JP2013530435A - 自動車のための車道推移を求める方法 - Google Patents
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Abstract
車道のために、車線推移を決定する少なくとも1つの車道用車線モデルパラメータを持つ車線モデルが発生され、
センサデータにおいて、少なくとも1つの距離範囲の車道に平行な構造物が検出され、
少なくとも1つの車道に平行な構造物の接線方向が求められ、
車線モデルにおいて、予測評価方法により少なくとも1つの車線モデルパラメータを求めるため、車道に平行な構造物の接線方向の値が、車道に平行な構造物との接触点における接線方向のための値として受け継がれる。
【選択図】図1
Description
車道のために、車線推移を決定する少なくとも1つの車線モデルパラメータを持つ車線モデルが発生され、
センサデータにおいて、少なくとも1つの距離範囲の車道に平行な構造物が検出され、
少なくとも1つの車道に平行な構造物の接線方向が求められ、
車線モデルにおいて、予測評価方法により少なくとも1つの車線モデルパラメータを求めるため、車道に平行な構造物の接線方向の値が、車道に平行な構造物との接触点における接線方向のための値として受け継がれる
ことを特徴としている。
ここでyOL/Rは車線中央から左方へ又は右方への車両の偏り(オフセット)を表し、θは車両の片揺れ角を表している。
により車線推移が近似され、ここでc0はx位置における曲折を表す。検出される道路に平行な構造物のセンサデータから求められる勾配mは、同じx位置における放物線の勾配に一致し、一次導関数により与えられ、即ちc0x=mである。)したがって曲折c0に対して
が生じる。
Claims (8)
- 少なくとも1つの周辺センサシステムを持つ動く自動車のための車道推移を求める方法であって、車道へ向けられる周辺センサにより発生されるセンサデータが、車線に関連する特徴を認識するための評価を受けるものにおいて、
車道のために、車線推移を決定する少なくとも1つの車道用車線モデルパラメータを持つ車線モデルが発生され、
センサデータにおいて、少なくとも1つの距離範囲の車道に平行な構造物が検出され、
少なくとも1つの車道に平行な構造物の接線方向が求められ、
車線モデルにおいて、予測評価方法により少なくとも1つの車線モデルパラメータを求めるため、車道に平行な構造物の接線方向の値が、車道に平行な構造物との接触点における接線方向のための値として受け継がれる
ことを特徴とする、方法。 - 車線モデルとして連続的に細分可能な区域が、なるべくクロソイド車道モデル、円弧モデル又はスプラインモデルの範囲で使用されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- グレイスケール値勾配を求めて評価することによって、車道に平行な構造物が縁検出方法によりセンサデータから求められることを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- グレイスケール値勾配の評価がハフ(Hough)変換により行われることを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 平行性判断基準により、自動車の前の同じ距離にあって車道に平行な構造物が検出され、平行でない構造物が除外されることを特徴とする、請求項2又は3に記載の方法。
- 車線モデルパラメータの予測評価が、カルマンフィルタモデル又は対比可能な評価方法により行われることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 車道の近接範囲を検出するセンサデータから、車道の車線幅、車線中心からの自動車の偏り、自動車の片揺れ角が求められ、それ以外の車線推移が少なくとも1つの発生される車線モデルパラメータにより求められることを特徴とする、先行する請求項の1つに記載の方法。
- 先行する請求項の1つに記載の本発明による方法を実施するための装置なるべく運転者支援システムを持つ車両。
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