処理を進め、一対のヘッドライト１５４の座標情報に、ヘッドライト１５４が存在することを示すヘッドライト存在標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶する。一方、面積重心間距離Ｂが、所定範囲外である場合には、ヘッドライト１５４が存在しないと判定して、ステップＳ３０に処理を進める。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ３０において、位置検出部７により、ステップＳ２４で取り込んだ遠赤外画像から、フロントガラス１５６の有無を判定する。

このとき、位置検出部７は、先ず遠赤外画像を構成する画素の輝度値が６０以下の画素と、輝度値が６０以下ではない画素とで２値化する。ここで、輝度値が６０以下の画素を黒で表現した場合に、図１８に示すような２値化結果となる。この２値化結果より、対向車両候補領域１６１内にフロントガラス１５６が検出される。そして、位置検出部７は、フロントガラス１５６の横幅が、対向車両候補領域１６１の横幅の９０％±５％の所定範囲内か否かを判定する。そして、フロントガラス１５６の横幅が所定範囲内である場合には、ステップＳ３１に処理を進め、フロントガラス１５６の座標情報に、フロントガラス１５６が存在することを示すフロントガラス存在標識情報を付加して、図示しないメモリに記憶する。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ１２において、位置検出部７により、対向車候補標識情報、ヘッドライト存在標識情報、フロントガラス存在標識情報が全てメモリに記憶されているか否かを判定することにより、遠赤外画像に対向車両１４１、ヘッドライト１５４、フロントガラス１５６の全てが含まれているか否かを判定する。このとき、位置検出部７は、下記に示す（１）〜（４）の条件を全て満たしているか否かを判定する。

（１）対向車両候補領域１６１が存在
（２）対向車両候補領域１６１内にヘッドライト存在標識情報が付加された座標情報が存在
（３）対向車両候補領域１６１内にフロントガラス存在標識情報が付加された座標情報が存在
（４）対向車両候補領域１６１の下方に、高温領域候補標識情報を付加が付加された座標情報が存在
そして、上記（１）〜（４）の条件判定結果をアンド論理式によって判断し、明らかに対向車両１４１のフロントガラス１５６が判定できた場合には、ステップＳ３３に処理を進めて、フロントガラス１５６の遠赤外画像内位置を示し、且つフロントガラス１５６の領域全体が特定できる座標情報を求めて、制御回路１に出力して、ステップＳ３４に処理を進める。

なお、本例では、遠赤外画像に含まれるノイズによる対向車両の誤検出を回避するために上記（１）〜（４）の条件を使用して、確実に遠赤外画像で撮像されたフロントガラス１５６を検出しているが、これに限らず、上記（３）のみを満たした場合に、フロントガラス１５６が遠赤外画像で撮像されたものと判定しても良い。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ３４において、位置検出部７により、遠赤外画像から、横断歩行者１４２に相当するような人物が自車両の進行方向に存在するか否かを判定する。ここで、位置検出部７は、例えば、第１実施形態におけるステップＳ３のように、所定の輝度値で２値化処理を行うことによって、歩行者候補領域（歩行者候補領域１２１）を検出し、当該歩行者候補領域１２１の縦方向長さや横縦比に基づいて、遠赤外画像内に横断歩行者１４２が含まれるか否かを判定する。そして、遠赤外画像内に横断歩行者１４２に相当する物標が存在すると判定した場合には、遠赤外画像内における歩行者領域１７２を算出してステップＳ３５に処理を進め、存在しないと判定した場合には、ステップＳ２２に処理を戻す。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ３５において、位置検出部７により、ステップＳ３４で算出した歩行者領域１７２と、フロントガラス領域１７１とが重複しているか否かを判定する。ここで、図１９に示すように、フロントガラス領域１７１と歩行者領域１７２とが重複している場合には、フロントガラス領域１７１と歩行者領域１７２との重複領域の下端位置の座標Ｐ０を計算して、ステップＳ３６に処理を進める。一方、フロントガラス領域１７１と歩行者領域１７２とが重複していない場合には、ステップＳ３７に処理を進める。

ステップＳ３６において、制御回路１は、図２０に示すように、歩行者領域１７２の重心点Ｐ１を求め、当該重心点Ｐ１にスポット光を照射させるように回頭モータ５の駆動量を制御する。また、制御回路１は、遮蔽モータ１１を制御することにより赤外フィルタ１２の上下方向に移動させて、重複領域の下端位置の座標Ｐ０よりも上方に可視光を照射させないように照射範囲を制限する。これにより、図２１に示すように、スポット光に含まれる可視光の照射範囲１８１を、重複領域の下端位置の座標Ｐ０よりも下方のみの照射範囲１８１とする。

このような状態において、スポット光の近赤外波長成分は、赤外フィルタ１２を通過して重複領域の下端位置の座標Ｐ０よりも上方に照射されている。したがって、近赤外線カメラ１４が可視光及び近赤外波長成分の双方を撮像するので、画面表示部１７又はＨＵＤ１８に表示させる近赤外画像は、図２２に示すように、横断歩行者１４２の全体が照射範囲１８１となって検出されることになる。

また、ステップＳ３６において、制御回路１は、歩行者領域１７２の水平方向座標を検出し、図２３に示すように、歩行者領域１７２の赤外画像下部に、横断歩行者１４２の存在を報知する警報マーカ１９１を表示させても良い。また、ステップＳ３６において、音声により横断歩行者１４２の存在を運転者に報知しても良い。

このように、歩行者領域１７２とフロントガラス領域１７１とが重複している場合のみ、スポット光の照射制御に加えて、警報マーカ１９１又は音声による警報を発することで、より確実に横断歩行者１４２の存在を報知すると共に、警報に対する運転者の煩雑感を抑制し、更には、対向車両１４１によるヘッドライト光によって自車両から横断歩行者１４２が視認しずらい場合でも、これに対する警報を行うことができる。

一方、ステップＳ３７において、制御回路１は、歩行者領域１７２の重心点Ｐ１の位置を求め、図２４に示すように、スポット光照射用ランプ２から歩行者領域１７２の重心点Ｐ１にスポット光を照射するように回頭モータ５を制御する。ここで、制御回路１は、第１実施形態と同様に、歩行者領域１７２の上方であって頭部相当部分にはスポット光を照射しない制限を行う。

次に歩行者報知装置は、ステップＳ３８においてシステムの電源がオフとされたか否かを判定して、オフとされた場合には処理を終了し、オフとされていない場合には、ステップＳ２２に処理を戻して、ステップＳ２２〜ステップＳ３８の処理を繰り返す。

なお、上述のステップＳ３６又はステップＳ３７においては、確実に横断歩行者１４２を認知させるために、車速センサ１５で検出された車速が高いほど、スポット光照射用ランプ２のスポット光の光量を増大させて、横断歩行者１４２を報知させても良い。また、同様に、ステップＳ３６又はステップＳ３７においては、制御回路１により周囲照度や、時間帯や、雨、霧、雪等の天候等を検出して、当該各パラメータの変化に応じて光強度、横断歩行者１４２への照射を制限する自車両から歩行者までの距離を変更しても良い。

また、横断歩行者１４２を検出する場合には、遠赤外線カメラ６に限らず、近赤外領域に感度を有する可視カメラ、レーザ、レーダ、超音波、電磁波を使用しても良い。

更に、可視光を遮蔽する構成や、近赤外波長成分のみを透過させるための構成としては、遮蔽モータ１１や赤外フィルタ１２を用いるものに限定さらず、例えば、可視光用スポットランプと近赤外光用スポットランプとを独立して備え、モータにより光軸を調節するような構成であっても良く、フロントガラス領域１７１を避けるように、可視光用スポットランプで照射を行うと共に、フロントガラス領域１７１には、近赤外光用スポットランプで照射を行う構成であっても良い。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る歩行者報知装置によれば、対向車両１４１としてフロントガラス領域１７１を検出した場合には、フロントガラス領域１７１へのスポット光の照射を制限するので、横断歩行者１４２の存在を報知できると共に、対向車両１４１の運転者に与える幻惑を抑制することができる。具体的には、フロントガラス領域１７１と歩行者領域１７２とが重複する場合に、歩行者領域１７２のうちフロントガラス領域１７１と重複していない領域にマーキング光を照射させるので、確実に対向車両１４１の運転者に与える幻惑を抑制することができる。

また、この歩行者報知装置によれば、歩行者領域１７２とフロントガラス領域１７１とが重複する場合に、歩行者領域１７２の全体に不可視光である赤外線光を照射すると共に、歩行者領域１７２のうちフロントガラス領域１７１と重複していない領域に可視光を照射させるので、横断歩行者１４２を可視光で報知できると共に、自車両の周囲状況を近赤外線カメラ１４で撮像した画面表示部１７やＨＵＤ１８で提示することができる。これにより、対向車両１４１からの照射光によって自車両の運転者からセンターライン１０２が視認しづらい場合や、自車両から見て対向車両１４１と横断歩行者１４２とが至近領域に位置するため、横断歩行者１４２に幻惑を与えないようにスポット光を照射するときに十分な照射による報知が困難な場合でも、赤外画像によって横断歩行者１４２の存在を容易に認知させることができる。

更に、この歩行者報知装置によれば、対向車両１４１と横断歩行者１４２とが重複している場合のみに、スポット光や赤外画像の表示のみならず、音声や表示メッセージ等によって横断歩行者１４２に存在を提示することができるので、更に確実に横断歩行者１４２を報知することができると共に、煩わしい警報を極力行わずに、十分に必要な場合のみに警報を行うことができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。すなわち、上述した説明では、検出対象Ｏを人物として説明を行っているが、自転車、バイク、他車両であっても、当該各車両を運転している人物に幻惑を与えないようにスポット光の照射範囲を制限することによって、上述と同様の効果を得ることができる。

本発明を適用した第１実施形態に係る歩行者報知装置の構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る歩行者報知装置における動作を説明するためのフローチャートである。 本発明を適用した第１実施形態に係る歩行者報知装置により報知すべき状況を説明するための図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る歩行者報知装置により撮像される歩行者の部位について説明するための図である。 遠赤外画像を２値化して得た歩行者の画像について説明するための図である。 歩行者候補領域を設定する処理を説明するための図である。 歩行者の靴部を検出する処理を説明するための図である。 歩行者の胴部を検出する処理を説明するための図である。 頭部の最下端位置よりも下方にスポット光を照射する動作を説明するための図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る歩行者報知装置の構成を示すブロック図である。 スポット光を照射する部分の構成を示す正面図である。 スポット光を照射する部分の構成を示す側面図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る歩行者報知装置における動作を説明するためのフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る歩行者報知装置により報知すべき状況を説明するための図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る歩行者報知装置により撮像される対向車両の部位について説明するための図である。 対向車両候補領域を設定する処理を説明するための図である。 一対のヘッドランプの重心間距離を求める処理を説明するための図である。 フロントガラスの有無を判定する処理を説明するための図である。 対向車両と横断歩行者とが重複していることを検出する処理を説明するための図である。 対向車両と横断歩行者とが重複している場合に歩行者領域の重心点Ｐ１を求める処理を説明するための図である。 対向車両と横断歩行者とが重複している場合にスポット光の照射範囲を説明するための図である。 横断歩行者の全体には不可視光を照射させることを説明するための図である。 横断歩行者と横断歩行者が重複している場合に、警報マーカを表示させることを説明するための図である。 横断歩行者と横断歩行者が重複していない場合に、警報マーカを表示させることを説明するための図である。

符号の説明

１ 制御回路
２ スポット光照射用ランプ
３ 絞りレンズ
４ 絞りモータ
５ 回頭モータ
６ 遠赤外線カメラ
７ 位置検出部
１１ 遮蔽モータ
１２ 赤外フィルタ
１３ フィルタ駆動部材
１４ 近赤外線カメラ
１５ 車速センサ
１６ 舵角センサ
１７ 画面表示部
１８ ＨＵＤ

Claims (16)

1. 自車両前方にマーキング光を照射する光照射手段と、
   前記自車両前方の歩行者の位置を示す歩行者領域を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段で検出された歩行者の位置に基づいて、前記光照射手段によりマーキング光を照射させて自車両の運転者に報知する対象となる歩行者を特定する照射対象特定手段と、
   前記照射対象特定手段で特定された歩行者の位置に応じて、前記マーキング光の照射方向及び前記マーキング光の広がりを調整して、前記歩行者領域の一部に対する前記マーキング光の照射状態を制限させる制御手段と
   を備えることを特徴とする歩行者報知装置。
2. 前記位置検出手段は、前記自車両前方の歩行者の距離を検出し、
   前記制御手段は、前記照射対象特定手段で特定された歩行者の前記位置検出手段で検出された距離が所定距離以内である場合には、前記歩行者領域の一部のみにマーキング光を照射させる制限をする照射状態とし、前記所定距離よりも遠い場合には、前記歩行者領域の全体にマーキング光を照射させる照射状態とすることを特徴とする請求項１に記載の歩行者報知装置。
3. 前記位置検出手段は、前記歩行者領域内の顔部を特定し、
   前記制御手段は、前記歩行者領域の一部として、前記顔部を除く領域にマーキング光を照射させる照射状態とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行者報知装置。
4. 前記制御手段は、前記歩行者領域の一部として、前記歩行者領域内の下端から所定範囲の領域にマーキング光を照射させる照射状態とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行者報知装置。
5. 前記自車両に対する対向車両の有無及び当該対向車両の位置を示す対向車両領域を検出する対向車両検出手段を更に備え、
   前記制御手段は、前記対向車両検出手段により対向車両が存在していることが検出されている場合には、当該対向車両の位置と前記歩行者の位置に応じて、マーキング光の照射状態を制限することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の歩行者報知装置。
6. 前記制御手段は、前記歩行者領域と前記対向車両領域とが重複する場合に、前記歩行者領域のうち前記対向車両領域と重複していない領域にマーキング光を照射させることを特徴とする請求項５に記載の歩行者報知装置。
7. 前記自車両前方の暗視画像を撮像する暗視画像撮像手段と、
   前記暗視画像撮像手段で撮像された暗視画像を表示させて、前記自車両の運転者に提示する表示手段とを更に備え、
   前記光照射手段は、前記マーキング光として可視光と共に、不可視光を照射し、
   前記制御手段は、前記歩行者領域と前記対向車両領域とが重複する場合に、前記光照射手段によって前記歩行者領域の全体に不可視光のマーキング光を照射させると共に、前記歩行者領域のうち前記対向車両領域と重複していない領域に可視光を照射させ、前記暗視画像撮像手段で前記歩行者領域の全体を撮像させて、前記表示手段で表示させることを特徴とする請求項６に記載の歩行者報知装置。
8. 前記歩行者領域と前記対向車両領域とが重複する場合に、当該歩行者の存在を警報する警報手段を更に備えることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の歩行者報知装置。
9. 自車両前方の歩行者の位置を示す歩行者領域を検出し、
   前記歩行者の位置に基づいて、前記自車両前方にマーキング光を照射させて自車両の運転者に報知する対象となる歩行者を特定し、
   前記報知する対象となる歩行者の位置に応じて、前記マーキング光の照射方向及び前記マーキング光の広がりを調整して、前記歩行者領域の一部に対する前記マーキング光の照射状態を制限することを特徴とする歩行者報知方法。
10. 前記照射する対象となる歩行者までの距離が所定距離以内である場合には、前記歩行者領域の一部のみにマーキング光を照射させ、前記照射する対象となる歩行者までの距離が前記所定距離よりも遠い場合には、前記歩行者領域の全体にマーキング光を照射させことを特徴とする請求項９に記載の歩行者報知方法。
11. 前記歩行者領域の一部として歩行者領域内の顔部を特定し、前記顔部を除く領域にマーキング光を照射させることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の歩行者報知方法。
12. 前記歩行者領域の一部として、前記歩行者領域内の下端から所定範囲の領域にマーキング光を照射させることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の歩行者報知方法。
13. 前記自車両に対する対向車両の有無及び当該対向車両の位置を示す対向車両領域を検出した場合には、当該対向車両の位置と前記歩行者の位置に応じて、マーキング光の照射状態を制限することを特徴とする請求項９乃至請求項１２の何れかに記載の歩行者報知方法。
14. 前記歩行者領域と前記対向車両領域とが重複する場合に、前記歩行者領域のうち前記対向車両領域と重複していない領域にマーキング光を照射させることを特徴とする請求項１３に記載の歩行者報知方法。
15. 前記歩行者領域と前記対向車両領域とが重複する場合に、前記歩行者領域の全体に不可視光のマーキング光を照射すると共に、前記歩行者領域のうち前記対向車両領域と重複していない領域に可視光を照射させ、前記歩行者領域の全体を撮像した暗視画像を生成して表示させることを特徴とする請求項１４に記載の歩行者報知方法。
16. 前記歩行者領域と前記対向車両領域とが重複する場合に、当該歩行者の存在を警報することを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の歩行者報知方法。
    
    

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