CN104999962B - 用于车辆的停车辅助设备 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的停车辅助系统，包括针对评估车辆的运动或位置是否有利于检测到可用的停车位的各种元件。在一个实例中，信号被接收，并且信号用来计算运动参数。例如，运动参数可以包括在驱动车辆和一个或多个对象之间的距离或相对于一个或多个对象驱动车辆的通过角。运动参数然后与运动参数阈值进行比较，并且当运动参数不满足时发送通知。

Description

用于车辆的停车辅助设备

背景技术

确定停车位对车辆是否适当地尺寸合适经常是具有挑战性的。例如，车辆驾驶员可能很难评估停车位是否足够长(例如，当平行停车时)或足够宽(例如，当垂直停车时)。

停车辅助技术已经被发展来辅助确定位置是否足够大用于车辆来停车。然而，当车辆离周围的车辆太远或相对于周围的车辆以一定角度移动时，这些技术可能是不太精确的或可靠的。

发明内容

本发明的实施例针对停车辅助技术，其确定车辆何时以可能致使停车位评估不太可靠或可能最终导致不太可靠的评估的方式正在被驱动。例如，技术可以确定车辆应当更靠近停放的车辆被驱动来减少不太可靠的评估将做出的可能性。此外，技术可以确定车辆的通过角可能致使评估不太可靠。

在一个实施例中，本发明包括计算机可读介质，其存储计算机可执行指令，当该指令被执行时，提供一种评估车辆的运动是否有利于检测到可用的停车位的方法。方法可以包括各种步骤，以及在一个方面，方法包括接收一个或多个信号，其可用来计算车辆距一个或多个对象的距离。然后做出关于距离是否超过距离阈值的测定，并且当距离阈值被超过时发送通知。在另一个方面中，方法包括接收一个或多个的信号，其用于评估车辆相对于一个或多个对象被驱动的通过角(passing angle)。然后做出关于通过角是否满足角度阈值的测定，并且当角度不能满足角度阈值时发送通知。

根据本发明的一个实施例，其中信号包括超声波信号。

根据本发明的一个实施例，其中第一距离阈值处在约1米到约2米的范围内。

根据本发明的一个实施例，其中通知引起警报，其建议车辆应该更靠近一个或多个对象被驱动。

根据本发明的一个实施例，进一步包含，当使用一个或多个信号在第一位置处检测到第一对象时起动计数器，和确定第二对象是否在距第一位置的第二阈值距离内被检测到。

根据本发明的一个实施例，其中当第二对象在第二阈值距离内被检测到时，计算车辆距一个或多个对象的距离，并且其中当第二阈值距离内没有检测到第二对象时，计数器重置为零，以使计算车辆距一个或多个对象的距离以第二阈值的满足为条件。

根据本发明的一个实施例，其中第一对象和第二对象的相对位置用来计算距离。

根据本发明的一个实施例，其中距离包括在车辆和第一对象和第二对象之间测量的平均距离。

根据本发明，提供一种计算机可读介质，其存储计算机可执行指令，当该指令被执行时，提供一种评估车辆的运动是否有利于检测可用的停车位的方法，方法包含：

获得车辆相对于一个或多个对象被驱动的通过角；

确定通过角是否满足角度阈值；以及

当角度不能满足角度阈值时，发送表明角度阈值不能被满足的通知。

根据本发明的一个实施例，其中角度阈值至少约5度，并且其中当通过角小于角度阈值时，角度阈值被满足。

根据本发明的一个实施例，其中通知引起警报，其建议调节车辆的路径。

本发明的另一实施例包括用于检测用于车辆的可用的停车位的停车辅助设备。设备除了其他元件外可以包括，接收一个或多个信号并且被耦接到计算设备的传感器。计算设备配置为计算基于一个或多个信号并描述车辆相对于一个或多个对象的状态的运动参数。此外，计算设备将运动参数与运动参数阈值进行比较，并且当运动参数不能满足运动参数阈值时发送通知。设备还包括显示设备，其接收通知和提供建议车辆状态应该被改变的警报。

根据本发明的一个实施例，其中传感器包括超声波传感器。

根据本发明的一个实施例，其中运动参数包括在车辆和一个或多个对象之间的距离。

根据本发明的一个实施例，其中距离是在车辆和一个或多个对象之间测得的平均距离。

根据本发明的一个实施例，其中运动阈值是处在约1米到约2米的范围内的距离阈值，并且其中当距离超过距离阈值时，距离不能满足距离阈值。

根据本发明的一个实施例，其中警报建议车辆应该更靠近一个或多个对象被驱动。

根据本发明的一个实施例，其中运动参数包括车辆相对于一个或多个对象移动中所遵循的路径的角度。

根据本发明的一个实施例，其中运动参数阈值至少约5度，并且其中当角度超过运动参数阈值时，角度不能满足运动参数阈值。

根据本发明的一个实施例，进一步包含计数器，其当使用一个或多个信号在第一位置处检测到第一对象时起动，其中计算设备配置为：

确定第二对象在距第一位置的第二阈值距离内是否被检测到；

当第二对象在第二阈值距离内被检测到时，计算车辆距一个或多个对象的距离；以及

当第二对象在第二阈值内没有被检测到时，重置计数器为零，以使计算车辆距一个或多个对象的距离以第二阈值的满足为条件。

本发明的实施例通过下面的权利要求，而不是本发明内容限定。本发明的各个方面的高级概述在此处提供来仅仅介绍在下面的详细描述部分中进一步描述的概念的选择。本发明内容并不旨在确定所要求的主题的关键或必要特征，也不旨在用作单独的辅助来确定所要求的主题的范围。

附图说明

参照所附的附图，本发明的说明性实施例在下面被详细地描述，其通过引入并入于此，其中：

图1描绘了根据本发明的实施例的停车环境的鸟瞰视图；

图2描绘了根据本发明的实施例的另一停车环境的鸟瞰视图；

图3描绘了根据本发明的实施例的示例性计算环境；以及

图4描绘了具有根据本发明的实施例进行实施的各种步骤的流程图。

具体实施方式

本发明的实施例的主题在此更具体地进行描述来满足法定要求。但是描述本身并不是旨在必然限制权利要求的范围。相反，所要求的主题可能以其他方式体现，以包括类似于本文中描述的那些不同的元素或元素的组合，连同其它现有或将来技术。术语不应被解释为意味在本文所公开的各种步骤之间的任何特定顺序，除非和除了各个步骤的顺序是明确说明的。

停车辅助系统存在，可以评估停车位是否足够长(例如，当平行停车时)或足够宽(例如，当垂直停车时)以能容纳车辆。这些技术使用各种类型的传感器，比如超声波，电磁，雷达，视景(例如，具有视频分析的视频)，和激光雷达，以测量车辆周围的环境。例如，停车辅助系统典型地包括配置为基于通过传感器检测到的条件做出评估的处理设备或控制器的某些形式。另外，停车辅助系统典型地包括，或连接到显示设备的某些形式，比如LED指示器，仪表板显示器，可听的通知系统，以及类似物。因此，停车辅助系统可以通过显示设备提供警报来辅助驾驶员停放车辆。

当被停放的车辆以不太有利于精确的扫描，传感，和类似物的方式被驱动时，停车辅助系统有时是不太可靠的。例如，驱动车辆距离停放的车辆或对象越远，停车辅助系统经常越不可靠。此外，当驱动车辆的通过角(相对于停放的车辆)太大时，停车辅助系统可能是不太可靠的。

因此，本发明的实施例针对用于评估车辆的运动或位置是否有利于检测到可用的停车位的技术。在一个例子中，信号被接收，比如通过使用传感器，并且信号用来计算运动参数。例如，运动参数可以包括在驱动车辆和一个或多个对象之间的距离或驱动车辆相对于一个或多个对象的通过角。运动参数然后与运动参数的阈值进行比较，并当运动参数(例如，条件)不满足时发送通知。

已经总体上描述了本发明的一些实施例，现在参照图1来描述本发明的其它方面。图1描绘了驱动车辆110和一些停放的车辆112，114，116和118的鸟瞰视图。驱动车辆包括配置为检测到可用的停车位122的停车辅助系统120。

停车辅助系统120以展开图被描绘是为了说明的目的，并包括各种组件，其利用来检测到可用的停车位122。如图所示，停车辅助系统120包括传感器124，计算设备126(例如，处理器，存储器，和类似物)，计数器134和定时器136。停车辅助系统120可以包括更多或更少的组件和传感器124，计算设备126，计数器134和定时器134，被显示用于示例性目的。其它组件可以包括用来呈现警报的显示设备(例如，扬声器，LED指示器，显示屏幕，和类似物)。

在一个实施例中，停车辅助系统120发射一个或多个信号125，其当驱动车辆110通过时被反射离开停放的车辆112，114，116和118。停车辅助系统120的传感器124接收反射的信号，其通过停车辅助系统120的计算设备126使用来评估停放的车辆126。例如，停车辅助系统可以使用反射信号来确定停放的汽车116和118的各自的位置和基于各自的位置评估停车位122的大小128。

如在本说明书的其它部分中所示，停车辅助系统120基于驱动车辆110和停放的车辆116和118之间的距离130可能是不太可靠的。例如，如果距离130超过传感器124可以可靠地检测任何车辆的最大距离133，则停车辅助系统120可能无法精确地检测到停放的车辆或停车位122。因此，本发明的实施例包括接收一个或多个信号125，其用来计算驱动车辆110距停放的车辆的距离130。距离130然后与距离阈值132进行比较来确定它是否建议驱动车辆110应该更靠近停放的车辆被驱动。当距离130超过距离阈值132时，发送表明距离阈值被超过的通知。例如，通知可以发送给停车辅助系统的显示设备。

距离阈值132可以以各种方式来确定，并且在小于最大距离133的距离处设定。设定的距离阈值132小于最大距离133允许在驱动车辆110移动通过的最大距离133之前产生警报。在一个实施例中，距离阈值132处于约1米到约2米的范围内。

距离130可以以各种方式计算。在一个实施例中，距离130包括单个车辆的距离，比如停放的车辆116。因此，距离130可以对驱动车辆110通过的每个停放的汽车计算。在另一个实施例中，距离130包括基于检测到的停放的车辆的最低数量的平均距离138。因此，停车辅助系统120包括计数设备134，其当第一汽车，比如112被检测到时设定为1。当另一车辆在距先前的汽车的阈值距离内被检测到时，计数设备134增加车辆计数，运行平均距离被计算。检测到的停放的车辆之间的距离可以使用不同的技术来计算。例如，定时器136可以在第一车辆的端部被检测到时起动和在相邻的车辆的开头被检测到时停止。经过时间可以与驱动车辆速度结合来评估第一车辆和第二车辆之间的距离。如果随后的车辆未在先前的车辆的阈值距离内检测到，则计数器重置到零直到随后的车辆被检测到。

现在参照图2来描述本发明另一实施例。图2描绘了其中驱动车辆210连同各种停放的汽车212，214，216，218，220和222被描述的另一停车环境的鸟瞰视图。与图1类似，驱动车辆210包括停车辅助系统120。此外，图2描绘了阈值距离232和最大距离233。驱动车辆210和停放的车辆之间的平均距离230按箭头被描述和被描述为小于阈值距离232。

图2描绘了驱动车辆210的通过角240，其包含驱动车辆210的行驶路径相对于一个或多个停放的汽车之间的角度。通过角可以以各种方式来确定。例如，停车辅助系统120可以解释通过传感器124接收到的信号225来计算通过角。此外，方向盘的运动可以被测量来确定通过角，以及车辆轮胎被转向的角度。在一个实施例中，通过角度输出从航位推算法模块中获得。

通过角240是这样的，如果驱动车辆210在通过角240继续，则随后的停放的车辆222通过停车辅助系统120可能不被精确地感测。因此，本发明的实施例包括将通过角240与阈值通过角进行比较。在一个实施例中的阈值角度包括至少约5度的角度。如果阈值通过角被超过，则发送表明阈值被超过的通知。例如，通知可以发送给停车辅助系统的显示设备。警报然后可以提供给驾驶员建议减小通过角，从而提供用于将驱动车辆210的行驶路径以允许随后的停放的车辆222被精确地感测的方式来进行调节的足够的时间。

本发明的实施例可以包括各种主题的类型，比如设备，系统，方法，和类似物。例如，一个实施例包括用于检测到车辆可用的停车位的停车辅助设备。设备包括各种组件，比如传感器，计算设备，和显示设备。停车辅助设备还可以包括计数器和定时器。停车辅助设备配置或编程来执行协助检测到可用的停车位的功能。例如，计算设备包括耦接到存储器和从存储器中检索数据来执行指定操作的处理设备。

现在参照图3，根据本发明的实施例提供示例性计算设备310。计算设备310只是合适的计算环境中的一个示例，并且不旨在暗示任何关于本发明实施例的使用范围或功能的限制。也不应该将计算环境100解释为具有关于所示的组件的任何一个或组合的任何依赖性或要求。

本发明的实施例可以在计算机代码或机器可用指令的总体背景中被描述，其中代码或指令包括计算机可执行指令，比如程序模块，通过计算机或其它机器执行，比如个人数据助理或其它手持设备。一般而言，程序模块包括例程，程序，对象，组件，数据结构等，指的是执行特定任务或实施特定抽象数据类型的代码。这种代码的内容的示例或指令包括描述为通过停车辅助设备120执行的操作，比如计算运动参数(例如，距离或通过角)和将运动参数与阈值进行比较。

参照图3，计算设备310包括总线311，其直接或间接耦接以下设备：存储器312，一个或多个处理器312，一个或多个显示组件316，输入/输出端口318，输入/输出组件320，和说明性电源322。总线311表示可以是一条或多条总线(比如地址总线，数据总线，或其组合)。尽管图3的各个框用线显示是为了清楚起见，事实上，描绘的各组件不是那么清楚，并且比喻性地来说，线条更精确地将是灰色的和模糊的。例如，一种可以考虑显示组件，比如作为I/O(输入/输出)组件的显示设备。而且，处理器具有存储器。我们认识到这是本领域的性质，并且重申图3的图表只是可以与本发明的一个或多个实施例相关联地使用的示例性计算设备的说明。

计算设备310可以包括各种计算机可读介质。举例来说，并没有限制，计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RAM)；只读存储器(ROM)；电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)；闪存或其它存储器技术；CD-ROM，数字多功能盘(DVD)或其它光学或全息介质；磁带盒，磁带，磁盘存储或其它磁存储设备，或可以用来存储期望的信息并且通过计算设备310访问的任何其它存储设备。

存储器312包括易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质。存储器可以是可移动的，不可移动的，或其组合。示例性硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。计算设备310包括从各种实体比如存储器312或I/O组件320中读出数据的一个或多个处理器。一个或多个显示组件316呈现数据指示给用户或其它设备。示例性显示组件包括显示设备，扬声器，振动组件，LED指示灯，和类似物。I/O端口318允许计算设备310来逻辑上耦接到其它设备，包括I/O组件320，其中一些可以是内置的。

现在参照图4，描绘了流程图，其包括根据本发明的实施例执行的一系列步骤。因此，本发明可以包括方法410的至少一部分或计算机可读介质存储指令，当被该指令执行时，执行方法410的至少一部分。

方法410包括在步骤412处打开停车辅助设备。例如，停车辅助设备可以从驾驶员(或其他乘客)接收“开启”输入。步骤414包括接收用来检测停放的车辆的信号。例如，传感器124接收用于检测停放的汽车的信号(例如，125和225)。

步骤416代表取决于一个或多个周围停放的车辆是否被检测到的测定。如果没有周围停放的汽车已被检测，则方法410进行到步骤418，在其中，提供通知来向前驱动，并且方法410重复步骤414。如果周围停放的汽车已被检测，则方法410进行到步骤420，其代表取决于至少两个车辆是否已在彼此的阈值距离内被检测到的测定。例如，计数器被起动。如果至少有两个车辆没有被检测到，则方法410进行到步骤422，在其中计数器重置到零，提供通知来向前驱动，并且方法重复步骤414。但是，如果至少两个车辆已被检测到，则方法410进行到步骤424，在其中计数器增加。在这方面，检测在彼此的阈值距离内的至少两个车辆是用于采用算法向前移动的条件。

在增加计数器后，步骤426包括获得运动参数。例如，可以计算从停放的汽车至驱动车辆的距离。或驱动车辆的通过角可以从航位推算模块中检索。方法410进行到步骤428，其代表基于运动参数是否满足运动参数阈值的另一测定。

在本发明的实施例中，运动参数阈值包括具有可调距离(例如，X1和X2之间)(其取决于各种因素)的距离阈值。例如，一些检测技术和传感器在远高于其它的检测技术的距离处精确地检测到对象。因此，阈值范围可能至少部分地取决于通过停车辅助系统采用的检测技术。其它相关因素包括环境条件，例如空气温度。例如，一些超声波传感器在高热环境约1.5米处和低热环境中约2米处检测到对象，但一些超声波感测高达4米。此外，其它传感器，例如视频(例如，摄像机)和雷达可以提供远至10m或以上的读数。这些传感器甚至可以结合使用。因此，步骤428可以包括确定运动参数(例如，通过距离)是否落在可调阈值最小值和可调谐的阈值最大值的范围内。

在其它实施例中，运动参数阈值包括通过角阈值，其用来确定是否建议改变驱动运动。例如，大约5度的通过阈值可以应用来确定是否改变驱动运动。

如果运动参数阈值被满足，则提供消息来在步骤430处向前驱动。但是，如果运动参数阈值不能满足，则消息或警报被引起来在步骤432处调整驱动运动。例如，消息可以建议更靠近停放的汽车移动或减少通过角。在一个实施例中，在步骤426处估计的运动参数包括车辆距停放的汽车的距离，和运动参数阈值的满足是计算通过角的条件。

所描绘的各种组件的许多不同的设置，以及未示出的组件是可能的，而不脱离下面的权利要求的范围。我们的技术的实施例已经被描述，其意图是说明性的而不是限制性的。在阅读之后或因为阅读，对本发明的读者而言，可选择的实施例变得显而易见。实施前述的可选择的方式可以完成，而不脱离下面的权利要求的范围。某些特征和子组合是有用的，并且可以采用而不参照其它特征和子组合，并且视为在权利要求的范围内。

Claims (9)

1.一种计算机可读介质，其存储计算机可执行指令，当该指令被执行时，提供一种评估车辆的运动是否有利于检测可用的停车位的方法，方法包含：

接收一个或多个信号，其可用来计算车辆侧向方向上距一个或多个对象的距离；

确定距离是否超过第一距离阈值；

当第一距离阈值被超过时，发送表明距离阈值被超过的通知；以及

当使用一个或多个信号在第一位置处检测到第一对象时起动计数器，并且确定第二对象是否在距第一位置的第二阈值距离内被检测到，

其中当第二对象在第二阈值距离内被检测到时，计算车辆侧向方向上距一个或多个对象的距离，并且其中当第二阈值距离内没有检测到第二对象时，计数器重置为零，以使计算车辆侧向方向上距一个或多个对象的距离以第二阈值的满足为条件。

2.根据权利要求1所述的介质，其中信号包括超声波信号。

3.根据权利要求1所述的介质，其中第一距离阈值处在1米到2米的范围内。

4.根据权利要求1所述的介质，其中通知引起警报，其建议车辆应该被驱动至更靠近一个或多个对象。

5.一种计算机可读介质，其存储计算机可执行指令，当该指令被执行时，提供一种评估车辆的运动是否有利于检测可用的停车位的方法，方法包含：

接收一个或多个信号以获得车辆相对于一个或多个对象被驱动的通过角；

确定通过角是否满足角度阈值；

当角度不能满足角度阈值时，发送表明角度阈值不能被满足的通知；以及

当使用一个或多个信号在第一位置处检测到第一对象时起动计数器，并且确定第二对象是否在距第一位置的第二阈值距离内被检测到，

其中当第二对象在第二阈值距离内被检测到时，计算车辆相对于一个或多个对象被驱动的通过角，并且其中当第二阈值距离内没有检测到第二对象时，计数器重置为零，以使计算车辆相对于一个或多个对象被驱动的通过角以第二阈值的满足为条件。

6.根据权利要求5所述的介质，其中角度阈值至少5度，并且其中当通过角小于角度阈值时，角度阈值被满足。

7.根据权利要求5所述的介质，其中通知引起警报，其建议调节车辆的路径。

8.一种用于检测用于车辆可用的停车位的停车辅助设备，包含：

传感器，其接收一个或多个信号；计算器，其配置为：

基于一个或多个信号计算描述车辆相对一个或多个对象的状态的运动参数，其中所述运动参数包括车辆侧向方向上距一个或多个对象的距离和车辆相对于一个或多个对象被驱动的通过角，

将运动参数与运动参数阈值进行比较，以及

当运动参数不能满足运动参数阈值时，发送通知；显示设备，其接收通知和提供建议车辆状态应该被改变的警报；以及

计数器，其当使用一个或多个信号在第一位置处检测到第一对象时起动，其中计算器被进一步配置为：

确定第二对象在距第一位置的第二阈值距离内是否被检测到；当第二对象在第二阈值距离内被检测到时，计算描述车辆相对一个或多个对象的状态的运动参数；以及

当第二对象在第二阈值内没有被检测到时，重置计数器为零，以使计算描述车辆相对一个或多个对象的状态的运动参数以第二阈值的满足为条件。

9.根据权利要求8所述的设备，其中传感器包括超声波传感器。

Images