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TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur dynamischen Verfeinerung von elektronischen Parkflächenkarten durch Identifizieren von Anomalien in Parkregionen. Weitere Aspekte der vorliegenden Erfindung betreffen ein Computerprogramm, eine Zentralcomputereinrichtung und eine Vorrichtung, die ausgelegt ist zum Ausführen des Verfahrens. Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Anmeldung betrifft den Erfindungsgegenstand von
U.S. Pat. App. Ser. No. 15/135,194 , eingereicht am 21. April 2016 und erteilt am 29. August 2017 als
U.S. Pat. No. 9,747,791 , dessen gesamter Inhalt hiermit durch Bezugnahme aufgenommen wird.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Offene Parkflächen für Fahrzeuge können unter Verwendung von entfernungsbasierten Sensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Radarsensoren, Stereo-Videokameras usw.) detektiert werden. Solche Verfahren sind beispielsweise aus
DE 10 2004 062 021 A1 ,
DE 10 2009 028 024 A1 und
DE 10 2008 028 550 A1 bekannt.
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Eine Vielfalt an Fahrerassistenzsystemen wird im Automobilumfeld verwendet, welche dafür beabsichtigt sind, dem Fahrer beim Ausführen verschiedener Fahrmanöver zu assistieren. Diese beinhalten beispielsweise Parkassistenzsysteme, die unter Verwendung von dem Fahrzeug zugeordneten Sensoren die Umgebung detektieren, mögliche Parkräume in der Umgebung ermitteln und dem Fahrer während des Einparkens assistieren.
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DE 10 2014 009 627 A1 erörtert ein Verfahren zum Melden eines freien Parkplatzes für ein Fahrzeug. Freie Parkräume werden unter Verwendung von fahrzeuginternen Sensoren und auf der Grundlage von Attributen wie Länge, Breite, Höhe, Winkel, Art und geographische Position identifiziert. Ein freier Parkraum wird auch ermittelt, wenn ein zuvor belegter Parkplatz geräumt wird. Zusätzlich können weitere Sensoren verwendet werden zum Identifizieren von Verkehrszeichen, um beispielsweise Informationsstücke von der Beschilderung zu berücksichtigen. Darüber hinaus wird zusätzlich eine Verknüpfung mit einer digitalen Straßenkarte bereitgestellt, um beispielsweise die Verwendung von Flächen auszuschließen, die sich zu nahe an einer Kreuzung befinden. Relevante Parkplätze werden entweder mit einer direkten Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen oder über einen zu diesem Zweck verwendeten Zentralserver an andere Fahrzeuge gemeldet.
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DE 10 2013 018 721 A1 erörtert ein Verfahren zum Identifizieren von mindestens einem Parkplatz für ein Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren ein Belegungsraster erstellt, in das Sensordaten von mindestens einem Entfernungsmesssensor eingegeben werden. Auf der Grundlage der Sensordaten werden Objekte identifiziert und nachfolgend klassifiziert, beispielsweise als eine Autoklasse oder als eine Nichtautoklasse. Dies ermöglicht beispielsweise Identifizieren eines Toreingangs, da im Allgemeinen kein geparktes Automobil in der Nähe eines solchen Toreingangs identifiziert wird.
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WO 2012/019628 A1 erörtert ein Verfahren zum Identifizieren von Parkräumen auf der Grundlage von gesammelten GPS-Daten. GPS-Daten eines Navigationssystems werden einer digitalen Karte überlagert und Anhäufungen, die auf mögliche Parkräume hindeuten, werden angezeigt. Daten hinsichtlich dem Parkraum, wie etwa die Art des Parkraums oder die mittlere Parkdauer, werden aus den gesammelten Daten extrahiert.
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KURZDARSTELLUNG
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Anmeldung stellen Verfahren und Systeme zum Identifizieren von Anomalien in einer Parkregion bereit.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Identifizieren von Anomalien in einer Parkregion Empfangen, durch eine Verarbeitungsschaltungsanordnung, von Daten, die detektierten Objekten in einer Parkregion entsprechen, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug, das durch die Parkregion fährt, ermittelt werden; Bestimmen, durch die Verarbeitungsschaltungsanordnung, einer Parkregionsverteilung; Bestimmen, durch die Verarbeitungsschaltungsanordnung und auf der Grundlage von detektierten Objekten in einem Straßensegment, das sich innerhalb der Parkregion befindet, einer Straßensegmentverteilung; Berechnen, durch die Verarbeitungsschaltungsanordnung, einer Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung; Identifizieren, durch die Verarbeitungsschaltungsanordnung und auf der Grundlage der Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung, einer Anomalie, die sich innerhalb des Straßensegments befindet; und Erzeugen, durch die Verarbeitungsschaltungsanordnung, einer aktualisierten Parkflächenkarte der Parkregion auf der Grundlage der identifizierten Anomalie. In einem Ausführungsbeispiel wird das Empfangen der Daten jedes Mal, wenn das mindestens eine des mindestens einen ermittelnden Fahrzeugs durch die Parkregion fährt, durchgeführt.
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In einem Ausführungsbeispiel beinhalten die empfangenen Daten Längen, die in der Parkregion detektierten Objekten entsprechen.
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In einem Ausführungsbeispiel beinhalten die empfangenen Daten Längen, Höhen und Breiten, die in der Parkregion detektierten Objekten entsprechen.
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In einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren Aufteilen des Straßensegments in mindestens einen Unterabschnitt und, auf der Grundlage von sich innerhalb des mindestens einen Unterabschnitts befindlichen detektierten Objekten, Bestimmen einer Unterabschnittsparkverteilung.
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In einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren Berechnen einer Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Unterabschnittsparkverteilung.
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In einem Ausführungsbeispiel wird die Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung unter Verwendung von mindestens einem der Folgenden berechnet: ein Kolmogorov-Smirnov-Test, ein gewichteter Kleinstquadrat-Test, ein Chi-Quadrat-Test oder irgendein anderes Verfahren zum Vergleichen multidimensionaler Wahrscheinlichkeitsverteilungen.
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In einem Ausführungsbeispiel wird die Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Unterabschnittsparkverteilung unter Verwendung von mindestens einem der Folgenden berechnet: ein Kolmogorov-Smirnov-Test, ein gewichteter Kleinstquadrat-Test, ein Chi-Quadrat-Test oder irgendein anderes Verfahren zum Vergleichen multidimensionaler Wahrscheinlichkeitsverteilungen.
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In einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren Bestimmen, auf der Grundlage der Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Unterabschnittsparkverteilung, dass der mindestens eine Unterabschnitt eine Anomalie aufweist.
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In einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren Klassifizieren der Parkanomalie als mindestens eines der Folgenden: Vegetation, eine Erosionsbarriere, eine Werbetafel, Bauplakate, ein Bus und ein Lieferfahrzeug.
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In einem Ausführungsbeispiel ist die Straßensegmentverteilung ein Histogramm, das eine Häufigkeit von Längen von sich innerhalb des Straßensegments befindlichen detektierten Objekten repräsentiert. In einem Ausführungsbeispiel ist die Straßensegmentverteilung ein Histogramm, das eine Häufigkeit von Höhen von sich innerhalb des Straßensegments befindlichen detektierten Objekten repräsentiert. In einem Ausführungsbeispiel ist die Straßensegmentverteilung ein Histogramm, das eine Häufigkeit von Breiten von sich innerhalb des Straßensegments befindlichen detektierten Objekten repräsentiert. In einem Ausführungsbeispiel weist der mindestens eine Unterabschnitt eine Länge von 5 Metern auf.
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen ein Serversystem, beinhaltend eine Datenbank und eine Verarbeitungseinheit zum Identifizieren einer Anomalie in einer Parkregion, wobei die Verarbeitungseinheit ausgelegt ist zum Empfangen von Daten, die detektierten Objekten in einer Parkregion entsprechen, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug, das durch den Straßenabschnitt fährt, ermittelt werden; Bestimmen einer Parkregionsverteilung; Bestimmen auf der Grundlage von detektierten Objekten in einem Straßensegment, das sich innerhalb der Parkregion befindet, einer Straßensegmentverteilung; Berechnen einer Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung; Identifizieren auf der Grundlage der Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung, einer Anomalie, die sich innerhalb des Straßensegments befindet; und Erzeugen einer aktualisierten Parkkarte der Parkregion auf der Grundlage der identifizierten Anomalie.
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen ein nichttransitorisches computerlesbares Medium, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind und die, wenn sie durch den Prozessor ausgeführt werden, den Prozessor veranlassen zum Durchführen eines Verfahrens, wobei das Verfahren Folgendes beinhaltet: Empfangen von Daten, die detektierten Objekten in einer Parkregion entsprechen, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug, das durch die Parkregion fährt, ermittelt werden; Bestimmen einer Parkregionsverteilung; Bestimmen eines Straßensegments auf der Grundlage von detektierten Objekten in einem Straßensegment, das sich innerhalb der Parkregion befindet; Berechnen einer Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung; Identifizieren einer Anomalie, die sich innerhalb des Straßensegments befindet, auf der Grundlage der Differenz zwischen der Parkregionsverteilung und der Straßensegmentverteilung; und Erzeugen einer aktualisierten Parkflächenkarte der Parkregion auf der Grundlage der identifizierten Anomalie.
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Diese und andere Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden in der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit gewissen Ausführungsbeispielen und im Hinblick auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in welchen gleiche Bezugszeichen durchweg gleiche Teile repräsentieren. Die ausführliche Beschreibung und die angehängten Zeichnungen beschreiben und veranschaulichen jedoch nur spezielle Ausführungsbeispiele der Erfindung und sollen daher nicht als ihren Schutzumfang beschränkend aufgefasst werden, da die Erfindung andere, gleichermaßen wirksame Ausführungsformen einschließen kann.
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Jegliche Ausführungsform von irgendeiner der offenbarten Kompositionen und/oder irgendeines der offenbarten Verfahren kann jegliche beschriebene Elemente und/oder Merkmale und/oder Schritte umfassen, beinhalten, enthalten und/oder aufweisen bzw. aus solchen bestehen bzw. im Wesentlichen aus solchen bestehen.
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Die Verwendung des Worts „ein/eine/einer“ kann, wenn es in den Ansprüchen und/oder der Patentschrift zusammen mit dem Ausdruck „umfassend“ verwendet wird, „ein/eine/einer“ bedeuten, ist aber auch im Einklang mit der Bedeutung „ein oder mehrere“, „mindestens ein“ und „ein oder mehr als ein“.
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Wie sie in dieser Patentschrift und dem (den) Anspruch (Ansprüchen) verwendet werden, sind die Wörter umfassend (und jegliche Form von umfassend, wie etwa „umfassen“ und „umfasst“), aufweisend (und jegliche Form von aufweisend, wie etwa „aufweisen“ und „aufweist“), beinhaltend (und jegliche Form von beinhaltend, wie etwa „beinhalten“ oder „beinhaltet“) oder enthaltend (und jegliche Form von enthaltend, wie etwa „enthalten“ oder „enthält“) einschließend oder offen und schließen zusätzliche, nicht dargelegte Elemente oder Verfahrensschritte nicht aus.
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Andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden ausführlichen Beschreibung der referenzierten Zeichnungen ersichtlich. Es versteht sich allerdings, dass die ausführliche Beschreibung, die Zeichnungen und die Beispiele, obgleich spezifische Ausführungsformen der Erfindung angegeben werden, lediglich als Veranschaulichung dienen. Zusätzlich wird auch in Betracht gezogen, dass Änderungen und Modifikationen innerhalb des Wesens und des Schutzumfangs der Erfindung dem Durchschnittsfachmann anhand dieser ausführlichen Beschreibung ersichtlich werden.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen von Objektdetektion durch ein Fahrzeug, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
- 2 ist ein Diagramm, das einem Verfahren zum Identifizieren von Anomalien in einer Parkregion entspricht, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
- 3 ist eine Repräsentation einer Häufigkeit von detektierten Objekten in einer Parkregion, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
- 4 ist eine Repräsentation einer Häufigkeit von detektierten Objekten in einer Parkregion, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
- 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Identifizieren von Anomalien in einer Parkregion veranschaulicht, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Verschiedene Merkmale und vorteilhafte Details werden vollständiger unter Bezugnahme auf die nicht einschränkenden Ausführungsformen erläutert, die in den begleitenden Zeichnungen abgebildet und in der folgenden Beschreibung detailliert sind. Allerdings dienen die ausführliche Beschreibung und die spezifischen Beispiele, obgleich sie Ausführungsformen angeben, nur zur Veranschaulichung und nicht zur Beschränkung. Verschiedene Ersetzungen, Modifikationen, Zusätze und/oder Umordnungen werden dem Durchschnittsfachmann anhand dieser Offenbarung ersichtlich.
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In der folgenden Beschreibung werden zahlreiche spezifische Details bereitgestellt, um ein tiefes Verständnis der offenbarten Ausführungsformen zu liefern. Der Durchschnittsfachmann erkennt allerdings, dass die Erfindung ohne eines oder mehrere der spezifischen Details oder mit anderen Verfahren, Komponenten, Materialien und so weiter ausgeübt werden kann. Beispielsweise sind gut bekannte Strukturen, Materialien oder Operationen nicht gezeigt oder ausführlich beschrieben, um Verschleiern von Aspekten der Erfindung zu vermeiden.
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In einem Ausführungsbeispiel werden Anomalien, die Flächen in einer Parkregion, in welcher Parken untersagt ist, identifiziert, und eine Parkkarte der Parkregion wird mit den identifizierten Anomalien aktualisiert, so dass eine verbesserte, bereinigte Version der Parkkarte erhalten wird. Bei dieser Ausführungsform weisen die Detektion von Objekten in der Parkregion oder die Detektion von freien Plätzen eine mit diesen verknüpfte geschätzte Länge auf.
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1 zeigt ein ermittelndes Fahrzeug 1, das sich entlang einer Straße 2 in Fahrtrichtung 20 bewegt. Das ermittelnde Fahrzeug 1 beinhaltet beispielsweise eine Vorrichtung 10 zum Assistieren des Fahrers, welche wiederum Umgebungssensoren 14 zum Detektieren möglicher Parkräume 22 in der Umgebung des Fahrzeugs 1 beinhaltet. Die Umgebungssensoren 14 können in der in 1 veranschaulichten spezifischen Ausführungsform Entfernungssensoren sein, die zu den Seiten von Fahrzeug 1 orientiert sind, wobei sich jeweils ein Umgebungssensor 14 an der linken Fahrzeugseite und an der rechten Fahrzeugseite befindet. In einem anderen Beispiel können die Umgebungssensoren als Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Radarsensoren oder Stereovideokameras usw. ausgebildet sein.
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Wenn das ermittelnde Fahrzeug 1 mögliche Parkräume 22 passiert, können eine hintere Begrenzung 28, eine vordere Begrenzung 26 und eine seitliche Begrenzung 24 über Umgebungssensoren 14 ermittelt werden. Beispielsweise entspricht die Begrenzung 28 einem ersten Referenzobjekt, entspricht die Begrenzung 26 einem zweiten Referenzobjekt und entspricht die seitliche Begrenzung 24 einer seitlichen Referenz.
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Einer hinteren Begrenzung 28, einer vorderen Begrenzung 26 und einer seitlichen Begrenzung 24 entsprechende Daten können zusammen mit einer Angabe ihrer Position an eine Zentralcomputereinrichtung 140 mittels einer Kommunikationsanordnung 18, z. B. einer Kommunikationsschnittstelle, übermittelt werden. Die Position möglichen Parkraums 22 kann dadurch bestimmt werden, dass dessen Position relativ zum Fahrzeug 1 ermittelt wird, und zusätzlich kann die Position von Fahrzeug 1 unter Verwendung von Satellitennavigation bestimmt werden. Die Vorrichtung 10 kann zu diesem Zweck zusätzlich einen GPS-Empfänger 16 beinhalten.
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Die Zentralcomputereinrichtung 140 beinhaltet eine Anordnung 110, z. B. eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle, für Kommunikation zum Kommunizieren mit ermittelnden Fahrzeugen. Die Informationen können in einer Datenbank 120 gespeichert werden. Darüber hinaus kann eine Verarbeitungseinheit 130 einer Zentralcomputereinrichtung 140 zugeordnet sein oder in dieser enthalten sein.
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Ein typisches Straßensegment, in dem Parken erlaubt ist, ist typischerweise von einer Vielfalt unterschiedlicher Fahrzeuge mit einer Vielfalt unterschiedlicher Längen belegt. Beispielsweise beträgt die mittlere Autolänge in einer bestimmten Stadt möglicherweise eine Länge von 4,7 Meter und die überwiegende Mehrheit der Fahrzeuge in der bestimmten Stadt weist möglicherweise eine Länge von weniger als 5 Meter auf. Somit ist die Detektion eines Objekts mit einer Länge von 6 Metern verdächtig und je häufiger eine Detektion eines Objekts, das eine Länge von 6 Metern aufweist, relativ zu anderen Längendetektionen, in einem bestimmten Straßensegment auftritt, umso wahrscheinlicher ist es, dass diese Detektion kein geparktes Fahrzeug ist. Stattdessen zeigt ein Objekt, das eine Länge von 6 Metern aufweist, in einer bestimmten Stadt, in der die Mehrheit an Objekten eine Länge von weniger als 5 Metern aufweist, an, dass das Objekt mit einer Länge von 6 Metern tatsächlich eine Anomalie ist. Eine Anomalie kann ein Objekt sein, dass Parken eines Fahrzeugs verhindert, z. B. Vegetation, Erosionsbarrieren, Werbetafeln, Bauplakate, Busse, Lieferfahrzeuge, Schutzgeländer, Mülltonnen usw.
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Wir nehmen Bezug auf 2, wo der Straßenabschnitt 200 mit Fahrzeugen 201, 202, 203, 204, 205, 206 und 207 gezeigt ist. Der Straßenabschnitt 200 beinhaltet auch eine Anomalie 208. Die Anomalie 208 kann beispielsweise eines oder mehrere von Vegetation, Erosionsbarrieren, Werbetafeln, Bauplakaten, Bussen, Lieferfahrzeugen, Schutzgeländer, Mülltonnen usw. sein.
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Wenn das ermittelnde Fahrzeug 228 den Straßenabschnitt 200 in Richtung 209 herunterfährt, detektiert das ermittelnde Fahrzeug 228, inter alia, das Vorhandensein von Fahrzeugen 201-207 und der Anomalie 208. Das ermittelnde Fahrzeug kann diese Objekte beispielsweise unter Verwendung eines Umgebungssensors, der beispielsweise ein Entfernungssensor (z. B. Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Radarsensoren, Stereo-Videokameras usw.) sein kann, detektieren. Durch das ermittelnde Fahrzeug 228 gesammelte, den detektierten Objekten entsprechende Daten können jedes Mal, wenn ein ermittelndes Fahrzeug 228 den Straßenabschnitt 200 herunterfährt, gesammelt und übermittelt werden. Die durch das ermittelnde Fahrzeug gesammelten Daten können der Länge, Höhe, Breite usw. von Fahrzeugen 201-207 und der Anomalie 208 entsprechen. Die gesammelten Daten können an die in 1 gezeigte Zentralcomputereinrichtung 140 übermittelt werden.
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Wie in 2 abgebildet ist, kann der Straßenabschnitt 200 in Unterabschnitte 250-257 aufgeteilt sein. Wenn das ermittelnde Fahrzeug 228 den Straßenabschnitt 200 herunterfährt, können Daten, die der Länge von in jedem Unterabschnitt 250-257 detektierten Objekten entsprechen, detektiert und an eine in 1 gezeigte Zentralcomputereinrichtung 140 übermittelt werden. Alternativ können, wenn das ermittelnde Fahrzeug 228 den Straßenabschnitt 200 herunterfährt, Daten, die der Länge, der Höhe, der Breite usw. von in jedem Unterabschnitt 250-257 detektierten Objekten entsprechen, detektiert und an eine in 1 gezeigte Zentralcomputereinrichtung 140 übermittelt werden. Alternativ können, wenn das ermittelnde Fahrzeug 228 den Straßenabschnitt 200 herunterfährt, Daten, die der Länge von in jedem Unterabschnitt 250-257 zentrierten Objekten entsprechen, detektiert und an eine in 1 gezeigte Zentralcomputereinrichtung 140 übermittelt werden.
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Wir nehmen Bezug auf 3, wo Daten, die einer Länge von in einem bestimmten Unterabschnitt detektierten Objekten entsprechen, verwendet werden zum Erstellen einer Unterabschnittsparkverteilung 310 (die leicht schattierte Region in der Figur). Alternativ werden Daten, die einer Länge, Breite und/oder Höhe von in einem bestimmten Unterabschnitt detektierten Objekten entsprechen, verwendet werden zum Erstellen einer Unterabschnittsparkverteilung. Die Unterabschnittsparkverteilung 310 kann beispielsweise Längendaten 302, repräsentiert durch eine Horizontalachse 303, und Häufigkeitsdaten 304, repräsentiert durch eine Vertikalachse 305 beinhalten. Die Unterabschnittsparkverteilung 310 kann beispielsweise in der Form eines Histogramms vorliegen. Auf diese Weise bildet die Unterabschnittsparkverteilung 310 die Längenverteilung von detektierten, in einem bestimmten Unterabschnitt des Straßenabschnitts 200 zentrierten Objekten ab. Wie in 3 gezeigt und nachfolgend erörtert ist, zeigt die Unterabschnittsparkverteilung 310 an, dass ihr entsprechender Unterabschnitt eines Straßensegments keine Anomalie aufweist.
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Zusätzlich zum Straßenabschnitt 200 kann das ermittelnde Fahrzeug 228 auf zusätzlichen Straßenabschnitten fahren, die sich innerhalb einer Parkregion befinden, und kann Daten, die in einem zusätzlichen Straßenabschnitt detektierten Objekten entsprechen, an eine in 1 gezeigte Zentralcomputereinrichtung 140 übermitteln. Im Allgemeinen bezieht sich eine Parkregion auf eine beliebige Fläche, auf der Parken zulässig ist. Eine Parkregion kann sich beispielsweise auf eine bestimmte Stadt beziehen. Alternativ kann sich eine Parkregion auf eine Nachbarschaft einer Stadt beziehen. Alternativ kann sich eine Parkregion auf eine Fläche beziehen, die durch bestimmte Straßen und/oder andere Grenzen, z. B. einen Fluss, ein Wahrzeichen usw. umgrenzt ist. Wenn das ermittelnde Fahrzeug 228 durch eine Parkregion fährt, können von dem ermittelnden Fahrzeug 228 gesammelte Daten Informationen enthalten, die der Länge, der Höhe, der Breite usw. von jedem durch das ermittelnde Fahrzeug 228 detektierten Objekt entsprechen. Die Informationen können an die in 1 gezeigte Zentralcomputereinrichtung 140 übermittelt werden.
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Wir nehmen Bezug auf 3, wo Daten, die einer Länge von in der Parkregion durch das ermittelnde Fahrzeug 228 detektierten Objekten entsprechen, verwendet werden können zum Erstellen einer Parkregionsverteilung 320 (die dunkel schattierte Region in der Figur). Alternativ werden Daten, die einer Länge, Breite und/oder Höhe von in innerhalb der Parkregion detektierten Objekten entsprechen, verwendet werden zum Erstellen einer Parkregionsverteilung. Die Parkregionsverteilung 320 beinhaltet Längendaten 302, repräsentiert durch eine Horizontalachse 303, und Häufigkeitsdaten 304, repräsentiert durch eine Vertikalachse 305. Die Parkregionsverteilung 320 kann beispielsweise ein Histogramm sein. Auf diese Weise stellt die Parkregionsverteilung 320 die Mittlere-Länge-Verteilung von in der Parkregion detektierten Objekten dar.
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Wie in 3 gezeigt ist, können die Parkregionsverteilung 320 und die Unterabschnittsparkverteilung 310 verglichen werden, um zu bestimmen, ob ein bestimmter Unterabschnitt des Straßensegments 200 eine Anomalie enthält. Beispielsweise veranschaulicht 3, dass der Unterabschnitt des Straßensegments, das der Unterabschnittsparkverteilung 310 entspricht, keine Anomalie enthält, da die Parkregionsverteilung 310 nicht signifikant von der Parkregionsverteilung 320 abweicht.
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Alternativ kann eine Differenz zwischen der Parkregionsverteilung 320 und der Unterabschnittsparkverteilung 310 beispielsweise unter Verwendung der Folgenden berechnet werden: ein Kolmogorov-Smirnov-Test, ein gewichteter Kleinstquadrat-Test, ein Chi-Quadrat-Test und/oder irgendein anderes Verfahren zum Vergleichen multidimensionaler Wahrscheinlichkeitsverteilungen.
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Im Gegensatz dazu veranschaulicht 4 eine weitere Unterabschnittsparkverteilung 410, die einem weiteren Unterabschnitt eines Straßensegments entspricht, das bestimmt wird, und mit der Parkregionsverteilung 320 verglichen wird. Ferner wird die Unterabschnittsparkverteilung 410 auf eine zu der Unterabschnittsparkverteilung 310 analoge Weise erstellt.
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Im Vergleich mit der Unterabschnittsparkverteilung 310 weicht die weitere Unterabschnittsparkverteilung 410 von der Parkregionsverteilung 320 ab. Auf der Grundlage des Vergleichs zwischen der weiteren Unterabschnittsparkverteilung und der Parkregionsverteilung 320 kann bestimmt werden, dass der Unterabschnitt des Straßensegments, der der weiteren Unterabschnittsparkverteilung 410 entspricht, eine Anomalie aufweist. Beispielsweise kann eine Differenz zwischen der weiteren Unterabschnittsparkverteilung 410 und der Parkregionsverteilung 320 berechnet und mit einem Schwellenwert verglichen werden. Falls beispielsweise die Differenz zwischen der weiteren Unterabschnittsparkverteilung 410 und der Parkregionsverteilung 320 größer oder gleich dem Schwellenwert ist, kann bestimmt werden, dass sich eine Anomalie in dem weiteren Unterabschnitt des Straßensegments befindet. Falls die Differenz zwischen der weiteren Unterabschnittsparkverteilung 410 und der Parkregionsverteilung 320 kleiner als der Schwellenwert ist, kann bestimmt werden, dass sich keine Anomalie in dem weiteren Unterabschnitt des Straßensegments befindet.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird somit eine Verteilung von Größen detektierter Objekte innerhalb eines besonderen Segments oder eines Straßensegments innerhalb einer Parkregion mit einer Verteilung von Objektgrößen innerhalb der Parkregion insgesamt verglichen, wobei durch diesen Vergleich Anomalien innerhalb des besonderen Segments oder des Segmentunterabschnitts detektierbar werden, zum dynamischen Aktualisieren einer elektronischen Parkkarte.
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Die Bestimmung davon, ob eine Unterabschnittsparkverteilung abnormal ist, kann mit einer breiten Auswahl von statistischen Techniken erfolgen, die auf Vergleichen von Verteilungen ausgerichtet sind. Beispielsweise können Vergleiche unter Verwendung von eingefachten und nicht eingefachten Daten vorgenommen werden, wobei beide Klassen für Vergleichszwecke geeignet sind. Statistische Techniken beinhalten beispielsweise den herkömmlichen Kolmogorov-Smirnov-Test, Statistik im Stile gewichteter Kleinstquadrate, wie etwa den Chi-Quadrat-Test oder irgendein anderes Verfahren zum Vergleichen multidimensionaler Wahrscheinlichkeitsverteilungen. Auf diese Weise können die Differenzen zwischen einer Unterabschnittsparkverteilung und einer Parkregionsverteilung so ausgeprägt sein, dass eine Anomalie mit einer Statistik einer sehr geringen Anzahl detektiert werden kann.
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In einem Ausführungsbeispiel wird, sobald bestimmt wurde, dass eine Unterabschnittsparkverteilung abnormal ist, eine Parkkarte der Parkregion aktualisiert. Eine Parkkarte der Parkregion stellt beispielsweise Unterabschnitte von Straßensegmenten in der Parkregion, in der Parken erlaubt ist, dar. Ein Objekt, das zuvor als ein geparktes Fahrzeug behandelt wurde, was zu einem Unterabschnitt führt, der als eine Parkfläche klassifiziert wird, das dann aber als abnormal bestimmt wird, kann tatsächlich irgendetwas anderes als ein geparktes Fahrzeug sein. Das zuvor fehlklassifizierte Objekt könnte an der umgebenden Landschaft des Straßensegments, der Art des zum Detektieren von Objekten verwendeten Sensors, den Einstellungen, mit welchen der Sensor zum Betrieb eingestellt ist, und der Verarbeitung der durch den Sensor aufgenommenen Informationen liegen.
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Wenn ein Unterabschnitt, der zuvor als eine Parkfläche beinhaltend identifiziert wurde, als eine Anomalie beinhaltend bestimmt wird, was anzeigt, dass ein Objekt in dem Unterabschnitt möglicherweise zuvor als ein geparktes Fahrzeug fehlklassifiziert wurde, wird die Parkkarte aktualisiert, um den Unterabschnitt zu entfernen, so dass die Parkkarte nur Unterabschnitte enthält, in welchen Parken erlaubt ist.
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In einem Ausführungsbeispiel kann eine detektierte Anomalie beispielsweise auf der Grundlage der Länge der detektierten Anomalie klassifiziert werden. Beispielsweise können gewisse Arten von Objekten (z. B. Vegetation, Erosionsbarrieren, Werbetafeln, Bauplakate, Busse, Lieferfahrzeuge usw.) gewisse mit diesen verknüpfte Längen, d. h. eine Längensignatur, aufweisen. Auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen einer Länge eines detektierten Objekts und einer Längensignatur eines bekannten Objekts kann eine Anomalie klassifiziert werden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Parkkarte der Parkregion auf der Grundlage der Klassifikation der Anomalie aktualisiert werden. Wenn eine Anomalie beispielsweise als ein Bus klassifiziert wird, kann die Parkkarte dahingehend aktualisiert werden, dass der Unterabschnitt, in welchem die Anomalie detektiert wurde, in sich einen Bus enthält. Die Parkkarte kann anzeigen, dass die Anomalie ein Bus ist, indem beispielsweise ein Bus-Icon angezeigt wird. In einem Ausführungsbeispiel kann die Parkkarte aktualisiert werden, wenn eine Anomalie als ein Bauplakat klassifiziert ist, anzuzeigen, dass der Unterabschnitt eine Anomalie nur zeitweise aufweist, und/oder das System aktualisiert die Karte, in einem Ausführungsbeispiel, auf der Grundlage der Anomalie für eine vordefinierte spezielle Zeitdauer, die von der Klassifikation des Objekts abhängt, wobei gewisse Klassifikationen veranlassen, dass das Objekt als eine permanente Einrichtung und andere nur als zeitweise behandelt werden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann eine Unterabschnittsparkverteilung unter Verwendung anderer Informationen als der Länge erstellt werden. Beispielsweise können Höhen von Objekten detektiert werden und zum Erstellen einer Unterabschnittsparkverteilung verwendet werden. Beispielsweise können Breiten von Objekten detektiert werden und zum Erstellen einer Unterabschnittsparkverteilung verwendet werden. Alternativ können Längen, Höhen und Breiten von Objekten gemeinsam oder getrennt zum Erstellen einer Unterabschnittsparkverteilung und zur Bestimmung, ob eine Anomalie in dem entsprechenden Unterabschnitt des Straßensegments vorhanden ist, verwendet werden.
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5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens 500 zum Identifizieren von Anomalien in Parkregionen. In Schritt 501 wird eine Parkregion 520 definiert. Die Parkregion 520 kann sich beispielsweise auf eine Stadt, eine Nachbarschaft innerhalb der Stadt oder ein Gebiet innerhalb der Stadt, das durch Straßen, Wahrzeichen oder andere Grenzen abgegrenzt ist, beziehen. In Schritt 502 werden Daten 530, die in Parkregion 520 detektierten Objekten entsprechen, über einen Zeitraum gesammelt. Die Daten 530 werden von verschiedenen Sensoren, die sich an Fahrzeugen befinden, die durch die Parkregion fahren, gesammelt und können Informationen beinhalten, die, inter alia, Längen von Objekten, Höhen von Objekten und/oder Breiten von Objekten betreffen. In Schritt 503 wird eine Parkregionsverteilung 540 auf der Grundlage von gesammelten Daten 530 bestimmt.
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Daten 530 können von einem oder mehreren Fahrzeugen, die in derselben Parkregion fahren, gesammelt werden. Auf diese Weise werden Daten über einen Zeitraum gesammelt, um somit eine Sammlung von Daten über den bestimmten Zeitraum entsprechend der bestimmten Parkregion zu erstellen.
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In Schritt 505 wird das Straßensegment 550 innerhalb der Parkregion definiert. In Schritt 506 wird das Straßensegment 550 in mindestens einen Unterabschnitt 551 aufgeteilt. In Schritt 507 wird eine Unterabschnittsparkverteilung 570 erstellt, wobei die Unterabschnittsparkverteilung 570 Objekten entspricht, die in dem Unterabschnitt 551 des Straßensegments 550 detektiert wurden.
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In Schritt 508 wird die dem Unterabschnitt 551 des Straßensegments 550 entsprechende Unterabschnittsparkverteilung 570 mit der Parkregionsverteilung 520 verglichen. In Schritt 509 wird auf der Grundlage des in Schritt 508 durchgeführten Vergleichs bestimmt, ob der Unterabschnitt 551 des Straßensegments 550 eine Anomalie 580 aufweist. In Schritt 510 wird auf der Grundlage der Bestimmung der Anomalie 580 eine Parkkarte 590 der Parkregion 520 aktualisiert und in Schritt 511 wird die aktualisierte Parkkarte 590 unter Verwendung einer Anzeigevorrichtung angezeigt. Beispielsweise kann die Parkkarte 590 durch Entfernen des Unterabschnitts 551 (welcher die Anomalie 580 enthält) von der Parkkarte 590 als eine zulässige Parkfläche aktualisiert werden, so dass die Parkkarte 590 nur Unterabschnitte beinhalten würde, in welchen keine Anomalie detektiert wird, d. h. dass die Parkkarte 590 nur Flächen repräsentiert, auf welchen Parken erlaubt ist.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist auf eine Verarbeitungsschaltungsanordnung, z. B. einen oder mehrere Prozessoren aufweisend, ausgerichtet, die unter Verwendung einer beliebigen herkömmlichen Verarbeitungsschaltung und Einrichtung oder einer Kombination davon implementiert werden können, z. B. einer Zentralverarbeitungseinheit (CPU) eines Personal Computers (PC) oder eines anderen Arbeitsstationsprozessors, um Code auszuführen, der z. B. auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium einschließlich einer beliebigen herkömmlichen Speichereinrichtung bereitgestellt ist, um ein beliebiges der hierin beschriebenen Verfahren alleine oder in Kombination durchzuführen. Der eine oder die mehreren Prozessoren können in einem Server oder Benutzerendgerät oder einer Kombination davon umgesetzt sein. Das Benutzerendgerät kann zum Beispiel als ein Desktop, ein Laptop, eine in der Hand gehaltene Einrichtung, ein Personal Digital Assistant (PDA), ein Fernseher-Set-Top-Internet-Gerät, ein Mobiltelefon, ein Smartphone usw. oder als eine Kombination eines oder mehrerer davon umgesetzt sein. Die Speichereinrichtung kann beliebige herkömmliche permanente und/oder temporäre Speicherschaltungen oder eine Kombination davon beinhalten, von denen eine unvollständige Liste Direktzugriffspeicher (RAM), Nurlesespeicher (ROM), Compact Discs (CD), Digital Versatile Disc (DVD) und Magnetband beinhaltet.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung richtet sich auf eine Vielzahl von ermittelnden Fahrzeugen, die Informationen die Längen von in einer Parkregion detektierten Objekte betreffend detektieren und an einen Server übermitteln, wobei der Server die Längen der detektierten Objekte akkumuliert und die akkumulierten Daten zum Erzeugen einer Verteilung der mittleren Länge von in der Parkregion detektierten Objekten verwendet. Eine Vielzahl von ermittelnden Fahrzeugen kann auch Informationen die Längen von in einem Straßenabschnitt detektierten Objekte betreffend detektieren und an einen Server übermitteln, wobei der Server die Längen von detektierten Objekten in dem Straßensegment akkumuliert und die akkumulierten Daten zum Erzeugen einer Verteilung der mittleren Länge von in dem Straßensegment detektierten Objekten verwendet. Unter Verwendung der Verteilung der mittleren Länge von in der Parkregion detektierten Objekten und der Verteilung der mittleren Länge von in dem Straßensegment detektierten Objekten kann der Server bestimmen, ob eine Anomalie in dem Straßensegment vorhanden ist.
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Der Server kann die bestimmte Anomalie an die Vielzahl von ermittelnden Fahrzeugen, an ein Benutzergerät, beispielsweise einen Desktop, einen Laptop, eine in der Hand gehaltene Einrichtung, einen Personal Digital Assistant (PDA), ein Fernseher-Set-Top-Internet-Gerät, ein Mobiltelefon, ein Smartphone usw., einen zusätzlichen Server und/oder an zusätzliche Fahrzeuge übermitteln. Das ermittelnde Fahrzeug, das Benutzergerät, andere Fahrzeuge oder Server können dann die Anomalie unter Verwendung einer Anzeigevorrichtung anzeigen.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist auf ein oder mehrere nichtflüchtige computerlesbare Medien ausgerichtet, z. B. wie oben beschrieben, auf denen Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Prozessor ausführbar sind und die, wenn sie durch den Prozessor ausgeführt werden, die verschiedenen hierin beschriebenen Verfahren jeweils alleine oder in Kombination oder Unterschritte davon in Isolation oder in anderen Kombinationen durchführen.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist auf ein Verfahren, z. B. einer Hardwarekomponente oder Maschine, zum Übertragen von durch einen Prozessor ausführbaren Anweisungen ausgerichtet, um die verschiedenen hierin beschriebenen Verfahren jeweils alleine oder in Kombination oder Unterschritte davon in Isolation oder in anderen Kombinationen durchzuführen.
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Die obige Patentschrift und Beispiele liefern eine Beschreibung der Struktur und der Verwendung von veranschaulichenden Ausführungsformen. Obgleich gewisse Ausführungsformen oben mit einem gewissen Grad an Besonderheit oder unter Bezugnahme auf eine oder mehrere individuelle Ausführungsformen beschrieben wurden, könnte ein Durchschnittsfachmann zahlreiche Abänderungen an den offenbarten Ausführungsformen vornehmen, ohne von dem Schutzumfang dieser Erfindung abzuweichen. Von daher sind die verschiedenen veranschaulichenden Ausführungsformen der Verfahren und Systeme nicht dafür gedacht, auf die besonderen offenbarten Formen beschränkt zu sein. Vielmehr beinhalten sie alle Modifikationen und Alternativen, die innerhalb des Schutzumfangs der Ansprüche fallen, und andere als die gezeigten Ausführungsformen können einige oder alle der Merkmale der abgebildeten Ausführungsform aufweisen. Beispielsweise können Elemente weggelassen oder als eine Einheitsstruktur kombiniert und/oder Verbindungen können ersetzt sein. Ferner können dort, wo es angebracht ist, Aspekte von jeglichen der oben beschriebenen Beispiele mit Aspekten jeglicher der anderen beschriebenen Beispiele kombiniert sein, um weitere Beispiele auszubilden, die vergleichbare oder andere Eigenschaften und/oder Funktionen aufweisen und dieselben oder andere Probleme behandeln. Gleichermaßen versteht sich, dass die oben beschriebenen Nutzen und Vorteile eine Ausführungsform betreffen können oder einige Ausführungsformen betreffen können.
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Die Ansprüche sind nicht derart zu interpretieren, dass sie Mittel-plus- oder Schritt-plus-Funktions-Limitierungen beinhalten, es sei denn, dass eine solche Limitierung explizit in einem gegebenen Anspruch unter Verwendung des Ausdrucks bzw. der Ausdrücke „Mittel zum“ oder „Schritt zum“ dargelegt sind.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 135194 [0001]
- US 9747791 [0001]
- DE 102004062021 A1 [0002]
- DE 102009028024 A1 [0002]
- DE 102008028550 A1 [0002]
- DE 102014009627 A1 [0004]
- DE 102013018721 A1 [0005]
- WO 2012/019628 A1 [0006]
