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Die Bestimmung, ob eine Parklücke eine angemessene Größe für ein Fahrzeug hat, stellt oftmals eine Herausforderung dar. Zum Beispiel kann es für einen Fahrer eines Fahrzeugs schwierig sein, zu beurteilen, ob eine Parklücke lang genug ist (z. B. beim parallelen Einparken) oder breit genug ist (z. B. beim senkrechten Einparken).
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Einparkhilfstechnologien wurden entwickelt, um bei der Bestimmung, ob eine Lücke große genug zum Parken eines Fahrzeugs ist, zu helfen. Allerdings sind diese Technologien weniger genau und zuverlässig, wenn sich ein Fahrzeug zu weit von den umliegenden Fahrzeugen weg befindet oder sich in einem Winkel in Bezug auf die umliegenden Fahrzeuge bewegt.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung betrifft eine Einparkhilfstechnologie, die bestimmt, ob ein Fahrzeug auf eine Weise gefahren wird, die die Parklückenbeurteilungen weniger zuverlässig machen könnte oder schließlich zu weniger zuverlässigen Beurteilungen führen könnte. Zum Beispiel kann die Technologie bestimmen, dass ein Fahrzeug näher zu geparkten Fahrzeugen gefahren werden soll, um eine Wahrscheinlichkeit zu verringern, dass weniger zuverlässige Beurteilungen gefällt werden. Außerdem kann die Technologie bestimmen, dass ein Vorbeifahrwinkel des Fahrzeugs Beurteilungen weniger zuverlässig machen kann.
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In einer Ausführungsform weist die Erfindung computerlesbare Medien auf, die computerausführbare Anweisungen speichern, die, wenn sie ausgeführt werden, ein Verfahren zum Beurteilen dessen bereitstellen, ob eine Bewegung eines Fahrzeugs zur Erkennung einer verfügbaren Parklücke führt. Das Verfahren kann verschiedene Schritte beinhalten, wobei das Verfahren in einem Aspekt das Empfangen eines oder mehrerer Signale beinhaltet, die zur Berechnung eines Abstands des Fahrzeugs von einem oder mehreren Objekten anwendbar sind. Danach wird bestimmt, ob der Abstand einen Abstandsschwellenwert überschreitet, und eine Benachrichtigung wird übermittelt, wenn der Abstandsschwellenwert überschritten ist. In einem anderen Aspekt beinhaltet das Verfahren das Empfangen eines oder mehrerer Signale zur Beurteilung eines Vorbeifahrwinkels, mit dem das Fahrzeug in Bezug auf ein oder mehrere Objekte gefahren wird. Danach wird bestimmt, ob der Vorbeifahrwinkel einen Winkelschwellenwert erfüllt, und eine Benachrichtigung wird übermittelt, wenn der Winkel den Winkelschwellenwert nicht erfüllt.
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Eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist eine Einparkhilfsvorrichtung zum Erkennen einer verfügbaren Parklücke für ein Fahrzeug auf. Die Vorrichtung kann unter anderen Elementen einen Sensor aufweisen, der ein oder mehrere Signale empfängt, und ist mit einer Rechenvorrichtung gekoppelt. Die Rechenvorrichtung ist konfiguriert, einen Bewegungsparameter zu berechnen, der auf dem einen oder den mehreren Signalen basiert und der einen Zustand des Fahrzeugs in Bezug auf ein oder mehrere Objekte beschreibt. Außerdem vergleicht die Rechenvorrichtung den Bewegungsparameter mit einem Bewegungsparameter-Schwellenwert und übermittelt eine Benachrichtigung, wenn der Bewegungsparameter den Bewegungsparameter-Schwellenwert nicht erfüllt. Die Vorrichtung weist auch eine Präsentationsvorrichtung auf, die die Benachrichtigung empfängt und einen Alarm bereitstellt, der eine Änderung des Zustands des Fahrzeugs nahelegt.
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Ausführungsformen der Erfindung sind durch die Ansprüche unten und nicht durch diese Kurzdarstellung definiert. Ein umfassender Überblick über verschiedene Aspekte der Erfindung ist hier rein zur Vorstellung einer Auswahl von Konzepten bereitgestellt, die unten in dem Abschnitt der ausführlichen Beschreibung weiter beschrieben sind. Diese Kurzdarstellung soll keine Schlüssel- oder wesentlichen Merkmale des beanspruchten Gegenstands identifizieren und soll auch nicht als isolierte Hilfe zur Bestimmung des Schutzbereiches des beanspruchten Gegenstands verwendet werden.
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungsfiguren beschrieben, die hierin durch Bezugnahme aufgenommen werden. Es zeigen:
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1 eine Vogelperspektive einer Parkumgebung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2 eine Vogelperspektive einer anderen Parkumgebung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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3 eine beispielhafte Rechenumgebung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
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4 ein Flussdiagramm mit verschiedenen Schritten, die gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden.
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Der Gegenstand von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist hierin spezifisch zur Erfüllung der amtlichen Vorschriften beschrieben. Allerdings soll die Beschreibung selbst den Schutzbereich der Ansprüche nicht unbedingt einschränken. Vielmehr kann der beanspruchte Gegenstand auf andere Arten und Weisen ausgeführt werden, sodass verschiedene Elemente oder Kombinationen von Elementen, die denjenigen ähnlich sind, die in diesem Dokument beschrieben sind, in Verbindung mit anderen gegenwärtigen oder zukünftigen Technologien enthalten sind. Die Ausdrücke sind so auszulegen, dass sie eine beliebige bestimmte Reihenfolge innerhalb oder zwischen verschiedenen hierin offenbarten Schritten implizieren, sofern nicht und außer wenn die Reihenfolge einzelner Schritte ausdrücklich angegeben ist.
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Es gibt Einparkhilfssysteme, die beurteilen können, ob eine Parklücke lang genug ist (z. B. beim parallelen Einparken) oder breit genug ist (z. B. beim senkrechten Einparken), um ein Fahrzeug unterzubringen. Diese Technologien verwenden verschiedene Typen von Sensoren wie Ultraschall-, elektromagnetische, Radar-Bild-(z. B. Video mit Videoanalyse) und Lidar-Sensoren, um die Umgebung zu messen, die ein Fahrzeug umgibt. Zum Beispiel weisen Einparkhilfssysteme eine Form von Verarbeitungsvorrichtung oder Steuerung auf, die konfiguriert ist, Beurteilungen basierend auf Bedingungen, die von dem Sensor erkannt werden, vorzunehmen. Außerdem weist das Einparkhilfssystem typischerweise eine Form einer Präsentationsvorrichtung wie eine LED-Anzeige, Armaturenbrettanzeige, akustisches Benachrichtigungssystem und dergleichen auf oder ist damit verbunden. Dementsprechend kann das Einparkhilfssystem Alarme über die Präsentationsvorrichtung bereitstellen, um dem Fahrer beim Einparken des Fahrzeugs zu helfen.
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Einparkhilfssysteme sind oft weniger zuverlässig, wenn das Fahrzeug, das eingeparkt wird, auf eine Weise gefahren wird, die weniger zu einer genauen Abtastung, Erfassung und dergleichen führt. Zum Beispiel sind Einparkhilfssysteme oftmals umso weniger zuverlässig, je weiter sich das gefahrene Fahrzeug von einem geparkten Fahrzeug oder Objekt entfernt befindet. Außerdem können Einparkhilfssysteme weniger zuverlässig sein, wenn ein Vorbeifahrwinkel des gefahrenen Fahrzeugs (in Bezug auf die geparkten Fahrzeuge) zu groß ist.
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Daher betreffen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung Technologien zur Beurteilung dessen, ob eine Bewegung oder Position eines Fahrzeugs zur Erkennung einer verfügbaren Parklücke führt. In einem Fall wird ein Signal, beispielsweise mittels eines Sensors empfangen, wobei das Signal verwendet wird, um einen Bewegungsparameter zu berechnen. Zum Beispiel kann der Bewegungsparameter einen Abstand zwischen dem gefahrenen Fahrzeug und einem oder mehreren Objekten oder einem Vorbeifahrwinkel des gefahrenen Fahrzeugs in Bezug auf das eine oder die mehreren Objekte beinhalten. Der Bewegungsparameter wird dann mit einem Bewegungsparameter-Schwellenwert verglichen und eine Benachrichtigung wird übertragen, wenn der Bewegungsparameter (z. B. Bedingung) nicht eingehalten wird.
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Nachdem im Allgemeinen einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, wird nun auf 1 Bezug genommen, um andere Aspekte der Erfindung zu beschreiben. 1 stellt eine Vogelperspektive eines gefahrenen Fahrzeugs 110 und mehrerer geparkter Fahrzeuge 112, 114, 116 und 118 dar. Das gefahrene Fahrzeug weist ein Einparkhilfssystem 120 auf, das konfiguriert ist, eine verfügbare Parklücke 122 zu erkennen.
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Das Einparkhilfssystem 120 ist zu Darstellungszwecken mit einer auseinandergezogenen Ansicht dargestellt und weist verschiedene Komponenten auf, die wirksam eingesetzt werden, um eine verfügbare Parklücke 122 zu erkennen. Wie dargestellt, weist das Einparkhilfssystem 120 einen Sensor 124, eine Rechenvorrichtung 126 (z. B. Prozessor, Speicher und dergleichen), einen Zähler 134 und einen Zeitmesser 136 auf. Das Einparkhilfssystem 120 kann mehr oder weniger Komponenten aufweisen, wobei der Sensor 124, die Rechenvorrichtung 126, der Zähler 134 und der Zeitmesser 134 beispielhaft dargestellt sind. Andere Komponenten können eine Präsentationsvorrichtung (z. B. einen Sprecher, eine LED-Anzeige, einen Anzeigebildschirm und dergleichen) aufweisen, die zur Auslösung von Alarmen verwendet werden.
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In einer Ausführungsform emittiert das Einparkhilfssystem 120 ein oder mehrere Signale 125, die von den geparkten Fahrzeugen 112, 114, 116 und 118 zurückgeworfen werden, während das gefahrene Fahrzeug 110 vorbeifährt. Der Sensor 124 des Einparkhilfssystems 120 empfängt reflektierte Signale, die von einer Rechenvorrichtung 126 des Einparkhilfssystems 120 verwendet werden, um die geparkten Fahrzeuge zu beurteilen. Zum Beispiel kann das Einparkhilfssystem die reflektierten Signale verwenden, um jeweilige Positionen von geparkten Autos 116 und 118 zu bestimmen und eine Größe 128 der Parklücke 122 basierend auf den jeweiligen Positionen zu erkennen.
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Wie in anderen Teilen dieser Beschreibung angegeben, kann das Einparkhilfssystem 120 basierend auf dem Abstand 130 zwischen dem gefahrenen Fahrzeug 110 und den geparkten Fahrzeugen 116 und 118 weniger zuverlässig sein. Wenn zum Beispiel der Abstand 130 einen maximalen Abstand 133 überschreitet, für den der Sensor 124 Fahrzeuge zuverlässig erkennen kann, dann kann das Einparkhilfssystem 120 die geparkten Fahrzeuge oder die Parklücke 122 möglicherweise nicht genau erkennen. Dementsprechend beinhaltet eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Empfangen eines oder mehrerer Signale 125, die zur Berechnung eines Abstands 130 des gefahrenen Fahrzeugs 110 verwendet werden, von einem geparkten Fahrzeug. Der Abstand 130 wird dann mit einem Abstandsschwellenwert 132 verglichen, um zu bestimmen, ob empfohlen wird, dass das gefahrene Fahrzeug 110 näher an die geparkten Fahrzeuge gefahren wird. Wenn der Abstand 130 den Abstandsschwellenwert 132 überschreitet, wird eine Benachrichtigung übermittelt, die angibt, dass der Abstandsschwellenwert überschritten ist. Zum Beispiel kann die Benachrichtigung an eine Präsentationsvorrichtung des Einparkhilfssystems übermittelt werden.
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Der Abstandsschwellenwert 132 kann auf verschiedene Arten und Weisen bestimmt werden und wird in einem Abstand eingestellt, der geringer als der maximale Abstand 133 ist. Die Einstellung des Abstandsschwellenwerts 132, der geringer als der maximale Abstand 133 ist, ermöglicht die Erzeugung eines Alarms, bevor sich das gefahrene Fahrzeug 110 über den maximalen Abstand 133 hinaus bewegt. In einer Ausführungsform liegt der Abstandsschwellenwert 132 in einem Bereich zwischen etwa 1 Meter und etwa 2 Metern.
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Der Abstand 130 kann auf verschiedene Arten und Weisen berechnet werden. In einer Ausführungsform schließt der Abstand 130 einen Abstand eines einzigen Fahrzeugs wie des geparkten Fahrzeugs 116 ein. Dementsprechend kann der Abstand 130 für jedes geparkte Auto berechnet werden, an dem das gefahrene Fahrzeug 110 vorbeifährt. In einer anderen Ausführungsform schließt der Abstand 130 einen durchschnittlichen Abstand 138 basierend auf einer Mindestmenge von erkannten geparkten Autos ein. Dementsprechend weist das Einparkhilfssystem 120 eine Zählvorrichtung 134 auf, die auf eins eingestellt wird, wenn ein erstes Auto wie 112 erkannt wird. Die Zählvorrichtung 134 erhöht die Fahrzeuganzahl, wenn ein anderes Fahrzeug innerhalb eines Schwellenabstands des vorherigen Autos erkannt wird, wobei ein laufender durchschnittlicher Abstand berechnet wird. Der Abstand zwischen erkannten geparkten Fahrzeugen kann anhand verschiedener Techniken berechnet werden. Zum Beispiel kann ein Zeitmesser 136 gestartet werden, wenn das Ende eines ersten Fahrzeugs erkannt wird, und gestoppt werden, wenn der Beginn eines benachbarten Fahrzeugs erkannt wird. Die vergangene Zeit kann mit der Geschwindigkeit des gefahrenen Fahrzeugs kombiniert werden, um den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug zu schätzen. Falls kein nachfolgendes Fahrzeug innerhalb des Schwellenabstands des vorherigen Fahrzeugs erkannt wird, dann wird der Zähler auf null zurückgesetzt, bis ein nachfolgendes Fahrzeug erkannt wird.
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Nun wird auf 2 Bezug genommen, um eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu beschreiben. 2 stellt eine Vogelperspektive einer anderen Parkumgebung dar, in der ein gefahrenes Fahrzeug 210 zusammen mit verschiedenen geparkten Autos 212, 214, 216, 218, 220 und 222 dargestellt ist. Ähnlich wie in 1 weist das gefahrene Fahrzeug 210 ein Einparkhilfssystem 120 auf. Außerdem stellt 2 einen Schwellenabstand 232 und einen maximalen Abstand 233 dar. Ein durchschnittlicher Abstand 230 zwischen dem gefahrenen Fahrzeug 210 und den geparkten Fahrzeugen ist als ein Pfeil dargestellt und ist geringer als der Schwellenabstand 232 dargestellt.
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2 stellt einen Vorbeifahrwinkel 240 des gefahrenen Fahrzeugs 210 dar, der einen Winkel zwischen einem Fahrweg des gefahrenen Fahrzeugs 210 in Bezug auf ein oder mehrere geparkte Autos einschließt. Ein Vorbeifahrwinkel kann auf verschiedene Arten und Weisen bestimmt werden. Zum Beispiel kann das Einparkhilfssystem 120 Signale 225 interpretieren, die von dem Sensor 124 empfangen werden, um einen Vorbeifahrwinkel zu berechnen. Außerdem kann eine Bewegung eines Lenkrads gemessen werden, um einen Vorbeifahrwinkel sowie einen Winkel zu bestimmen, bei dem Fahrzeugreifen gedreht werden. In einer Ausführungsform wird eine Vorbeifahrwinkelausgabe von einem Koppelnavigationsmodul erhalten.
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Der Vorbeifahrwinkel 240 ist derart, dass, falls das gefahrene Fahrzeug 210 in dem Vorbeifahrwinkel 240 weiterfährt, ein nachfolgendes geparktes Fahrzeug 222 von dem Einparkhilfssystem 120 nicht genau erfasst werden kann. Dementsprechend beinhaltet eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Vergleichen des Vorbeifahrwinkels 240 mit einem Schwellenvorbeifahrwinkel. In einer Ausführungsform schließt der Schwellenwinkel einen Winkel von mindestens etwa 5 Grad ein. Falls der Schwellenvorbeifahrwinkel überschritten wird, wird eine Benachrichtigung übermittelt, die zeigt an, dass der Schwellenwert überschritten ist. Zum Beispiel kann die Benachrichtigung an eine Präsentationsvorrichtung des Einparkhilfssystems übermittelt werden. Ein Alarm, der eine Verringerung des Vorbeifahrwinkels nahelegt, kann dann dem Fahrer bereitgestellt werden, sodass eine angemessene Zeit für die Einstellung des Fahrwegs des gefahrenen Fahrzeugs 210 bereitgestellt wird, sodass das nachfolgend geparkte Fahrzeug 222 genau erfasst werden kann.
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können verschiedene Typen von Gegenständen wie eine Vorrichtung, ein System, ein Verfahren und dergleichen einschließen. Zum Beispiel schließt eine Ausführungsform eine Einparkhilfsvorrichtung zum Erkennen einer verfügbaren Parklücke für ein Fahrzeug ein. Die Vorrichtung weist verschiedene Komponenten wie einen Sensor, eine Rechenvorrichtung und eine Präsentationsvorrichtung auf. Die Einparkhilfsvorrichtung kann auch einen Zähler und einen Zeitmesser aufweisen. Die Einparkhilfsvorrichtung ist konfiguriert oder programmiert, Funktionen auszuführen, die bei der Erkennung einer verfügbaren Parklücke helfen. Zum Beispiel weist die Rechenvorrichtung eine Verarbeitungsvorrichtung auf, die mit einem Speicher gekoppelt ist und die Daten aus dem Speicher abruft, um bestimmte Vorgänge auszuführen.
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Unter Bezugnahme auf 3 ist eine beispielhafte Rechenvorrichtung 310 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bereitgestellt. Die Rechenvorrichtung 310 ist jedoch nur ein Beispiel einer geeigneten Rechenumgebung und soll keine Einschränkung bezüglich des Anwendungsbereichs oder der Funktionalität der erfinderischen Ausführungsformen nahelegen. Die Rechenumgebung 100 soll auch nicht derart ausgelegt werden, dass sie eine Abhängigkeit oder Anforderung in Bezug auf eine beliebige oder eine Kombination von dargestellten Komponenten aufweist.
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Ausführungsformen der Erfindung können im allgemeinen Kontext von Computercode oder maschinennutzbaren Anweisungen beschrieben werden, einschließlich computerausführbaren Anweisungen wie Programmmodule, die von einem Computer oder einer anderen Maschine wie einem persönlichen Datenassistent oder einer anderen tragbaren Vorrichtung ausgeführt werden. Im Allgemeinen beziehen sich Programmmodule, einschließlich Routinen, Programmen, Objekten, Komponenten, Datenstrukturen usw. auf Code, der bestimmte Aufgaben ausführt oder bestimmte abstrakte Datentypen implementiert. Beispiele dieses Codeinhalts oder dieser Anweisungen schließen die Abläufe ein, die als von der Einparkhilfsvorrichtung 120 ausgeführt beschrieben sind, wie das Berechnen eines Bewegungsparameters (z. B. Abstand oder Vorbeifahrwinkel) und Vergleich des Bewegungsparameters mit einem Schwellenwert.
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Unter Bezugnahme auf 3 weist die Rechenvorrichtung 310 einen Bus 311 auf, der die folgenden Vorrichtungen direkt oder indirekt koppelt: Speicher 312, einen oder mehrere Prozessoren 312, eine oder mehrere Präsentationskomponenten 316, Eingabe-/Ausgabeanschlüsse 318, Eingabe-/Ausgabekomponenten 320 und eine beispielhafte Stromzufuhr 322. Der Bus 311 repräsentiert einen oder mehrere Busse (wie einen Adressbus, Datenbus oder eine Kombination davon). Wenngleich verschiedene Blöcke aus 3 aus Klarheitsgründen mit Linien dargestellt sind, ist eine Abgrenzung verschiedener Komponenten in Wirklichkeit nicht so klar, wobei die Linien metaphorisch betrachtet grau und verschwommen genauer wären. Zum Beispiel kann eine Präsentationskomponente wie eine Anzeigevorrichtung eine I/O-Komponente sein. Ferner haben Prozessoren einen Speicher. Es wird anerkannt, dass dies die Natur des Standes der Technik ist, wobei wiederholt darauf hingewiesen wird, dass die graphische Darstellung aus 3 bloß eine Erläuterung einer beispielhaften Rechenvorrichtung ist, die in Verbindung mit einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann.
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Die Rechenvorrichtung 310 kann verschiedene computerlesbare Medien aufweisen. Zum Beispiel und ohne Einschränkung können computerlesbare Medien einen wahlfreien Zugriffsspeicher (RAM); Nurlesespeicher (ROM); elektronisch löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM); Flashspeicher oder andere Speichertechnologien; CDROM, DVD oder andere optische oder holographische Medien; Magnetkassetten, Magnetband, Magnetplattenspeicher oder andere Magnetspeichervorrichtungen oder eine beliebige andere Speichervorrichtung einschließen, die zum Speichern von gewünschten Informationen verwendet werden kann und auf welche von der Rechenvorrichtung 310 zugegriffen werden kann.
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Der Speicher 312 weist Computerspeichermedien in Form von flüchtigem und/oder nichtflüchtigem Speicher auf. Der Speicher kann entfernbar, nicht entfernbar oder eine Kombination davon sein. Zu beispielhaften Hardwarevorrichtungen gehören Festkörperspeicher, Festplattenlaufwerke, Laufwerke für optische Platten usw. Die Rechenvorrichtung 310 weist einen oder mehrere Prozessoren auf, die Daten aus verschiedenen Einheiten wie dem Speicher 312 oder den I/O-Komponenten 320 lesen. Präsentationskomponente(n) 316 präsentieren einem Benutzer oder einer anderen Vorrichtung Daten. Zu beispielhaften Präsentationskomponenten gehören eine Anzeigevorrichtung, ein Sprecher, vibrierende Komponenten, ein LED-Anzeigelicht und dergleichen. I/O-Anschlüsse 318 ermöglichen es einer Rechenvorrichtung 310, mit anderen Vorrichtungen logisch gekoppelt zu werden, die I/O-Komponenten 320 aufweisen, von denen einige integriert sein können.
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Unter Bezugnahme auf 4 ist ein Flussdiagramm dargestellt, das eine Reihe von Schritten aufweist, die gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden. Dementsprechend kann die Erfindung mindestens einen Teil des Verfahrens 410 oder computerlesbare Medien einschließen, die Anweisungen speichern, die, wenn sie ausgeführt werden, mindestens einen Teil des Verfahrens 410 ausführen.
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Das Verfahren 410 beinhaltet in Schritt 412 das Einschalten der Einparkhilfsvorrichtung. Zum Beispiel kann die Einparkhilfsvorrichtung eine Eingabe „EIN“ von einem Fahrer (oder anderen Insassen) empfangen. Schritt 414 beinhaltet das Empfangen von Signalen, die zur Erkennung von geparkten Fahrzeugen verwendet werden. Zum Beispiel empfängt der Sensor 124 Signale (z. B. 125 und 225), die zum Erkennen von geparkten Autos verwendet werden.
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Schritt 416 stellt eine Entscheidung dar, die davon abhängig ist, ob ein oder mehrere umliegende geparkte Autos erkannt wurden. Falls keine umliegenden geparkten Autos erkannt wurden, geht das Verfahren 410 weiter zu Schritt 418, bei dem eine Benachrichtigung zum Weiterfahren bereitgestellt wird, und das Verfahren 410 wiederholt Schritt 414. Falls kein umliegendes geparktes Auto erkannt wurde, geht das Verfahren 410 weiter zu Schritt 420, der eine Entscheidung darstellt, die davon abhängt, ob mindestens zwei Fahrzeuge innerhalb eines Schwellenabstands zueinander erkannt wurden. Zum Beispiel wird ein Zähler gestartet. Falls mindestens zwei Fahrzeuge nicht erkannt wurden, dann geht das Verfahren 410 weiter zu Schritt 422, bei dem ein Zähler auf null zurückgesetzt wird, eine Benachrichtigung zum Weiterfahren bereitgestellt wird und das Verfahren Schritt 414 wiederholt. Wenn jedoch mindestens zwei Fahrzeuge erkannt wurden, dann geht das Verfahren 410 weiter zu schritt 424, wo der Zähler erhöht wird. Diesbezüglich ist das Erkennen von mindestens zwei Fahrzeugen innerhalb eines Schwellenabstands voneinander eine Bedingung zum Vorwärtsbewegen mit dem Algorithmus.
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Nach dem Erhöhen des Zählers beinhaltet Schritt 426 das Erhalten eines Bewegungsparameters. Zum Beispiel kann ein Abstand des gefahrenen Fahrzeugs von den geparkten Autos berechnet werden. Oder ein Vorbeifahrwinkel des gefahrenen Fahrzeugs kann von einem Koppelnavigationsmodul abgerufen werden. Das Verfahren 410 geht weiter zu Schritt 428, der eine andere Entscheidung repräsentiert, die darauf basiert, ob der Bewegungsparameter einen Bewegungsparameter-Schwellenwert erfüllt.
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In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist der Bewegungsparameter-Schwellenwert einen Abstandsschwellenwert auf, der einen abstimmbaren Bereich von Abständen (z. B. zwischen X1 und X2) aufweist, die von verschiedenen Faktoren abhängen. Zum Beispiel führen einige Detektionstechnologien und -sensoren eine genaue Erkennung von Objekten bei weiteren Abständen aus als andere Detektionstechnologien. Dementsprechend kann der Schwellenwertbereich mindestens teilweise von der von dem Einparkhilfssystem eingesetzten Detektionstechnologie abhängen. Andere relevante Faktoren schließen Umweltbedingungen wie die Lufttemperatur ein. Zum Beispiel erkennen einige Ultraschallsensoren Objekte auf etwa 1,5 Meter in Umgebungen mit hoher Wärme und 2 Meter in Umgebungen mit niedrigerer Wärme und einige Ultraschallsensoren sogar auf 4 Meter. Außerdem können andere Sensoren wie Video (z. B. Kamera) und Radar Messwerte bei sogar 10 Metern oder mehr bereitstellen. Diese Sensoren können sogar in Kombination verwendet werden. Dementsprechend kann Schritt 428 das Bestimmen, ob der Bewegungsparameter (z. B. Vorbeifahrabstand) in einen Bereich eines abstimmbaren Schwellenminimums und eines abstimmbaren Schwellenmaximums fällt, beinhalten.
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In anderen Ausführungsformen weist der Bewegungsparameter-Schwellenwert einen Vorbeifahrwinkel-Schwellenwert auf, der verwendet wird, um zu bestimmen, ob eine Änderung der Fahrbewegung nahegelegt werden soll. Zum Beispiel kann ein Vorbeifahrwinkel von etwa fünf Grad angewendet werden, um zu bestimmen, ob eine Änderung einer Fahrbewegung vorgenommen werden soll.
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Falls der Bewegungsparameter-Schwellenwert erfüllt ist, dann wird in Schritt 430 eine Nachricht zum Weiterfahren bereitgestellt. Wenn jedoch der Bewegungsparameter-Schwellenwert nicht erfüllt ist, dann wird in Schritt 432 eine Nachricht oder ein Alarm ausgelöst, um eine Fahrbewegung einzustellen. Zum Beispiel kann die Nachricht eine Bewegung näher zu den geparkten Fahrzeugen oder eine Verringerung eines Vorbeifahrwinkels nahelegen. In einer Ausführungsform weist der Bewegungsparameter, der in Schritt 426 geschätzt wird, den Abstand des Fahrzeugs von den geparkten Autos auf, wobei die Erfüllung des Bewegungsparameter-Schwellenwerts eine Bedingung für die Berechnung des Vorbeifahrwinkels ist.
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Viele verschiedene Gestaltungen der verschiedenen dargestellten Komponenten sowie nicht dargestellten Komponenten sind möglich, ohne von dem Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche abzuweichen. Ausführungsformen der vorliegenden Technologie wurden mit der Absicht beschrieben, erläuternd und nicht einschränkend zu sein. Nach und aufgrund des Lesens dieser Offenbarung sind für den Leser alternative Ausführungsformen ersichtlich. Alternative Mittel zur Implementierung des Vorstehenden können vollendet werden, ohne von dem Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche abzuweichen. Bestimmte Merkmale und Unterkombinationen sind nützlich und können ohne Bezugnahme auf andere Merkmale und Unterkombinationen angewendet werden und sind innerhalb des Schutzbereichs der Ansprüche enthalten.
