JP2013530435A5 - - Google Patents

Description

近接範囲において求めるべきパラメータｙ_ＯＬ／Ｒ（車線中央に対する車両の間隔又は偏り）及び車線幅は、個別測定により求められる。それにより状態空間の有利な区分が、近接範囲からの偏り及び車線幅及び遠隔範囲における車線モデルパラメータｃ_０及びｃ_１から生じる。片揺れ角θも同様に近接範囲区分において求められる。状態空間のこのような区分により、例えば車線の幅拡大部又は高速道路出口において、車線幅変化が車線モデルパラメータに不利な影響を及ぼさず、従ってこれには無関係であり、従って自由度の減少を行う。それによりフィルタシステム、実施例においてはカルマンフィルタが一層強固になり、従って故障し易さが少なくなり、運転時間が一層効率的になり、一層正確な評価値を生じる。

Claims (7)

1. 少なくとも１つの周辺センサシステムと運転者支援システムを持つ動く自動車のための車道推移を求める方法であって、車道へ向けられる周辺センサシステムにより発生されるセンサデータが、車線に関連する特徴を認識するための評価を受けるものにおいて、
   運転者支援システムは、
   車道のために、車線推移を決定する少なくとも１つの車道用車線モデルパラメータを持つ車線モデルが発生され、
   車道推移が、区分された近接範囲と遠隔範囲で求められ、車道の近接範囲を検出するセンサデータから、車道の車線幅、車線中心からの自動車の偏り、自動車の片揺れ角が求められ、車道の遠隔範囲が少なくとも１つの発生される車線モデルパラメータにより求められ、
   センサデータにおいて、少なくとも１つの距離範囲の車道に平行な構造物が検出され、
   少なくとも１つの車道に平行な構造物の接線方向が求められ、
   車線モデルにおいて、予測評価方法により少なくとも１つの車線モデルパラメータを求めるため、車道に平行な構造物の接線方向の値が、車道に平行な構造物との接触点における接線方向のための値として受け継がれる、
   工程を実施することを特徴とする、方法。
2. 車線モデルとして、クロソイド車道モデル、円弧モデル又はスプラインモデルが使用されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. グレイスケール値勾配を求めて評価することによって、車道に平行な構造物が縁検出方法によりセンサデータから求められることを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
4. グレイスケール値勾配の評価がハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換により行われることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. 平行性判断基準により、自動車の前の同じ距離にあって車道に平行な構造物が検出され、平行でない構造物が除外されることを特徴とする、請求項２又は３に記載の方法。
6. 車線モデルパラメータの予測評価が、カルマンフィルタモデルにより行われることを特徴とする、請求項１〜５の１つに記載の方法。
7. 請求項１〜６の１つに記載の本発明による方法を実施するための運転者支援システムを持つ車両。