CN109080594A - 辅助侧方位停车的装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于辅助驾驶领域，具体涉及一种辅助侧方位停车的装置，其包括数据采集部、调节部和控制部，数据采集部收集信息并传输给控制部，控制部根据所收集的信息判断车辆停泊位置处的泊车环境，对辅助轮等辅助结构做出适应性调整，以提高泊车时的车辆稳定性、减少泊车耗时。
Description
技术领域
本发明属于辅助驾驶领域，特别涉及一种辅助侧方位停车的装置。
背景技术
减小泊车时的车辆转向半径的横向辅助装置可以方便驾驶者的泊车操作，例如上海中科深江电动车辆有限公司的专利产品泊车辅助装置及具有该装置的电动车辆(参考利文献CN103010181B)，北汽福田汽车股份有限公司(参考专利文献CN104828032B)。
发明内容
本发明提供了一种辅助侧方位停车的装置，其可以根据车辆停泊位置处的停车环境，对辅助轮等辅助结构做出适应性调整，以提高泊车时的车辆稳定性、减少泊车耗时。
其包括图像传感器、调节部和控制系统，
所述图像传感器安装于汽车顶部，用于采集停车位及停车位附近的图像；
调节部包括：
辅助轮，其安装于车辆后部，用于在泊车时支撑并驱动车辆的后部横向运动；
第一驱动装置，安装于辅助轮内部，用于驱动辅助轮转动；
升降杆，用于调节辅助轮的升降高度；
液压泵，用于驱动升降杆升降；
连接支架，其用于连接和固定辅助轮；
旋转盘，其安装于升降杆和连接支架之间并与连接支架固定；
第二驱动装置，其用于驱动旋转盘旋转，从而调节辅助轮的侧面所在的平面与车轮轴之间的角度；
控制系统被配置为：
(1)以图像传感器为原点建立三维坐标系，记录图像传感器的安装高度和俯角以及拍摄照片时的焦距，再根据图像传感器采集停车位附近的图像识别出车位线标识物，进而计算出车辆与车位线标识物之间的距离；
(2)当检测前方停车位长度为标准值，车头和车身与侧方位车位边沿的距离大于第一值且车尾与车位边沿距离不小于第二值，判断此时车辆处于理想泊车位；
(3)当车辆处于理想泊车位时，控制部3控制升降杆22降下辅助轮21，将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮21转动，旋转车辆尾部至车身与侧方位车位边沿平行；
(4)当检测到前方停车位长度小于标准值时，控制辅助侧方位停车的装置提前进入工作状态，且时间提前量与停车位长度成反比，即停车位长度越小，辅助侧方位停车的装置越早进入工作状态；控制调节辅助轮侧面所在的平面与车轮轴之间的角度从初始角度调节为最终角度，所述最终角度与停车位的长度成反比，即停车位长度越小，最终角度越大，通过调整辅助轮与车轮轴之间的角度使辅助轮产生一个水平的位移补偿分量，用于补偿因车位过短而造成的水平方向上的位移不足；在辅助侧方位停车的装置提前进入工作状态和调节角度二者共同的作用，使车辆更容易停进非理想泊车位；
所述工作状态是指辅助轮被降下或被调整角度。
本发明的有益效果是：本发明可以根据车辆停泊位置处的停车环境，对辅助轮等辅助结构做出适应性调整，以提高泊车时的车辆稳定性、减少泊车耗时。
附图说明
图1示出了辅助侧方位停车的装置结构示意图；
图2示出了辅助侧方位停车的装置组成框图。
具体实施方式
下面参照附图，详细描述本系统的结构以及所实现的功能。
辅助侧方位停车的装置，包括数据采集部1、调节部2和控制系统3，控制系统3根据数据采集部1收集的信息控制调节部2的工作状态；其中，
数据采集部1包括：
图像传感器11，安装于汽车顶部，用于停车位附近图像的采集；
装置调节部2包括：
辅助轮21，用于泊车时支撑并驱动车辆后部横向运动；
轮边电机，其作为第一驱动装置安装于辅助轮21内部，用于驱动辅助轮21旋转；
升降杆22，用于调节辅助轮21的升降高度；
液压泵23，用于驱动升降杆22升降；
连接支架24，用于连接辅助轮21和升降杆22；
旋转盘25，安装于升降杆22和连接支架24之间；
第二驱动装置，用于驱动旋转盘25旋转，从而调节辅助轮21侧面所在的平面与车轮轴之间的角度A；
控制系统3被配置为：
(1)以图像传感器为原点建立三维坐标系，记录图像传感器的安装高度和俯角以及拍摄照片时的焦距，再根据图像传感器采集停车位附近的图像识别出车位线标识物，进而计算出车辆与车位线标识物之间的距离；
(2)当检测前方停车位长度为标准值，车头和车身与侧方位车位边沿的距离大于第一值且车尾与车位边沿距离不小于第二值，判断此时车辆处于理想泊车位；
(3)当车辆处于理想泊车位时，控制部3控制升降杆22降下辅助轮21，将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮21转动，旋转车辆尾部至车身与侧方位车位边沿平行；
(4)当检测到前方停车位长度小于标准值时，控制辅助侧方位停车的装置提前进入工作状态，且时间提前量与停车位长度成反比，即停车位长度越小，辅助侧方位停车的装置越早进入工作状态；控制调节辅助轮侧面所在的平面与车轮轴之间的角度从初始角度调节为最终角度，所述最终角度与停车位的长度成反比，即停车位长度越小，最终角度越大，通过调整辅助轮与车轮轴之间的角度使辅助轮产生一个水平的位移补偿分量，用于补偿因车位过短而造成的水平方向上的位移不足；在辅助侧方位停车的装置提前进入工作状态和调节角度二者共同的作用，使车辆更容易停进非理想泊车位。
本领域技术人员应该认识到，不背离正如一般性地描述的本发明的实质和范围，可以对各个特定的实施例中示出的发明进行各种各样的变化和/或修改。因此，从所有方面来讲，这里的实施例应该被认为是说明性的而并非限定性的。同样，本发明包括任何特征的组合，尤其是专利权利要求中的任何特征的组合，即使该特征或者特征的组合并未在专利权利要求或者这里的各个实施例中被明确地说明。
Claims (2)
1.一种辅助侧方位停车的装置，其特征在于，其根据车辆停泊位置处的停车环境调节辅助轮的参数，以提高泊车时的车辆稳定性，减少泊车耗时。
2.一种辅助侧方位停车的装置，其包括图像传感器、调节部和控制系统，其特征在于，
所述图像传感器安装于汽车顶部，用于采集停车位及停车位附近的图像；
所述调节部包括：
辅助轮，其安装于车辆后部，用于在泊车时支撑并驱动车辆的后部横向运动；
第一驱动装置，安装于辅助轮内部，用于驱动辅助轮转动；
升降杆，用于调节辅助轮的升降高度；
液压泵，用于驱动升降杆升降；
连接支架，其用于连接和固定辅助轮；
旋转盘，其安装于升降杆和连接支架之间并与连接支架固定；
第二驱动装置，其用于驱动旋转盘旋转，从而调节辅助轮的侧面所在的平面与车轮轴之间的角度；
所述控制系统被配置为：
(1)以图像传感器为原点建立三维坐标系，记录图像传感器的安装高度和俯角以及拍摄照片时的焦距，再根据图像传感器采集停车位附近的图像识别出车位线标识物，进而计算出车辆与车位线标识物之间的距离；
(2)当检测前方停车位长度为标准值，车头和车身与侧方位车位边沿的距离大于第一值且车尾与车位边沿距离不小于第二值，判断此时车辆处于理想泊车位；
(3)当车辆处于理想泊车位时，控制部控制升降杆降下辅助轮将车辆后部顶起抬离地面，第一驱动装置驱动辅助轮转动，旋转车辆尾部至车身与侧方位车位边沿平行；
(4)当检测到前方停车位长度小于标准值时，控制辅助侧方位停车的装置提前进入工作状态，且时间提前量与停车位长度成反比，即停车位长度越小，辅助侧方位停车的装置越早进入工作状态；控制调节辅助轮侧面所在的平面与车轮轴之间的角度从初始角度调节为最终角度，所述最终角度与停车位的长度成反比，即停车位长度越小，最终角度越大，通过调整辅助轮与车轮轴之间的角度使辅助轮产生一个水平的位移补偿分量，用于补偿因车位过短而造成的水平方向上的位移不足；在辅助侧方位停车的装置提前进入工作状态和调节角度二者共同的作用，使车辆更容易停进非理想泊车位；
所述工作状态是指辅助轮被降下或被调整角度。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110588595A (zh) * | 2019-10-10 | 2019-12-20 | 盐城工学院 | 一种辅助泊车机器人 |
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| CN104999962A (zh) * | 2014-04-17 | 2015-10-28 | 福特全球技术公司 | 用于车辆的停车辅助设备 |
| CN106875736A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-06-20 | 江苏大学 | 一种无线自动泊车系统及方法 |
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2018
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| CN110588595B (zh) * | 2019-10-10 | 2022-07-01 | 盐城工学院 | 一种辅助泊车机器人 |
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