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Die Offenbarung betrifft Verfahren und Systeme zum Berechnen und Überwachen von Anhängergrößen.
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In Verbindung mit fortgeschrittenen Fahrerassistenzsystemen für Fahrzeuge (englisch: „vehicle advanced driver assistance systems“, kurz: „ADAS“) beinhalten Fahrzeuge verschiedene Sensoren innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs. Diese Sensoren können Daten bereitstellen, die durch verschiedene Fahrzeugsysteme verwendet werden können, um dem Benutzer Funktionen zur Verfügung stellen. Diese Funktionen können eine Parkassistenz, Ansichten aus der Vogelperspektive, Fußgängerschutzsysteme und vor allem Totwinkelüberwachung (englisch: „blind spot monitor“, kurz „BSM“), Spurhaltemeldungen (englisch: „lane departure warning“, kurz „LDW“) und Spurwechselassistenz (englisch: „lane change assist“, kurz „LCA“) beinhalten. Jedoch können diese Funktionen weniger genau oder untauglich sein für den Fall, dass ein Anhänger an ein Fahrzeug angehängt ist.
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Ein Fahrzeugsystem zum Berechnen einer Anhängergröße kann eine Vielzahl von Sensoren beinhalten, die an einem Fahrzeug angebracht sind, und dazu eingerichtet sind, Objekte außerhalb des Fahrzeugs zu erfassen und Anhängerdaten bereitzustellen, die eine Anhängerposition hinter einem Fahrzeug anzeigen, und einen Speicher, der dazu eingerichtet ist, ein virtuelles Gitter mit einer Vielzahl von Zellen zu verwalten. Das System kann auch eine Steuerungseinrichtung in Verbindung mit den Sensoren und dem Speicher beinhalten und dazu eingerichtet sein, basierend auf den innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne erhaltenen Anhängerdaten eine Belegungshäufigkeit für jede aus der Vielzahl der Zellen zu bestimmen, wobei die Belegungshäufigkeit eine Inkrementierung von jedem Mal ist, bei dem ein Objekt innerhalb der jeweiligen Zelle erfasst worden ist; das System kann auch dazu eingerichtet sein, eine Schwellenwertverteilung basierend auf der Belegungshäufigkeit jeder Zelle zu bestimmen; und das System kann dazu eingerichtet sein, eine Anhängergröße basierend auf den Zellen mit einer Belegungshäufigkeit, die über die Schwellenwertverteilung hinausgeht, zu bestimmen.
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Ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium, das strukturell ausgebildete computerlesbare Anweisungen für ein Softwareprogramm enthält, wobei das Softwareprogramm von einer Verarbeitungseinrichtung einer Computervorrichtung ausgeführt werden kann, um die folgenden Operationen bereitzustellen: Empfangen von Anhängerdaten beinhalten können, die eine Anhängerposition hinter einem Fahrzeug anzeigen; Erzeugen eines virtuellen Gitters mit einer Vielzahl von Zellen, wobei jede Zelle eine kontinuierlich aktualisierte Belegungshäufigkeit basierend auf den Anhängerdaten aufweist; Bestimmen einer Schwellenwertverteilung zwischen den Belegungshäufigkeiten der Zellen basierend auf der Belegungshäufigkeit jeder Zelle; und Bestimmen einer Anhängergröße basierend auf den Zellen mit einer Belegungshäufigkeit, die über die Schwellenwertverteilung hinausgeht.
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Ein Verfahren kann versehen sein mit: Empfangen der Anhängerdaten, die eine Anhängerposition hinter einem Fahrzeug anzeigen; das Erzeugen eines virtuellen Gitters mit einer Vielzahl von Zellen, wobei jede Zelle eine kontinuierlich aktualisierte Belegungshäufigkeit basierend auf den Anhängerdaten aufweist; das Bestimmen einer Schwellenwertverteilung zwischen den Belegungshäufigkeiten der Zellen basierend auf der Belegungshäufigkeit jeder Zelle; und das Bestimmen einer Anhängergröße basierend auf den Zellen mit einer Belegungshäufigkeit, die die Schwellenwertverteilung überschreitet.
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Die Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind insbesondere in den beigefügten Ansprüchen herausgestellt. Andere Merkmale der zahlreichen Ausführungsbeispiele sind jedoch in Bezug auf die nachstehende ausführliche Beschreibung in Verbindung mit den dazugehörigen Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine beispielhafte Draufsicht des Fahrzeuganhängersystems;
- 2A eine beispielhafte Draufsicht des Fahrzeuganhängersystems mit dem Anhänger an einer ersten Position;
- 2B eine beispielhafte Draufsicht des Fahrzeuganhängersystems mit dem Anhänger an einer zweiten, versetzten Position;
- 2C einen beispielhaften Belegungshäufigkeitsgraphen des Gitters der 2A und 2B; und
- 3 eine beispielhafte Verarbeitung des Anhängersystems von 1.
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Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind nachstehend beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsbeispiele lediglich Beispiele darstellen und andere Ausführungsbeispiele verschiedene und alternative Formen annehmen können. Die Figuren sind nicht unbedingt maßstabsgetreu; einige Merkmale können vergrößert oder verkleinert sein, um Details zu bestimmten Komponenten zu zeigen. Spezifische strukturelle und funktionale Details, die hier offenbart sind, sind daher nicht einschränkend auszulegen, sondern lediglich als repräsentative Grundlage für die Lehre eines Fachmanns, die Ausführungsbeispiele unterschiedlich einzusetzen. Wie der Fachmann versteht, können verschiedene Merkmale, die mit Bezug auf eine der Figuren gezeigt und beschrieben sind, mit Merkmalen kombiniert werden, die in einer oder mehreren anderen Figuren gezeigt sind, um Ausführungsbeispiele zu erzeugen, die nicht ausdrücklich gezeigt oder beschrieben sind. Die gezeigten Merkmalskombinationen stellen repräsentative Ausführungsbeispiele für typische Anwendungen dar. Verschiedene Kombinationen und Modifikationen der Merkmale, die mit den Lehren dieser Offenbarung übereinstimmen, könnten jedoch für bestimmte Anwendungen oder Implementierungen wünschenswert sein.
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Fahrzeugsensoren können dafür verwendet werden, um die Größe und die Position von anhängefähigen Fahrzeugen, wie beispielsweise Anhängern, zu bestimmen. In der Regel wählen diese Systeme den äußersten Zielpunkt aus, der dem Anhänger entspricht, und berechnet die Anhängerbreite basierend auf diesen Zielpunkten. Diese Berechnungen können für andere Fahrzeugmerkmale verwendet werden, wie die Totwinkelüberwachung, Spurhaltewarnung, etc. Jedoch können diese Sensoren Gegenstände erfassen, die keine Anhänger sind, wie Leitplanken, Bäume, andere Fahrzeuge, etc. Dies kann insbesondere der Fall sein, wenn das anhängefähige Fahrzeug wendet, oder bei einem feststehenden Objekt wie einer Wand oder einer Leitplanke, oder sogar bei einem sich bewegendes Objekt, dessen Geschwindigkeit an der Vorderseite des Zugfahrzeugs gering ist. Um den Anhängewinkel beim Wenden zu erfassen, sind weitere kostenintensive Sensoren erforderlich.
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Nachstehend offenbart ist ein Verfahren und ein System zum Berechnen und Überwachen von Anhängergrößen. Das offenbarte System verwendet bereits vorhandene Sensoren, um eine Anhängergröße zu berechnen, und ermöglicht eine kontinuierliche Überwachung, ohne die Genauigkeit zu beeinträchtigen. Das System kann Anhängerdaten von wenigstens zwei hinteren Fahrzeugsensoren ermitteln. Anschließend kann das System ein virtuelles Gitter erzeugen und identifizieren, in welchen Zellen des Gitters der Anhänger vorhanden ist. Die Zellen mit der höchsten Belegungsverteilung können bestimmt werden, um eine Vorlage des Anhängers zu erstellen, und dadurch kann die Anhängergröße basierend auf den Zellen mit der höchsten Verteilung erzeugt werden. Diese Verteilung kann in einem Speicher gesichert werden. Eine Folgeüberwachung des Anhängers kann weiterhin auftreten. Die Verteilung dieser Folgeüberwachung kann mit der vorhergehenden Überwachung verglichen werden. Wenn die Differenz der Verteilung eine vordefinierte Differenz überschreitet, kann das System einen Alarm ausgeben. Der Alarm kann Alarme wie eine Spurabweichung, ein Verstoß gegen die Anhängergröße, etc. beinhalten. Der Alarm kann auch die Aufteilung der Differenz in der Verteilung mit anderen ADAS-Fahrzeugen beinhalten, wie z.B. Warnung bei der Landabfahrt, Spurwechselassistenz, etc.
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1 zeigt eine beispielhafte Draufsicht auf ein Anhängersystem 100 mit einer Anhängergrößenanwendung 110 innerhalb eines Fahrzeugs 102. Das Anhängersystem 100 kann ein fortgeschrittenes Fahrerassistenzsystem für Fahrzeuge (ADAS) sein. Das Anhängersystem 100 kann eine Vielzahl von Sensoren 108a-108g (zusammenfassend als Sensoren 108 bezeichnet) beinhalten. Die Sensoren 108 können verschiedene Kameras beinhalten, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren, Ultraschallsensoren oder andere Sensoren zum Erfassen von Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs, zum Beispiel einschließlich anderen Fahrzeugen, Fahrbahnlinien, Leitplanken, Objekte auf der Strecke, Gebäude, Fußgänger, etc. Jeder der Sensoren kann an einem Standort um das Fahrzeug 102 angebracht sein, um Daten für ein bestimmtes Sichtfeld zu ermitteln.
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Das Fahrzeug 102 kann dazu eingerichtet sein, einen Anhänger 150, oder andere ähnliche Vorrichtungen, anzuhängen oder zu ziehen. Der Anhänger kann jede Art von Anhänger sein, wie z.B. ein offener Anhänger, ein geschlossener Nutzfahrzeuganhänger, ein Wohnmobil, Pferdeanhänger, etc.
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Die Sensoren 108 können mit der Anhängergrößenanwendung 110 in Kommunikation stehen. Die Anhängergrößenanwendung 110 kann in einer Steuerungseinrichtung 112 beinhaltet sein. Die Steuerungseinrichtung 112 kann eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung, wie eine elektronische Steuerungseinheit, (ECU) sein. Die Steuerungseinrichtung 112 kann in einer Verarbeitungseinrichtung verkörpert sein, die dazu eingerichtet ist, Befehle des hier beschriebenen Verfahrens und Systems auszuführen. Die Steuerungseinrichtung 112 kann einen Speicher (nicht explizit in 1 gezeigt), wie auch andere Komponenten bestimmter Verarbeitungen innerhalb des Fahrzeugs beinhalten. Die Steuerungseinrichtung 112 kann eine oder mehrere Rechenvorrichtungen wie ein Quad-Core-Prozessor zum Verarbeiten von Befehlen sein, wie ein Computerprozessor, ein Mikroprozessor oder eine andere Vorrichtung, eine Reihe von Vorrichtungen oder andere Mechanismen, die in der Lage sind, die hierin beschriebenen Vorgänge auszuführen. Der Speicher kann Anweisungen und Befehle speichern. Die Befehle können in Form von Software, Firmware, Computercodes oder einer Kombination davon vorliegen. Der Speicher kann in jeder Form einer oder mehrerer Datenspeichervorrichtungen sein, wie beispielsweise ein flüchtiger Speicher, nichtflüchtiger Speicher, elektronischer Speicher, magnetischer Speicher, optischer Speicher oder jede andere Form von Datenspeichervorrichtungen. In einem Beispiel kann der Speicher 2 GB DDR3 sowie andere austauschbare Speicherkomponenten wie eine 128 GB Micro-SD-Karte beinhalten.
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Die Sensoren 108 können Sensordaten für die Anhängergrößenanwendung 110 bereitstellen. Die Anhängergrößenanwendung 110 kann ihrerseits die Daten verwenden, um gewisse Fahrzeugfunktionen wie Parkassistenzfunktionen Totwinkelerfassungsfunktionen, Vogelperspektivenansicht, etc. erzeugen. Die Sensoren 108, insbesondere die hinteren Sensoren 108d und 108e, können Daten bezüglich eines Anhängers 150 oder einer anderen Art von Vorrichtung, die dem Fahrzeug 102 folgt, bereitstellen. Die Anhängergrößenanwendung 110 kann mit den Sensoren 108 über eine kabelgebundene oder kabellose Kommunikation kommunizieren. Die Anhängergrößenanwendung 110 kann auch mit anderen Fahrzeugsystemen wie einer Fahrzeuganzeigeeinrichtung 120 kommunizieren.
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Die Fahrzeuganzeigeeinrichtung 120 kann eine visuelle Anzeigeeinrichtung innerhalb der Fahrzeugmittelkonsole beinhalten. Die Fahrzeuganzeigeeinrichtung 120 kann ein Head-Up-Display, ein Display am Armaturenbrett, etc. sein. Die Fahrzeuganzeigeeinrichtung 120 kann gewisse Benutzeroberflächen und Bilder bezüglich den an die Steuerungseinrichtung 112 gelieferten Sensordaten anzeigen. Beispielsweise kann die Fahrzeuganzeigeeinrichtung 120 gewisse Warnungen oder Alarme bezüglich des Anhängers 150 anzeigen, etc.
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Das Fahrzeug 102 kann auch ein Fahrzeugaudiosystem 116 beinhalten. Das Fahrzeugaudiosystem kann mindestens ein Mikrofon und mindestens einen Lautsprecher beinhalten. Der Lautsprecher kann konfiguriert sein, um Töne von dort aus zu senden, z.B. vom Autoradio des Fahrzeugs, vom Telefon des Benutzers usw. Der Lautsprecher kann auch einen akustischen Alarm in Bezug auf den Anhänger 150 ausgeben.
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Die Anhängergrößenanwendung 110 kann Daten von den Sensoren 108, insbesondere von den hinteren Sensoren 108d,108e, empfangen. Die hinteren Sensoren 108d,108e können an der Rückseite des Fahrzeugs angebracht sein und können in der Lage sein, Objekte hinter dem Fahrzeug oder Objekte, die in der Nähe der Rückseite des Fahrzeugs angebracht sind, zu erfassen. Bei einem Beispiel können die hinteren Sensoren 108d,108e dazu eingerichtet sein, den Anhänger 150 zu erfassen. Insbesondere die Sensoren 108d,108e können dazu eingerichtet sein, Anhängerdaten für die Steuerungseinrichtung 112 bereitzustellen, so dass die Steuerungseinrichtung 112 die Größe des Anhängers 150 bestimmen kann.
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Die 2A-2C zeigen beispielhafte Draufsichten des Fahrzeuganhängersystems 100, wobei der Anhänger 150 auf einem virtuellen Gitter 200 angeordnet ist. Das Gitter 200 kann eine Vielzahl von parallelen und voneinander beabstandeten Linien beinhalten, die sich kreuzen, um eine Reihe von rechteckigen oder quadratischen Zellen 202 zu erzeugen. Bei dem in den 2A-2C gezeigten Beispiel sind wenigstens 4 horizontale Linien und 6 vertikale Linien gezeigt, um insgesamt 24 Zellen 202 innerhalb des Gitters 200 zu erstellen. Wie in 2A gezeigt, kann der Anhänger 150 wenigstens einen Bereich einer Vielzahl der Zellen 202 „belegen“. Das Gitter 200 kann von der Steuerungseinrichtung 112 verwaltet werden und mehr oder weniger Zellen 202 können vorhanden sein.
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Die Steuerungseinrichtung 112 kann eine Datenbank der Zellen 202 verwalten. Die Steuerungseinrichtung 112 kann den Standort des Anhängers 150 in Bezug auf die Zellen basierend auf den durch die hinteren Sensoren 108d, 108e bereitgestellten Anhängerdaten bestimmen. Beispielsweise können die Anhängerdaten anzeigen, welche der Zellen 202 in dem Moment durch den Anhänger „belegt“ sind. Die hinteren Sensoren 108d, 108e können in der Lage sein, das Vorhandensein eines Objekts, wie beispielsweise des Anhängers, zu bestimmen, und die das Vorhandensein anzeigenden Daten, wie beispielsweise die Entfernung von dem Fahrzeug 102, etc. an die Steuerungseinrichtung 112 zu übertragen. Die Steuerungseinrichtung 112 kann ihrerseits basierend auf der Entfernung bestimmen, welche Zellen 202 belegt sind. Die Steuerungseinrichtung 112 kann das Gitter 200 bilden, um hinter dem Fahrzeug 102 an einem feststehenden Standort angebracht zu sein. Somit ändert sich der Standort der Zellen 202 in Bezug auf das Fahrzeug nicht, da die Anhängerdaten im Laufe der Zeit empfangen werden.
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Bei dem Beispiel in 2A können alle Zellen B2-3, C1-3, D1-3, E1-3, F1-3 und G2-3 belegt sein. Dieses Beispiel kann den Standort des Anhängers 150 anzeigen, wenn das Auto 102 geparkt ist oder im Wesentlichen geradeaus fährt.
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Zusätzlich zu der Bestimmung der aktuellen Anhängergröße, kann die Steuerungseinrichtung 112 eine zulässige oder gültige Anhängergröße festlegen. Die gültige Anhängergröße kann diejenige sein, die durch die örtlichen Gesetze oder Vorschriften zulässig ist. Die gültige Anhängergröße kann diejenige sein, die durch die Spezifikationen für das Abschleppen von Fahrzeugen definiert ist. Eine beispielhafte Anhängergröße 208 wird in 2A gezeigt. Alles, was über diese gültige Anhängergröße 208 hinausgeht, kann als ungültige Anhängergröße betrachtet werden und die Steuerungseinrichtung 112 kann eine Warnung an den Fahrer ausgeben.
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2B zeigt ein Beispiel des Fahrzeugs 102 und des Anhängers 150, wobei der Anhänger 150 in einem Winkel zum Fahrzeug 102 angeordnet ist. Dies kann der Fall sein, wenn das Fahrzeug 102 eine Wendung macht. Wenn das Fahrzeug 102 eine Wendung macht, können die hinteren Sensoren 108d, 108e den Anhänger 150 erfassen, der gegenüber der ursprünglichen Fläche, die in 2A erfasst wurde, versetzt ist. Die Sensoren 108d, 108e können den Anhänger 150 erkennen, um die Zellen A2-3 zu belegen.
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Während dem Betrieb des Fahrzeugs 102 und dem anschließenden Ziehen des Anhängers 150 können die hinteren Sensoren 108d, 108e kontinuierlich das Vorhandensein des Anhängers 150 hinter dem Fahrzeug 102 erfassen und die Anhängerdaten an die Steuerungseinrichtung 112 senden. Die Steuerungseinrichtung 112 kann ihrerseits kontinuierlich die Datenbank der Belegung des Anhängers 150 in Bezug auf die Zellen verwalten. Das heißt, die Steuerungseinrichtung 112 kann die Häufigkeit verwalten, mit der der Anhänger 150 eine bestimmte Zelle belegt, indem sie jedes Mal, wenn ein Objekt in dieser Zelle erfasst wird, erhöht wird. Die Zellen mit der höchsten Belegungshäufigkeit können bestimmt werden, um den berechneten Anhänger zu bilden. Der berechnete Anhänger kann durch diese Zellen 202 festgelegt werden, die während der Überwachung des Anhängers 150 durch die hinteren Sensoren 108d, 108e die höchste Häufigkeit aufweisen oder die am meisten belegt werden. Vor allem kann die typische Position des Anhängers 150 direkt hinter dem Fahrzeug 102 sein, wie bei dem Beispiel in 2A gezeigt. Zeitweise kann der Anhänger 150 während dem Wenden andere Zellen belegen, die normalerweise während einer geraden Fahrtroute nicht belegt werden. Wenn dieser Fall eintritt, wird die Häufigkeit für diese Zellen (z.B. A2-3) in der Datenbank erhöht. Wenn diese Häufigkeit über einen bestimmten Zeitraum weiter ansteigt, dann kann die Steuerungseinrichtung 112 bestimmen, dass das Fahrzeug 102 nicht länger wendet, sondern stattdessen von der Spur abweicht. In dieser Situation kann die Steuerungseinrichtung 112 den Fahrer über das Verlassen der Fahrspur informieren, sodass der Fahrer sein oder ihr Fahren korrigieren kann.
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2C zeigt ein Beispiel einer Häufigkeitszählung oder Inkrementierung der Belegung der Zellen während der Anhängerüberwachung. Wie gezeigt, weisen die Zellen B2-3, C1-4, D1-4, E1-4, F1-4 und G2-3 eine höhere Häufigkeit auf als die übrigen Zellen. Einige Zellen können eine geringe Belegungshäufigkeit beinhalten. Diese Belegung kann durch die Wendung des Anhängers verursacht werden. Zudem oder alternativ kann diese Häufigkeit durch ein Objekt ohne Bezug zu dem Anhänger 150 verursacht werden. Diese Objekte können Objekte sein, die längsseitig und außerhalb des Fahrzeugs erfasst werden, wie Bäume, Leitplanken, etc. Unter herkömmlichen Systemen zur Erfassung der Anhängergröße kann ein solches Objekt dazu führen, dass die Berechnungen der Anhängergröße ungenau sind.
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Die Steuerungseinrichtung 112 kann eine berechnete Anhängergröße 212 durch Auswerten der Reichweite der Verteilung der Belegungshäufigkeit in jeder Zelle bestimmen. Die Steuerungseinrichtung 112 kann bestimmen, welche Zellen eine ähnliche Verteilung der Belegungshäufigkeiten aufweist. Das heißt, welche Zellen die höchste Häufigkeit innerhalb einer Abweichung voneinander enthalten. In dem Beispiel in 2C weisen die Zellen B2-3, C1-4, D1-4, E1-4, F1-4 und G2-3 alle höhere und ähnliche Häufigkeiten auf. Die übrigen Zellen weisen alle Häufigkeiten auf, die stark von diesen Zellen abweichen.
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Die Steuerungseinrichtung 112 kann eine Schwellenwertverteilung einstellen. Dieser Schwellenwert kann sich verändern, wenn die Anhängerdaten zusammengetragen sind. Je mehr Häufigkeiten aufgezeichnet werden, desto höher ist die Schwellenwertverteilung. Je mehr Anhängerdaten zusammengetragen werden, desto mehr Häufigkeiten werden beispielsweise in den verschiedenen Zellen erkannt werden. Diese Häufigkeiten können anzeigen, dass der Anhänger 150 dieselben Zellen belegt, was die Häufigkeit dieser Zellen anhebt. Da das Fahrzeug 102 jedoch weiterhin fährt und die Anhängerdaten zusammenträgt, können neben der Anhängerbelegung auch die Anzahl der Wendungen sowie die Anzahl der Außenobjekte, die fälschlicherweise erkannt werden können, zunehmen. Eine niedrige Schwellenwertverteilung kann dazu führen, dass diese fehlerhaften Proben in die Bestimmung der Anhängergröße einbezogen werden. So, wie die Menge der Anhängerdaten steigt, wie auch die Schwellenverteilung, um die Genauigkeit der Berechnungen zu erhöhen.
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Falls die Steuerungseinrichtung 112 bestimmt, dass die berechnete Anhängergröße die gültige Anhängergröße 208 überschreitet, kann die Steuerungseinrichtung 112 das Fahrzeug 102 anweisen, den Benutzer zu alarmieren. Dieser Alarm kann, wie vorstehend erklärt, in Form eines visuellen Alarms über die Anzeigeeinrichtung 120, und/oder eines hörbaren Alarms über das Audiosystem 116 erfolgen.
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3 zeigt eine beispielhafte Verarbeitung 300 für das Anhängersystem 100 Die beispielhafte Verarbeitung 300 kann bei Block 305 beginnen, bei dem die Steuerungseinrichtung 112 die Anhängerdaten empfangen kann. Wie vorstehend erklärt, können die Anhängerdaten Daten von den hinteren Sensoren 108d, 108e beinhalten. Diese Daten können das Vorhandensein und die Position/den Standort des Anhängers 150 anzeigen.
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Bei Block 307 kann die Steuerungseinrichtung 112 bestimmen, ob gewisse Fahrbedingungen erfüllt sind. Diese Fahrbedingungen können eine gewisse Geschwindigkeit, Kurve, etc. beinhalten, und können sicherstellen, dass die Anhängerdaten in die Größenbestimmung miteinbezogen werden. Das sind Bedingungen zum Bestimmen, ob die Verteilungsinformationen verwendet und gespeichert werden sollen. Beispielsweise erfassen die Sensoren nur den Anhänger und/oder berechnen die Anhängergröße, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als 5 km/h ist. Bei einem anderen Beispiel kann das System zeitweise Belegungsdaten aussetzen, wenn die Kurve zu klein ist, da der Anhänger außer Sichtweite des Sensors gerät. Wenn die Fahrbedingungen erfüllt sind, kann die Verarbeitungseinrichtung 300 bei Block 310 fortfahren. Andernfalls kann die Verarbeitungseinrichtung 300 zu Block 315 zurückkehren.
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Bei Block 310 kann die Steuerungseinrichtung 112 basierend auf den Anhängerdaten bestimmen, welche Zellen 202 des virtuellen Gitters 200 der Anhänger 150 belegt. Für jede belegte Zelle, steigt die Belegungshäufigkeit, wie von der Steuerungseinrichtung 112 verwaltet, an.
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Bei Block 315 kann die Steuerungseinrichtung 112 eine Schwellenwertverteilung basierend auf der Verteilung der Häufigkeiten bestimmen. Die Schwellenwertverteilung kann eine Differenz zwischen der Belegungshäufigkeit der Zellen mit einer um einen vordefinierten hohen Schwellenwert unterschiedlichen Belegungshäufigkeit und der Belegungshäufigkeit der Zellen mit einer niedrigen Belegungshäufigkeit sein, die sich um einen vordefinierten niedrigen Schwellenwert unterscheidet. Beispielsweise kann die Schwellenwertverteilung eine Differenz zwischen der Belegungshäufigkeit der Zellen mit hoher Belegung (z.B. Zellen B2-3, C1-4, D1-4, E1-4, F1-4 und G2-3) und den Zellen mit geringer Belegung (A2-3 und H2-3, und A1, A4, B1, B4, G1, H1 und H4, die eine Häufigkeit mit dem Wert 0 aufweisen) sein. Wie vorstehend erklärt, je mehr Daten es gibt, desto höher ist die Schwellenwertverteilung. Falls z.B. eine geringe Anzahl von Daten zusammengetragen worden ist, wie 10 Beispiele, dann ist die Schwellenwertverteilung entsprechend gering, wie z.B. 2. Im Gegensatz dazu, falls eine große Anzahl an Daten zusammengetragen worden ist, wie z.B. 500 Beispiele, dann ist die Schwellenwertverteilung entsprechend hoch, wie z.B. 25.
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Die Verteilung kann bestimmt werden, indem die Verteilungsveränderung um einen Prozentsatz der Differenz so bestimmt wird, dass der Schwellenwert konsistent sein kann. Zudem oder alternativ kann die Steuerungseinrichtung 112 eine vordefinierte Anzahl an Objekten oder Belegungen innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne erfassen. Zum Beispiel kann die Steuerungseinrichtung 112 eine maximale Anzahl an Objekten von 10 innerhalb 1 Sekunde (z.B. eines Systemzyklus) erfassen. Falls 8 oder mehr Objekte in einer Zelle erfasst werden, dann wird bei diesem Beispiel bestimmt, dass die Zelle eine Häufigkeitsrate von 0,8 hat. Dies kann als eine hohe Häufigkeitsrate angesehen werden, die auf einem hohen Häufigkeitsschwellenwert basiert, der auf 0,8 oder höher eingestellt ist.
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Wenn die Verteilung einmal festgelegt ist, kann die Verteilung über die Zeit ausgewertet werden, um beispielsweise eine Stabilität festzustellen, wie bei Block 340 diskutiert.
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Die Schwellenwertverteilung kann anschließend verwendet werden, um eine erste Reichweite des Anhängers zu bestimmen. Die erste Reichweite kann die Zellen mit einer Häufigkeit repräsentieren, die die Schwellenwertverteilung überschreitet, oder die Zellen mit einer hohen Häufigkeitsrate.
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Bei Block 325 kann die Steuerungseinrichtung 112 die berechnete Anhängergröße basierend auf der ersten Reichweite bestimmen. Das heißt, es wird bestimmt, welche Zellen 202 die höchste Häufigkeit innerhalb der Schwellenwertverteilung besitzen.
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Bei Block 330 kann die Steuerungseinrichtung 112 nachfolgende Anhängerdaten empfangen. Die nachfolgenden Anhängerdaten können den ersten Anhängerdaten darin ähneln, dass der hintere Sensor 108d, 108e die Anhängerinformationen für die Steuerungseinrichtung 112 bereitstellt.
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Bei Block 335 kann die Steuerungseinrichtung 112 eine zweite oder nachfolgende Anhängerreichweite basierend auf den nachfolgenden Anhängerdaten bestimmen. Die nachfolgende Reichweite kann basierend auf den kürzlich empfangenen Anhängerdaten eine Verteilung der Belegungshäufigkeit sein. Das heißt, falls die Anhängerdaten eine Änderung in der Belegung der Zellen 202 anzeigen, kann sich auch die Häufigkeitsverteilung ändern. Über einen vordefinierten Schwellenwert für die Stabilitätszeit von 48 Sekunden kann die Steuerungseinrichtung 112 beispielsweise bestimmen, ob es sich um einen Belegungsanteil des Anhängers handelt, oder einfach um eine durch Leitplanken, Wände, etc. verursachte Störung. Falls die Belegungshäufigkeit eine Dauer von 48 Sekunden 0,8 oder mehr beträgt, dann kann die Belegungshäufigkeit eine Änderung in der Anhängergröße oder einen Fehler bestimmen.
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Bei Block 340 kann die Steuerungseinrichtung 112 bestimmen, ob die Differenz zwischen der ersten Reichweite und der zweiten Reichweite eine vordefinierte Differenz überschreitet. Die vordefinierte Differenz ist beispielsweise eine Verteilung von 0,2. Durch das Überschreiten der vordefinierten Differenz kann die Steuerungseinrichtung 112 eine Fahrspurverletzung durch den Fahrer erkennen (z.B. ein kontinuierliches Überqueren des Anhängers 150 einer Fahrspur). Zudem oder alternativ kann das Überschreiten der vordefinierten Differenz eine ungültige Anhängergröße anzeigen. Falls die Differenz die vordefinierte Differenz überschreitet, fährt die Verarbeitungseinrichtung 300 mit Block 345 fort. Falls nicht, überwacht die Verarbeitungseinrichtung 300 weiterhin die durch die hinteren Sensoren 108d, 108e bereitgestellten Anhängerdaten.
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Bei Block 345 kann die Steuerungseinrichtung 112 das Fahrzeug 102 über die Anzeigeeinrichtung 120 oder das Audiosystem 116 anweisen, den Fahrer wegen der Änderung der Verteilung zu alarmieren. Die Änderung der Verteilung kann einen Fehler in der berechneten Anhängergröße anzeigen, oder einen Fehler in den von den hinteren Sensoren 108d, 108e bereitgestellten Daten, etc.
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Rechenvorrichtungen, wie die Steuerungsverarbeitungseinrichtungen, Server, Sensoren, etc. beinhalten allgemein computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehr Rechenvorrichtungen wie die vorstehend genannten ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die mit einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder Technologien erstellt wurden, einschließlich, aber nicht beschränkt auf Java (eingetragene Marke) C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, etc. Im Allgemeinen empfängt eine Verarbeitungseinrichtung (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, um so einen oder mehrere Verarbeitungen auszuführen, einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Verarbeitungen. Diese Anweisungen und andere Daten können auf einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
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Datenbanken, Datenrepositorien oder andere hier beschriebenen Datenspeicher können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern, Zugreifen und Abrufen von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, ein Datensatz in einem Dateisystem, eine Anwendungsdatenbank in einem geschützten Format, ein relationales Datenbankmanagementsystem (englisch: „relational database managment system, kurz: RDBMS), etc. Jeder dieser Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Computervorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem wie eines der vorstehend genannten verwendet, und wird über ein Netzwerk und eine oder mehrere der unterschiedlichsten Arten von Zugriff ermöglicht. Ein Dateisystem kann für ein Computerbetriebssystem zugänglich sein und die Dateien in verschiedenen Formaten speichern. Ein RDBMS verwendet in der Regel neben der Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen von Stored Procedures, wie beispielsweise der oben genannten PL/SQL-Sprache, auch die Structure Query Language (SQL).
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Bei einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z.B. Software) auf einer oder mehreren Computervorrichtungen (z.B. Server, PCs usw.) implementiert werden, die auf damit verbundenen computerlesbaren Medien (z.B. Festplatten, Speicher usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann solche Anweisungen umfassen, die auf computerlesbaren Medien zur Ausführung der hierin beschriebenen Funktionen gespeichert sind.
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Obwohl vorstehend beispielhafte Ausführungsbeispiele beschrieben sind, ist es nicht beabsichtigt, dass diese Ausführungsbeispiele alle möglichen Formen beschreiben, die von den Ansprüchen umfasst werden. Die in der Spezifikation verwendeten Wörter sind Worte der Beschreibung und nicht der Einschränkung, und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Wie bereits beschrieben, können die Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele zu weiteren Ausführungsbeispielen der Erfindung kombiniert werden, die vielleicht nicht explizit beschrieben oder dargestellt sind. Während verschiedene Ausführungsbeispiele als Vorteile aufweisend oder gegenüber anderen Ausführungsbeispielen oder Implementierungen nach dem Stand der Technik in Bezug auf ein oder mehrere gewünschte Merkmale bevorzugt hätten bezeichnet werden können, erkennt der allgemeine Fachmann an, dass ein oder mehrere Merkmale oder Eigenschaften beeinträchtigt werden können, um die gewünschten Gesamtsystemattribute zu erreichen, die von der spezifischen Anwendung und Implementierung abhängen. Diese Attribute können Kosten, Festigkeit, Haltbarkeit, Lebenszykluskosten, Marktfähigkeit, Aussehen, Verpackung, Größe, Gebrauchstauglichkeit, Gewicht, Herstellbarkeit, Montagefreundlichkeit usw. beinhalten, sind aber nicht darauf beschränkt. Soweit Ausführungsbeispiele in Bezug auf ein oder mehrere Merkmale als weniger wünschenswert beschrieben werden als andere Ausführungsbeispiele oder Implementierungen nach dem Stand der Technik, liegen diese Ausführungsbeispiele nicht außerhalb des Umfangs der Offenbarung und können für bestimmte Anwendungen wünschenswert sein.
