CN112630802B - 障碍物检测方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置和系统，障碍物检测方法包括：移动边缘计算MEC服务器接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，MEC服务器向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。本申请实施例通过MEC服务器实现了路侧障碍物的检测，而不需要为每一个设置在路侧的激光雷达配置一个工控机来实现障碍物的检测，简单的实现了障碍物检测，降低了成本，使得更加易于大规模推广。

Description

障碍物检测方法、装置和系统
技术领域
本申请涉及车联网技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置和系统。
背景技术
车联网技术标准体系已经从国家标准层面完成顶层设计。我国车联网产业化进程逐步加快，围绕长期演进(LTE，Long Term Evolution)-车对外界(V2X，Vehicle to X)形成包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车制造、运营服务、测试认证、高精度定位及地图服务等较为完整的产业链生态。
以无人驾驶为发展方向的智能网联汽车技术成为研究热点，并有望引领新一代汽车工业革命，变革民众出行方式。但目前业内一致认为，在实际交通道路上实现L5等级的无人驾驶还遥遥无期，而固定场景下的自主无人泊车技术有望较早落地，有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。
在目前的车路协同实现方案中，路侧每个激光雷达都是直接连接一个工控机，激光雷达把扫描的点云数据发送给工控机，工控机通过图像识别算法对点云数据进行处理，实现障碍物检测，但是每个激光雷达带一个工控机成本高，实现比较复杂，大规模推广使用困难。
发明内容
本申请提供一种障碍物检测方法和系统、MEC服务器、UPF实体、车载终端、激光雷达，能够简单的实现障碍物检测，使得更加易于大规模推广。
本申请第一方面提供一种障碍物检测方法，包括：
移动边缘计算(MEC，Mobile Edge Computing)服务器接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；
在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，MEC服务器向与MEC服务器连接的用户面功能(UPF，User Plane Function)实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
本申请第二方面提供一种障碍物检测方法，包括：
用户面功能UPF实体接收移动边缘计算MEC服务器发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，该方法还包括：
UPF实体创建组播表；其中，组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；
UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：
在对应关系中，查找组播标识对应的用于表征车载终端的信息；
根据查找到的用于表征车载终端的信息，向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，UPF实体创建组播表包括：
在车载终端的会话建立过程中，UPF实体接收会话管理功能(SMF，SessionManagement Function)实体发送的车载终端所属的组播标识；
UPF实体根据接收到的组播标识创建组播表。
本申请第三方面提供一种障碍物检测方法，包括：
车载终端接收用户面功能UPF实体发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
车载终端根据组播告警信息进行避障处理。
本申请第四方面提供一种障碍物检测方法，包括：
设置在路侧的激光雷达采集点云数据；
激光雷达将点云数据发送给与激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器。
本申请第五方面提供一种移动边缘计算MEC服务器，包括：
第一接收模块，用于接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据；其中，MEC服务器与基站连接；
障碍物检测模块，用于根据点云数据进行障碍物检测；
第一发送模块，用于在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。
本申请第六方面提供一种用户面功能UPF实体，包括：
第二接收模块，用于接收移动边缘计算MEC服务器发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
第二发送模块，用于根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
本申请第七方面提供一种车载终端，包括：
第三接收模块，用于接收用户面功能UPF实体发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
避障处理模块，用于根据组播告警信息进行避障处理。
本申请第八方面提供一种激光雷达，设置在路侧，包括：
采集模块，用于采集点云数据；
第三发送模块，用于将点云数据发送给与激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器。
本申请第九方面提供一种障碍物检测系统，包括：
设置在路侧的激光雷达，用于：
采集点云数据；
将点云数据发送给与激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器；
MEC服务器用于：
接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；
在根据点云数据检测到障碍物的情况下，向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
UPF实体，用于：
接收MEC服务器发送的组播告警信息；
根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息；
车载终端，用于：
接收UPF实体发送的组播告警信息；
根据组播告警信息进行避障处理。
本申请具有如下优点：
本申请实施例通过MEC服务器实现了路侧障碍物的检测，而不需要为每一个设置在路侧的激光雷达配置一个工控机来实现障碍物的检测，简单的实现了障碍物检测，降低了成本，使得更加易于大规模推广。
附图说明
附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。
图1为本申请一个实施例提供的MEC服务器侧的障碍物检测方法的流程图；
图2为本申请另一个实施例提供的UPF实体侧的障碍物检测方法的流程图；
图3为本申请另一个实施例提供的车载终端侧的障碍物检测方法的流程图；
图4为本申请另一个实施例提供的激光雷达侧的障碍物检测方法的流程图；
图5为本申请另一个实施例提供的MEC服务器的组成框图；
图6为本申请另一个实施例提供的UPF实体的组成框图；
图7为本申请另一个实施例提供的车载终端的组成框图；
图8为本申请另一个实施例提供的激光雷达的组成框图；
图9为本申请另一个实施例提供的障碍物检测系统的组成框图。
在附图中：
501：第一接收模块 502：障碍物检测模块
503：第一发送模块 601：第二接收模块
602：第二发送模块 701：第三接收模块
702：避障处理模块 801：采集模块
802：第三发送模块 901：激光雷达
902：MEC服务器 903：UPF实体
904：车载终端
具体实施方式
以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
如本公开所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和全部组合。
本公开所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本公开所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。
当本公开中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
本公开所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。
除非另外限定，否则本公开所用的全部术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本公开明确如此限定。
图1为本申请一个实施例提供的移动边缘计算(MEC，Mobile Edge Computing)服务器侧的障碍物检测方法的流程图。
如图1所示，本申请一个实施例提出了一种障碍物检测方法，包括：
步骤100、MEC服务器接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接。
在一些示例性实施例中，激光雷达所属的基站是指为激光雷达提供服务的基站，也就是说，激光雷达位于基站的服务范围内。
在一些示例性实施例中，MEC服务器和基站一一对应连接。
在一些示例性实施例中，可以根据点云数据检测是否存在障碍物，障碍物的大小，障碍物的位置，以及障碍物的速度等。
步骤101、在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，MEC服务器向与MEC服务器连接的用户面功能(UPF，User Plane Function)实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。
在一些示例性实施例中，一个UPF实体可以同时连接一个或一个以上MEC服务器。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的位置的信息可以是障碍物的经纬度信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的大小的信息可以是障碍物的直径。
本申请实施例通过MEC服务器实现了路侧障碍物的检测，而不需要为每一个设置在路侧的激光雷达配置一个工控机来实现障碍物的检测，简单的实现了障碍物检测，降低了成本，使得更加易于大规模推广。
图2为本申请另一个实施例提供的UPF实体侧的障碍物检测方法的流程图。
如图2所示，本申请另一个实施例提出了一种障碍物检测方法，包括：
步骤200、UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的位置的信息可以是障碍物的经纬度信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的大小的信息可以是障碍物的直径。
步骤201、UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，UPF实体管辖范围内的所有基站是指与UPF实体连接的所有基站。一个UPF实体可以同时连接一个或一个以上MEC服务器。
在一些示例性实施例中，UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，该方法还包括：
UPF实体创建组播表；其中，组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；
UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：
在对应关系中，查找组播标识对应的用于表征车载终端的信息；
根据查找到的用于表征车载终端的信息，向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，用于表征车载终端的信息可以是任意与车载终端一一对应的信息，例如，车载终端的互联网协议(IP，Internet Protocol)地址，或媒体访问控制(MAC，Media Access Control)地址等。
在一些示例性实施例中，组播表中的用于表征车载终端的信息可以仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。当车载终端由于移动发生基站的切换时，UPF更新组播表，使得组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
当然，组播表中的用于表征车载终端的信息也可以包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围外的车载终端对应的用于表征车载终端的信息，对于位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围外的车载终端是不会接收到组播告警信息的。
在一些示例性实施例中，UPF实体创建组播表包括：
在车载终端的会话建立过程中，UPF实体接收会话管理功能(SMF，SessionManagement Function)实体发送的车载终端所属的组播标识；
UPF实体根据接收到的组播标识创建组播表。
在一些示例性实施例中，车载终端的会话建立过程包括：
车载终端向基站发送注册请求消息；
基站接收注册请求消息，根据注册请求消息选择移动管理功能(AMF，Access andMobility Management Function)实体，向所选择的AMF实体发送注册请求消息；
AMF实体接收注册请求消息，根据注册请求消息选择统一数据管理(UDM，UnifiedData Manager)实体，向所选择的UDM实体获取车载终端的签约信息；根据签约信息生成上下文信息，向车载终端发送注册成功消息；
车载终端接收注册成功消息，向基站发送协议数据单元(PDU，Protocol DataUnit)会话建立请求消息；
基站接收PDU会话建立请求消息，向AMF实体转发PDU会话建立请求消息；
AMF实体接收PDU会话建立请求消息，根据签约信息选择SMF实体；
SMF实体根据车载终端的切片信息选择车载终端所在小区的基站直接连接的UPF实体，将UPF实体的信息发送给车载终端；将车载终端的组播标识发送给UPF实体；
车载终端接收UPF实体的信息，表示与UPF实体建立PDU会话连接。
在一些示例性实施例中，注册请求消息包括以下至少之一：
注册类型、用户永久标识(SUPI，Subscription Permanent Identifier)或5G-GUTI(全球唯一临时UE标识，Globally Unique Temporary UE Identity)、最后一次访问的跟踪区标识(TAI，Tracking Area Identity)(如果可用))、安全参数、请求的网络切片选择辅助信息(NSSAI，Network Slice Selection Assistance Information)、UE 5GC能力、PDU会话状态、需要激活的PDU会话、后续请求、MICO模式偏好等参数。
在一些示例性实施例中，注册类型可以是初始注册类型。
在一些示例性实施例中，车载终端的签约信息中指示终端类型是车载终端，分配的网络切片是专门给车联网统一分配的网络切片，签约信息包括切片信息和分配给车载终端的组播标识，切片信息包括：UPF实体的信息。
图3为本申请另一个实施例提供的车载终端侧的障碍物检测方法的流程图。
如图3所示，本申请另一个实施例提出了一种障碍物检测方法，包括：
步骤300、车载终端接收UPF实体发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的位置的信息可以是障碍物的经纬度信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的大小的信息可以是障碍物的直径。
步骤301、车载终端根据组播告警信息进行避障处理。
图4为本申请另一个实施例提供的激光雷达侧的障碍物检测方法的流程图。
如图4所示，本申请另一个实施例提出了一种障碍物检测方法，包括：
步骤400、设置在路侧的激光雷达采集点云数据。
步骤401、激光雷达将点云数据发送给与激光雷达所属基站连接的MEC服务器。
在一些示例性实施例中，激光雷达所属的基站是指为激光雷达提供服务的基站，也就是说，激光雷达位于基站的服务范围内。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
图5为本申请另一个实施例提供的MEC服务器的组成框图。
如图5所示，本申请另一个实施例提出了一种MEC服务器，包括：
第一接收模块501，用于接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据；其中，MEC服务器与基站连接；
障碍物检测模块502，用于根据点云数据进行障碍物检测；
第一发送模块503，用于在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。
在一些示例性实施例中，激光雷达所属的基站是指为激光雷达提供服务的基站，也就是说，激光雷达位于基站的服务范围内。
在一些示例性实施例中，MEC服务器和基站一一对应连接。
在一些示例性实施例中，一个UPF实体可以同时连接一个或一个以上MEC服务器。
在一些示例性实施例中，障碍物检测模块502可以根据点云数据检测是否存在障碍物，障碍物的大小，障碍物的位置，以及障碍物的速度等。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的位置的信息可以是障碍物的经纬度信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的大小的信息可以是障碍物的直径。
本申请实施例通过MEC服务器实现了路侧障碍物的检测，而不需要为每一个设置在路侧的激光雷达配置一个工控机来实现障碍物的检测，简单的实现了障碍物检测，降低了成本，使得更加易于大规模推广。
图6为本申请另一个实施例提供的UPF实体的组成框图。
如图6所示，本申请另一个实施例提出了一种UPF实体，包括：
第二接收模块601，用于接收MEC服务器发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
第二发送模块602，用于根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的位置的信息可以是障碍物的经纬度信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的大小的信息可以是障碍物的直径。
在一些示例性实施例中，UPF实体管辖范围内的所有基站是指与UPF实体连接的所有基站。一个UPF实体可以同时连接一个或一个以上MEC服务器。
在一些示例性实施例中，UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，该方法还包括：
UPF实体创建组播表；其中，组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；
UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：
在对应关系中，查找组播标识对应的用于表征车载终端的信息；
根据查找到的用于表征车载终端的信息，向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，用于表征车载终端的信息可以是任意与车载终端一一对应的信息，例如，车载终端的互联网协议(IP，Internet Protocol)地址，或媒体访问控制(MAC，Media Access Control)地址等。
在一些示例性实施例中，组播表中的用于表征车载终端的信息可以仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。当车载终端由于移动发生基站的切换时，UPF更新组播表，使得组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
当然，组播表中的用于表征车载终端的信息也可以包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围外的车载终端对应的用于表征车载终端的信息，对于位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围外的车载终端是不会接收到组播告警信息的。
在一些示例性实施例中，UPF实体创建组播表包括：
在车载终端的会话建立过程中，UPF实体接收会话管理功能(SMF，SessionManagement Function)实体发送的车载终端所属的组播标识；
UPF实体根据接收到的组播标识创建组播表。
图7为本申请另一个实施例提供的车载终端的组成框图。
如图7所示，本申请另一个实施例提出了一种车载终端，包括：
第三接收模块701，用于接收用户面功能UPF实体发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
避障处理模块702，用于根据组播告警信息进行避障处理。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的位置的信息可以是障碍物的经纬度信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的大小的信息可以是障碍物的直径。
图8为本申请另一个实施例提供的激光雷达的组成框图。
如图8所示，本申请另一个实施例提出了一种激光雷达，设置在路侧，包括：
采集模块801，用于采集点云数据；
第三发送模块802，用于将点云数据发送给与激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器。
在一些示例性实施例中，激光雷达所属的基站是指为激光雷达提供服务的基站，也就是说，激光雷达位于基站的服务范围内。
需要说明的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本申请的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本申请所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
图9为本申请另一个实施例提供的障碍物检测系统的组成框图。
如图9所示，本申请另一个实施例提出了一种障碍物检测系统，包括：
设置在路侧的激光雷达901，用于：
采集点云数据；
将点云数据发送给与激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器；
MEC服务器902用于：
接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；
在根据点云数据检测到障碍物的情况下，向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；
UPF实体903，用于：
接收MEC服务器发送的组播告警信息；
根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息；
车载终端904，用于：
接收UPF实体发送的组播告警信息；
根据组播告警信息进行避障处理。
在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。
在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。
在一些示例性实施例中，UPF实体903还用于：
创建组播表；其中，组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；
在对应关系中，查找组播标识对应的用于表征车载终端的信息；
根据查找到的用于表征车载终端的信息，向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。
在一些示例性实施例中，UPF实体903具体用于采用以下方式实现创建组播表：
在车载终端的会话建立过程中，接收会话管理功能SMF实体发送的车载终端所属的组播标识；
根据接收到的组播标识创建组播表。
上述障碍物检测系统的具体实现过程与前述实施例障碍物检测方法的具体实现过程相同，这里不再赘述。
本实施例还提供一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本实施例提供的障碍物检测方法，为避免重复描述，在此不再赘述障碍物检测方法的具体步骤。
本实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现本实施例提供的障碍物检测方法，为避免重复描述，在此不再赘述障碍物检测方法的具体步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实施例的范围之内并且形成不同的实施例。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本申请的原理而采用的示例性实施方式，然而本申请并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本申请的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种障碍物检测方法，应用于移动边缘计算MEC服务器，包括：
移动边缘计算MEC服务器接收设置在路侧的激光雷达通过所述激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据所述点云数据进行障碍物检测；其中，所述MEC服务器与所述基站连接；
在所述MEC服务器根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，所述MEC服务器向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，所述组播告警信息还包括：用于表征所述障碍物的信息。
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，所述用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：
用于表征所述障碍物的位置的信息、用于表征所述障碍物的大小的信息、用于表征所述障碍物的速度的信息。
4.一种障碍物检测方法，应用于用户面功能UPF实体，包括：
用户面功能UPF实体接收移动边缘计算MEC服务器发送的组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识；
所述UPF实体根据所述组播标识向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
所述UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，该方法还包括：
所述UPF实体创建组播表；其中，所述组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；
所述UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：
在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；
根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，所述UPF实体创建组播表包括：
在所述车载终端的会话建立过程中，所述UPF实体接收会话管理功能SMF实体发送的所述车载终端所属的组播标识；
所述UPF实体根据接收到的所述组播标识创建所述组播表。
6.一种障碍物检测方法，应用于车载终端，包括：
车载终端接收用户面功能UPF实体发送的组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
所述车载终端根据所述组播告警信息进行避障处理；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
7.一种障碍物检测方法，应用于激光雷达，包括：
设置在路侧的激光雷达采集点云数据；
所述激光雷达将所述点云数据发送给与所述激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器；
所述MEC服务器根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，所述MEC服务器向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
8.一种移动边缘计算MEC服务器，包括：
第一接收模块，用于接收设置在路侧的激光雷达通过所述激光雷达所属的基站发送的点云数据；其中，所述MEC服务器与所述基站连接；
障碍物检测模块，用于根据所述点云数据进行障碍物检测；
第一发送模块，用于在所述MEC服务器根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识在所述MEC服务器根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，所述MEC服务器向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
9.一种用户面功能UPF实体，包括：
第二接收模块，用于接收移动边缘计算MEC服务器发送的组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识；
第二发送模块，用于根据所述组播标识向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
所述UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，包括：
所述UPF实体创建组播表；其中，所述组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；
所述UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：
在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；
根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
10.一种车载终端，包括：
第三接收模块，用于接收用户面功能UPF实体发送的组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
避障处理模块，用于根据所述组播告警信息进行避障处理；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
11.一种激光雷达，设置在路侧，包括：
采集模块，用于采集点云数据；
第三发送模块，用于将所述点云数据发送给与所述激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器；
所述MEC服务器根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，所述MEC服务器向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息。
12.一种障碍物检测系统，包括：
设置在路侧的激光雷达，用于：
采集点云数据；
将所述点云数据发送给与所述激光雷达所属基站连接的移动边缘计算MEC服务器；
MEC服务器用于：
接收设置在路侧的激光雷达通过所述激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据所述点云数据进行障碍物检测；其中，所述MEC服务器与所述基站连接；
在根据所述点云数据检测到障碍物的情况下，向与所述MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，所述组播告警信息包括：组播标识，所述组播标识和用于表征车载终端的信息之间存在对应关系；
所述UPF实体在所述对应关系中，查找所述组播标识对应的用于表征车载终端的信息；并根据查找到的所述用于表征车载终端的信息，向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
当车载终端由于移动发生基站的切换时，所述UPF更新组播表，组播表中仅包括位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的车载终端对应的用于表征车载终端的信息；
UPF实体，用于：
接收MEC服务器发送的组播告警信息；
根据所述组播标识向位于所述UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送所述组播告警信息；
车载终端，用于：
接收UPF实体发送的组播告警信息；
根据所述组播告警信息进行避障处理。
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