JP2008059323A - 壁検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】壁検出装置1は、道路を含む自車両MCの進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段2と、撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像Tの設定領域ごとに実空間における距離Lijを算出する画像処理手段6と、距離Lijの情報に基づいて道路面より上方に存在するとみなすことができる設定領域を抽出する抽出手段93と、抽出された設定領域に基づいて自車両に近い領域で自車両の左右に壁を表す直線r1、l1を検出し、壁を表す直線r1、l1を基準としてより遠方の直線状または曲線状の壁のラインを検出し、壁を表す直線および壁のラインを合わせて壁の位置WR、WLを検出する壁検出手段94とを備える。
【選択図】図1
Description
道路を含む自車両の進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の設定領域ごとに実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記距離の情報に基づいて道路面より上方に存在するとみなすことができる前記設定領域を抽出する抽出手段と、
抽出された前記設定領域に基づいて自車両に近い領域で自車両の左右に壁を表す直線を検出し、前記壁を表す直線を基準としてより遠方の直線状または曲線状の壁のラインを検出し、前記壁を表す直線および前記壁のラインを合わせて壁の位置を検出する壁検出手段と
を備えることを特徴とする。
第1の実施形態に係る壁検出装置1は、図1に示すように、主に撮像手段2と、変換手段3と、画像処理手段6と、検出手段9とで構成されている。
CB=Σ|p1ij−p2ij| …(1)
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(2)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(3)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(4)
右車線 X=aR・Z+bR …(5)
右車線 X=aL・Z+bL …(6)
[道路高モデル]
右車線 Y=cR・Z+dR …(7)
右車線 Y=cL・Z+dL …(8)
X=aZ+b …(9)
上に存在すると仮定すると、Xn、Znは、
Xn=aZn+b …(10)
を満たす。
b=−Zn×a+Xn …(11)
となる。この(11)式から分かるように、各点(Xn,Zn)が算出されると、−Zn、Xnをそれぞれ傾きおよびb切片としてa−b平面で表されるハフ平面上に1本の直線を引くことができる。
(a)直線が自車両MCの内側を通ったり自車両MCに非常に近いところを通る
(b)直線と自車両MCの挙動から推定される軌跡との平行度が低い
等の条件を満たす直線を壁としてふさわしくないとして棄却し、直線が自車両MCの左右に1本ずつに絞られるまで直線の選択を行う。
Q=Σw・p …(12)
第2の実施形態に係る壁検出装置は、図1に示した前記第1の実施形態に係る壁検出装置1と同様の構成であり、検出手段9における壁検出手段の構成が異なっている。以下、前記第1の実施形態と同様の構成部分については同一の符号を付して説明する。
(a)直線が自車両MCの内側を通ったり自車両MCに非常に近いところを通る
(b)直線と自車両MCの挙動から推定される軌跡との平行度が低い
等の条件を満たす直線を、壁を表す直線としてふさわしくない直線として棄却する等の処理が行われる。
2 撮像手段
6 画像処理手段
93 抽出手段
94 壁検出手段
T 基準画像(一方の画像)
Lij 距離
WR、WL 壁の位置
MC 自車両
r1、l1 壁を表す直線
G1〜G7 グループ
p プロット数
Claims (6)
- 道路を含む自車両の進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段と、
前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の設定領域ごとに実空間における距離を算出する画像処理手段と、
前記距離の情報に基づいて道路面より上方に存在するとみなすことができる前記設定領域を抽出する抽出手段と、
抽出された前記設定領域に基づいて自車両に近い領域で自車両の左右に壁を表す直線を検出し、前記壁を表す直線を基準としてより遠方の直線状または曲線状の壁のラインを検出し、前記壁を表す直線および前記壁のラインを合わせて壁の位置を検出する壁検出手段と
を備えることを特徴とする壁検出装置。 - 前記壁検出手段は、検出した前記壁が所定の距離以上連続して検出されていない場合には検出結果を無効とすることを特徴とする請求項1に記載の壁検出装置。
- 前記壁検出手段は、検出した前記壁が所定の速度以上の移動速度を有する場合には検出結果を無効とすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の壁検出装置。
- 前記壁検出手段は、前記抽出された設定領域を実空間上の点に変換し、前記実空間上の点に基づいて少なくとも前記壁を表す直線を検出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の壁検出装置。
- 前記壁検出手段は、前記抽出された設定領域のうち同一立体物を撮像したと見なすことができる設定領域をグループ化し、自車両の進行方向に対して所定の傾きを有するグループの前記一方の画像上の位置または実空間上の位置に基づいて少なくとも前記壁を表す直線を検出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の壁検出装置。
- 前記壁検出手段は、前記抽出された設定領域を実空間上の点に変換して、前記点を自車両の距離方向および左右方向に格子状に分割された前記実空間上の各ブロックにプロットし、前記実空間上の各ブロックのプロット数を自車両の左右方向にパターンマッチングして得られた壁の位置に基づいて前記壁を表す直線または前記壁のラインを検出することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の壁検出装置。
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