CN113129630B - 一种自主泊车的方法、avp平台及车辆终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自主泊车的方法、AVP平台及车辆终端，方法包括：获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息；根据停车位位置信息、当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径；将第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端，以使车辆终端生成第二目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。该方法、AVP平台及车辆终端能够解决现有的自主泊车方法由于单靠车辆终端或单靠其他平台均无法判断路径规划算法是否准确，若路径规划算法不准确则可能导致自主泊车失败的问题。
Description
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种自主泊车的方法、AVP平台及车辆终端。
背景技术
自主泊车又称为一键泊车，指用户可以让当前驾驶的车辆停入指定或随机的停车位。然而，现有的自主泊车方法要么只能依靠车辆终端自身的路径规划算法实现路径规划，要么只能依靠其他平台的路径规划算法实现路径规划，由于单靠车辆终端或单靠其他平台均无法判断路径规划算法是否准确，若路径规划算法不准确则可能导致自主泊车失败。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种自主泊车的方法、AVP平台及车辆终端，用以解决现有的自主泊车方法由于单靠车辆终端或单靠其他平台均无法判断路径规划算法是否准确，若路径规划算法不准确则可能导致自主泊车失败的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种自主泊车的方法，应用于AVP平台，所述方法包括：
获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息；
根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径；
将所述第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给所述车辆终端，以使所述车辆终端根据其自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
优选地，所述获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息包括：
接收TSP平台发送的自主泊车请求，所述自主泊车请求是TSP平台接收到移动终端发送的所述自主泊车请求后，根据所述车辆终端的状态信息判断出所述车辆终端满足自主泊车条件后发送的，所述车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断所述车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
根据所述自主泊车请求向停车场管理系统发送停车位获取请求；
接收所述停车场管理系统返回的所述停车位位置信息；
向所述车辆终端发送当前位置信息获取请求，并控制车辆自动点火启动；
接收所述车辆终端返回的所述当前位置信息。
优选地，所述根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径具体包括：
向所述第三方路径规划平台发送路径规划请求，所述路径规划请求携带所述停车位位置信息和车辆终端的当前位置信息，以使所述第三方路径规划平台根据其自身的路径规划算法、所述停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息生成所述第一目标行驶路径；
接收所述第三方路径规划平台发送的所述第一目标行驶路径。
第二方面，本发明实施例提供一种自主泊车的方法，应用于车辆终端，所述方法包括：
接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息，所述第一目标行驶路径是所述AVP平台获取自主泊车的所述停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及所述AVP平台或第三方路径规划平台的路径规划算法生成的；
根据自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径；
将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，并根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
优选地，所述接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息之前，所述方法还包括：
接收TSP平台发送的车辆状态信息获取请求，所述车辆状态信息获取请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后发送的；
向TSP平台返回车辆状态信息，以使所述TSP平台根据返回的所述车辆状态信息判断车辆终端是否满足自主泊车条件，并在满足所述自主泊车条件后向AVP平台发送自主泊车请求，所述车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断所述车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
接收所述AVP平台根据所述自主泊车请求发送的当前位置信息获取请求；
向所述AVP平台发送所述当前位置信息。
优选地，所述根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶具体包括：
当所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值时，控制所述车辆按照所述第一目标行驶路径自动行驶；或者，
当所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距大于等于预设阀值时，控制所述车辆按照所述第二目标行驶路径自动行驶。
优选地，所述根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶具体包括：
当所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值时，控制所述车辆按照所述第二目标行驶路径自动行驶；或者，
当所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距大于等于预设阀值时，控制所述车辆按照所述第一目标行驶路径自动行驶。
优选地，所述根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶的同时，所述方法还包括：
实时采集自身的位置信息，并将实时采集到的所述位置信息以及自动行驶的目标行驶路径发送给边缘服务器；
接收所述边缘服务器基于所述位置信息和所述目标行驶路径判断出车辆行驶轨迹偏离所述目标行驶路径时发送的纠偏提醒；
根据所述纠偏提醒进行纠偏处理；
接收所述边缘服务器在判断出所述目标行驶路径存在障碍物时发送的障碍物告警信息；
根据所述障碍物告警信息判断是否需要避障；
若是，则停车等待直到接收到所述边缘服务器发送的障碍物消失信息再按照所述轨迹点信息继续行驶。
第三方面，本发明实施例提供一种AVP平台，包括：
泊车信息获取模块，用于获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息；
第一路径生成模块，与所述泊车信息获取模块连接，用于根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径；
第一路径发送模块，与所述第一路径生成模块连接，用于将所述第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给所述车辆终端，以使所述车辆终端根据其自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
第四方面，本发明实施例提供一种车辆终端，包括：
第一路径接收模块，用于接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息，所述第一目标行驶路径是所述AVP平台获取自主泊车的所述停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成的；
第二路径生成模块，与所述第一路径接收模块连接，用于根据自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径；
控制处理模块，与所述第二路径生成模块连接，用于将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，并根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
本发明实施例提供的自主泊车的方法、AVP平台及车辆终端，在AVP平台获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，AVP平台根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端，以使车辆终端根据其自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，判断自身路径规划算法是否准确，以及根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，从而解决了现有的自主泊车方法由于单靠车辆终端或单靠其他平台均无法判断路径规划算法是否准确，若路径规划算法不准确则可能导致自主泊车失败的问题。
附图说明
图1：为本发明实施例的一种自主泊车的场景示意图；
图2：为本发明实施例1的一种自主泊车的方法的流程图；
图3：为本发明实施例的一种自主泊车的方法的交互示意图；
图4：为本发明实施例2的一种自主泊车的方法的流程图；
图5：为本发明实施例3的一种AVP平台的结构示意图；
图6：为本发明实施例4的一种车辆终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
可以理解的是，此处描述的具体实施例和附图仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
可以理解的是，在不冲突的情况下，本发明中的各实施例及实施例中的各特征可相互组合。
可以理解的是，为便于描述，本发明的附图中仅示出了与本发明相关的部分，而与本发明无关的部分未在附图中示出。
可以理解的是，本发明的实施例中所涉及的每个单元、模块可仅对应一个实体结构，也可由多个实体结构组成，或者，多个单元、模块也可集成为一个实体结构。
可以理解的是，在不冲突的情况下，本发明的流程图和框图中所标注的功能、步骤可按照不同于附图中所标注的顺序发生。
可以理解的是，本发明的流程图和框图中，示出了按照本发明各实施例的系统、装置、设备、方法的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可代表一个单元、模块、程序段、代码，其包含用于实现规定的功能的可执行指令。而且，框图和流程图中的每个方框或方框的组合，可用实现规定的功能的基于硬件的系统实现，也可用硬件与计算机指令的组合来实现。
可以理解的是，本发明实施例中所涉及的单元、模块可通过软件的方式实现，也可通过硬件的方式来实现，例如单元、模块可位于处理器中。
需要说明的是，本申请实施例描述的场景图是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
如图1所示，为本申请实施例提供的一种自主泊车的场景示意图，其中，各部分说明如下：
(1)移动终端，用户可以预先下载安装TSP(Telematics Service Provider，汽车远程服务提供商)平台APP客户端，并通过该APP注册到车厂的TSP平台上，与车辆终端进行绑定。
(2)TSP平台，为车厂的车联网平台，可以通过5G网络分别与移动终端、车辆终端以及AVP(Automated Valet Parking，自主代客泊车)平台连接。
(3)车辆终端，可以包括OBU(On board Unit，车载单元)以及安装在车辆上的定位装置如RTK(Real-time kinematic，实时差分定位)终端或者基于视觉定位的摄像头或者激光雷达等，并具备高精地图、路径规划以及纠偏处理等能力。
(4)AVP平台，具备设备管理、车辆管理能力，能够实现一键泊车、一键召车、车位查询、车位预订等功能。
(5)停车场管理系统，为停车服务商提供的用于提供停车服务的管理系统，AVP平台可以与其交互实现停车位的查询。
(6)停车场端(简称场端)，安装有RTK基站、智能摄像头、激光雷达、毫米波雷达等辅助定位设备和障碍物图像采集设备。摄像头、激光雷达和毫米波雷达通过内嵌的5G工业模组与位于场端边缘云中的边缘服务器对接，或者通过有线网络与边缘服务器对接，场端安装具备NB-IoT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)的地磁，以实现将车位状态信息及时上报给停车场管理系统。
(7)边缘服务器，例如可以是MEC(Mobile Edge Computing,移动边缘计算)，位于5G网络边缘云中，具体可以包括位于停车场端的边缘服务器和未位于停车场端的边缘服务器，当车辆行驶到停车场入口处，车辆终端将释放与未位于停车场端的边缘服务器的PDU(Protocol Data Unit，协议数据单元)会话连接，并与位于停车场端的边缘服务器建立PDU会话连接。
基于图1所示的场景图，下面介绍本申请涉及的自主泊车的相关实施例。
实施例1：
本实施例提供一种自主泊车的方法，应用于AVP平台，如图2所示，该方法包括：
步骤S102：获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息。
具体地，AVP平台接收TSP平台发送的自主泊车请求，该自主泊车请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后，根据车辆终端的状态信息判断出车辆终端满足自主泊车条件后发送的。其中，为了培养用户良好习惯，避免用户在车辆未熄火或未挂入P档就下车通过移动终端发送自主泊车请求，而导致车辆因路面不平前后挪动而造成的安全事故的发生，以及为了避免车辆在自主泊车过程中因用户失误导致车门未完全关闭而造成的车辆刮擦事故的发生，该车辆状态信息可以包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，该自主泊车条件优选为车辆已熄火，档位为P档且车门已关闭，即若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；AVP平台根据自主泊车请求向停车场管理系统发送停车位获取请求，以使停车场管理系统向AVP平台返回停车位位置信息；AVP平台接收到停车位位置信息后，向车辆终端发送当前位置信息获取请求，以使车辆终端返回当前位置信息，并控制车辆自动点火启动。可以理解的是，用户也可以在停车关好车门的情况下发送自主泊车请求，此时，AVP平台无需控制车辆自动点火启动。
需要说明的是，在移动终端向TSP平台发送自主泊车请求之前，车辆终端已成功注册5G网络。具体地，车辆终端开机后向5G基站发出注册请求，该注册请求中包括车辆标识、注册类型(初始注册)和所请求的切片信息，车辆标识如SUPI(Subscription PermanentIdentifier，用户永久标识)或5G-GUTI(Globally Unique Temporary UE Identity，全球唯一临时UE标识)，注册类型用于指示该终端为车辆终端，所请求的切片信息如NSSAI((networkslice election assistance information,网络切片选择辅助信息)，此外还可以包括最后一次访问的TAI(Tracking Area identity,跟踪区标识)，安全参数，UE 5GC能力，PDU会话状态，需要激活的PDU会话，后续请求，MICO((Mobile Originated connectiononly)模式偏好等参数。5G基站根据车辆终端的注册请求选择合适的AMF(Access andMobility Management Function,接入及移动性管理功能)，并向AMF转发该注册请求，AMF接收到注册请求后选择合适的UDM(Unified Data Management,统一数据管理功能)去获取车辆终端的签约信息，此时该车辆终端的签约信息表明该终端类型是车辆终端，分配的切片是专门给车联网统一分配的切片。AMF接收到UDM发送的车载终端的签约信息后，生成上下文信息，AMF向车辆终端发送注册成功信息。车辆终端注册成功后向5G基站发出PDU会话建立请求，5G基站转发该请求给AMF，AMF根据签约信息选择合适的SMF(SessionManagement Function，会话管理功能)，SMF根据车辆终端的切片信息选择车载终端所在小区的基站直接连接的UPF(User plane Function,用户面功能)，以便确定与车辆终端建立PDU会话连接的边缘服务器，车辆终端与所在小区的边缘服务器建立PDU会话连接。当车辆行驶到停车场入口处，车辆终端从注册时的基站切换到该处的基站，SMF选择车辆终端所在小区的基站直接连接的UPF，以便确定与车辆终端建立PDU会话连接的边缘服务器，车辆终端释放与上一个边缘服务器的PDU会话连接，同时与所在小区的位于场端的边缘服务器建立PDU会话连接。
步骤S104：根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径。
在本实施例中，AVP平台接收到车辆终端返回的当前位置信息后，根据当前位置信息、停车位位置信息以及自身的路径规划算法生成第一目标行驶路径。
在本实施例中，由于AVP平台进行路径规划算法时需要高精地图，为了避免AVP平台由于缺少地图数据存储所需要的相关资质，而导致AVP平台无法直接调用高精地图而造成的自主泊车无法大规模开展，AVP平台也可以向第三方路径规划平台发出路径规划请求，该路径规划请求携带车辆终端的当前位置信息和停车位位置信息。其中，第三方路径规划平台拥有地图数据存储资质，且具备路径规划和高精地图能力，以使第三方路径规划平台根据其自身的路径规划算法、停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息生成第一目标行驶路径，并反馈给AVP平台。
步骤S106：将第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端，以使车辆终端根据其自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
在本实施例中，通过在AVP平台和车辆终端同时进行路径规划，增加了路径规划的冗余。车辆终端通过将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，根据比对结果可以判断自身路径规划算法是否准确，若两者之间的差距小于预设阈值，则可以表明自身的路径规划算法准确，预设阈值可以根据需求进行设置，比如可以设置为10米或更长。在实际应用中，该差距也可以表明各自生成的目标行驶路径是两条不同的路径，此时，车辆终端可以根据自身的默认设置或者用户的预先设置选择按照车辆终端或者AVP平台下发的目标行驶路径自动行驶，以提高目标行驶路径选择的灵活性。
本实施例提供的自主泊车的方法，在AVP平台获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，AVP平台根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端，以使车辆终端根据其自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，判断自身路径规划算法是否准确，以及根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，从而解决了现有的自主泊车方法由于单靠车辆终端或单靠其他平台均无法判断路径规划算法是否准确，若路径规划算法不准确则可能导致自主泊车失败的问题。
在一个具体的实施例中，参考图3，示出了本发明实施例提供的一种自主泊车的方法的交互示意图。在本实施例中，包括如下步骤：
步骤S01：移动终端向TSP平台发送自主泊车请求；
需要说明的是，在此之前，车辆终端已成功注册5G网络。具体地，车辆终端开机后向5G基站发出注册请求，该注册请求中可以包括注册类型(初始注册),SUPI或5G-GUTI，最后一次访问的TAI(如果可用)，安全参数，请求的NSSAI，UE 5GC能力,PDU会话状态,需要激活的PDU会话，后续请求，MICO模式偏好等参数，根据注册类型可以判断该终端为车辆终端。5G基站根据车辆终端的注册请求选择合适的AMF，并向AMF转发该注册请求，AMF接收到注册请求后选择合适的UDM去获取车辆终端的签约信息，此时该车辆终端的签约信息表明该终端类型是车辆终端，分配的切片是专门给车联网统一分配的切片。AMF接收到UDM发送的车载终端的签约信息后，生成上下文信息，AMF向车辆终端发送注册成功信息。车辆终端注册成功后向5G基站发出PDU会话建立请求，5G基站转发该请求给AMF，AMF根据签约信息选择合适的SMF根据车辆终端的切片信息选择车载终端所在小区的基站直接连接的UPF，以便确定与车辆终端建立PDU会话连接的边缘服务器，车辆终端与所在小区的边缘服务器建立PDU会话连接。
在本实施例中，当车辆行驶到停车场入口处，车辆终端从注册时的基站切换到该处的基站，SMF选择车辆终端所在小区的基站直接连接的UPF，以便确定与车辆终端建立PDU会话连接的边缘服务器，车辆终端释放与上一个边缘服务器的PDU会话连接，同时与所在小区的位于场端的边缘服务器建立PDU会话连接。
在本实施例中，用户可以在停车场入口或者停车场内的任意位置停车熄火，下车后关闭好车门。此时，用户可以通过点击移动终端APP上的“一键泊车”功能向TSP平台发送自主泊车请求，以实现一键泊车。
步骤S02：TSP平台向车辆终端发送车辆状态信息获取请求；
具体地，TSP平台接收自主泊车请求后，向移动终端APP绑定的车辆终端发送车辆状态信息获取请求，以查询该车辆当前的状态信息，该状态信息可以包括车窗和车门是否关闭，车辆是否熄火，档位是否为P档，车内是否无人等等。其中，为了培养用户良好习惯，避免用户在车辆未熄火或未挂入P档就下车通过移动终端发送自主泊车请求，而导致车辆因路面不平前后挪动而造成的安全事故的发生，该状态信息优选为车辆是否熄火，档位是否为P档，若车辆未熄火，档位不为P档，及时提醒用户。同时，为了避免车辆在自主泊车过程中因用户失误导致车门未完全关闭而造成的车辆刮擦事故的发生，该状态信息还优选为车门是否关闭。
步骤S03：车辆终端向TSP平台返回车辆状态信息；
步骤S04～S05：TSP平台根据返回的车辆状态信息判断车辆终端是否满足自主泊车条件，若满足则向AVP平台发送自主泊车请求；
具体地，若车辆已熄火，档位为P档且车门已关闭则判断车辆终端满足自主泊车条件，此外，还可以根据需要进一步增加设置自主泊车条件，比如还可以将车窗已关闭，车内无人一并设置为满足自主泊车条件。
步骤S06：AVP平台接收到自主泊车请求后，向停车场管理系统发送停车位获取请求。
步骤S07：停车场管理系统向AVP平台返回停车位位置信息；
具体地，停车场管理系统通过场端安装的具备NB-IoT的地磁实现停车场内各车位状态信息的实时监测，当接收到AVP平台发送的停车位获取请求后，从空闲的车位中选择任意一个向AVP平台返回停车位位置信息。
步骤S08：当确定停车位后，AVP平台向车辆终端发送当前位置信息获取请求，并控制车辆自动点火启动；
步骤S09：车辆终端向AVP平台返回当前位置信息。
具体地，车辆终端的RTK终端接收RTK基站的测量误差后测算出车辆当前的具体位置，车辆终端把具体位置发送给AVP平台。
步骤S10：AVP平台接收到车辆终端返回的当前位置信息后，根据当前位置信息、停车位位置信息以及自身的路径规划算法生成目标行驶路径，将目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端；
在本实施例中，由于AVP平台进行路径规划算法时需要高精地图，为了避免AVP平台由于缺少地图数据存储所需要的相关资质，而导致AVP平台无法直接调用高精地图而造成的自主泊车无法大规模开展，AVP平台也可以向第三方路径规划平台发出路径规划请求，该路径规划请求携带车辆终端的当前位置信息和停车位位置信息。其中，第三方路径规划平台拥有地图数据存储资质，且具备路径规划和高精地图能力，以使第三方路径规划平台根据当前位置信息、停车位位置信息以及停车场高精地图信息生成目标行驶路径，并反馈给AVP平台，再由AVP平台发送给车辆终端。
步骤S11：车辆终端接收到目标行驶路径和停车位位置信息后，根据自身的路径规划能力生成自已的目标行驶路径，并将自身生成的目标行驶路径与接收到的目标行驶路径进行对比，若两者之间的差距小于预设阈值，则控制车辆开始按照接收到的目标行驶路径自动行驶，否则，控制车辆开始按照自身生成的目标行驶路径自动行驶。
具体地，车辆终端接收到目标行驶路径和停车位位置信息后，根据自身的路径规划能力计算出路径规划，生成自已的目标行驶路径，并将自身生成的目标行驶路径与接收到的目标行驶路径进行对比，如果两者之间的差距小于预设阈值，则依照AVP平台下发的目标行驶路径自动行驶；如果两者之间的差距大于等于预设阈值，则按照车辆终端生成的目标行驶路径自动行驶。其中，路径的差距可以是路径距离的差距，由于车辆终端的路径规划算法可能与AVP平台的路径规划算法不同而造成的路径的差距，预设阈值可以根据需求进行设置，比如可以设置为10米或更长，若大于等于预设阈值，则可以表明是两条不同的路径，此时，可以按照车辆终端生成的目标行驶路径自动行驶，或者按照AVP平台下发的目标行驶路径自动行驶。
步骤S12：在车辆行驶过程中车辆终端实时采集自身的位置信息，并将实时采集到的位置信息和目标行驶路径发送给边缘服务器。
步骤S13～S14：边缘服务器判断车辆的行驶轨迹是否在目标行驶路径上，当判断车辆行驶轨迹偏离目标行驶路径时，边缘服务器向车辆终端发出纠偏提醒，以使车辆终端根据纠偏提醒进行纠偏处理。
具体地，边缘服务器根据目标行驶路径和实时位置信息进行行驶轨迹拟合，即判断车辆的行驶轨迹是否在目标行驶路径上，当判断车辆行驶轨迹偏离目标行驶路径时，边缘服务器向车辆终端发出纠偏提醒，以使车辆终端根据纠偏提醒进行纠偏处理。
步骤S15：边缘服务器实时判断目标行驶路径上是否存在障碍物，若存在障碍物，向车辆终端发出障碍物告警信息。
在本实施例中，为了扩宽障碍物检测的视野，避免位于停车场拐角处的障碍物车辆终端无法及时检测，以及为了降低车辆终端的耗电量，由边缘服务器进行障碍物检测。在车辆启动及行驶至停车位的过程中，场端的摄像头或者毫米波雷达或者激光雷达实时把目标行驶路径上采集的视频或图像数据通过5G网络或者有线网络发送给边缘服务器，以使边缘服务器根据采集到的数据进行障碍物检测，实时判断目标行驶路径上是否存在障碍物，当识别出存在障碍物时，由边缘服务器向车辆终端发送障碍物告警信息。
步骤S16：车辆终端判断是否避障，若是，则停车等待直到接收到边缘服务器发送的障碍物消失信息再按照目标行驶路径继续行驶。
具体地，车辆终端根据边缘服务器发送的障碍物告警信息判断是否需要避障。如果需要避障，车辆终端自动停车等待直到边缘服务器下发障碍物消失信息再按照目标行驶路径继续行驶。
步骤S17：当检测到车辆泊入停车位时，车辆终端向AVP平台发送自主泊车成功信息。
具体地，车辆到达停车位后，进入自动泊车模式，车辆成功停入停车位，车辆终端向AVP平台发送自主泊车成功信息。
步骤S18：边缘服务器获取车辆泊入停车位后的图像信息，根据图像信息判断车辆是否满足泊车要求，若满足泊车要求，则向AVP平台发送车辆泊车成功信息。
具体地，边缘服务器根据实时获取的车辆位置信息，判断车辆是否泊入停车位，当车辆泊入停车位后，场端摄像头把泊车后的图像信息发送给边缘服务器，边缘服务器判断泊车是否满足要求，比如车辆是否在停车位范围内，如果满足要求，向AVP平台发送车辆泊车成功信息。
步骤S19～S20：AVP平台接收到车辆终端和边缘服务器发送的泊车成功信息后，向TSP平台发送泊车成功信息，TSP平台转发所述泊车成功信息给移动终端。
在本实施例中，通过TSP平台、APP客户端、车辆终端、边缘服务器、AVP平台以及停车场管理系统的结合方式实现自主泊车，能够降低通过单车智能方式实现自主泊车的难度和成本。
实施例2：
如图4所示，本实施例提供一种自主泊车的方法，应用于车辆终端，所述方法包括：
步骤S202：接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息，第一目标行驶路径是AVP平台获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及AVP平台或第三方路径规划平台的路径规划算法生成的；
步骤S204：根据自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径；
步骤S206：将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，并根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
可选地，接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息之前，方法还可以包括：
接收TSP平台发送的车辆状态信息获取请求，车辆状态信息获取请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后发送的；
向TSP平台返回车辆状态信息，以使TSP平台根据返回的车辆状态信息判断车辆终端是否满足自主泊车条件，并在满足自主泊车条件后向AVP平台发送自主泊车请求，车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
接收AVP平台根据自主泊车请求发送的当前位置信息获取请求；
向AVP平台发送当前位置信息。
可选地，根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶具体包括：
当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值时，控制车辆按照第一目标行驶路径自动行驶；或者，
当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距大于等于预设阀值时，控制车辆按照第二目标行驶路径自动行驶。
可选地，根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶具体包括：
当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值时，控制车辆按照第二目标行驶路径自动行驶；或者，
当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距大于等于预设阀值时，控制车辆按照第一目标行驶路径自动行驶。
可选地，根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶的同时，方法还可以包括：
实时采集自身的位置信息，并将实时采集到的位置信息以及自动行驶的目标行驶路径发送给边缘服务器；
接收边缘服务器基于位置信息和目标行驶路径判断出车辆行驶轨迹偏离目标行驶路径时发送的纠偏提醒；
根据纠偏提醒进行纠偏处理；
接收边缘服务器在判断出目标行驶路径存在障碍物时发送的障碍物告警信息；
根据障碍物告警信息判断是否需要避障；
若是，则停车等待直到接收到边缘服务器发送的障碍物消失信息再按照轨迹点信息继续行驶。
实施例3：
如图5所示，本实施例提供一种AVP平台，包括：
泊车信息获取模块11，用于获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息；
第一路径生成模块12，与泊车信息获取模块11连接，用于根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径；
第一路径发送模块13，与第一路径生成模块12连接，用于将第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端，以使车辆终端根据其自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
可选地，泊车信息获取模块11可以包括：
第一接收单元，用于接收TSP平台发送的自主泊车请求，自主泊车请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后，根据车辆终端的状态信息判断出车辆终端满足自主泊车条件后发送的，车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
第一发送单元，用于根据自主泊车请求向停车场管理系统发送停车位获取请求；
第二接收单元，用于接收停车场管理系统返回的停车位位置信息；
第二发送单元，用于向车辆终端发送当前位置信息获取请求，并控制车辆自动点火启动；
第三接收单元，用于接收车辆终端返回的当前位置信息。
可选地，第一路径生成模块12具体用于向第三方路径规划平台发送路径规划请求，路径规划请求携带停车位位置信息和车辆终端的当前位置信息，以使第三方路径规划平台根据其自身的路径规划算法、停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息生成第一目标行驶路径，以及接收第三方路径规划平台发送的第一目标行驶路径。
实施例4：
如图6所示，本实施例提供一种车辆终端，包括：
第一路径接收模块21，用于接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息，第一目标行驶路径是AVP平台获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成的；
第二路径生成模块22，与第一路径接收模块21连接，用于根据自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径；
控制处理模块23，与第二路径生成模块22连接，用于将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，并根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
可选地，还可以包括：
第一接收模块，用于接收TSP平台发送的车辆状态信息获取请求，车辆状态信息获取请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后发送的；
第一返回模块，用于向TSP平台返回车辆状态信息，以使TSP平台根据返回的车辆状态信息判断车辆终端是否满足自主泊车条件，并在满足自主泊车条件后向AVP平台发送自主泊车请求，车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
第二接收模块，用于接收AVP平台根据自主泊车请求发送的当前位置信息获取请求；
第一发送模块，用于向AVP平台发送当前位置信息。
可选地，控制处理模块23具体用于将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值时，控制车辆按照第一目标行驶路径自动行驶；或者，当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距大于等于预设阀值时，控制车辆按照第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
可选地，控制处理模块23具体用于将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值时，控制车辆按照第二目标行驶路径自动行驶；或者，当比对结果为第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距大于等于预设阀值时，控制车辆按照第一目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位。
可选地，还可以包括：
第二发送模块，用于实时采集自身的位置信息，并将实时采集到的位置信息以及自动行驶的目标行驶路径发送给边缘服务器；
第三接收模块，用于接收边缘服务器基于位置信息和目标行驶路径判断出车辆行驶轨迹偏离目标行驶路径时发送的纠偏提醒；
纠偏处理模块，用于根据纠偏提醒进行纠偏处理；
第四接收模块，用于接收边缘服务器在判断出目标行驶路径存在障碍物时发送的障碍物告警信息；
避障判断模块，用于根据障碍物告警信息判断是否需要避障；
避障处理模块，用于若是，则停车等待直到接收到边缘服务器发送的障碍物消失信息再按照轨迹点信息继续行驶。
实施例2至实施例4提供的自主泊车的方法、AVP平台及车辆终端，在AVP平台获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，AVP平台根据停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给车辆终端，以使车辆终端根据其自身的路径规划算法以及停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，判断自身路径规划算法是否准确，以及根据比对结果控制车辆按照第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，从而解决了现有的自主泊车方法由于单靠车辆终端或单靠其他平台均无法判断路径规划算法是否准确，若路径规划算法不准确则可能导致自主泊车失败的问题。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种自主泊车的方法，其特征在于，应用于AVP平台，所述方法包括：
获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息；
根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径；
将所述第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给所述车辆终端，以使所述车辆终端根据其自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，其中，若所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值，则控制所述车辆按照所述第二目标行驶路径自动行驶，否则，控制所述车辆按照所述第一目标行驶路径自动行驶。
2.根据权利要求1所述的自主泊车的方法，其特征在于，所述获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息包括：
接收TSP平台发送的自主泊车请求，所述自主泊车请求是TSP平台接收到移动终端发送的所述自主泊车请求后，根据所述车辆终端的状态信息判断出所述车辆终端满足自主泊车条件后发送的，所述车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断所述车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
根据所述自主泊车请求向停车场管理系统发送停车位获取请求；
接收所述停车场管理系统返回的所述停车位位置信息；
向所述车辆终端发送当前位置信息获取请求，并控制车辆自动点火启动；
接收所述车辆终端返回的所述当前位置信息。
3.根据权利要求1所述的自主泊车的方法，其特征在于，所述根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径具体包括：
向所述第三方路径规划平台发送路径规划请求，所述路径规划请求携带所述停车位位置信息和车辆终端的当前位置信息，以使所述第三方路径规划平台根据其自身的路径规划算法、所述停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息生成所述第一目标行驶路径；
接收所述第三方路径规划平台发送的所述第一目标行驶路径。
4.一种自主泊车的方法，其特征在于，应用于车辆终端，所述方法包括：
接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息，所述第一目标行驶路径是所述AVP平台获取自主泊车的所述停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及所述AVP平台或第三方路径规划平台的路径规划算法生成的；
根据自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径；
将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，并根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，其中，若所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值，则控制所述车辆按照所述第二目标行驶路径自动行驶，否则，控制所述车辆按照所述第一目标行驶路径自动行驶。
5.根据权利要求4所述的自主泊车的方法，其特征在于，所述接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息之前，所述方法还包括：
接收TSP平台发送的车辆状态信息获取请求，所述车辆状态信息获取请求是TSP平台接收到移动终端发送的自主泊车请求后发送的；
向TSP平台返回车辆状态信息，以使所述TSP平台根据返回的所述车辆状态信息判断车辆终端是否满足自主泊车条件，并在满足所述自主泊车条件后向AVP平台发送自主泊车请求，所述车辆状态信息包括：档位是否为P档、车辆是否熄火、车门是否关闭，其中，若档位为P档、车辆已熄火且车门已关闭，则判断所述车辆终端满足自主泊车条件，否则，不满足自主泊车条件；
接收所述AVP平台根据所述自主泊车请求发送的当前位置信息获取请求；
向所述AVP平台发送所述当前位置信息。
6.根据权利要求4所述的自主泊车的方法，其特征在于，所述根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶的同时，所述方法还包括：
实时采集自身的位置信息，并将实时采集到的所述位置信息以及自动行驶的目标行驶路径发送给边缘服务器；
接收所述边缘服务器基于所述位置信息和所述目标行驶路径判断出车辆行驶轨迹偏离所述目标行驶路径时发送的纠偏提醒；
根据所述纠偏提醒进行纠偏处理；
接收所述边缘服务器在判断出所述目标行驶路径存在障碍物时发送的障碍物告警信息；
根据所述障碍物告警信息判断是否需要避障；
若是，则停车等待直到接收到所述边缘服务器发送的障碍物消失信息再按照轨迹点信息继续行驶。
7.一种AVP平台，其特征在于，包括：
泊车信息获取模块，用于获取自主泊车的停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息；
第一路径生成模块，与所述泊车信息获取模块连接，用于根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成第一目标行驶路径；
第一路径发送模块，与所述第一路径生成模块连接，用于将所述第一目标行驶路径和停车位位置信息发送给所述车辆终端，以使所述车辆终端根据其自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径，并将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，以及根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，其中，若所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值，则控制所述车辆按照所述第二目标行驶路径自动行驶，否则，控制所述车辆按照所述第一目标行驶路径自动行驶。
8.一种车辆终端，其特征在于，包括：
第一路径接收模块，用于接收AVP平台发送的第一目标行驶路径和停车位位置信息，所述第一目标行驶路径是所述AVP平台获取自主泊车的所述停车位位置信息以及车辆终端的当前位置信息后，根据所述停车位位置信息、车辆终端的当前位置信息以及自身或第三方路径规划平台的路径规划算法生成的；
第二路径生成模块，与所述第一路径接收模块连接，用于根据自身的路径规划算法以及所述停车位位置信息生成第二目标行驶路径；
控制处理模块，与所述第二路径生成模块连接，用于将所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径进行比对，并根据比对结果控制车辆按照所述第一目标行驶路径或者第二目标行驶路径自动行驶，直至到达停车位，其中，若所述比对结果为所述第一目标行驶路径和第二目标行驶路径之间的差距小于预设阀值，则控制所述车辆按照所述第二目标行驶路径自动行驶，否则，控制所述车辆按照所述第一目标行驶路径自动行驶。
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