CN112530195B - 自主代客泊车方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自主代客泊车方法和系统，包括：移动终端，用于向车厂TSP服务器发送自主泊车请求；车厂TSP服务器，用于向AVP服务器发送自主泊车请求；向移动终端发送自主泊车成功信息；AVP服务器，用于确定路径，将路径发送给车载终端；向车厂TSP服务器上报自主泊车成功信息；车载终端，用于将路径发送给车辆控制装置；向AVP服务器上报自主泊车成功信息；将障碍物告警信息和新的路径发送给车辆控制装置；车辆控制装置，用于控制车辆按照路径自动行驶；控制车辆停车；控制车辆按照新的路径自动行驶；在控制车辆自动行驶到空停车位的位置的情况下，控制车辆自动停入空停车位；向车载终端发送自主泊车成功信息。本发明实施例降低了自主泊车的难度和成本。

Description

自主代客泊车方法和系统
技术领域
本发明涉及车联网领域，具体涉及一种自主代客泊车方法和系统。
背景技术
车联网作为第五代移动通信技术(5G，5th Generation)和汽车领域最具潜力的应用，已成为我国战略性新兴产业的重要发展方向，是目前跨领域、综合性的研究热点。美、欧、亚各国家和地区政府高度重视车联网产业发展，均将车联网产业作为战略制高点，通过制定国家政策或通过立法推动产业发展。目前我国已将车联网产业上升到国家战略高度，产业政策持续利好。车联网技术标准体系已经从国家标准层面完成顶层设计。我国车联网产业化进程逐步加快，围绕长期演进(LTE，Long Term Evolution)-车对外界(V2X，Vehicleto X)形成包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车制造、运营服务、测试认证、高精度定位及地图服务等较为完整的产业链生态。
以无人驾驶为发展方向的智能网联汽车技术成为研究热点，并有望引领新一代汽车工业革命，变革民众出行方式。但目前业内一致认为，在实际交通道路上实现L5等级的无人驾驶还遥遥无期，而固定场景下的自主无人泊车技术有望较早落地，有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。
随着泊车技术研究的深入，目前主流采用的单车智能自主泊车存在很大缺陷，环境感知系统采取如激光雷达、毫米波雷达、视觉摄像头，高精度导航定位系统、360环视系统等，环境感知系统采集的数据提供给单车上的工控机处理，工控机需要完成定位、路径规划和决策控制功能，对工控机要求比较高，耗电量较大，导致完全无人驾驶的自主泊车落地存在很大挑战，大规模推广使用困难。
发明内容
为此，本发明提供一种自主代客泊车方法和系统，能够降低自主泊车的难度。
本发明第一方面提供一种自主泊车系统，包括：移动终端、车厂远程服务提供商TSP服务器、自主代客泊车AVP服务器、与所述移动终端绑定的车辆的车端子系统、场端子系统、通信子系统；
其中，所述车端子系统包括：车辆控制装置、车载终端；
所述场端子系统包括：设置在所述路径上的数据采集装置；
所述通信子系统包括：移动边缘计算服务器；
其中，所述移动终端，用于：
向车厂TSP服务器发送自主泊车请求；其中，所述自主泊车请求用于请求实现所述车辆的自主泊车；
接收所述车厂TSP服务器发送的自主泊车成功信息；
所述车厂TSP服务器，用于：
接收所述自主泊车请求，向所述AVP服务器发送所述自主泊车请求；
接收所述AVP服务器上报的所述自主泊车成功信息，向所述移动终端发送所述自主泊车成功信息；
所述AVP服务器，用于：
接收所述自主泊车请求，确定所述车辆的位置到所述车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径，将所述路径发送给所述车载终端；
接收所述车载终端上报的所述自主泊车成功信息，向所述车厂TSP服务器上报所述自主泊车成功信息；
所述车载终端，用于：
接收所述路径，将所述路径发送给所述车辆控制装置；
接收所述障碍物告警信息，将所述障碍物告警信息发送给所述车辆控制装置；
接收新的路径，将所述新的路径发送给所述车辆控制装置；
接收所述车辆控制装置发送的自主泊车成功信息，向所述AVP服务器上报所述自主泊车成功信息；
所述车辆控制装置，用于：
接收所述路径，控制车辆按照所述路径自动行驶；
接收所述障碍物告警信息，控制所述车辆停车；
接收所述新的路径，控制车辆按照所述新的路径自动行驶；
在控制所述车辆自动行驶到所述空停车位的位置的情况下，控制所述车辆自动停入所述空停车位；
在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，向所述车载终端发送所述自主泊车成功信息；
所述数据采集装置，用于将采集的数据发送给所述移动边缘计算服务器；
所述移动边缘计算服务器，用于：
接收所述采集的数据，在根据所述采集的数据检测到所述路径上存在障碍物的情况下，向所述车载终端发送障碍物告警信息；
在预设时间内没有检测到所述障碍物消失的情况下，根据所述车辆的当前位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径，将所述新的路径发送给所述车载终端。
在一些示例性实施例中，所述场端子系统还包括：摄像装置；
其中，所述摄像装置，用于在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，拍摄包括所述车辆和所述空停车位的图像，将所述图像发送给所述移动边缘计算服务器；
所述移动边缘计算服务器，用于接收所述图像，在根据所述图像确定所述车辆满足泊车要求的情况下，向所述AVP服务器发送泊车成功信息；
所述AVP服务器还用于：
接收所述移动边缘计算服务器发送的所述泊车成功信息。
在一些示例性实施例中，所述车端子系统还包括：
定位装置，用于在所述车辆控制装置控制所述车辆按照所述路径自动行驶的过程中，实时获取所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给所述车载终端；
所述车载终端还用于：
接收所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给移动边缘计算服务器；
接收所述纠偏提醒信息，将所述纠偏提醒信息发送给所述车辆控制装置；
移动边缘计算服务器还用于：
在根据所述车辆的位置信息和所述路径确定所述车辆的行驶轨迹偏离所述路径的情况下，向所述车载终端发送纠偏提醒信息；
所述车辆控制装置还用于：
接收所述纠偏提醒信息，纠正所述车辆的行驶轨迹。
在一些示例性实施例中，所述车厂TSP服务器具体用于：
接收所述自主泊车请求；获取所述车辆的状态信息，在根据所述车辆的状态信息确定所述车辆的状态满足自主泊车条件的情况下，向AVP服务器发送所述自主泊车请求。
在一些示例性实施例中，所述车厂TSP服务器具体用于采用以下方式实现所述获取车辆的状态信息：
向所述车载终端发送车辆状态信息查询请求；
接收所述车载终端发送的所述车辆的状态信息；
所述车载终端还用于：
接收所述车辆状态信息查询请求，将所述车辆状态信息查询请求发送给所述车辆控制装置；
接收所述车辆控制装置发送的车辆的状态信息，将所述车辆的状态信息发送给所述车厂TSP服务器；
所述车辆控制装置还用于：
接收所述车辆状态信息查询请求，获取所述车辆的状态信息，将所述车辆的状态信息发送给所述车载终端。
在一些示例性实施例中，所述AVP服务器具体用于采用以下方式实现确定车辆的位置到车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径：
获取所述空停车位的位置信息；
获取所述车辆的位置信息；
根据所述车辆的位置信息和所述空停车位的位置信息确定所述路径。
在一些示例性实施例中，所述AVP服务器具体用于采用以下方式实现获取空停车位的位置信息：
向停车场管理子系统发送空停车位信息查询请求；
接收所述停车场管理子系统发送的所述空停车位的位置信息；
所述自主泊车系统还包括：
停车场管理子系统，用于：
接收所述空停车位信息查询请求，获取空停车位的位置信息，将空停车位的位置信息发送所述AVP服务器。
在一些示例性实施例中，所述车端子系统还包括：定位装置；
所述AVP服务器具体用于采用以下方式实现获取车辆的位置信息：
向所述车载终端发送车辆位置信息获取请求；
接收所述车载终端发送的所述车辆的位置信息；
所述车载终端还用于：
接收所述车辆位置信息获取请求，将所述车辆位置信息获取请求发送给所述定位装置；
接收所述定位装置发送的所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给所述AVP服务器；
所述定位装置，用于获取所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给所述车载终端。
本发明第二方面提出了一种自主泊车方法，包括：
移动终端向车厂远程服务提供商TSP服务器发送自主泊车请求；其中，所述自主泊车请求用于请求实现与所述移动终端绑定的车辆的自主泊车；所述车厂TSP服务器接收所述自主泊车请求，向自主代客泊车AVP服务器发送所述自主泊车请求；
AVP服务器接收所述自主泊车请求，确定所述车辆的位置到所述车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径，将所述路径发送给所述车辆的车端子系统的车载终端；所述车载终端接收所述路径，将所述路径发送给所述车端子系统的车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述路径，控制车辆按照所述路径自动行驶；
所述数据采集装置将采集的数据发送给所述移动边缘计算服务器；所述移动边缘计算服务器接收所述采集的数据，在根据所述采集的数据检测到所述路径上存在障碍物的情况下，向所述车载终端发送障碍物告警信息；所述车载终端接收所述障碍物告警信息，将所述障碍物告警信息发送给所述车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述障碍物告警信息，控制所述车辆停车；
所述移动边缘计算服务器在预设时间内没有检测到所述障碍物消失的情况下，根据所述车辆的当前位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径，将所述新的路径发送给所述车载终端；所述车载终端接收新的路径，将所述新的路径发送给所述车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述新的路径，控制车辆按照所述新的路径自动行驶；
在控制所述车辆自动行驶到所述空停车位的位置的情况下，所述车辆控制装置控制所述车辆自动停入所述空停车位；在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，所述车辆控制装置向所述车载终端发送所述自主泊车成功信息；
所述车载终端接收所述车辆控制装置发送的自主泊车成功信息，向所述AVP服务器上报所述自主泊车成功信息；所述AVP服务器接收所述车载终端上报的所述自主泊车成功信息，向所述车厂TSP服务器上报所述自主泊车成功信息；所述车厂TSP服务器接收所述AVP服务器上报的所述自主泊车成功信息，向所述移动终端发送所述自主泊车成功信息；所述移动终端接收所述车厂TSP服务器发送的自主泊车成功信息。
在一些示例性实施例中，该方法还包括：
场端子系统的摄像装置在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，拍摄包括所述车辆和所述空停车位的图像，将所述图像发送给所述移动边缘计算服务器；
所述移动边缘计算服务器接收所述图像，在根据所述图像确定所述车辆满足泊车要求的情况下，向所述AVP服务器发送泊车成功信息；
所述AVP服务器接收所述移动边缘计算服务器发送的所述泊车成功信息。
本发明具有如下优点：
本发明实施例通过移动终端发起自主泊车请求，由自主代客泊车(AVP，AutomatedValet Parking)服务器确定路径，并将路径发送至车载终端，继而由车辆控制装置控制车辆按照路径自动行驶，从而实现自主泊车，而不是由车辆自身实现自主泊车，降低了自主泊车的难度和成本。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。
图1为本发明一个实施例提供的自主泊车系统的组成框图；
图2为本发明另一个实施例提供的自主泊车方法的流程图；
在附图中：
101：移动终端 102：车厂TSP服务器
103:AVP服务器 104:车端子系统
105:通信子系统 106:场端子系统
107：停车场管理子系统 1041：车辆控制装置
1042：车载终端 1043：定位装置
1051：移动边缘计算服务器 1052：基站
1053：AMF实体 1054：UDM实体
1055：SMF实体 1056：UPF实体
1061：摄像装置 1062：数据采集装置
1063：辅助定位装置
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
如本公开所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和全部组合。
本公开所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本公开所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。
当本公开中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
本公开所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。
除非另外限定，否则本公开所用的全部术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本公开明确如此限定。
图1为本发明一个实施例提供的自主泊车系统的组成框图。
如图1所示，本发明一个实施例提出了一种自主泊车系统，包括：
移动终端101、车厂远程服务提供商(TSP，Telematics Service Provider)服务器102、自主代客泊车(AVP，Automated Valet Parking)服务器103、与移动终端101绑定的车辆的车端子系统104、场端子系统106、通信子系统105；
其中，车端子系统104包括：车辆控制装置1041、车载终端1042；
场端子系统106包括：设置在路径上的数据采集装置1062；
通信子系统105包括：移动边缘计算服务器1051；
其中，移动终端101，用于：
向车厂TSP服务器发送自主泊车请求；其中，自主泊车请求用于请求实现车辆的自主泊车；
接收车厂TSP服务器102发送的自主泊车成功信息；
车厂TSP服务器102，用于：
接收自主泊车请求，向AVP服务器103发送自主泊车请求；
接收AVP服务器103上报的自主泊车成功信息，向移动终端101发送自主泊车成功信息；
AVP服务器103，用于：
接收自主泊车请求，确定车辆的位置到车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径，将路径发送给车载终端1042；
接收车载终端1042上报的自主泊车成功信息，向车厂TSP服务器102上报自主泊车成功信息；
车载终端1042，用于：
接收路径，将路径发送给车辆控制装置1041；
接收障碍物告警信息，将障碍物告警信息发送给车辆控制装置；
接收新的路径，将新的路径发送给车辆控制装置；
接收车辆控制装置1041发送的自主泊车成功信息，向AVP服务器103上报自主泊车成功信息；
车辆控制装置1041，用于：
接收路径，控制车辆按照路径自动行驶；
接收障碍物告警信息，控制车辆停车；
接收新的路径，控制车辆按照新的路径自动行驶；
在控制车辆自动行驶到空停车位的位置的情况下，控制车辆自动停入空停车位；
在车辆自动停入空停车位成功的情况下，向车载终端1042发送自主泊车成功信息；
数据采集装置1062，用于将采集的数据发送给移动边缘计算服务器1051；
移动边缘计算服务器1051，用于：
接收采集的数据，在根据采集的数据检测到所述路径上存在障碍物的情况下，向车载终端1042发送障碍物告警信息；
在预设时间内没有检测到障碍物消失的情况下，根据车辆的当前位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径，将新的路径发送给车载终端。
本发明实施例的自主泊车系统，通过移动终端发起自主泊车请求，由AVP服务器确定路径，并将路径发送至车载终端，继而由车辆控制装置控制车辆按照路径自动行驶，从而实现自主泊车，而不是由车辆自身实现自主泊车，降低了自主泊车的难度和成本。
本发明实施例中的移动终端101涉及到的功能可以通过安装在移动终端101上的应用程序来实现，通过应用程序注册到车厂TSP服务器102上。
在一些示例性实施例中，车辆控制装置1041还用于：
向车载终端1042发送避障信息；
车载终端1042还用于：
接收避障信息，向移动边缘计算服务器1051发送避障信息；
移动边缘计算服务器1051还用于：
在接收到避障信息，且在预设时间内没有检测到障碍物消失的情况下，根据车辆的位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径。
在一些示例性实施例中，根据采集的数据检测到路径上存在障碍物包括：根据采集的数据检测到车辆行驶前方存在障碍物；
相应的，根据采集的数据检测到路径上不存在障碍物包括：根据采集的数据检测到车辆行驶前方不存在障碍物。
在一些示例性实施例中，避障信息用于指示车辆进行避障。
在一些示例性实施例中，场端子系统106还包括：摄像装置1061；
其中，摄像装置1061，用于在车辆自动停入空停车位成功的情况下，拍摄包括车辆和空停车位的图像，将图像发送给移动边缘计算服务器1051；
移动边缘计算服务器1051，用于接收图像，在根据图像确定车辆满足泊车要求的情况下，向AVP服务器103发送泊车成功信息；
AVP服务器103还用于：
接收移动边缘计算服务器1051发送的所述泊车成功信息。
需要说明的是，AVP服务器103接收到车载终端1042发送的自主泊车成功信息，以及接收到移动边缘计算服务器1051发送的泊车成功信息后，才向车厂TSP服务器上报自主泊车成功信息。
在一些示例性实施例中，车端子系统104还包括：
定位装置1043，用于在车辆控制装置1041控制车辆按照路径自动行驶的过程中，实时获取车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给车载终端1042；
车载终端1042还用于：
接收车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给移动边缘计算服务器1051；
接收纠偏提醒信息，将纠偏提醒信息发送给车辆控制装置1041；
移动边缘计算服务器1051还用于：
在根据车辆的位置信息和路径确定车辆的行驶轨迹偏离路径的情况下，向车载终端1042发送纠偏提醒信息；
车辆控制装置1041还用于：
接收纠偏提醒信息，纠正车辆的行驶轨迹。
在一些示例性实施例中，定位装置1043可以是实时动态(RTK，Real TimeKinematic)终端、或基于视觉定位的摄像头、或激光雷达、或毫米波雷达等。
在一些示例性实施例中，自主泊车系统还包括：场端子系统106，场端子系统106包括：辅助定位装置1062；
辅助定位装置1062可以是RTK基站。
在一些示例性实施例中，数据采集装置1062可以是摄像头、或毫米波雷达、或激光雷达等。
在一些示例性实施例中，数据采集装置1062通过无线网络(例如5G网络等)或有线网络与移动边缘计算服务器1051通信。
在一些示例性实施例中，数据采集装置1062可以周期性采集数据，并周期性将采集的数据发送给移动边缘计算服务器1051。
在一些示例性实施例中，移动边缘计算服务器1051在检测到路径上存在障碍物的情况下，可以周期性向车载终端1042发送障碍物告警信息，直到检测到路径上不存在障碍物或到达预设时间。
在一些示例性实施例中，车厂TSP服务器103具体用于：
接收自主泊车请求；获取车辆的状态信息，在根据车辆的状态信息确定车辆的状态满足自主泊车条件的情况下，向AVP服务器发送自主泊车请求。
在一些示例性实施例中，车厂TSP服务器102具体用于采用以下方式实现获取车辆的状态信息：
向车载终端1042发送车辆状态信息查询请求；
接收车载终端1042发送的车辆的状态信息；
车载终端1042还用于：
接收车辆状态信息查询请求，将车辆状态信息查询请求发送给车辆控制装置1041；
接收车辆控制装置1041发送的车辆的状态信息，将车辆的状态信息发送给车厂TSP服务器102；
车辆控制装置1041还用于：
接收车辆状态信息查询请求，获取车辆的状态信息，将车辆的状态信息发送给车载终端1042。
在一些示例性实施例中，车辆的状态信息包括以下至少之一：
车窗是否关闭、车门是否关闭、档位是否为P档、是否处于熄火状态、车内是否有人等。
在一些示例性实施例中，根据车辆的状态信息确定车辆的状态满足自主泊车条件包括以下至少之一：
车窗已经关闭；
车门已经关闭；
档位为P档；
处于熄火状态；
车内没有人。
在一些示例性实施例中，车厂TSP服务器103还用于：
在根据车辆的状态信息确定车辆的状态不满足自主泊车条件的情况下，向移动终端101返回不满足自主泊车条件的提醒信息。
在一些示例性实施例中，车厂TSP服务器103还用于：
向移动终端101返回不满足自主泊车条件的原因。
在一些示例性实施例中，根据车辆的状态信息确定车辆的状态不满足自主泊车条件包括以下至少之一：
车窗未关闭；
车门未关闭；
档位不是P档；
未处于熄火状态；
车内有人。
在一些示例性实施例中，AVP服务器103具体用于采用以下方式实现确定车辆的位置到车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径：
获取空停车位的位置信息；
获取车辆的位置信息；
根据车辆的位置信息和空停车位的位置信息确定所述路径。
在一些示例性实施例中，AVP服务器103具体用于采用以下方式实现获取空停车位的位置信息：
向停车场管理子系统107发送空停车位信息查询请求；
接收停车场管理子系统107发送的空停车位的位置信息；
自主泊车系统还包括：
停车场管理子系统107，用于：
接收空停车位信息查询请求，获取空停车位的位置信息，将空停车位的位置信息发送AVP服务器103。
在一些示例性实施例中，场端子系统106还包括：地磁1064；
地磁1064，用于确定所在停车位的状态信息，将停车位的状态信息上报给停车场管理子系统107。
在一些示例性实施例中，停车位的状态信息用于描述当前停车位是否被占用，如果当前停车位没有被占用，说明当前停车位是空停车位；如果当前停车位被占用，说明当前停车位不是空停车位。
在一些示例性实施例中，车端子系统还包括：定位装置1041；
AVP服务器103具体用于采用以下方式实现获取车辆的位置信息：
向车载终端1042发送车辆位置信息获取请求；
接收车载终端1042发送的车辆的位置信息；
车载终端1042还用于：
接收车辆位置信息获取请求，将车辆位置信息获取请求发送给定位装置1043；
接收定位装置1043发送的车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给AVP服务器103；
定位装置1043，用于获取车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给车载终端1042。
在一些示例性实施例中，AVP服务器103可以根据车辆的位置信息和空停车位的位置信息，以及高精地图信息确定路径。
在一些示例性实施例中，移动终端101、车厂TSP服务器102、AVP服务器103、停车场管理子系统107、车载终端1042、地磁1064、摄像装置1061、数据采集装置1062、移动边缘计算服务器1051之间任意两个之间可以通过无线网络进行通信。如果通过无线网络进行通信，则移动终端101、车厂TSP服务器102、AVP服务器103、停车场管理子系统107、车载终端1042、地磁1064、摄像装置1061、数据采集装置1062中的任意一个需要与无线网络建立连接。
下面以车辆终端1042与无线网络建立连接为例进行说明，其他装置或设备与无线案例建立连接的过程以此类推，这里不再赘述。
在一些示例性实施例中，通信子系统还包括：基站1052、接入和移动管理功能(AMF，Access and Mobility Management Function)实体1053、统一数据管理(UDM，Unified Data Manager)实体1054、会话管理功能(SMF，Session Management Function)实体1055、用户面功能(UPF，User Plane Function)实体1056；
车载终端1042，还用于：
向基站1052发送注册请求消息；接收注册成功消息，向基站1052发送协议数据单元(PDU，Protocol Data Unit)会话建立请求消息；接收UPF实体1056的信息，表示与UPF实体1056建立PDU会话连接；
基站1052，用于接收注册请求消息，根据注册请求消息选择AMF实体1053，向所选择的AMF实体1053发送所述注册请求消息；接收PDU会话建立请求消息，向AMF实体1053转发PDU会话建立请求消息；
AMF实体1053，用于接收注册请求消息，根据注册请求消息选择UDM实体1054，向所选择的UDM实1054体获取车载终端1042的签约信息；根据签约信息生成上下文信息，向车载终端1042发送注册成功消息；接收PDU会话建立请求消息，根据签约信息选择SMF实体1055；
SMF实体1055，用于根据车载终端1042的切片信息选择车载终端1042所在小区的基站直接连接的UPF实体1056，将UPF实体1056的信息发送给车载终端1042。
在一些示例性实施例中，注册请求消息包括以下至少之一：
注册类型、用户永久标识(SUPI，Subscription Permanent Identifier)或5G-GUTI(全球唯一临时UE标识，Globally Unique Temporary UE Identity)、最后一次访问的跟踪区标识(TAI，Tracking Area Identity)(如果可用))、安全参数、请求的网络切片选择辅助信息(NSSAI，Network Slice Selection Assistance Information)、UE 5GC能力、PDU会话状态、需要激活的PDU会话、后续请求、MICO模式偏好等参数。
在一些示例性实施例中，注册类型可以是初始注册类型。
在一些示例性实施例中，车载终端1042的签约信息中指示终端类型是车载终端，分配的网络切片是专门给车联网统一分配的网络切片，签约信息包括切片信息，切片信息包括：UPF实体1056的信息。
在一些示例性实施例中，在车载终端1042所在的车辆行驶到停车场入口处的情况下，车载终端1042从注册的基站切换到停车场对应的基站，SMF实体1055选择停车场所在小区的基站直接连接的UPF实体，车载终端1042与UPF实体1056建立PDU会话连接。
在一些示例性实施例中，对于车载终端1042，移动边缘计算服务器1051即是下沉的UPF实体1056；对于其他设备，移动边缘计算服务器1052不是下沉的UPF实体1056，UPF实体1056也没有采用下沉技术。
图2为本发明另一个实施例提供的自主泊车方法的流程图。
如图2所示，本发明另一个实施例提出了一种自主泊车方法，包括：
步骤200、移动终端向车厂TSP服务器发送自主泊车请求；其中，自主泊车请求用于请求实现与移动终端绑定的车辆的自主泊车；车厂TSP服务器接收自主泊车请求，向AVP服务器发送自主泊车请求。
在一些示例性实施例中，车厂TSP服务器接收自主泊车请求后，在向AVP服务器发送自主泊车请求之前，该方法还包括：
车厂TSP服务器获取车辆的状态信息，在根据车辆的状态信息确定车辆的状态满足自主泊车条件的情况下，向AVP服务器发送自主泊车请求。
在一些示例性实施例中，车厂TSP服务器获取车辆的状态信息包括：
车厂TSP服务器向车载终端发送车辆状态信息查询请求；
车载终端接收车辆状态信息查询请求，将车辆状态信息查询请求发送给车辆控制装置；车辆控制装置接收车辆状态信息查询请求，获取车辆的状态信息，将车辆的状态信息发送给车载终端；
车载终端接收车辆控制装置发送的车辆的状态信息，将车辆的状态信息发送给车厂TSP服务器；
车厂TSP服务器接收车载终端发送的车辆的状态信息。
在一些示例性实施例中，车辆的状态信息包括以下至少之一：
车窗是否关闭、车门是否关闭、档位是否为P档、是否处于熄火状态、车内是否有人等。
在一些示例性实施例中，根据车辆的状态信息确定车辆的状态满足自主泊车条件包括以下至少之一：
车窗已经关闭；
车门已经关闭；
档位为P档；
处于熄火状态；
车内没有人。
在一些示例性实施例中，该方法还包括：
在根据车辆的状态信息确定车辆的状态不满足自主泊车条件的情况下，车厂TSP服务器向移动终端返回不满足自主泊车条件的提醒信息。
在一些示例性实施例中，该方法还包括：
车厂TSP服务器向移动终端返回不满足自主泊车条件的原因。
在一些示例性实施例中，根据车辆的状态信息确定车辆的状态不满足自主泊车条件包括以下至少之一：
车窗未关闭；
车门未关闭；
档位不是P档；
未处于熄火状态；
车内有人。
步骤201、AVP服务器接收所述自主泊车请求，确定所述车辆的位置到所述车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径，将所述路径发送给所述车辆的车端子系统的车载终端；所述车载终端接收所述路径，将所述路径发送给所述车端子系统的车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述路径，控制车辆按照所述路径自动行驶。
在一些示例性实施例中，确定车辆的位置到车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径包括：
获取空停车位的位置信息；
获取车辆的位置信息；
根据车辆的位置信息和空停车位的位置信息确定所述路径。
在一些示例性实施例中，获取空停车位的位置信息：
AVP服务器向停车场管理子系统发送空停车位信息查询请求；
停车场管理子系统接收空停车位信息查询请求，获取空停车位的位置信息，将空停车位的位置信息发送AVP服务器；
AVP服务器接收停车场管理子系统发送的空停车位的位置信息。
在一些示例性实施例中，停车位的状态信息用于描述当前停车位是否被占用，如果当前停车位没有被占用，说明当前停车位是空停车位；如果当前停车位被占用，说明当前停车位不是空停车位。
在一些示例性实施例中，获取车辆的位置信息包括：
AVP服务器向车载终端发送车辆位置信息获取请求；
车载终端接收车辆位置信息获取请求，将车辆位置信息获取请求发送给定位装置；
定位装置获取车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给车载终端；
车载终端接收定位装置发送的车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给AVP服务器；
AVP服务器接收车载终端发送的车辆的位置信息。
在一些示例性实施例中，AVP服务器可以根据车辆的位置信息和空停车位的位置信息，以及高精地图信息确定路径。
步骤202、所述数据采集装置将采集的数据发送给所述移动边缘计算服务器；所述移动边缘计算服务器接收所述采集的数据，在根据所述采集的数据检测到所述路径上存在障碍物的情况下，向所述车载终端发送障碍物告警信息；所述车载终端接收所述障碍物告警信息，将所述障碍物告警信息发送给所述车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述障碍物告警信息，控制所述车辆停车。
在一些示例性实施例中，数据采集装置可以是摄像头、或毫米波雷达、或激光雷达等。
在一些示例性实施例中，数据采集装置通过无线网络(例如5G网络等)或有线网络与移动边缘计算服务器通信。
在一些示例性实施例中，数据采集装置可以周期性采集数据，并周期性将采集的数据发送给移动边缘计算服务器。
在一些示例性实施例中，移动边缘计算服务器在检测到路径上存在障碍物的情况下，可以周期性向车载终端发送障碍物告警信息，直到检测到路径上不存在障碍物或到达预设时间。
在一些示例性实施例中，车辆控制装置控制车辆停车后，该方法还包括：
车辆控制装置向车载终端发送避障信息；车载终端向移动边缘计算服务器发送避障信息。
在一些示例性实施例中，避障信息用于指示车辆进行避障。
在一些示例性实施例中，根据采集的数据检测到路径上存在障碍物包括：根据采集的数据检测到车辆行驶前方存在障碍物；
相应的，根据采集的数据检测到路径上不存在障碍物包括：根据采集的数据检测到车辆行驶前方不存在障碍物。
步骤203、移动边缘计算服务器在预设时间内没有检测到所述障碍物消失的情况下，根据所述车辆的当前位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径，将所述新的路径发送给所述车载终端；所述车载终端接收新的路径，将所述新的路径发送给所述车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述新的路径，控制车辆按照所述新的路径自动行驶。
在一些示例性实施例中，移动边缘计算服务器在接收到避障信息，且在预设时间内没有检测到障碍物消失的情况下，根据所述车辆的位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径。
步骤204、在控制所述车辆自动行驶到所述空停车位的位置的情况下，所述车辆控制装置控制所述车辆自动停入所述空停车位；在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，所述车辆控制装置向所述车载终端发送所述自主泊车成功信息。
步骤205、所述车载终端接收所述车辆控制装置发送的自主泊车成功信息，向所述AVP服务器上报所述自主泊车成功信息；所述AVP服务器接收所述车载终端上报的所述自主泊车成功信息，向所述车厂TSP服务器上报所述自主泊车成功信息；所述车厂TSP服务器接收所述AVP服务器上报的所述自主泊车成功信息，向所述移动终端发送所述自主泊车成功信息；所述移动终端接收所述车厂TSP服务器发送的自主泊车成功信息。
在一些示例性实施例中，该方法还包括：
摄像装置在车辆自动停入空停车位成功的情况下，拍摄包括车辆和空停车位的图像，将图像发送给移动边缘计算服务器；
移动边缘计算服务器接收图像，在根据图像确定车辆满足泊车要求的情况下，向AVP服务器发送泊车成功信息；
AVP服务器向车厂TSP服务器上报自主泊车成功信息之前，该方法还包括：AVP服务器接收移动边缘计算服务器发送的所述泊车成功信息。
在一些示例性实施例中，该方法还包括：
定位装置在车辆控制装置控制车辆按照路径自动行驶的过程中，实时获取车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给车载终端；车载终端接收车辆的位置信息，将车辆的位置信息发送给移动边缘计算服务器；
移动边缘计算服务器在根据车辆的位置信息和路径确定车辆的行驶轨迹偏离路径的情况下，向车载终端发送纠偏提醒信息；车载终端接收纠偏提醒信息，将纠偏提醒信息发送给车辆控制装置；车辆控制装置接收纠偏提醒信息，纠正车辆的行驶轨迹。
本发明实施例的自主泊车方法，通过移动终端发起自主泊车请求，由AVP服务器确定路径，并将路径发送至车载终端，继而由车辆控制装置控制车辆按照路径自动行驶，从而实现自主泊车，而不是由车辆自身实现自主泊车，降低了自主泊车的难度和成本。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
需要说明的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本实施例还提供一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本实施例提供的自主代客泊车方法，为避免重复描述，在此不再赘述自主代客泊车方法的具体步骤。
本实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本实施例提供的自主代客泊车方法，为避免重复描述，在此不再赘述自主代客泊车方法的具体步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实施例的范围之内并且形成不同的实施例。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自主泊车系统，包括：移动终端、车厂远程服务提供商服务器、自主代客泊车AVP服务器、与所述移动终端绑定的车辆的车端子系统、场端子系统、通信子系统；
其中，所述车端子系统包括：车辆控制装置、车载终端；
所述场端子系统包括：设置在路径上的数据采集装置；
所述通信子系统包括：移动边缘计算服务器；
其中，所述移动终端，用于：
向车厂远程服务提供商服务器发送自主泊车请求；其中，所述自主泊车请求用于请求实现所述车辆的自主泊车；
接收所述车厂远程服务提供商服务器发送的自主泊车成功信息；
所述车厂远程服务提供商服务器，用于：
接收所述自主泊车请求，获取所述车辆的状态信息，在根据所述车辆的状态信息确定所述车辆的状态满足自主泊车条件的情况下，向所述AVP服务器发送所述自主泊车请求；其中，所述车辆的状态信息包括以下至少之一：车窗是否关闭、车门是否关闭、档位是否为P档、是否处于熄火状态、车内是否有人；
接收所述AVP服务器上报的自主泊车成功信息，向所述移动终端发送所述自主泊车成功信息；
所述AVP服务器，用于：
接收所述自主泊车请求，确定所述车辆的位置到所述车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径，将所述路径发送给所述车载终端；
接收所述车载终端上报的所述自主泊车成功信息，向所述车厂远程服务提供商服务器上报所述自主泊车成功信息；
所述车载终端，用于：
接收所述路径，将所述路径发送给所述车辆控制装置；
接收障碍物告警信息，将所述障碍物告警信息发送给所述车辆控制装置；
接收新的路径，将所述新的路径发送给所述车辆控制装置；
接收所述车辆控制装置发送的自主泊车成功信息，向所述AVP服务器上报所述自主泊车成功信息；
所述车辆控制装置，用于：
接收所述路径，控制车辆按照所述路径自动行驶；
接收所述障碍物告警信息，控制所述车辆停车；
接收所述新的路径，控制车辆按照所述新的路径自动行驶；
在控制所述车辆自动行驶到所述空停车位的位置的情况下，控制所述车辆自动停入所述空停车位；
在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，向所述车载终端发送所述自主泊车成功信息；
所述数据采集装置，用于将采集的数据发送给所述移动边缘计算服务器；
所述移动边缘计算服务器，用于：
接收所述采集的数据，在根据所述采集的数据检测到所述路径上存在障碍物的情况下，向所述车载终端发送障碍物告警信息；
在预设时间内没有检测到所述障碍物消失的情况下，根据所述车辆的位置信息和空停车位的当前位置信息确定新的路径，将所述新的路径发送给所述车载终端。
2.根据权利要求1所述的自主泊车系统，所述场端子系统还包括：摄像装置；
其中，所述摄像装置，用于在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，拍摄包括所述车辆和所述空停车位的图像，将所述图像发送给所述移动边缘计算服务器；
所述移动边缘计算服务器，用于接收所述图像，在根据所述图像确定所述车辆满足泊车要求的情况下，向所述AVP服务器发送泊车成功信息；
所述AVP服务器还用于：
接收所述移动边缘计算服务器发送的所述泊车成功信息。
3.根据权利要求1所述的自主泊车系统，所述车端子系统还包括：
定位装置，用于在所述车辆控制装置控制所述车辆按照所述路径自动行驶的过程中，实时获取所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给所述车载终端；
所述车载终端还用于：
接收所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给移动边缘计算服务器；
接收纠偏提醒信息，将所述纠偏提醒信息发送给所述车辆控制装置；
所述移动边缘计算服务器还用于：
在根据所述车辆的位置信息和所述路径确定所述车辆的行驶轨迹偏离所述路径的情况下，向所述车载终端发送纠偏提醒信息；
所述车辆控制装置还用于：
接收所述纠偏提醒信息，纠正所述车辆的行驶轨迹。
4.根据权利要求1-3任一项所述的自主泊车系统，所述车厂远程服务提供商服务器具体用于采用以下方式实现所述获取车辆的状态信息：
向所述车载终端发送车辆状态信息查询请求；
接收所述车载终端发送的所述车辆的状态信息；
所述车载终端还用于：
接收所述车辆状态信息查询请求，将所述车辆状态信息查询请求发送给所述车辆控制装置；
接收所述车辆控制装置发送的车辆的状态信息，将所述车辆的状态信息发送给所述车厂远程服务提供商服务器；
所述车辆控制装置还用于：
接收所述车辆状态信息查询请求，获取所述车辆的状态信息，将所述车辆的状态信息发送给所述车载终端。
5.根据权利要求1-3任一项所述的自主泊车系统，所述AVP服务器具体用于采用以下方式实现确定车辆的位置到车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径：
获取所述空停车位的位置信息；
获取所述车辆的位置信息；
根据所述车辆的位置信息和所述空停车位的位置信息确定所述路径。
6.根据权利要求5所述的自主泊车系统，所述AVP服务器具体用于采用以下方式实现获取空停车位的位置信息：
向停车场管理子系统发送空停车位信息查询请求；
接收所述停车场管理子系统发送的所述空停车位的位置信息；
所述自主泊车系统还包括：
停车场管理子系统，用于：
接收所述空停车位信息查询请求，获取空停车位的位置信息，将空停车位的位置信息发送所述AVP服务器。
7.根据权利要求5所述的自主泊车系统，所述车端子系统还包括：定位装置；
所述AVP服务器具体用于采用以下方式实现获取车辆的位置信息：
向所述车载终端发送车辆位置信息获取请求；
接收所述车载终端发送的所述车辆的位置信息；
所述车载终端还用于：
接收所述车辆位置信息获取请求，将所述车辆位置信息获取请求发送给所述定位装置；
接收所述定位装置发送的所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给所述AVP服务器；
所述定位装置，用于获取所述车辆的位置信息，将所述车辆的位置信息发送给所述车载终端。
8.一种自主泊车方法，包括：
移动终端向车厂远程服务提供商服务器发送自主泊车请求；其中，所述自主泊车请求用于请求实现与所述移动终端绑定的车辆的自主泊车；所述车厂远程服务提供商服务器接收所述自主泊车请求，获取所述车辆的状态信息，在根据所述车辆的状态信息确定所述车辆的状态满足自主泊车条件的情况下，向自主代客泊车AVP服务器发送所述自主泊车请求；其中，所述车辆的状态信息包括以下至少之一：车窗是否关闭、车门是否关闭、档位是否为P档、是否处于熄火状态、车内是否有人；
AVP服务器接收所述自主泊车请求，确定所述车辆的位置到所述车辆所在的停车场的空停车位的位置的路径，将所述路径发送给所述车辆的车端子系统的车载终端；所述车载终端接收所述路径，将所述路径发送给所述车端子系统的车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述路径，控制车辆按照所述路径自动行驶；
设置在所述路径上的数据采集装置将采集的数据发送给移动边缘计算服务器；所述移动边缘计算服务器接收所述采集的数据，在根据所述采集的数据检测到所述路径上存在障碍物的情况下，向所述车载终端发送障碍物告警信息；所述车载终端接收所述障碍物告警信息，将所述障碍物告警信息发送给所述车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述障碍物告警信息，控制所述车辆停车；
所述移动边缘计算服务器在预设时间内没有检测到所述障碍物消失的情况下，根据所述车辆的当前位置信息和空停车位的位置信息确定新的路径，将所述新的路径发送给所述车载终端；所述车载终端接收新的路径，将所述新的路径发送给所述车辆控制装置；所述车辆控制装置接收所述新的路径，控制车辆按照所述新的路径自动行驶；
在控制所述车辆自动行驶到所述空停车位的位置的情况下，所述车辆控制装置控制所述车辆自动停入所述空停车位；在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，所述车辆控制装置向所述车载终端发送所述自主泊车成功信息；
所述车载终端接收所述车辆控制装置发送的自主泊车成功信息，向所述AVP服务器上报所述自主泊车成功信息；所述AVP服务器接收所述车载终端上报的所述自主泊车成功信息，向所述车厂远程服务提供商服务器上报所述自主泊车成功信息；所述车厂远程服务提供商服务器接收所述AVP服务器上报的所述自主泊车成功信息，向所述移动终端发送所述自主泊车成功信息；所述移动终端接收所述车厂远程服务提供商服务器发送的自主泊车成功信息。
9.根据权利要求8所述的自主泊车方法，该方法还包括：
场端子系统的摄像装置在所述车辆自动停入所述空停车位成功的情况下，拍摄包括所述车辆和所述空停车位的图像，将所述图像发送给所述移动边缘计算服务器；
所述移动边缘计算服务器接收所述图像，在根据所述图像确定所述车辆满足泊车要求的情况下，向所述AVP服务器发送泊车成功信息；
所述AVP服务器接收所述移动边缘计算服务器发送的所述泊车成功信息。
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