DE102017126760A1

DE102017126760A1 - Erkennen von blattwerk unter verwendung von bereichsdaten

Info

Publication number: DE102017126760A1
Application number: DE102017126760.3A
Authority: DE
Inventors: Marcos Paul Gerardo Castro; Sneha Kadetotad; Dongran Liu; Jinesh J. Jain
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-11-16
Filing date: 2017-11-14
Publication date: 2018-05-17
Also published as: US20180137374A1; MX2017014588A; US10521680B2; CN108073893A; RU2017134785A3; RU2017134785A; GB201718780D0; US20190080184A1; RU2707695C2; CN108073893B; US10163015B2; GB2558995A

Abstract

Ein System zum Erkennen und Identifizieren von Blattwerk beinhaltet eine Verfolgungskomponente, eine Verfolgungsparameterkomponente und eine Klassifizierungskomponente. Die Verfolgungskomponente ist konfiguriert, um ein oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren zu erkennen und zu verfolgen. Die Verfolgungsparameterkomponente ist konfiguriert, um Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale zu ermitteln. Die Verfolgungsparameter beinhalten ein Verfolgungsalter und eines oder mehrere von einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit. Die Klassifizierungskomponente ist konfiguriert, um ein Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend zu klassifizieren.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft das Erkennen von Blattwerk und betrifft insbesondere das Erkennen von Blattwerk unter Verwendung von Bereichsdaten.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Kraftfahrzeuge stellen einen wesentlichen Anteil des Transports für gewerbliche, staatliche und private Stellen bereit. Autonome Fahrzeuge und Fahrassistenzsysteme werden gegenwärtig entwickelt und eingesetzt, um Sicherheitsmerkmale bereitzustellen, eine erforderliche Benutzereingabemenge zu verringern oder eine Beteiligung von Benutzern sogar vollständig zu unterbinden. Einige Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise Kollisionsvermeidungssysteme, können zum Beispiel das Fahren, Positionen und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und anderer Objekte, während eine Person fährt, überwachen. Erkennt das System, dass eine Kollision oder ein Aufprall bevorsteht, kann das Kollisionsvermeidungssystem intervenieren und eine Bremse betätigen, das Fahrzeug lenken oder andere Vermeidungs- oder Sicherheitsmanöver durchführen. Als weiteres Beispiel können autonome Fahrzeuge ein Fahrzeug mit wenigen oder ohne Benutzereingaben führen, navigieren und/oder parken. Da Hindernisvermeidung ein wesentlicher Teil des automatisierten oder assistierten Fahrens ist, ist es wichtig, erkannte Objekte oder Flächen richtig zu erkennen und zu klassifizieren.
Figurenliste
Nicht einschränkende und nicht erschöpfende Ausführungen der vorliegenden Offenbarung werden mit Bezug auf die folgenden Figuren beschrieben, wobei bei den verschiedenen Ansichten gleiche Referenzzeichen gleiche Teile bezeichnen, sofern nicht anders angegeben. Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden leichter verständlich mit Bezug auf die folgende Beschreibung und beigefügten Zeichnungen, in denen:

1 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Ausführung eines Fahrzeugsteuerungssystems ist, das ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem gemäß einer Ausführungsform beinhaltet;
2 eine Ansicht von Blattwerk in einem Bereich in der Nähe einer Fahrbahn veranschaulicht;
3 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung von beispielhaften Komponenten einer Blattwerkerkennungskomponente gemäß einer Ausführung ist;
4 eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs und erkannter Merkmale eines festen Objekts in der Nähe des Fahrzeugs gemäß einer Ausführung ist;
5 eine schematische Draufsicht eines Fahrzeugs und erkannter Merkmale von Blattwerk in der Nähe des Fahrzeugs gemäß einer Ausführung ist;
6 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Erkennen von Blattwerk gemäß einer Ausführung ist; und
7 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Rechensystems gemäß einer Ausführung ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Aktive und passive Fahrzeugsicherheitsmerkmale können stark auf Sensoren (Ultraschall, Kamera, Radar, usw.) beruhen, um Objekte in der Umgebung richtig zu erkennen, zu klassifizieren und zu verfolgen. Aktive Fahrzeugmerkmale, wie Notbremsassistenz, Frontalkollisionsassistenz oder dergleichen zielen darauf ab, zu bremsen, um feste Objekte (z. B. Mauern, Pfosten, Fußgänger, Autos), die möglicherweise zu Opfern führen können, zu vermeiden.
Datenverknüpfungs- und Verfolgungsmethoden können verwendete Techniken sein, um die Bewegungsbahn möglicher Hindernisse zu erkennen und abzuschätzen. Bereichsbasierte Sensoren (z. B. Ultraschall-, LIDAR-, Radar- oder andere Sensoren) stellen Erkennungen bereit, die Koordinaten (z. B. zweidimensionale X-, Y-Koordinaten) und Geschwindigkeiten für Hindernisse oder Merkmale in ihrem Sichtfeld beinhalten. Diese Informationen können von einer Verfolgungstechnik verwendet werden, um Objekte in einer Fahrzeugumgebung zu identifizieren und zu verfolgen. Verfolgungstechniken können Objekte oder Merkmale in einem Rahmen erkennen und Tracklets entsprechend jedem Objekt oder Merkmal erzeugen. Der Begriff „Tracklet“, wie er hierin verwendet wird, soll ein Datenobjekt bedeuten, das verwendet wird, um ein Objekt oder Merkmal innerhalb von Sensordaten zu verfolgen.
Anmelder haben jedoch erkannt, dass Blattwerk, wie beispielsweise offene Gelände mit Gras, kleine Büsche, überhängende Äste oder dergleichen nicht notwendigerweise Gefahren für ein sich bewegendes Fahrzeug darstellen, jedoch von bereichsbasierten Sensoren, wie Ultraschall-, Light-Detection-and-Ranging (LIDAR-) oder Radarsensoren als feste Objekte erkannt werden können. Daher kann ein gültiges Tracklet sowohl für Blattwerk als auch für feste Objekte erzeugt werden. Diese Erkennungen können möglicherweise eine große Anzahl von Falschalarmen durch aktive Fahrzeugsicherheitsmerkmale und Unannehmlichkeiten durch passive Fahrzeugsicherheitsmerkmale, die den Fahrer wiederholt warnen, verursachen. Die Anmelder haben erkannt, dass eine Fähigkeit, Blattwerk in diesen Szenarien zu unterscheiden, zum Gewährleisten einer angenehmen und sicheren Erfahrung für einen Benutzer des Fahrzeugs hilfreich wäre.
Die Anmelder haben hierin Systeme, Verfahren und Vorrichtungen entwickelt und offenbart, um Blattwerkobjekte von anderen festen Objekten in Bereichsdaten zu unterscheiden. Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet ein System zum Erkennen und Identifizieren von Blattwerk eine Verfolgungskomponente, eine Verfolgungsparameterkomponente und eine Klassifizierungskomponente. Die Verfolgungskomponente ist konfiguriert, um ein oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren zu erkennen und zu verfolgen. Die Verfolgungsparameterkomponente ist konfiguriert, um Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale zu ermitteln. Die Verfolgungsparameter beinhalten eine Verfolgungszeitdauer und eines oder mehr aus einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit. Die Klassifizierungskomponente ist konfiguriert, um ein Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend zu klassifizieren.
Daten, die von Bereichssensoren erhalten werden (oder andere Sensordaten) ermöglichen zusammen mit den hierin erörterten Verfahren, Algorithmen, Systemen und Vorrichtungen die Untersuchung von drei Aspekten eines Tracklets, nämlich Alter, Kohärenz und Veränderlichkeit. Das Alter eines Tracklets ist ein Hinweis darauf, wie lange ein gültiges Objekt von dem Verfolgungsalgorithmus erkannt wurde. Die Kohärenz eines Tracklets beinhaltet einen Hinweis, wie kohärent die Sensordaten für ein im Laufe der Zeit verfolgtes Objekt sind. Die Veränderlichkeit eines Tracklets kann ein Hinweis auf eine Standardpositionsabweichung von Erkennungen für ein Objekt im Laufe der Zeit und/oder eine Veränderlichkeit einer Ausrichtung von Datenpunkten in dem Tracklet oder des Tracklets, das im Laufe der Zeit zu einem Objekt beiträgt, beinhalten.
Bei dem Vergleich mit festen Objekten, wie beispielsweise einer Mauer, weist Blattwerk eine eindeutige Signatur bei Alter, Kohärenz und Veränderlichkeit auf. Bei dem Alter können Bereichssensoren oder Bereichssensoren unterschiedliche Teile (Blätter, Zweige, usw.) von Blattwerk im Laufe der Zeit erkennen und folglich mehrere Tracklets bilden. Diese Tracklets erhalten im Laufe der Zeit keine kohärenten Daten und neigen daher dazu, schneller zu verschwinden als diejenigen eines festen Objekts. Dies bewirkt üblicherweise, dass blattwerkbasierte Tracklets ein niedrigeres Alter aufweisen als diejenigen eines festen Objekts. Bei der Kohärenz weist ein festes Objekt im Vergleich zu Blattwerk mehr im Laufe der Zeit damit verknüpfte Ablesungen auf, Bei der Veränderlichkeit erkennen Bereichssensoren oder Bereichsdaten verschiedene Teile (Blätter, Äste, usw.) von Blattwerk im Laufe der Zeit und die dem Tracklet bereitgestellten Erkennungen können im Vergleich zu einem festen, statischen Objekt eine größere Standardabweichung bei der Position sowie bei der Ausrichtung aufweisen. Diese eindeutige Signatur von Blattwerk kann verwendet werden, um es von anderen festen Objekten zu unterscheiden. Dies kann genutzt werden, um eine genauer berechnete Entscheidung mit Bezug auf Bremsung oder andere Fahrmanöver oder -entscheidungen zu treffen.
Weitere Ausführungsformen und Beispiele werden unten mit Bezug auf die Figuren erörtert.
Es wird jetzt Bezug genommen auf die Figuren, wobei 1 ein beispielhaftes Fahrzeugsteuerungssystem 100 veranschaulicht. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 beinhaltetet ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann verwendet werden, um den Betrieb eines Fahrzeugs zu automatisieren oder zu steuern oder um einen menschlichen Fahrer zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann beispielsweise eines oder mehr aus den Brems-, Lenk-, Beschleunigungs-, Licht-, Warn-, Fahrerbenachrichtigungs-, Rundfunk-, Federungsdämpfungs- oder anderen beliebigen Fahr- oder Hilfssystemen des Fahrzeugs steuern. In einem anderen Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 nicht in der Lage sein, eine Steuerung des Fahrens (z.B. Lenkung, Beschleunigung oder Bremsung) bereitzustellen, sondern kann Benachrichtigungen und Hinweise bereitstellen, um einen menschlichen Fahrer beim sicheren Fahren zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann beispielsweise eine oder mehrere Steuerungen (wie beispielsweise die hierin erörterten) beinhalten, die Daten über einen Steuerungsbus bereitstellen oder empfangen und welche die Daten verwenden, um durchzuführende Maßnahmen zu ermitteln und/oder Anweisungen oder Signale bereitstellen, um diese Maßnahmen einzuleiten.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 beinhaltet auch ein oder mehrere Sensorsysteme/-vorrichtungen zum Erfassen eines Vorhandenseins nahegelegener Objekte, Fahrspurmarkierungen, Unebenheiten, Straßenbeschaffenheit und/oder zum Erfassen eines Orts eines Stammfahrzeugs (z. B. eines Fahrzeugs, welches das Fahrzeugsteuerungssystem 100 beinhaltet). Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann beispielsweise Radarsysteme 106, ein oder mehrere LIDAR-Systeme 108, ein oder mehrere Kamerasysteme 110, ein globales Positionierungssystem (GPS) 112 und/oder Ultraschallsysteme 114 beinhalten. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann einen Datenspeicher 116 zum Speichern von relevanten oder nützlichen Daten, wie beispielsweise Fahrzeuginformationen (Modellinformationen oder Fahrzeugleistungsmerkmale), Kartendaten, Fahrverlauf (d. h. Fahrtverlauf) oder sonstige Daten, beinhalten. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann auch einen Sendeempfänger 118 zur drahtlosen Kommunikation mit einem mobilen oder drahtlosen Netz, anderen Fahrzeugen, Infrastruktureinrichtungen, einer Cloud oder entfernten Rechen- oder Speicherressourcen oder einem beliebigen anderen Kommunikationssystem beinhalten.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann Fahrzeugsteueraktuatoren 120 zur Steuerung verschiedener Aspekte des Lenkens des Fahrzeugs, wie beispielsweise Elektromotoren, Schalter oder sonstige Aktuatoren, beinhalten, um Bremsung, Beschleunigung, Lenkung, Federung oder dergleichen zu steuern. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann eine oder mehrere Anzeigen 122, Lautsprecher 124 oder sonstige Vorrichtungen beinhalten, sodass Benachrichtigungen an einen menschlichen Fahrer oder Mitfahrer bereitgestellt werden können. Eine Anzeige 122 kann ein Head-Up-Display, eine im Armaturenbrett angeordnete Anzeige, einen Anzeigebildschirm oder eine andere visuelle Anzeige beinhalten, die von einem Fahrer oder Mitfahrer des Fahrzeugs gesehen werden können. Die Lautsprecher 124 können einen oder mehrere Lautsprecher eines Soundsystems eines Fahrzeugs beinhalten oder können einen Lautsprecher zur Fahrerbenachrichtigung beinhalten. Die Fahrzeugsteueraktuatoren 120, Anzeigen 122, Lautsprecher 124 oder andere Teile des Fahrzeugsteuerungssystems 100 können von einer oder mehreren der Steuerungen des automatisierten Fahr-/Assistenzsystems 102 gesteuert werden.
Bei einer Ausführungsform stellt das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 Unterstützung und Fahrzeugsteuerung nur während des Lenkens durch einen menschlichen Fahrer bereit. Bei einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 zum Steuern des Lenkens oder der Navigation eines Stammfahrzeugs konfiguriert. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann beispielsweise die Fahrzeugsteueraktuatoren 120 steuern, um eine Strecke innerhalb von Fahrspuren auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Zufahrt oder an einer anderen Stelle zu fahren. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann beispielsweise eine Strecke anhand von Informationen oder Wahrnehmungsdaten ermitteln, die von einer der Komponenten 106-118 bereitgestellt werden. Die Sensorsysteme/-vorrichtungen 106-110 und 114 können verwendet werden, um Echtzeit-Sensordaten zu erhalten, sodass das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 einen Fahrer unterstützen kann oder ein Fahrzeug in Echtzeit führen kann. Bei einer Ausführungsform verwendet das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 auch Informationen, die in einem Fahrverlauf (lokal oder entfernt) gespeichert sind, um Bedingungen in einer aktuellen Umgebung zu ermitteln. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann einen oder mehrere Algorithmen, Anwendungen, Programme oder Funktionen ausführen, die das Fahrzeug führen oder beim Führen des Fahrzeugs unterstützen,
Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann eine Blattwerkerkennungskomponente 104 beinhalten, um Objekte als Blattwerk entsprechend zu erkennen und/oder zu klassifizieren. Die Blattwerkerkennungskomponente 104 kann Merkmale, Tracklets oder Objekte als feste Objekte oder Blattwerk klassifizieren, damit das Fahrzeugsteuerungssystem 100 zwischen den beiden unterscheiden kann. Blattwerk kann Blätter, Gras, Büsche und/oder Zweige mit einer ausreichend geringen Dicke beinhalten, während feste Objekte andere Objekte, wie beispielsweise Personen, andere Fahrzeuge, Bordsteine, Gebäude, Pfosten oder dergleichen beinhalten können. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann beispielsweise eine Präferenz zum Auftreffen, Berühren oder Fahren durch Blattwerk statt des Auftreffens auf ein festes Objekt aufweisen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann daher in der Lage sein, Entscheidungen darüber zu treffen, was zum Auftreffen akzeptabel oder akzeptabler ist. Bei einer Ausführungsform kann das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 eingreifen, um bei festen Objekten zu bremsen, kann jedoch einem Fahrzeug erlauben, auf Blattwerk aufzutreffen.
Es ist anzumerken, dass die Ausführungsform aus 1 nur als Beispiel dient. Andere Ausführungsformen können weniger oder zusätzliche Komponenten beinhalten, ohne dass vom Schutzumfang der Offenbarung abgewichen wird. Außerdem können veranschaulichte Komponenten uneingeschränkt mit anderen Komponenten kombiniert werden oder darin beinhaltet sein.
2 veranschaulicht eine perspektivische Ansicht eines Bereichs 200 in der Nähe einer Fahrbahn, die unter Verwendung von Bereichsdaten, die von einem Fahrzeug erhalten werden, beobachtet werden kann. Der Bereich 200 beinhaltet eine Vielzahl von festen Objekten und Blattwerk, die von einem Sensor eines Fahrzeugs erkannt werden kann. Das Blattwerk beinhaltet insbesondere Büsche 202, Gras 204 und anderes Buschwerk 206. In einigen Fällen kann es für ein Fahrzeug akzeptabel sein, das Blattwerk zu berühren oder darüber zu fahren, da eine Beschädigung des Fahrzeugs oder einer Person weniger wahrscheinlich ist. Die veranschaulichten festen Objekte beinhalten einen Bordstein 208 und einen Pfosten 210, die zu einer Beschädigung oder einer Beeinträchtigung eines Fahrzeugs, Fahrzeuginsassen oder der Objekte selbst führen können.
Bereichsdaten, die von einem Fahrzeug erhoben werden, können Tracklets für die festen Objekte 208, 210 sowie für das Blattwerk 202, 204 und 206 erzeugen. Die Tracklets können einen oder eine Vielzahl von Punkten beinhalten, die dem gleichen Objekt oder Gruppe von Objekten entsprechen. Die Tracklets können einen Punkt oder Gruppen von Punkten im Raum beinhalten, die einen ähnlichen Ort und/oder eine ähnliche Entfernung (Bereich) aufweisen, und die dazu neigen, sich zusammen zwischen Rahmen zu bewegen. Die Rahmen können eine beliebige Art von Sensorrahmen, wie beispielsweise nachfolgende Messungen von LIDAR-, Radar-, Kamera- oder Ultraschalldaten, beinhalten. Ein Tracklet kann beispielsweise für einen Punkt auf dem Pfosten 210 erzeugt werden. Alternativ kann eine Vielzahl von Punkten auf dem Pfosten 210 zusammengefasst werden, um ein einzelnes Tracklet zu bilden. Das Tracklet kann zwischen nachfolgenden Rahmen (oder Messungen) verfolgt werden, sodass die Bewegung eines entsprechenden Objekts oder Merkmals überwacht werden kann.
Bei einer Ausführungsform kann die Blattwerkerkennungskomponente 104 Parameter ermitteln, die verwendet werden können, um feste Objekte von Blattwerk zu unterscheiden. Die Blattwerkerkennungskomponente 104 kann beispielsweise eines oder mehr aus einem Alter, einer Kohärenz oder eine Veränderlichkeit für jedes aus einer Vielzahl von Tracklets ermitteln. Basierend auf diesen Parametern kann die Blattwerkserkennungskomponente 104 ein Tracklet oder ein entsprechendes Objekt als Blattwerk oder als festes Objekt klassifizieren. Orte, die Tracklets von festen Objekten entsprechen, können während des Fahrens vermieden werden, während Orte, die Tracklets von Blattwerk entsprechen, zum Fahren erlaubt sein können. Bei einer Ausführungsform kann Blattwerk mit einer geringeren Priorität als feste Objekte vermieden werden. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann beispielsweise bei Bedarf zwischen dem Auftreffen auf ein festes Objekt und auf Blattwerk wählen, und das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann wählen, auf das Blattwerk aufzutreffen oder drüber zu fahren statt auf das feste Objekt aufzutreffen. Ebenso können Fahrassistenzmerkmale bei dem Vorhandensein von Blattwerk Benachrichtigungen bereitstellen (oder Blattwerk ignorieren), aber bei dem Vorhandensein von festen Objekten eine Warnung oder eine andere Art von Benachrichtigung bereitstellen. Gras, das zwischen Furchen wächst, oder Reifenspuren auf einer schmutzigen Straße sollten beispielsweise keine Bremsung oder Alarme auslösen. Ebenso kann ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102, wenn ein Unfall droht, bei dem Auftreffen auf Büsche oder Buschwerk weniger restriktiv sein als beispielsweise bei Fußgängern, anderen Fahrzeugen oder Objekten. Es ist anzumerken, dass Baumstämme, große Äste oder dergleichen als feste Objekte zusammen mit dem Pfosten 210 und/oder dem Bordstein 208 identifiziert werden können, sodass diese Arten von Objekten vermieden werden können.
Mit Bezug auf 3 wird ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung von Komponenten einer Blattwerkerkennungskomponente 104 gemäß einer Ausführungsform dargestellt. Die Blattwerkerkennungskomponente 104 beinhaltet eine Bereichsdatenkomponente 302, eine Verfolgungskomponente 304, eine Verfolgungsparameterkomponente 306, eine Klassifizierungskomponente 308 und eine Hindernisvermeidungskomponente 310. Die Komponenten 302-310 dienen nur zur Veranschaulichung und müssen nicht in allen Ausführungsformen enthalten sein. Einige Ausführungsformen können nur eine oder eine beliebige Kombination von zwei oder mehreren der Komponenten 302-310 beinhalten. Einige der Komponenten 302-310 können sich beispielsweise außerhalb der Blattwerkerkennungskomponente 104 befinden, wie beispielsweise innerhalb eines automatisierten Fahr-/Assistenzsystems 102.
Die Bereichsdatenkomponente 302 ist konfiguriert, um Bereichsdaten für einen Bereich in der Nähe eines Fahrzeugs zu erhalten. Die Bereichsdaten können beispielsweise Daten von einem oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs oder einem Fahrzeugsteuerungssystem 100 des Fahrzeugs beinhalten oder darauf basieren. Bei einer Ausführungsform können die Bereichsdaten Daten von einem Ultraschallsensor, Radarsystem, LIDAR-System oder dergleichen beinhalten. Bei einer Ausführungsform können die Bereichsdatenbereichsdaten beinhalten, die aus Bilddaten erzeugt werden, welche von einer Kamera erfasst werden. Kamerabilder können beispielsweise bearbeitet werden, um Merkmale zu identifizieren, Objekte zu erkennen und Entfernungen zu Objekten oder Merkmalen zu ermitteln. Bereichsdaten können eine beliebige Art von Daten beinhalten, die eine Entfernung zu Punkten oder Objekten anzeigen. Die Bereichsdaten können beispielsweise Daten beinhalten, die eine Entfernung zwischen einem Fahrzeug oder Sensor und einem Objekt anzeigen, was hilfreich sein kann beim Ermitteln von Entfernungen zu Objekten innerhalb eines Sichtfeldes eines Sensors. LIDAR erhält zum Beispiel eine Entfernung zu jedem Punkt innerhalb eines Sichtfeldes eines LIDAR-Sensors. Ebenso können Kameradaten bearbeitet werden, um Bereichsdaten für einen oder mehrere Punkte innerhalb eines Sichtfeldes einer Kamera zu erzeugen.
Die Verfolgungskomponente 304 ist konfiguriert, um Merkmale oder Punkte im Laufe der Zeit zu erkennen und zu verfolgen. Bei einer Ausführungsform korreliert die Verfolgungskomponente 304 Merkmale oder Punkte in einem ersten Rahmen von Bereichsdaten (im Laufe der Zeit an einem ersten Punkt erfasste Bereichsdaten) mit Merkmalen oder Punkten in einem zweiten Rahmen von Bereichsdaten (im Laufe der Zeit an einem zweiten Punkt erfasste Bereichsdaten). Durch das Korrelieren von Merkmalen oder Punkten kann die Verfolgungskomponente 304 das Vorhandensein oder die Bewegung von Objekten im Laufe der Zeit verfolgen.
Die Verfolgungsparameterkomponente 306 ist konfiguriert, um Verfolgungsparameter für ein oder mehrere Merkmale in den Bereichsdaten zu ermitteln. Die Merkmale können Punkte oder Tracklets beinhalten, die von der Verfolgungskomponente 304 verfolgt werden oder wurden. Die Verfolgungskomponente 304 kann beispielsweise Informationen über eine Position oder einen Ort jedes Merkmals im Laufe der Zeit erzeugen und speichern. Basierend auf diesen Daten kann die Verfolgungsparameterkomponente 306 eine oder mehrere Eigenschaften oder Parameter über die Bewegung, Positionen oder andere Details des Merkmals ermitteln. Bei einer Ausführungsform ermittelt die Verfolgungsparameterkomponente 306 eines oder mehr aus einem Verfolgungsalter, einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit eines Merkmals.
Die Verfolgungsparameterkomponente 306 kann Parameter ermitteln, die ein Alter eines Merkmals anzeigen. Bei einer Ausführungsform kann die Verfolgungsparameterkomponente 306 das Verfolgungsalter für ein spezifisches Merkmal durch das Ermitteln, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde, ermitteln. Die Verfolgungsparameterkomponente 306 kann beispielsweise ermitteln, dass das Merkmal für eine spezielle Anzahl von Rahmen oder eine bestimmte Zeitdauer verfolgt wurde. Bei einer Ausführungsform kann das Verfolgungsalter eine Ganzzahl sein, die die Anzahl von Rahmen anzeigt, die das Merkmal erkannt oder verfolgt haben. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Verfolgungsalter eine Zeitdauer in Millisekunden oder Sekunden sein, die das erste Mal des Erkennens des Merkmals anzeigt.
Die Verfolgungsparameterkomponente 306 kann Parameter ermitteln, die eine Kohärenz anzeigen oder wie kohärent ein Merkmal erkannt und verfolgt wurde. Bei einer Ausführungsform kann die Verfolgungsparameterkomponente 306 eine Erkennungskohärenz für ein Merkmal ermitteln, das anzeigt, wie kohärent im Laufe einer Zeitspanne das Merkmal erkannt und/oder verfolgt wurde. Bei einer Ausführungsform kann die Erkennungskohärenz ein Verhältnis von Rahmen in einer Zeitspanne, in der das Merkmal erkannt wurde, zu der Gesamtzahl von Rahmen von Bereichsdaten in der Zeitspanne sein. Das Verhältnis kann beispielsweise ein Bruch sein, wie beispielsweise 9/10, 5/10 oder dergleichen. Bei einer Ausführungsform ist die Erkennungskohärenz ein Prozentsatz von Rahmen, in denen das Merkmal in einer Zeitspanne erkannt wurde. Die Verfolgungsparameterkomponente 306 kann beispielsweise ermitteln, dass die Verfolgungskomponente 304 das Merkmal in 90 %, 50 % oder einem anderen Prozentsatz von Rahmen in einer Zeitspanne erkannt hat.
Die Verfolgungsparameterkomponente 306 kann Parameter ermitteln, die eine Veränderlichkeit anzeigen, bei der ein Merkmal erkannt wird. Bei einer Ausführungsform kann die Verfolgungsparameterkomponente 306 eine Positionsveränderlichkeit für ein Merkmal ermitteln, die anzeigt, wie variabel die Position des Merkmals im Laufe einer Zeitspanne ist. Bei einer Ausführungsform kann die Positionsveränderlichkeit eine Standardabweichung für einen Ort eines Merkmals beinhalten. Ein Merkmal kann beispielsweise eine geringe oder große Standardabweichung in der Bewegung zwischen Rahmen aufweisen. Die Standardabweichung für das Objekt, Merkmal oder Tracklet kann einen Wert in Entfernungseinheiten (z. B. in Inch, Zentimetern oder dergleichen) für eine Bewegung des Objekts, Merkmals oder Tracklets relativ zu einem Fahrzeug beinhalten. Ein Objekt, das sich mehr bewegt oder sich mehr zufällig bewegt, kann eine höhere Standardabweichung aufweisen, während ein Objekt, das sich nicht bewegt oder sich nur in eine einzige Richtung (z. B. etwa linear mit Bezug auf das Fahrzeug) bewegt, eine geringere Standardabweichung aufweisen kann. Bei einer Ausführungsform kann die Positionsveränderlichkeit eine Standardabweichung für eine Ausrichtung eines Merkmals oder eines Objekts beinhalten. Die Standardabweichung bei der Ausrichtung kann beispielsweise einen Winkel einer Fläche eines Objekts anzeigen, wie von zwei oder mehr Merkmalen oder Punkten auf dem Objekt ermittelt. Die Standardabweichung für das Objekt, Merkmal oder Tracklet kann einen Winkelwert (z. B. in Grad) für eine Rotationsbewegung des Fahrzeugs beinhalten. Ein Merkmal, Tracklet oder Objekt, das gemessen wird und das stark oder in unvorhersehbarer Weise zu rotieren, zu wackeln oder sich zu drehen scheint, kann eine höhere Standardwinkelabweichung aufweisen, während ein Objekt, das nicht sehr stark zu rotieren, zu wackeln oder sich zu drehen scheint, eine geringere Standardabweichung aufweisen kann.
4 ist ein schematisches Diagramm zur Veranschaulichung eines festen Objekts. Ein Fahrzeug 402 beinhaltet eine Kamera ein 404 und eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 406, die Objekte oder Flächen in einem Sichtfeld 408 beobachten. Die Kamera 404 kann beispielsweise eine Hilfskamera beinhalten und die Ultraschallsensoren 406 können Sensoren beinhalten, die Teil eines Ultraschallsystems 114 sind. Die Ultraschallsensoren 406 und/oder die Kamera 404 können Bereichsdaten für Objekte in dem Sichtfeld 408 erzeugen (oder zum Erzeugen verwendet werden). Die Linien 410 stellen Positionen und Ausrichtungen von Merkmalen oder Tracklets dar, die im Laufe der Zeit von einer Verfolgungskomponente 304 verfolgt werden. Die Linien 410 liegen beispielsweise dicht zusammen und verlaufen parallel, was eine geringe Bewegung (dicht zusammen) und/oder keine Rotation (parallel) anzeigt. Die Linien 410 zeigen daher eine kleine oder geringe Schwankung bei der Position und/oder dem Winkel der entsprechenden Objekte und können daher von der Verfolgungsparameterkomponente 306 als eine geringe Schwankung (z. B. Standardabweichung) bei dem Ort und/oder Ausrichtung aufweisend ermittelt werden.
5 ist ein schematisches Diagramm zur Veranschaulichung der Erkennung von Blattwerk. Die Linien 502 stellen Positionen und Ausrichtungen von Merkmalen oder Tracklets dar, die im Laufe der Zeit von einer Verfolgungskomponente 304 verfolgt werden. Die Linien 502 liegen beispielsweise dicht zusammen, weisen aber unterschiedliche Ausrichtungen auf, was vielleicht, zumindest soweit erkannt, eine geringe Bewegung, aber viel Rotation oder Ausrichtungsveränderungen anzeigt, Die Linien 502 zeigen daher eine kleine oder geringe Schwankung bei der Position, zeigen jedoch im Laufe der Zeit große und zufällige Veränderungen bei den Winkeln oder der Ausrichtung der entsprechenden Objekte und können daher von der Verfolgungsparameterkomponente 306 als eine starke Schwankung (z. B. Standardabweichung) bei der Ausrichtung, aber eine geringe Schwankung bei dem Ort aufweisend ermittelt werden.
Es ist anzumerken, dass 4 und 5 zwar die Verwendung einer Kamera und von Ultraschallsensoren veranschaulichen, andere Ausführungsformen jedoch eine beliebige Art von Sensor beinhalten können, welcher Bereichsdaten, wie beispielsweise LIDAR- oder Radarsysteme, erzeugen kann oder zur Erzeugung verwendet werden kann.
Zurückkommend auf 3 ist die Klassifizierungskomponente 308 konfiguriert, um ein Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend zu klassifizieren. Die Klassifizierungskomponente 308 kann beispielsweise basierend auf Werten für das Alter, Kohärenz und/oder Veränderlichkeitsparametern, die von der Verfolgungsparameterkomponente ermittelt werden, ein Merkmal als Blattwerk oder ein festes Objekt klassifizieren. Die Klassifizierungskomponente 308 kann beispielsweise ein Objekt als Blattwerk klassifizieren, wenn seine entsprechenden Merkmale oder Tracklets ein geringes Alter, geringere Kohärenz und/oder hohe Veränderlichkeit aufweisen. Sinkt das Verfolgungsalter beispielsweise unter einen Altersschwellenwert, fällt die Erkennungskohärenz unter einen Kohärenzschwellenwert und/oder überschreitet die Positionsveränderlichkeit einen Veränderlichkeitsschwellenwert, kann ein Merkmal als Blattwerk identifiziert werden. Ebenso kann, wenn das Verfolgungsalter beispielsweise einen Altersschwellenwert überschreitet, die Erkennungskohärenz einen Kohärenzschwellenwert überschreitet und/oder die Positionsveränderlichkeit unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt, ein Merkmal als festes Objekt identifiziert werden. Bei einer Ausführungsform finden sich kompliziertere Kombinationen dieser Werte, um einem festen Objekt oder Blattwerk zu entsprechen. Ein neuronales Netzwerk, ein maschineller Lernalgorithmus oder ein anderer Algorithmus können beispielsweise verwendet werden, um zu ermitteln, ob ein Merkmal oder Tracklet einem Blattwerk oder einem Objekt entspricht, um subtilere Unterschiede dahingehend zu erfassen, wie Alter, Kohärenz und/oder Veränderlichkeit eine Klassifizierung beeinflussen.
Die Hindernisvermeidungskomponente 310 ist konfiguriert, um zu ermitteln, ob ein Bereich oder ein Ort, der einem Merkmal oder einem Tracklet entspricht, von einem automatisierten oder menschlichen Fahrer vermieden werden sollte. Bei einer Ausführungsform kann die Hindernisvermeidungskomponente 310 ermitteln, dass Orte, die festen Objekten entsprechen, vermieden werden sollten (z. B. ein Hindernisvermeidungssystem sollte bremsen, wenn ein Zusammenprall als wahrscheinlich erscheint). Bei einer Ausführungsform kann die Hindernisvermeidungskomponente 310 ermitteln, dass Orte, die Blattwerk entsprechen, nicht vermieden werden müssen oder mit einer geringeren Priorität als feste Objekte zu vermeiden sind. Bei einer Ausführungsform ermittelt die Hindernisvermeidungskomponente 310, ob das Aufprallen auf ein Hindernis, das dem Merkmal eines oder mehrerer Merkmale basierend auf der Klassifizierung des Merkmals als Blattwerk oder als festes Objekt entspricht, vermieden werden soll. Die Hindernisvermeidungskomponente 310 kann beispielsweise ein Fahrmanöver für ein Fahrzeug anhand der Klassifizierung des Merkmals ermitteln. Das Fahrmanöver kann ein Manöver beinhalten, das feste Objekte vermeidet, aber das Fahren durch oder in ein Blattwerk einschließt.
Bei einer Ausführungsform kann die Hindernisvermeidungskomponente 310 eine Anzeige der Orte von Blattwerk, festen Objekten oder dergleichen an ein Fahrzeugsteuerungssystem 100 zwecks Entscheidungsfindung oder Fahrerbenachrichtigungen bereitstellen. Einer Fahrt kann beispielsweise ein Vorhandensein von Blattwerk oder einem festen Objekt mitgeteilt werden. Als weiteres Beispiel kann ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102 bremsen, wenn ein Fahrzeug sich zu sehr einem festen Objekt annähert, während das Fahrzeug ohne Bremsung Blattwerk nahekommen und/oder sogar berühren darf.
6 ist ein schematisches Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens 600 zum Erkennen von Blattwerk. Das Verfahren 600 kann von einem Blattwerkerkennungssystem oder einem Fahrzeugsteuerungssystem durchgeführt werden, wie beispielsweise dem Blattwerkerkennungssystem 104 aus 1 oder 3 oder dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 aus 1.
Das Verfahren 600 beginnt und eine Verfolgungskomponente 304 erkennt und verfolgt bei 602 ein oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren. Eine Verfolgungsparameterkomponente 306 ermittelt bei 604 Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale. Die Verfolgungsparameter beinhalten ein Verfolgungsalter und eines oder mehr aus einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit. Eine Klassifizierungskomponente 308 klassifiziert bei 606, basierend auf den Verfolgungsparametern, ein Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend. Die Klassifizierung und/oder Orte von Blattwerk oder festen Objekten können einem Steuerungssystem zur Vermeidung und/oder Entscheidungsfindung bereitgestellt werden.
Es wird jetzt erneut Bezug genommen auf 7, auf der ein Blockdiagramm einer beispielhaften Rechenvorrichtung 700 veranschaulicht ist. Die Rechenvorrichtung 700 kann verwendet werden, um verschiedene Verfahren, wie beispielsweise die hierin erläuterten, durchzuführen. Die Rechenvorrichtung 700 kann als Blattwerkerkennungskomponente 104, automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102 oder dergleichen fungieren. Die Rechenvorrichtung 700 kann verschiedene Überwachungsfunktionen, wie hierin erläutert, durchführen und kann ein oder mehrere Anwendungsprogramme ausführen, wie beispielsweise die hierin beschriebenen Anwendungsprogramme oder Funktionen. Die Rechenvorrichtung 700 kann eine beliebige aus einer großen Vielfalt von Rechenvorrichtungen sein, wie beispielsweise ein Desktop-Computer, ein im Armaturenbrett integrierter Computer, ein Fahrzeugsteuerungssystem, ein Notebook- Computer, ein Server-Computer, ein Handheld-Computer, ein Tablet-Computer und dergleichen.
Die Rechenvorrichtung 700 beinhaltet einen oder mehrere Prozessor(en) 702, eine oder mehrere Speichervorrichtung(en) 704, eine oder mehrere Schnittstelle(n) 706, eine oder mehrere Massenspeichervorrichtung(en) 708, eine oder mehrere Eingabe-/Ausgabe-(E/A-) Vorrichtung(en) 710 und eine Anzeigevorrichtung 730, von denen alle mit einem Bus 712 gekoppelt sind. Der/die Prozessor(en) 702 beinhaltet/beinhalten einen oder mehrere Prozessoren oder Steuerungen, die Anweisungen ausführen, die in der/den Speichervorrichtung(en) 704 und/oder der Massenspeichervorrichtung(en) 708 gespeichert sind. Der/die Prozessor(en) 702 kann/können auch verschiedene Arten von computerlesbaren Medien, wie beispielsweise einen Cache-Speicher, beinhalten.
Die Speichervorrichtung(en) 704 beinhaltet/beinhalten verschiedene computerlesbare Medien, wie beispielsweise einen flüchtigen Speicher (z. B. Random Access Memory (RAM) 714) und/oder einen nichtflüchtigen Speicher (z. B. einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 716). Die Speichervorrichtung(en) 704 kann/können auch einen wiederbeschreibbaren ROM, wie beispielsweise einen Flash-Speicher, beinhalten.
Die Massenspeichervorrichtung(en) 708 beinhalten verschiedene computerlesbare Medien, wie beispielsweise Magnetbänder, Magnetplatten, optische Platten, Solid-State-Speicher (z. B. Flash-Speicher) und so weiter. Wie in 7 gezeigt, ist eine besondere Massenspeichervorrichtung ein Festplattenlaufwerk 724. Verschiedene Laufwerke können auch in dem/den Massenspeichervorrichtung(en) 708 beinhaltet sein, um das Lesen von und/oder das Schreiben auf die verschiedenen computerlesbaren Medien zu ermöglichen. Die Massenspeichervorrichtung(en) 708 beinhaltet/beinhalten Wechselmedien 726 und/oder nicht entfernbare Medien.
Die E/A-Vorrichtung(en) 710 beinhaltet/beinhalten verschiedene Vorrichtungen, die ermöglichen, dass Daten und/oder andere Informationen in die Rechenvorrichtung 700 eingegeben werden oder daraus abgerufen werden. Eine beispielhafte E/A-Vorrichtung(en) 710 beinhaltet/beinhalten Cursorsteuerungsvorrichtung, Tastaturen, Tastenfelder, Mikrofone, Bildschirme und andere Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Drucker, Netzwerkschnittstellenkarten, Modems und dergleichen.
Die Anzeigevorrichtung 730 beinhaltet eine beliebige Art von Vorrichtung, die Informationen für einen oder mehrere Benutzer der Rechenvorrichtung 700 anzeigen kann. Beispiele einer Anzeigevorrichtung 730 beinhalten einen Bildschirm, ein Anzeigegerät, eine Videoprojektionsvorrichtung und dergleichen.
Die Schnittstelle(n) 706 beinhaltet/beinhalten verschiedene Schnittstellen, die es erlauben, dass die Rechenvorrichtung 700 mit anderen Systemen, Vorrichtungen oder Rechenumgebungen interagiert. Beispielhafte Schnittstelle(n) 706 kann/können eine beliebige Anzahl verschiedener Netzwerkschnittstellen 720 beinhalten, wie beispielsweise Schnittstellen zu lokalen Netzwerken (LANs), Wide Area Networks (WANs), drahtlosen Netzen und dem Internet. Andere Schnittstelle(n) beinhaltet/beinhalten eine Benutzerschnittstelle 718 und eine Peripherievorrichtungsschnittstelle 722. Die Schnittstelle(n) 706 kann/können auch ein oder mehrere Benutzerschnittstellenelemente 718 beinhalten. Die Schnittstelle(n) 706 kann/können auch ein oder mehrere Peripherieschnittstellen beinhalten, wie beispielsweise Schnittstellen für Drucker, Zeigevorrichtung (Maus, Trackpad oder jede geeignete Benutzerschnittstelle, die den Fachleuten derzeit bekannt ist oder später entdeckt wird), Tastaturen und dergleichen.
Der Bus 712 ermöglicht das Kommunizieren des Prozessors/der Prozessoren 702, der Speichervorrichtung(en) 704, der Schnittstelle(n) 706, der Massenspeichervorrichtung(en) 708 und der E/A-Vorrichtung(en) 710 miteinander sowie anderer Vorrichtungen oder Komponenten, die mit dem Bus 712 gekoppelt sind. Der Bus 712 stellt eine oder mehrere verschiedene Arten von Busstrukturen dar, wie beispielsweise ein Systembus, PCI-Bus, IEEE-Bus, USB-Bus und so weiter.
Zum Zwecke der Veranschaulichung werden Programme und andere ausführbare Programmkomponenten hierin als diskrete Blöcke dargestellt, auch wenn sich versteht, dass derartige Programme und Komponenten sich zu verschiedenen Zeiten in unterschiedlichen Speicherkomponenten der Rechenvorrichtung 700 befinden können und von dem/den Prozessor(en) 702 ausgeführt werden. Alternativ können die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren in Hardware oder einer Kombination aus Hardware, Software und/oder Firmware ausgeführt sein. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs) können beispielsweise programmiert sein, um eines oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen.
Beispiele
Die folgenden Beispiele gehören zu weiteren Ausführungsformen.
Beispiel 1 ist ein Verfahren zum Erkennen von Blattwerk. Das Verfahren beinhaltet das Erkennen und Verfolgen von einem oder mehreren Merkmalen innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren. Das Verfahren beinhaltet das Ermitteln von Verfolgungsparametern für jedes des einen oder mehrerer Merkmale. Die Verfolgungsparameter beinhalten ein Verfolgungsalter und eines oder mehrere von einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit. Das Verfahren beinhaltet, basierend auf den Verfolgungsparametern, das Klassifizieren eines Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend.
In Beispiel 2 beinhaltet das Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale als Blattwerk entsprechend, wie in der Beispiel 1, das Klassifizieren als Blattwerk entsprechend basierend auf einem oder mehreren des Verfolgungsalters, das unter einen Altersschwellenwert sinkt, der Erkennungskohärenz, die unter einen Kohärenzschwellenwert sinkt oder der Positionsveränderlichkeit, die einen Veränderlichkeitsschwellenwert übersteigt.
In Beispiel 3 beinhaltet das Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale wie in einem der Beispiele 1-2 das Klassifizieren eines ersten Merkmals, wobei das Verfahren ferner das Klassifizieren eines zweiten Merkmals als einem festen Objekt entsprechend basierend auf den Verfolgungsparametern beinhaltete.
In Beispiel 4 beinhaltet das Klassifizieren des zweiten Merkmals als einem festen Objekt entsprechend, wie in Beispiel 3, das Klassifizieren als einem festen Objekt entsprechend basierend auf einem oder mehreren aus dem Verfolgungsalter, das einen Altersschwellenwert übersteigt, der Erkennungskohärenz, die einen Kohärenzschwellenwert übersteigt oder der Positionsveränderlichkeit, die unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt.
In Beispiel 5 beinhaltet das Ermitteln von Verfolgungsparametern wie in einem der Beispiele 1-4 das Ermitteln des Verfolgungsalters, wobei das Ermitteln des Verfolgungsalters für ein spezifisches Merkmal das Ermitteln umfasst, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde.
In Beispiel 6 beinhaltet das Ermitteln der Verfolgungsparameter wie in einem der Beispiele 1-5 das Ermitteln der Erkennungskohärenz, wobei das Ermitteln der Erkennungskohärenz für ein spezifisches Merkmal das Ermitteln eines Prozentsatzes oder eines Verhältnisses von Rahmen, in dem das Merkmal innerhalb einer Zeitspanne erkannt wurde, beinhaltet.
In Beispiel 7 beinhaltet das Ermitteln von Verfolgungsparametern wie in einem der Beispiele 1-6 das Ermitteln der Positionsveränderlichkeit, wobei das Ermitteln der Positionsveränderlichkeit für ein spezifisches Merkmal das Ermitteln einer Standardabweichung für eines oder mehrere von einer Position und Ausrichtung des spezifischen Merkmals umfasst.
In Beispiel 8 beinhaltet ein Verfahren wie in einem der Beispiele 1-7 ferner das Ermitteln, ob das Aufprallen auf ein Hindernis, das dem Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale basierend auf der Klassifizierung des Merkmals vermieden werden soll.
In Beispiel 9 beinhaltet ein Verfahren wie in einem der Beispiele 1-8 ferner das Ermitteln eines Fahrmanövers für ein Fahrzeug anhand der Klassifizierung des Merkmals.
Beispiel 10 ist ein System, das eine Verfolgungskomponente, eine Verfolgungsparameterkomponente und eine Klassifizierungskomponente beinhaltet. Die Verfolgungskomponente ist konfiguriert, um ein oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren zu erkennen und zu verfolgen. Die Verfolgungsparameterkomponente ist konfiguriert, um Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale zu ermitteln, wobei die Verfolgungsparameter ein Verfolgungsalter und eines oder mehr aus einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit umfassen. Die Klassifizierungskomponente ist konfiguriert, um ein Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend zu klassifizieren.
In Beispiel 11 ist die Klassifizierungskomponente wie in Beispiel 10 konfiguriert, um das Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als Blattwerk entsprechend zu klassifizieren durch Ermitteln von einem oder mehreren aus: das Verfolgungsalter sinkt unter einen Altersschwellenwert; die Erkennungskohärenz sinkt unter einen Kohärenzschwellenwert; oder die Positionsveränderlichkeit übersteigt einen Veränderlichkeitsschwellenwert.
In Beispiel 12 beinhaltet das Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale wie in einem der Beispiele 10-11 das Klassifizieren eines ersten Merkmals, wobei die Klassifizierungskomponente ferner konfiguriert ist, um ein zweites Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern als einem festen Objekt entsprechend zu klassifizieren.
In Beispiel 13 ist die Klassifizierungskomponente wie in Beispiel 12 konfiguriert, um das zweite Merkmal als einem festen Objekt entsprechend zu klassifizieren, basierend auf einem oder mehreren aus: dem Verfolgungsalter, das einen Altersschwellenwert übersteigt, der Erkennungskohärenz, die einen Kohärenzschwellenwert übersteigt; oder der Positionsveränderlichkeit, die unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt.
In Beispiel 14 ist die Verfolgungsparameterkomponente wie in einem der Beispiele 10-13 konfiguriert, um Verfolgungsparameter zu ermitteln, die eines oder mehrere beinhalten von: dem Verfolgungsalter, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um das Verfolgungsalter für ein spezifisches Merkmal durch das Ermitteln, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde, zu ermitteln; der Erkennungskohärenz, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um die Erkennungskohärenz für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln eines Prozentsatzes oder eines Verhältnisses von Rahmen, in denen das Merkmal innerhalb einer Zeitspanne erkannt wurde, zu ermitteln; oder der Positionsveränderlichkeit, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um die Positionsveränderlichkeit für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln einer Standardabweichung für eines oder mehrere von einer Position und Ausrichtung des spezifischen Merkmals zu ermitteln.
In Beispiel 15, ist das System aus Anspruch 10, das ferner eine Hindernisvermeidungskomponente umfasst, konfiguriert für eines oder mehrere von: dem Ermitteln, ob das Aufprallen auf ein Hindernis, das dem Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale entspricht, basierend auf der Klassifizierung des Merkmals vermieden werden soll; oder dem Ermitteln eines Fahrmanövers für ein Fahrzeug basierend auf der Klassifizierung des Merkmals.
Beispiel 16 ist ein computerlesbares Speichermedium, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren ein oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren erkennen und verfolgen. Die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale ermittelt, wobei die Verfolgungsparameter ein Verfolgungsalter und eines oder mehr aus einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit beinhalten. Die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren basierend auf den Verfolgungsparametern ein Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als Blattwerk entsprechend klassifizieren.
In Beispiel 17 bewirken die Anweisungen, dass der eine oder mehrere Prozessoren das Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als Blattwerk entsprechend wie in Beispiel 16 klassifizieren durch Ermitteln von einem oder mehreren aus: dem Verfolgungsalter, das unter einen Altersschwellenwert sinkt; der Erkennungskohärenz, die unter einen Kohärenzschwellenwert sinkt; oder der Positionsveränderlichkeit, die einen Veränderlichkeitsschwellenwert übersteigt.
In Beispiel 18 beinhaltet das Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale wie in einem der Beispiele 16-17 das Klassifizieren eines ersten Merkmals, wobei die Anweisungen ferner bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren ein zweites Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern als einem festen Objekt entsprechend klassifizieren.
In Beispiel 19 bewirken die Anweisungen, dass der eine oder mehrere Prozessoren das zweite Merkmal als einem festen Objekt entsprechend, wie in Beispiel 18, klassifizieren, basierend auf einem oder mehreren aus: dem Verfolgungsalter, das einen Altersschwellenwert übersteigt, der Erkennungskohärenz, die einen Kohärenzschwellenwert übersteigt; oder der Positionsveränderlichkeit, die unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt.
In Beispiel 20 bewirken die Anweisungen, dass der eine oder mehrere Prozessoren Verfolgungsparameter wie in einem der Beispiele 16-19 ermitteln durch Ermitteln von einem oder mehreren aus: dem Verfolgungsalter, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren das Verfolgungsalter für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde, ermitteln; der Erkennungskohärenz, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren die Erkennungskohärenz für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln eines Prozentsatzes oder eines Verhältnisses von Rahmen, in denen das Merkmal innerhalb einer Zeitspanne erkannt wurde, ermitteln; oder der Positionsveränderlichkeit, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren die Positionsveränderlichkeit für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln einer Standardabweichung für eines oder mehrere von einer Position und Ausrichtung des spezifischen Merkmals ermitteln.
Beispiel 21 ist ein System oder eine Vorrichtung, die Mittel zur Ausführung eines Verfahrens, eines Systems oder einer Vorrichtung wie in einem der Beispiele 1-20 beinhaltet.
In der obigen Offenbarung wurde Bezug genommen auf die beigefügten Zeichnungen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung bestimmte Ausführungen, in denen die Offenbarung umgesetzt werden kann, gezeigt werden. Es versteht sich, dass andere Ausführungen verwendet werden können und dass strukturelle Änderungen erfolgen können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Verweise in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“, usw. weisen darauf hin, dass die beschriebene Ausführungsform ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann, dass aber nicht jede Ausführungsform notwendigerweise das bestimmte Merkmal, die bestimmte Struktur oder Eigenschaft beinhalten muss. Außerdem beziehen sich derartige Ausdrücke nicht unbedingt auf dieselbe Ausführungsform. Wird außerdem ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft in Zusammenhang mit einer Ausführungsform beschrieben, wird davon ausgegangen, dass ein Fachmann aufgrund seiner Kenntnisse dieses Merkmal, diese Struktur oder Eigenschaft anderen Ausführungsformen zuweisen kann, auch wenn es nicht ausdrücklich beschrieben wird.
Ausführungen der hierin offenbarten Systeme, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Mehrzweckcomputer umfassen oder verwenden, der Computerhardware beinhaltet, beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie hierin erörtert. Ausführungen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung können auch physikalische und sonstige computerlesbare Medien zum Tragen oder Speichern computerausführbarer Befehle und/oder Datenstrukturen beinhalten. Derartige computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die ein Mehrzweck-oder Spezialzweck-Computersystem zugreifen kann. Computerlesbare Medien, die computerausführbare Befehle speichern, sind Computerspeichermedien (Vorrichtungen). Computerlesbare Medien, die computerausführbare Befehle tragen, sind Übertragungsmedien. Somit können Ausführungen der Offenbarung beispielsweise unter anderem mindestens zwei wesentlich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien (Vorrichtungen) und Übertragungsmedien.
Computerspeichermedien (Vorrichtungen) beinhalten RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Solid-State-Laufwerke („SSDs“) (z.B. auf RAM basierend), Flash-Speicher, Phasenwechselspeicher („PCM“), andere Arten von Speichern, andere optische Plattenspeicher, magnetische Plattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium, das zum Speichern von gewünschten Programmcodemitteln in Form von computerausführbaren Befehlen oder Datenstrukturen verwendet werden kann und auf das ein Mehrzweck- oder Spezialzweck-Computer zugreifen kann.
Eine Ausführung der hierin offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetz kommunizieren. Ein „Netz“ wird definiert als eine oder mehrere Datenverbindungen, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Werden Informationen über ein Netz oder eine andere Kommunikationsverbindung (drahtgebunden, drahtlos oder eine Kombination aus drahtgebunden oder drahtlos) an einen Computer übertragen oder bereitgestellt, betrachtet der Computer die Verbindung entsprechend als Übertragungsmedium. Übertragungsdaten können ein Netz und/oder Datenverbindungen beinhalten, die verwendet werden können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Befehlen oder Datenstrukturen zu tragen, und auf die von einem Mehrzweck-oder Spezialzweck-Computer zugegriffen werden kann. Kombinationen des obigen Genannten können auch innerhalb des Umfangs computerlesbarer Medien enthalten sein.
Computerausführbare Befehle umfassen beispielsweise Befehle und Daten, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, bewirken, dass ein MehrzweckComputer, ein Spezialzweck-Computer oder eine Spezialzweck-Verarbeitungsvorrichtung eine bestimmte Funktion oder eine Gruppe von Funktionen ausführen. Die computerausführbaren Befehle können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatsbefehle, wie beispielsweise Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein. Auch wenn der Gegenstand in einer Sprache beschrieben wurde, die für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifisch ist, gilt, dass der in den beigefügten Ansprüchen festgelegte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die oben beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen werden vielmehr als Beispiele für die Umsetzung der Ansprüche offenbart.
Fachleute werden erkennen, dass die Offenbarung in Netzwerk-Rechenumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, die einen im Armaturenbrett integrierten Fahrzeugcomputer, Personal Computer, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Nachrichtenprozessoren, Handgeräte, Multiprozessorsysteme, mikroprozessor-basierte oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputer, Hauptrechner, Mobiltelefone, PDAs, Tablets, Pager, Router, Schaltungen, verschiedene Speichervorrichtungen und dergleichen beinhalten. Die Offenbarung kann auch in verteilten Systemumgebungen umgesetzt werden, in denen sowohl lokale als auch entfernt angeordnete Computersysteme, die über ein Netz verbunden sind (entweder über drahtgebundene Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus drahtgebundenen und drahtlosen Datenverbindungen), Aufgaben ausführen. In einer verteilten Systemumgebung können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch in entfernt angeordneten Speichervorrichtungen befinden.
Ferner können gegebenenfalls hierin beschriebene Funktionen ausgeführt werden in einem oder mehreren aus: Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs) können beispielsweise programmiert werden, um eines oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen. In der Beschreibung und den Ansprüchen werden bestimmte Ausdrücke verwendet, um auf bestimmte Systemkomponenten Bezug zu nehmen. Die Begriffe „Module“ und „Komponenten“ werden in den Namen bestimmter Komponenten verwendet, um deren Ausführungsunabhängigkeit bei Software, Hardware, Schaltungen, Sensoren oder dergleichen widerzuspiegeln. Fachleute werden erkennen, dass Bauteile durch unterschiedliche Namen bezeichnet werden können. Das vorliegende Dokument beabsichtigt nicht, zwischen Komponenten zu unterscheiden, die sich im Namen, aber nicht in der Funktion unterscheiden.
Es ist anzumerken, dass die oben erörterten Ausführungsformen von Sensoren Computerhardware, Software, Firmware oder eine Kombination davon umfassen können, um mindestens einen Teil ihrer Funktionen auszuführen. Ein Sensor kann beispielsweise einen Computercode beinhalten, der konfiguriert ist, um in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden und kann Hardwarelogik/elektrische Schaltungen beinhalten, die von dem Computercode gesteuert werden. Diese hierin bereitgestellten beispielhaften Vorrichtungen dienen der Veranschaulichung und sollen nicht einschränkend sein. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen ausgeführt werden, was Fachleuten auf dem/den entsprechenden Gebiet(en) bekannt sein dürfte.
Mindestens einige Ausführungsformen der Offenbarung waren auf Computerprogrammprodukte ausgerichtet, die eine derartige Logik (z.B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computerverwendbaren Medium gespeichert ist. Eine derartige Software bewirkt, wenn sie auf einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführt wird, dass eine Vorrichtung wie hierin beschrieben arbeitet.
Zwar wurden oben verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben, jedoch versteht sich, dass sie nur beispielhaft und nicht einschränkend dargelegt wurden. Es ist für Fachleute des betreffenden Fachgebiets ersichtlich, dass verschiedene Änderungen in der Form und im Detail vorgenommen werden können, ohne dass vom Gedanken und der Lehre der Offenbarung abgewichen wird. Daher soll der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch eine der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern soll nur gemäß den folgenden Ansprüchen und deren Entsprechungen festgelegt werden. Die vorstehende Beschreibung wurde zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie ist nicht dazu vorgesehen, erschöpfend zu sein oder die Offenbarung auf die offenbarte genaue Form zu beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der obigen Lehre möglich. Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder sämtliche vorgenannten alternativen Ausführungen in jeder gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybrid-Ausführungen der Offenbarung zu bilden.
Auch wenn spezifische Ausführungen der Offenbarung beschrieben und veranschaulicht wurden, ist die Offenbarung ferner nicht auf die spezifischen Formen oder Anordnungen von derart beschriebenen und veranschaulichten Teilen beschränkt. Der Schutzumfang der Offenbarung ist von den hier beigefügten Patentansprüchen, hier und in verschiedenen Anwendungen vorgelegten eventuellen zukünftigen Patentansprüchen und ihrer Äquivalente zu definieren.

Claims

Verfahren zum Erkennen von Blattwerk, das Verfahren umfassend: Erkennen und Verfolgen von einem oder mehreren Merkmalen innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren; Ermitteln von Verfolgungsparametern für jedes des einen oder mehrerer Merkmale, wobei die Verfolgungsparameter ein Verfolgungsalter und eines oder mehrere von einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit umfassen; und Klassifizierung eines Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend basierend auf den Verfolgungsparametern.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eines oder mehrere von: dem Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale als Blattwerk entsprechend das Klassifizieren als Blattwerk entsprechend basierend auf einem oder mehreren des Verfolgungsalters, das unter einen Altersschwellenwert sinkt, der Erkennungskohärenz, die unter einen Kohärenzschwellenwert sinkt oder der Positionsveränderlichkeit, die einen Veränderlichkeitsschwellenwert übersteigt, umfasst; dem Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale das Klassifizieren eines ersten Merkmals umfasst, wobei das Verfahren ferner das Klassifizieren eines zweiten Merkmals als einem festen Objekt entsprechend basierend auf den Verfolgungsparametern umfasst; oder dem Klassifizieren des zweiten Merkmals als einem festen Objekt entsprechend das Klassifizieren als einem festen Objekt entsprechend basierend auf einem oder mehreren aus dem Verfolgungsalter, das einen Altersschwellenwert übersteigt, der Erkennungskohärenz, die einen Kohärenzschwellenwert übersteigt oder der Positionsveränderlichkeit, die unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln von Verfolgungsparametern eines oder mehrere von umfasst: Ermitteln des Verfolgungsalters, wobei das Ermitteln des Verfolgungsalters für ein spezifisches Merkmal das Ermitteln umfasst, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde; Ermitteln der Erkennungskohärenz, wobei das Ermitteln der Erkennungskohärenz für ein spezifisches Merkmal das Ermitteln eines Prozentsatzes oder eines Verhältnisses von Rahmen, in denen das Merkmal innerhalb einer Zeitspanne erkannt wurde, umfasst; oder Ermitteln der Positionsveränderlichkeit, wobei das Ermitteln der Positionsveränderlichkeit für ein spezifisches Merkmal das Ermitteln einer Standardabweichung für eines oder mehrere von einer Position und Ausrichtung des spezifischen Merkmals umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend eines oder mehrere von: dem Ermitteln, ob das Aufprallen auf ein Hindernis, das dem Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale entspricht, basierend auf der Klassifizierung des Merkmals vermieden werden soll; oder dem Ermitteln eines Fahrmanövers für ein Fahrzeug basierend auf der Klassifizierung des Merkmals.
System, umfassend: eine Verfolgungskomponente, die konfiguriert ist, um ein oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren zu erkennen und zu verfolgen; eine Verfolgungsparameterkomponente, die konfiguriert ist, um Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale zu ermitteln, wobei die Verfolgungsparameter ein Verfolgungsalter und eines oder mehr aus einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit umfassen; und eine Klassifizierungskomponente, die konfiguriert ist, um ein Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend zu klassifizieren.
System nach Anspruch 5, wobei die Klassifizierungskomponente konfiguriert ist, um das Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend zu klassifizieren durch das Ermitteln von einem oder mehreren aus: das Verfolgungsalter sinkt unter einen Altersschwellenwert; die Erkennungskohärenz sinkt unter einen Kohärenzschwellenwert; oder die Positionsveränderlichkeit übersteigt einen Veränderlichkeitsschwellenwert.
System nach Anspruch 5, wobei das Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale das Klassifizieren eines ersten Merkmals umfasst, wobei die Klassifizierungskomponente ferner konfiguriert ist, um ein zweites Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern als einem festen Objekt entsprechend zu klassifizieren.
System nach Anspruch 7, wobei die Klassifizierungskomponente konfiguriert ist, um das zweite Merkmal als einem festen Objekt entsprechend zu klassifizieren, basierend auf einem oder mehreren aus: dem Verfolgungsalter, das einen Altersschwellenwert übersteigt; der Erkennungskohärenz, die einen Kohärenzschwellenwert übersteigt; oder der Positionsveränderlichkeit, die unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt.
System nach Anspruch 5, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um Verfolgungsparameter zu ermitteln, umfassend eines oder mehrere von: dem Verfolgungsalter, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um das Verfolgungsalter für ein spezifisches Merkmal durch das Ermitteln, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde, zu ermitteln; der Erkennungskohärenz, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um die Erkennungskohärenz für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln eines Prozentsatzes oder eines Verhältnisses von Rahmen, in denen das Merkmal innerhalb einer Zeitspanne erkannt wurde, zu ermitteln; oder der Positionsveränderlichkeit, wobei die Verfolgungsparameterkomponente konfiguriert ist, um die Positionsveränderlichkeit für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln einer Standardabweichung für eines oder mehrere von einer Position und Ausrichtung des spezifischen Merkmals zu ermitteln.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner umfassend eine Hindernisvermeidungskomponente, die konfiguriert ist für eines oder mehrere von: dem Ermitteln, ob das Aufprallen auf ein Hindernis, das dem Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale entspricht, basierend auf der Klassifizierung des Merkmals vermieden werden soll; oder dem Ermitteln eines Fahrmanövers für ein Fahrzeug basierend auf der Klassifizierung des Merkmals.
Computerlesbares Speichermedium, das Befehle speichert, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren: eine oder mehrere Merkmale innerhalb von Bereichsdaten von einem oder mehreren Sensoren erkennen und verfolgen; Verfolgungsparameter für jedes des einen oder mehrerer Merkmale ermitteln, wobei die Verfolgungsparameter ein Verfolgungsalter und eines oder mehrere von einer Erkennungskohärenz und einer Positionsveränderlichkeit umfassen; und ein Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend basierend auf den Verfolgungsparametern klassifiziert.
Computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 11, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren das Merkmal des einen oder mehrerer Merkmale als einem Blattwerk entsprechend klassifizieren durch das Ermitteln von einem oder mehreren von: dem Verfolgungsalter, das unter einen Altersschwellenwert sinkt; der Erkennungskohärenz, die unter einen Kohärenzschwellenwert sinkt; oder der Positionsveränderlichkeit, die einen Veränderlichkeitsschwellenwert übersteigt.
Computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 11, wobei das Klassifizieren des Merkmals des einen oder mehrerer Merkmale das Klassifizieren eines ersten Merkmals umfasst, wobei die Anweisungen ferner bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren ein zweites Merkmal basierend auf den Verfolgungsparametern als einem festen Objekt entsprechend klassifizieren.
Computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 13, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren das zweite Merkmal als einem festen Objekt entsprechend klassifizieren, basierend auf einem oder mehreren von: dem Verfolgungsalter, das einen Altersschwellenwert übersteigt; der Erkennungskohärenz, die einen Kohärenzschwellenwert übersteigt; oder der Positionsveränderlichkeit, die unter einen Veränderlichkeitsschwellenwert sinkt.
Computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 11, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren Verfolgungsparameter ermitteln durch Ermitteln von einem oder mehreren von: dem Verfolgungsalter, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren das Verfolgungsalter für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln, wie lange das spezifische Merkmal verfolgt oder erkannt wurde, ermitteln; der Erkennungskohärenz, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren die Erkennungskohärenz für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln eines Prozentsatzes oder eines Verhältnisses von Rahmen, in denen das Merkmal innerhalb einer Zeitspanne erkannt wurde, ermitteln; oder der Positionsveränderlichkeit, wobei die Anweisungen bewirken, dass der eine oder mehrere Prozessoren die Positionsveränderlichkeit für ein spezifisches Merkmal durch Ermitteln einer Standardabweichung für eines oder mehrere von Position und Ausrichtung des spezifischen Merkmals ermitteln.