AT518940B1 - Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug Download PDFInfo
- Publication number
- AT518940B1 AT518940B1 AT507072016A AT507072016A AT518940B1 AT 518940 B1 AT518940 B1 AT 518940B1 AT 507072016 A AT507072016 A AT 507072016A AT 507072016 A AT507072016 A AT 507072016A AT 518940 B1 AT518940 B1 AT 518940B1
- Authority
- AT
- Austria
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- computer program
- relevant
- features
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/22—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length at, near, or formed by the object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
Abstract
Verfahren zum Messen des Abstands (d) zwischen einem ersten Fahrzeug (1) und zumindest einem dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeug (2) mittels einer zu dem ersten Fahrzeug (1) zugeordneten Messeinrichtung, wobei die Messeinrichtung zumindest eine Bildaufnahme-Einrichtung (4), eine der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung (4) zugeordnete Bildauswertungseinrichtung und ein der Bildauswertungseinrichtung zugeordnetes Rechenprogramm aufweist, welches Verfahren zumindest folgende Schritte umfasst: Schritt 1: Aufnehmen von Bildern eines Bereichs vor dem ersten Fahrzeug (1) mittels der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung (4) um Bilder zu erzeugen; Schritt 2: Erkennen des zumindest einen dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (2) mittels der Bildauswertungseinrichtung und des Rechenprogramms unter Verwendung der in Schritt 1 erzeugten Bilder; Schritt 3: Ermitteln von relevanten Fahrzeugmerkmalen (5, 6, 7, 8, 9) des zumindest einen dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (2), welche relevanten Fahrzeugmerkmale (5 bis 9) einen Abstand zwischen zumindest zwei Fixpunkten an dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) definieren, Schritt 4: Ermitteln des Abstands (d) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug (2) mittels des Rechenprogramms unter Verwendung des Abstands zwischen den zumindest zwei Fixpunkten, das erste Fahrzeug (1) zusätzlich eine Fahrzeugendatenbank aufweist, die Datenbankmerkmale umfasst, und die relevanten Fahrzeugmerkmale (5, 6, 7, 8, 9) des zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs (2) unter Verwendung einer Car-2-Car-Kommunikation ermittelt werden.
Description
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM MESSEN EINES ABSTANDS ZWISCHEN EINEM ERSTEN FAHRZEUG UND EINEM ZWEITEN, DEM ERSTEN FAHRZEUG UNMITTELBAR VORAUSFAHRENDEN, FAHRZEUG [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Messen des Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und zumindest einem dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug mittels einer zu dem ersten Fahrzeug zugeordneten Messeinrichtung, wobei die Messeinrichtung zumindest eine Bildaufnahme-Einrichtung, eine der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung zugeordnete Bildauswertungseinrichtung und ein der Bildauswertungseinrichtung zugeordnetes Rechenprogramm aufweist, welches Verfahren zumindest folgende Schritte umfasst: Schritt 1: Aufnehmen von Bildern eines Bereichs vor dem ersten Fahrzeug mittels der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung um Bilder zu erzeugen; Schritt 2: Erkennen des zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs mittels der Bildauswertungseinrichtung und des Rechenprogramms unter Verwendung der in Schritt 1 erzeugten Bilder.
[0002] Weiters betrifft die Erfindung eine Messeinrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens. Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit zumindest einer solchen Messeinrichtung.
[0003] Verfahren zur Abstandsmessung zwischen zwei Fahrzeugen sind aus dem Stand der Technik bekannt. So wird zum Beispiel in einer Dissertation der TU München (Dipl.-Ing. Univ. Johannes Speth „Videobasierte modellgestützte Objekterkennung für Fahrerassistenzsysteme“, verfügbar als http://mediatum.ub.tum.de/doc/795755/795755.pdf) ein Verfahren zur Fahrzeugdetektion bei Tag und Nacht und zur Abstandsmessung geoffenbart (siehe insbesondere Kapitel 6). Weiters zeigen EP0626654A2, EP0880032A1, EP 0820040 A2, EP 2416115 A1 und DE 102007012955 A1 Vorrichtungen und Verfahren zum Messen der Distanz zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Nachteilig bei dem oben genannten Stand der Technik ist, dass die Messung immer eine gewisse Streuung der Abstandswerte ergibt. Die tatsächlichen Abstände zwischen dort ausgewählten Fixpunkten (z.B. Bremsleuchten bei Nacht) an den vorausfahrenden Fahrzeugen sind nicht genau bekannt und lassen sich auch nicht ohne Weiteres definieren, da sie sich lediglich in einem gewissen gesetzlich vorgegebenen Bereich befinden müssen. Das Verfahren liefert daher nur einen, unter Umständen sehr großen Abstandsbereich in welchem sich das vorrausfahrenden Fahrzeug befindet.
[0004] Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Abstandsmessung und ergo die Bremsassistenzsysteme zu verbessern. Diese Aufgabe wird mit einem eingangs genannten Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass in einem dritten Schritt relevante Fahrzeugmerkmale des zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung einer Car-2-Car-Kommunikation ermittelt werden, welche relevanten Fahrzeugmerkmale einen Abstand zwischen zumindest zwei Fixpunkten an dem vorausfahrenden Fahrzeug definieren, und in einem vierten Schritt der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug mittels des Rechenprogramms unter Verwendung des Abstands zwischen den zumindest zwei Fixpunkten ermittelt wird. Dabei kann es sich um ein einziges oder mehrere, also zwei, drei, vier, fünf, sechs usw. relevante Fahrzeugmerkmale handeln. Beispiele von Fahrzeugmerkmalen sind in Figur 3 gezeigt und im Zusammenhang mit dieser Figur beschrieben.
[0005] Bei einer praxisbewährten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das erste Fahrzeug zusätzlich eine Fahrzeugendatenbank aufweist, die Datenbankmerkmale umfasst und die relevanten Fahrzeugmerkmale des zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Bilder und/oder einer Car-2-Car-Kommunikation ermittelt werden, wobei Schritt 4 folgende Schritte umfasst:
[0006] Schritt 40a: Abgleichen der ermittelten relevanten Fahrzeugmerkmale mit den Datenbankmerkmalen;
/9
AT 518 940 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt [0007] Schritt 40b: Ermitteln eines Fahrzeugmodels (einspurig / zweispurig (PKW/LKW)) des zumindest einen, dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs;
[0008] Schritt 40c: Ablesen zumindest eines Ist-Abstandes zwischen zwei Fixpunkten an dem zumindest einen, dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug, und [0009] Schritt 40d: Ermitteln des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug mittels des Rechenprogramms unter Verwendung der Ist-Abstände.
[0010] Dabei können die Datenbankmerkmale beispielsweise Bilder von Rückleuchten, genaue Rückleuchtenabstände, Typ, Modell des Kraftfahrzeugs, seine genaue Breite und/oder Höhe usw. umfassen.
[0011] Darüber hinaus kann es zweckmäßig sein, wenn das Rechenprogramm einen vorgegebenen sicherheitsrelevanten Abstand umfasst und das Verfahren zusätzlich folgende Schritte aufweist:
[0012] Schritt 5: Ermitteln einer Fahrspur, in der das erste Fahrzeug fährt oder sich befindet;
[0013] Schritt 6: Ermitteln des Abstands zu einem dem ersten Fahrzeug unmittelbar in der
Fahrspur fahrenden Fahrzeug unter Verwendung des im Schritt 4 ermittelten Abstands. Für den Fall und folglich in Schritt 4 mehrere Abstände ermittelt werden, dass es mehrere vorrausfahrende Fahrzeuge gibt, kann das unmittelbar vorrausfahrende Fahrzeug beispielsweise durch simples Abgleichen der Mehrzahl der in Schritt 4 ermittelten Abstände ermittelt werden;
[0014] Schritt 7: Vergleichen des im Schritt 6 ermittelten Abstands mit dem vorgegebenen sicherheitsrelevanten Abstand, und [0015] Schritt 8: Ausführen zumindest einer ein Auffahrtsrisiko reduzierenden Maßnahme.
Solche Maßnahmen können zum Beispiel umfassen: Fahrer verständigen, Geschwindigkeit drosseln, Motorbremsen und/oder leichte Bremsung einlegen. Weitere Maßnahmen, wie beispielsweise das vorausfahrende Fahrzeug verständigen, dass das Auffahrtsrisiko besteht, sind natürlich denkbar.
[0016] Dabei kann es zweckdienlich sein, wenn das Auffahrtsrisiko anhand zumindest einem der folgenden Parameter bestimmt wird: Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs, Geschwindigkeit des dem ersten Fahrzeug unmittelbar in der Fahrspur fahrenden Fahrzeugs, Wetterlage, Temperatur, Fahrbahntemperatur, und Art der Fahrbahn. Es versteht sich, dass das Auffahrtsrisiko auch anhand einer beliebigen Kombination der Parameter bestimmt werden kann, z.B. Geschwindigkeit, Wetterlage, Temperatur oder die Art und die Temperatur der Fahrbahn usw.
[0017] Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf beispielhafte nicht einschränkende Ausführungsformen näher erläutert, die in einer Zeichnung veranschaulicht sind. In dieser zeigt:
[0018] Fig. 1: ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Messen des Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und dem zumindest einem dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug;
[0019] Fig. 2: schematische Darstellung zwei Fahrzeuge in derselben Spur;
[0020] Fig. 3: eine beispielhafte Heckansicht eines unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs mit Fahrzeugmerkmalen, und [0021] Fig. 4: ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens.
[0022] Zunächst wird auf Figuren 1 und 2 Bezug genommen. In Fig. 1 ist ein schematisches Flussdiagramm eines dem erfindungsgemäßen Verfahren entsprechenden Verfahrensbeispiels zum Messen des Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und dem zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug gezeigt. Fig. 2 zeigt schematisch das erste Fahrzeug 1 und ein dem ersten Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug 2. Dabei umfasst das Fahr
2/9
AT 518 940 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt zeug 1 eine Messeinrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die vorzugsweise in dem ersten Fahrzeug 1 angeordnet ist. Das Fahrzeug 2 fährt gemäß der Figur 2 dem ersten Fahrzeug unmittelbar (in der gleichen Fahrspur 3) voraus. Es versteht sich, dass das nachstehend beschriebene Verfahren auch auf dem ersten Fahrzeug nicht unmittelbar vorausfahrende Fahrzeuge (nicht gezeigt) anwendbar ist. Die Messeinrichtung kann eine Kamera 4 vorgesehen sein, die der Bildaufnahme-Einrichtung entsprechen kann. Es ist denkbar, dass die Messeinrichtung auch mehrere (zwei, drei, vier, fünf oder mehr) Kameras umfasst, die beispielsweise in den Frontscheinwerfern und/oder an den A-Säulen des ersten Fahrzeugs angeordnet sein können. In diesem Fall können diese mehreren Kameras der BildaufnahmeEinrichtung entsprechen.
[0023] Im ersten Verfahrensschritt 10 werden Bilder von einem Vorfeld des ersten Fahrzeugs unter Verwendung der zumindest einen Kamera aufgenommen. Die Aufnahme von den Bildern erfolgt vorzugsweise in kurzen Abständen, sodass eine vorzugsweise kontinuierliche Dauerbeobachtung (Monitoring) des Fahrzeugvorfeldes erfolgen kann. Im zweiten Schritt 20 wird jedes einzelne dem ersten Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug erkannt. Dies kann beispielsweise durch Erkennen von Rückleuchten und/oder vorzugsweise Bremsleuchten der dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeuge auf den, mittels der zumindest einen Kamera aufgenommenen Bildern (siehe z.B. das Kapitel 6.4 der oben genannten Dissertation) geschehen. Dafür kann die Messeinrichtung eine Bildauswertungssoftware und einen Bordcomputer umfassen, welche Bildauswertungssoftware beispielsweise auf dem Bordcomputer installiert sein kann, der vorzugsweise mit der zumindest einen Kamera zwecks zum Beispiel eines Datenaustausche verbunden sein kann. Der Bordcomputer mit der Bildauswertungssoftware, die zweckmäßigerweise auf dem Bordcomputer ausführbar ist, kann dabei der Bildauswertungseinrichtung der erfindungsgemäßen Messeinrichtung entsprechen. Darüber hinaus ist es vorstellbar, dass die Bildauswertungssoftware auf einer externen Vorrichtung installiert und ausführbar ist, wobei die externe Vorrichtung jederzeit aus dem ersten Fahrzeug herausgenommen und entfernt werden kann. D.h. die Messeinrichtung muss nicht immer in dem ersten Fahrzeug angeordnet sein. Es ist also durchaus denkbar, dass ein Teil der Messeinrichtung, z.B. die Bildauswertungseinrichtung, aus dem ersten Fahrzeug herausgenommen und entfernt werden. In diesem Fall ist die Bildauswertungsvorrichtung als eine fahrzeugexterne Vorrichtung ausgebildet. Dabei kann diese externe Vorrichtung beispielsweise als Laptop, Tablet oder Smartphone ausgebildet und mit der zumindest einen Kamera und, vorzugsweise mit dem Bordcomputer verbunden sein. Alternativ kann die Bildauswertungseinrichtung die externe Vorrichtung, die Bildauswertungssoftware und vorzugsweise den Bordcomputer - also sowohl fahrzeuginterne als auch fahrzeugexterne Teile umfassen.
[0024] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass bei dem zumindest einen Fahrzeug 2, das dem ersten Fahrzeug 1 vorausfährt oder sich vor diesem befindet, durch die Bildauswertungssoftware und/oder das Rechenprogramm anhand der aufgenommenen Bilder ein Fahrzeugmerkmal oder mehrere (z.B. sieben) Fahrzeugmerkmale, wie beispielsweise Emblem 5, Höhe 6, Breite 7 des Fahrzeugs, Position und/oder Form seiner Rückleuchten 8, Modellbezeichnung 9 usw. (siehe Fig. 3), ermittelt werden, beispielsweise detektiert, erkannt und zugeordnet werden. Es versteht sich, dass beim erfindungsgemäßen Verfahren auch eine beliebige Kombination der relevanten Fahrzeugmerkmale, beispielsweise das Emblem 5 und die Position der Rückleuchten 8 oder die Modellbezeichnung 9 und die Form der Rückleuchten 8 oder die Höhe 6, die Breite 7 und die Modellbezeichnung usw. ermittelt werden kann. Anhand dieser Fahrzeugmerkmale ist es möglich, zum Beispiel das Fahrzeugmodel eindeutig zu bestimmen. Die ermittelten Fahrzeugmerkmale werden im vierten Schritt 40 zum Ermitteln des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug durch das Rechenprogramm verwendet. Dabei kann vorgesehen sein, dass das erste Fahrzeug zusätzlich eine Fahrzeugendatenbank aufweist, die Datenbankmerkmale umfasst, und die relevanten Fahrzeugmerkmale des zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Bilder und/oder einer Car-2-Car-Kommunikation ermittelt werden. Die Datenbankmerkmale umfassen vorzugsweise die ermittelten Fahrzeugmerkmale und noch weitere Fahrzeugmerkmale, wie beispielsweise Bilder von Rückleuchten, genaue Abstände zwischen
3/9
AT 518 940 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt
Rückleuchten, Typ, Modell des Kraftfahrzeugs, seine genaue Höhe und genaue Breite usw. Dabei können die ermittelten relevanten Fahrzeugmerkmale mit den Datenbankmerkmalen verglichen werden (Schritt 40a), um auf das genaue Modell des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs zu schließen (Schritt 40b).
[0025] Mit der Information, um welches Modell es sich bei dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug handelt, können weitere genaue Fahrzeugmerkmale hinsichtlich dieses Fahrzeugs aus der Fahrzeugdatenbank abgelesen werden. Dabei ist es von Vorteil, dass man zumindest ein Fahrzeugmerkmal abliest, welches auf einen Ist-Abstand (tatsächlicher oder genauer Abstand) zwischen zwei beliebigen Fixpunkten dieses Fahrzeugs schließen lässt (Schritt 40c). Zwei solche Fixpunkte können zum Beispiel die Rückleuchten oder eine linke und eine rechte Seite des Fahrzeugs (Breite 7 des Fahrzeugs) oder das Dach und ein unterer Bereich eines Reifens (Höhe 6 des Fahrzeugs) sein. Des Weiteren können diese Ist-Abstände dazu verwendet werden, den genauen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug zu ermitteln. Dies kann zum Beispiel mittels des Rechenprogramms geschehen. Das Rechenprogramm kann zum Beispiel die genauen Abstände gemäß folgender Formel d = —^—ä berechnen, wobei „d“ ein genauer Abstand, „x“ ein Ist-Abstand und tan— „a“ (alpha) ein Beobachtungswinkel ist (siehe Fig. 2). Dabei kann der Beobachtungswinkel „a“ (alpha) mittels des Rechenprogramms und der Bildauswertungseinrichtung anhand der aufgenommenen Bilder bestimmt werden, sollte dieser nicht schon von vornherein durch die Eigenschaften der Kamera bekannt sein.
[0026] Anschließend wird auf die Figur 4 Bezug genommen, welche ein Flussdiagramm einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen oder des oben beschriebenen Verfahrens zeigt.
[0027] In dem Schritt 100 wird das Rechenprogramm beispielsweise durch die Eingabe eines Sicherheitsabstandes (mittels nicht gezeigter benutzerseitiger Eingabemittel) initialisiert. Im Schritt 200 kann die oben beschriebene Bildaufnahme passieren, wobei im Schritt 300 zumindest eines der vorausfahrenden Fahrzeuge erkannt/detektiert werden können. Im Schritt 400 kann das zumindest eine vorausfahrende detektierte Fahrzeug hinsichtlich seiner Fahrzeugmerkmale mittels einer Bildauswertung und/oder einer Car-2-Car Kommunikation untersucht werden (z.B. das Emblem 5, Modellbezeichnung 9, Fahrzeug-Design (z.B. Längen/Breitenverhältnisse) Höhe 6, Breite 7, Rücklicht-Design 8) (siehe Fig. 3). Dies kann sowohl mit dem Rechenprogramm und der Bildauswertungseinrichtung als auch mittels einer Car-2-Car-Kommunikation oder aus einer Kombination derer verwirklicht werden. Im Schritt 500 können die erhaltenen Daten mit Datenmerkmalen der Fahrzeugendatenbank abgeglichen werden. Nachdem das Model des zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeugs festgestellt wurde, können die genauen Abstände (Ist-Abstände) aus der Fahrzeugendatenbank ausgelesen werden. Im Schritt 700 wird der Abstand mithilfe der im vorherigen Schritt 600 ausgelesenen Daten aus der Fahrzeugendatenbank berechnet.
[0028] Im Schritt 500 kann der Datenbankabgleich beispielsweise derart erfolgen, dass alle verfügbaren Daten miteinander abgeglichen werden und eine Übereinstimmung in Form eines gewissen Prozentsatzes ausgegeben wird und eine Übereinstimmung bei beispielsweise größer oder gleich 90% als akzeptabel erachtet wird. Eine bestimmte Toleranz (in dem Fall 10%) kann in die Beurteilung miteinbezogen werden, da Manipulationen an bestimmten Fahrzeugmerkmalen (durch beispielsweise Tuning des Fahrzeugs) nicht ausgeschlossen werden können.
[0029] Die Fahrzeugmerkmale können vorteilhafterweise auch unterschiedlich gewichtet sein, beispielsweise ist das Fahrzeug-Design höher gewichtet als das Rücklicht-Design und kann somit beim Datenbankabgleich im Falle einer Übereinstimmung stärker beachtet werden als eine Übereinstimmung des Rücklicht-Designs.
[0030] Die Daten im Schritt 600 umfassen zumindest Abmessungen von zwei Fixpunkten am Fahrzeug, beispielsweise in Form des Abstands dieser Fixpunkte zueinander. Diese Fixpunkte können beispielsweise die Rückleuchten sein oder auch die Außenkanten des Fahrzeugs, womit der Abstand dieser Außenkanten der Bereite des Fahrzeugs entspricht.
4/9
AT 518 940 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt [0031] Die Berechnung im Schritt 700 kann mit jenen Daten erfolgen, die sich auf Fixpunkte des Fahrzeugs beziehen, die für das Kamerasystem am besten/leichtesten zu erfassen sind. Beispielsweise kann bei Fahrzeugen mit hohem Kontrast gegenüber dem Hintergrund (z.B. schwarzes Auto, blauweißer Horizont) die Breite des Fahrzeugs herangezogen werden.
[0032] Des Weiteren können auch die sogenannten „Winkelfehler“ mitberücksichtigt werden, die zum Beispiel beim Messen eines Abstandes zu einem in einer der benachbarten Spuren vorausfahrenden Fahrzeug entstehen kann. Dabei wird auf einen Betrachtungswinkel abgestellt und eine entsprechende Korrektur des Abstands zu dem entsprechenden Fahrzeug berechnet.
Claims (5)
1. Verfahren zum Messen des Abstands (d) zwischen einem ersten Fahrzeug (1) und zumindest einem dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeug (2) mittels einer zu dem ersten Fahrzeug (1) zugeordneten Messeinrichtung, wobei die Messeinrichtung zumindest eine Bildaufnahme-Einrichtung (4), eine der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung (4) zugeordnete Bildauswertungseinrichtung und ein der Bildauswertungseinrichtung zugeordnetes Rechenprogramm aufweist, welches Verfahren zumindest folgende Schritte umfasst: Schritt 1: Aufnehmen von Bildern eines Bereichs vor dem ersten Fahrzeug (1) mittels der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung (4) um Bilder zu erzeugen, Schritt 2: Erkennen des zumindest einen dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (2) mittels der Bildauswertungseinrichtung und des Rechenprogramms unter Verwendung der in Schritt 1 erzeugten Bilder;
Schritt 3: Ermitteln von relevanten Fahrzeugmerkmalen (5, 6, 7, 8, 9) des zumindest einen dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (2), welche relevanten Fahrzeugmerkmale (5 bis 9) einen Abstand zwischen zumindest zwei Fixpunkten an dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) definieren,
Schritt 4: Ermitteln des Abstands (d) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug (2) mittels des Rechenprogramms unter Verwendung des Abstands zwischen den zumindest zwei Fixpunkten, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fahrzeug (1) zusätzlich eine Fahrzeugendatenbank aufweist, die Datenbankmerkmale umfasst, und die relevanten Fahrzeugmerkmale (5, 6, 7, 8, 9) des zumindest einen dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs (2) unter Verwendung einer Car-2Car-Kommunikation ermittelt werden, wobei Schritt 4 folgende Schritte umfasst: Schritt 40a: Abgleichen der ermittelten relevanten Fahrzeugmerkmale (5, 6, 7, 8, 9) mit den Datenbankmerkmalen;
Schritt 40b: Ermitteln eines Fahrzeugmodels des zumindest einen, dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (2);
Schritt 40c: Ablesen zumindest eines Ist-Abstandes (x) zwischen zwei Fixpunkten des zumindest einen, dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden, Fahrzeugs (2), und
Schritt 40d: Ermitteln des Abstands (d) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem zumindest einen vorausfahrenden Fahrzeug (2) mittels des Rechenprogramms unter Verwendung des zumindest einen Ist-Abständes (x).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das dem Rechenprogramm ein sicherheitsrelevanter Abstand vorgegebenen ist und das Verfahren zusätzlich folgende Schritte aufweist:
Schritt 5: Ermitteln einer Fahrspur (3), in der sich das erste Fahrzeug (1) befindet;
Schritt 6: Ermitteln eines Abstands (d) zu einem dem ersten Fahrzeug unmittelbar in der
Fahrspur fahrenden Fahrzeug unter Verwendung des im Schritt 4 ermittelten Abstands;
Schritt 7: Vergleichen des im Schritt 6 ermittelten Abstands (d) mit dem vorgegebenen sicherheitsrelevanten Abstand, und
Schritt 8: Ausführen zumindest einer ein Auffahrtsrisiko reduzierenden Maßnahme.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Auffahrtsrisiko anhand zumindest einem der folgenden Parameter bestimmt wird:
- Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs;
- Geschwindigkeit des dem ersten Fahrzeug unmittelbar in der Fahrspur fahrenden Fahrzeugs;
- Wetterlage;
- Fahrbahntemperatur, und
- Art der Fahrbahn.
6/9
AT 518 940 B1 2019-11-15 österreichisches patentamt
4. Messeinrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Messeinrichtung zumindest eine Bildaufnahme-Einrichtung (4), eine der zumindest einen Bildaufnahme-Einrichtung (4) zugeordnete Bildauswertungseinrichtung und ein der Bildauswertungseinrichtung zugeordnetes Rechenprogramm aufweist.
5. Kraftfahrzeug mit zumindest einer Messeinrichtung nach Anspruch 4.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AT507072016A AT518940B1 (de) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug |
PCT/AT2017/060194 WO2018023143A1 (de) | 2016-08-03 | 2017-08-01 | Verfahren und vorrichtung zum messen eines abstands zwischen einem ersten fahrzeug und einem zweiten, dem ersten fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, fahrzeug |
DE212017000196.8U DE212017000196U1 (de) | 2016-08-03 | 2017-08-01 | Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AT507072016A AT518940B1 (de) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
AT518940A1 AT518940A1 (de) | 2018-02-15 |
AT518940B1 true AT518940B1 (de) | 2019-11-15 |
Family
ID=59702485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
AT507072016A AT518940B1 (de) | 2016-08-03 | 2016-08-03 | Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
AT (1) | AT518940B1 (de) |
DE (1) | DE212017000196U1 (de) |
WO (1) | WO2018023143A1 (de) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018219143A1 (de) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | Robert Bosch Gmbh | Redundante Abstandsregelung in einem Fahrzeugkonvoi |
DE102019108595A1 (de) * | 2019-04-02 | 2020-10-08 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Simulation von Verkehrsteilnehmern |
DE102020109364A1 (de) | 2020-04-03 | 2021-10-07 | Car.Software Estonia As | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln und Klassifizieren wenigstens eines Objekts in einem Erfassungsbereich eines Sensors |
DE102020109542A1 (de) | 2020-04-06 | 2021-10-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs, Fahrassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
CN115610415B (zh) * | 2022-11-17 | 2023-03-14 | 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 | 车辆距离控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0626654A2 (de) * | 1993-05-25 | 1994-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Gerät zur Messung des Abstandes zwischen Fahrzeugen durch Stereovision |
EP0880032A1 (de) * | 1997-05-20 | 1998-11-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vorrichtung zur Erstellung eines Bildes sowie Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsmessung |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0820040B1 (de) * | 1996-07-17 | 2004-08-18 | Raytheon Company | Passive Entfernungsabschätzung unter Verwendung von Bildgrösseabmessungen |
DE102007012955A1 (de) * | 2007-03-14 | 2007-12-06 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Abstandsmessung zwischen Fahrzeugen |
DE102010033212A1 (de) * | 2010-08-03 | 2012-02-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands eines Fahrzeugs zu einem benachbarten Fahrzeug |
-
2016
- 2016-08-03 AT AT507072016A patent/AT518940B1/de active
-
2017
- 2017-08-01 DE DE212017000196.8U patent/DE212017000196U1/de active Active
- 2017-08-01 WO PCT/AT2017/060194 patent/WO2018023143A1/de active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0626654A2 (de) * | 1993-05-25 | 1994-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Gerät zur Messung des Abstandes zwischen Fahrzeugen durch Stereovision |
EP0880032A1 (de) * | 1997-05-20 | 1998-11-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vorrichtung zur Erstellung eines Bildes sowie Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsmessung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE212017000196U1 (de) | 2019-03-12 |
WO2018023143A1 (de) | 2018-02-08 |
AT518940A1 (de) | 2018-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AT518940B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug | |
DE112011100180B4 (de) | Spurhalteunterstützungsvorrichtung, Verfahren zum Anzeigen einer Spurgrenzlinie und Programm | |
EP1680317A1 (de) | Fahrerassistenzverfahren und -vorrichtung auf der basis von fahrspurinformationen | |
DE102011081456A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung | |
EP3053097A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erkennung von verkehrszeichen | |
EP0915350A2 (de) | Vorrichtung zur Ermittlung fahrspurverlaufsindikativer Daten | |
DE102010052304A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke und Kraftfahrzeug | |
WO2013083313A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer bremssituation | |
DE102011081614A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Analysierung eines von einem Fahrzeug zu befahrenden Streckenabschnitts | |
WO2016096330A1 (de) | Unterstützung beim führen eines fahrzeugs | |
EP2949531A2 (de) | Verfahren und fahrerassistenzsystem zur ermittlung fahrdynamischer zustände eines nutzfahrzeugs | |
DE102016215115A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Detektieren von Verkehrsteilnehmern in einem Umfeld eines Ego-Fahrzeugs | |
DE102015201406A1 (de) | Zeichenerkennungsvorrichtung und verfahren zur bestimmung von links- oder rechtsverkehr und der streckeneinheitsangabe | |
DE102012200216A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs | |
DE102013210826A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Anzeigevorrichtung, Computer-Programmprodukt, Anzeigevorrichtung | |
EP3046076A1 (de) | Verfahren zum Kalibrieren einer Bilderfassungseinrichtung | |
DE102018212779A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation | |
DE102013021587A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren für ein Fahrzeug zur Erzeugung einer Fahrspurbegrenzung | |
DE102013218497A1 (de) | Vorhersage von Fahrpfaden eines Fahrzeugs | |
DE102013022076A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer Breite eines Zielfahrzeugs mittels eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug | |
DE102011016217A1 (de) | Verfahren und Kamerasystem zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer Kollisionsgefahr und Kraftfahrzeug mit einem Kamerasystem | |
DE102013215408A1 (de) | Anzeigesystem für ein Fahrzeug und Verfahren für die Anzeige einer Fahrzeugumgebung | |
DE102013001017A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug | |
DE102013211427B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Fahrzustands eines externen Kraftfahrzeugs | |
DE102014209015A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug |