DE102018212779A1 - Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation - Google Patents
Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation Download PDFInfo
- Publication number
- DE102018212779A1 DE102018212779A1 DE102018212779.4A DE102018212779A DE102018212779A1 DE 102018212779 A1 DE102018212779 A1 DE 102018212779A1 DE 102018212779 A DE102018212779 A DE 102018212779A DE 102018212779 A1 DE102018212779 A1 DE 102018212779A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- current
- water surface
- surface level
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 73
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000004040 coloring Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/882—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for altimeters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
- B60R2001/1223—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with sensors or transducers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
- B60W2422/95—Measuring the same parameter at multiple locations of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem ausgebildet zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs (10) umfassendgenau einen Abstandssensor zur Bestimmung eines aktuellen Abstands von einer Einbauposition des Abstandssensors zu einer Wasseroberfläche undinsbesondere zur Bestimmung einer aktuellen Wattiefe des Fahrzeugs (10),eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Rollwinkels (θ) des Fahrzeugs,eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels (θ) des Fahrzeugs undeine Recheneinheit, die mit dem Abstandssensor, der ersten Messvorrichtung und der zweiten Messvorrichtung gekoppelt ist und ausgebildet ist in Abhängigkeit des aktuellen Abstands (d) und des aktuellen Rollwinkels (θ) und des aktuellen Nickwinkels (θ) des Fahrzeugs (10) eine aktuelle Wasseroberflächenebene (20) zu bestimmen.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation, sowie ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem, wobei eine aktuelle Wattiefe des Fahrzeugs bestimmt wird.
- Stand der Technik
- Geländegängige Personenfahrzeuge, wie z.B. Geländewägen oder sogenannte SUVs („Sport Utility Vehicles“) sind dazu ausgelegt, Gewässer zu durchqueren. Wenn das Fahrzeug dabei zu einem gewissen Grad in das Wasser eintauchen muss, wird dieser Vorgang als „Wat-Vorgang“ bezeichnet. Ein solches Manöver erfordert von dem Fahrer sehr viel Vorsicht und Umsicht, da der Fahrer üblicherweise nicht weiß, wie tief das Gewässer ist, das er durchqueren möchte, noch wie das Gelände unter der Wasseroberoberfläche beschaffen ist. Dieses Problem wird noch verstärkt durch widrige Umweltbedingungen wie Dunkelheit, Nebel, Regen oder verschmutztes Wasser. Herkömmlicherweise wurde empfohlen, dass der Fahrer vor dem Durchqueren des Gewässers das Fahrzeug verlässt und mit geeigneten Hilfsmitteln die Wassertiefe und die Terrainbeschaffenheit unter der Wasseroberfläche prüft.
- Aus dem Stand der Technik sind Assistenzsysteme bekannt, die es dem Fahrer erleichtern, einen Wat-Vorgang zu meistern. Zum Beispiel wird in
WO 2012/123555 A1 - In
WO 2012/080435 A1 WO 2012/080437 A1 WO 2012/080438 A1 - Die vorliegende Erfindung zielt darauf, genauere Informationen über die aktuelle Watsituation eines Fahrzeugs zu erfassen, so dass dem Fahrer eine aktuelle Information und optional Darstellung der aktuellen Watsituation zur Verfügung gestellt wird. Dabei soll die Anzahl der benötigten Sensoren auf ein Minimum beschränkt sein.
- Offenbarung der Erfindung
- Diese Aufgabe wird durch ein Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs nach Anspruch 14 gelöst.
- Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
- Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, dass ein einzelner zu diesem Zweck ausgebildeter und ausgerichteter Abstandssensor zur Bestimmung eines aktuellen Abstands von einer bekannten Einbauposition des Abstandssensors am Fahrzeug zu einer Wasseroberfläche, insbesondere senkrecht nach unten, ausreicht, um zusammen mit Informationen über die Längs- und Querneigung (Nickwinkel und Rollwinkel) des Fahrzeugs, die beispielsweise mittels eines vorhandenen ESP-Systems durch Auswertung von Signalen von Beschleunigungssensoren zur Verfügung ermittelt werden können, eine aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug zu bestimmen. Insbesondere unter der Annahme, dass die Wasseroberfläche eine Ebene ist, kann diese Ebene in einem Koordinatensystem des Fahrzeugs durch die gemäß der Erfindung erfassten Messgrößen eindeutig bestimmt werden.
- Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Fahrassistenzsystem vorgeschlagen, das zur Bestimmung einer derartigen Watsituation eines Fahrzeugs ausgebildet ist. Das Fahrassistenzsystem umfasst genau einen Abstandssensor zur Bestimmung eines aktuellen Abstands von einer Einbauposition des Abstandssensors zu einer Wasseroberfläche. Aus diesem Abstand kann in Verbindung mit der bekannten Einbauposition des Abstandssensors am Fahrzeug, sowie der bekannten Ausrichtung des Messbereichs des Abstandssensors (z.B. senkrecht nach unten) eine aktuelle Wattiefe des Fahrzeugs bestimmt werden. Der Abstandssensor kann beispielsweise als Ultraschallsensor oder Lidar-Sensor oder Radarsensor ausgebildet sein.
- Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Rollwinkels des Fahrzeugs. Der Rollwinkel beschreibt dabei eine Neigung um eine longitudinale Achse des Fahrzeugs. Die erste Messvorrichtung kann beispielsweise einen Beschleunigungssensor umfassen.
- Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs. Der Nickwinkel beschreibt dabei eine Neigung um eine laterale Achse des Fahrzeugs. Die zweite Messvorrichtung kann beispielsweise einen Beschleunigungssensor und/oder Raddrehsensoren umfassen.
- Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem eine Recheneinheit, die mit dem Abstandssensor, der ersten Messvorrichtung und der zweiten Messvorrichtung gekoppelt ist. Die Recheneinheit ist ausgebildet, in Abhängigkeit des gemessenen Abstands, des aktuellen Rollwinkels, sowie des aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs eine aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug zu bestimmen.
- Das Fahrassistenzsystem kann außerdem eine Anzeigeeinheit umfassen, welche ausgebildet ist die aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug darzustellen.
- In einer bevorzugten Ausführung umfasst das Fahrassistenzsystem weiterhin mindestens eine Kamera, die ausgebildet ist, zumindest ein bestimmtes Merkmal der Karosserie des Fahrzeugs zu erfassen. Durch Auswertung des erfassten Merkmals ist erkennbar, ob sich ein das Merkmal aufweisender Teil der Karosserie in oder unter der Wasseroberfläche befindet. Durch diese Auswertung kann somit mit erhöhter Genauigkeit festgestellt werden, wo sich die aktuelle Wasseroberfläche relativ zu dem Fahrzeug befindet. Diese Information kann außerdem bei der Berechnung der aktuelle Wasseroberflächenebene mitberücksichtigt werden. Bei dem erfassten Merkmal kann es sich beispielsweise um ein Merkmal handeln, das aufgrund seiner Farbgebung und/oder Form mit hoher Zuverlässigkeit durch entsprechende Bildverarbeitungsalgorithmen erkannt werden kann. Beispielsweise weist das Merkmal einen hohen Kontrast auf. Beispielsweise handelt es sich bei dem Merkmal um eine Kante der Karosserie oder ein Zierelement.
- In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung weist das Fahrassistenzsystem weiterhin eine Speichereinheit auf, wobei in der Speichereinheit für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen an dem Fahrzeug jeweilige zugeordnete Watlimits abgelegt sind. Die Recheneinheit ist dabei ausgebildet, für jede der bestimmten Positionen zu bestimmen, ob das zugeordnete Watlimit oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene liegt.
- Bei den bestimmten Positionen kann es sich beispielsweise um Lufteinlässe oder andere Positionen handeln, bei denen ein Eindringen von Wasser in das Fahrzeug möglich ist, was zu Beschädigungen oder Betriebsausfall des Fahrzeugs führen könnte, wie beispielsweise Fenster oder Entlüftungsöffnungen.
- Weiterhin bevorzugt ist die Recheneinheit ausgebildet, für jede der bestimmten Positionen den aktuellen Abstand des zugeordneten Watlimits von der aktuellen Wasseroberflächenebene zu bestimmen.
- Weiterhin bevorzugt ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, eine Warnung auszugeben, falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position zu dem zugeordneten Watlimit einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. Weiterhin bevorzugt ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, insbesondere in Echtzeit, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene anzuzeigen. Die Warnung kann beispielsweise erfolgen, indem auf der Anzeigeeinheit eine Darstellung des Fahrzeugs angezeigt wird, und die betroffene bestimmte Position farbig und/oder durch andere optische Markierung hervorgehoben wird. Alternativ oder zusätzlich kann eine akustische und/oder optische Warnung ausgegeben werden, beispielsweise ein Sprachnachricht, die die betroffene bestimmte Position benennt.
- Insbesondere ist die Anzeigeeinheit ausgebildet, eine Schnittlinie der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene optisch hervorgehoben darzustellen und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen zu den zugeordneten Watlimits darzustellen.
- Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, das ein wie zuvor beschriebenes Fahrassistenzsystem aufweist.
- Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug genau einen Abstandssensor zur Bestimmung eines aktuellen Abstands von einer Einbauposition des Abstandssensors zu einer Wasseroberfläche aufweist. Bevorzugt ist der Abstandssensor ausgebildet, den Abstand durch eine Laufzeitmessung zu bestimmen.
- Bevorzugt ist der genau eine Abstandssensor an einer erhöhten Position an dem Fahrzeug angeordnet.
- In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist der genau eine Abstandssensor an einem Seitenspiegel des Fahrzeugs angeordnet, insbesondere derart, dass er den Abstand zu einer Wasseroberfläche senkrecht nach unten messen kann.
- Der Abstandssensor kann beispielsweise am Heck des Fahrzeugs, insbesondere im Bereich des Daches angeordnet sein.
- Der Abstandssensor kann beispielsweise an der Front des Fahrzeugs, insbesondere im Bereich der Kühlerhaube angeordnet sein.
- Die Einbauhöhe des Abstandssensors an dem Fahrzeug ist dabei insbesondere bekannt bzw. festgelegt.
- Dass Fahrzeug weist eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Rollwinkels des Fahrzeugs auf. Beispielsweise kann der Rollwinkel bestimmt werden, indem ein Beschleunigungssensor eines ESP-Systems ausgelesen wird.
- Dass Fahrzeug weist eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs auf. Beispielsweise kann der Nickwinkel bestimmt werden, indem der Unterschied zwischen einer durch den Beschleunigungssensor gemessenen Beschleunigung des Fahrzeugs in Vorwärtsrichtung und einer mittels der Raddrehzahlsensoren bestimmten Beschleunigung bestimmt wird. Der Unterschied entspricht der durch Neigung der Fahrbahn, also durch die Gravitation verursachten Beschleunigung, aus der wiederrum der aktuelle Nickwinkel abgeleitet werden kann.
- In Abhängigkeit des Abstands, des aktuellen Rollwinkels, sowie des aktuellen Nickwinkels des Fahrzeugs wird eine aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug bestimmt.
- In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung kann das Fahrassistenzsystem weiterhin mindestens eine Kamera umfassen, die ausgebildet ist, zumindest ein bestimmtes Merkmal der Karosserie des Fahrzeugs zu erfassen, wobei durch Auswertung des erfassten Merkmals erkennbar ist, ob sich ein das Merkmal aufweisender Teil der Karosserie unter der Wasseroberfläche befindet. Dazu kann beispielsweise mittels Methoden der digitalen Bildverarbeitung und/oder Vergleich mit Referenzbildern erfasst werden, ob das Merkmal sichtbar ist oder ob es beispielsweise verzerrt sichtbar ist, da es bereits teilweise in das Wasser eintaucht. Da die Position des so erfassten Merkmals am Fahrzeug bekannt ist, kann somit festgestellt werden, ob sich diese Position des Fahrzeugs bereits im bzw. unter Wasser befindet und damit die Bestimmung der Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug in ihrer Genauigkeit verbessert werden. Bei dem Merkmal handelt es sich insbesondere um ein Merkmal, das aufgrund seiner Farbgebung und/oder Form mit hoher Zuverlässigkeit durch entsprechende Bildverarbeitungsalgorithmen erkannt werden kann. Beispielsweise weist das Merkmal einen hohen Kontrast auf. Beispielsweise handelt es sich bei dem Merkmal um eine Kante der Karosserie oder ein Zierelement.
- Mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs kann die aktuelle Wasseroberflächenebene relativ zu dem Fahrzeug dargestellt werden.
- Bevorzugt sind für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen an dem Fahrzeug jeweilige zugeordnete Watlimits abgelegt, beispielsweise in einer Speichereinheit des Fahrzeugs. Für jede der bestimmten Positionen kann nun, da die aktuelle Wasseroberflächenebene bekannt ist, bestimmt werden, ob das zugeordnete Watlimit oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene liegt. Bevorzugt wird für jede der bestimmten Positionen der aktuelle Abstand des zugeordneten Watlimits von der aktuellen Wasseroberflächenebene bestimmt. Falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position zu dem zugeordneten Watlimit einen bestimmten Grenzwert unterschreitet, kann eine Warnung ausgegeben werden, so dass der Fahrer reagieren kann, bevor es zu Schäden am Fahrzeug durch eindringendes Wasser kommt.
- In einer bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene dem Fahrer auf einer entsprechenden Anzeigeeinheit anzuzeigen, insbesondere in Echtzeit.
- Dabei kann insbesondere eine Schnittlinie der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene optisch hervorgehoben dargestellt werden und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen zu den zugeordneten Watlimits angezeigt werden. Damit wird für den Fahrer eine besonders intuitive Darstellung der aktuellen Watsituation erreicht, bei der der Fahrer unmittelbar wahrnehmen kann, ob und wo am Fahrzeug Gefahr des Eindringens von Wasser besteht.
- Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung eines erfindungsgemäßen vorgeschlagen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
- Figurenliste
-
-
1a und1b zeigen schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem nach einer Ausführung der Erfindung zusammen mit einer Wasseroberflächenebene -
1a zeigt das Fahrzeug in Frontansicht. -
1b zeigt das Fahrzeug in Seitenansicht -
2 stellt schematisch ein Computerprogramm zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens als Blockdiagramm dar. - Ausführungen der Erfindung
- In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
-
1a und1b zeigen schematisch ein Fahrzeug10 mit einem Fahrassistenzsystem nach einer Ausführung der Erfindung zusammen mit einer Wasseroberflächenebene20 , die mittels des Fahrassistenzsystems bestimmt wurde. Das Fahrzeug weist an einem Außenspiegeln12 einen, nach unten ausgerichteten Abstandssensor14 auf. Der Abstandssensoren14 ist als Ultraschallsensor ausgebildet. Die Wasseroberflächenebene20 wird bestimmt, indem zunächst durch den Abstandssensoren14 ein Abstand d zur Wasseroberfläche gemessen werden. Zusammen mit der bekannten Einbauposition h des Abstandssensors14 kann eine lokale Wattiefe bestimmt werden. Die Querneigung (RollwinkelθRoll ) des Fahrzeugs10 wird mittels eines Beschleunigungssensors (nicht dargestellt) bestimmt. Zusammen mit dem gemessenen Abstand d vom Seitenspiegel12 zur Wassoberfläche kann eine Linie24 bestimmt werden. Die aktuelle Wasseroberflächenebene20 wird außerdem durch den Nickwinkel des Fahrzeugs10 bestimmt. - In dem in
1b dargestellten Beispiel bewegt sich das Fahrzeug10 auf einer nach oben geneigten Fahrbahn30 . Wenn sich das Fahrzeug10 mit gleichförmiger Geschwindigkeit in x-Richtung fortbewegt oder stillsteht, wird lediglich durch die Neigung der Fahrbahn30 , also durch die Gravitationskraft eine messbare Beschleunigung des Fahrzeugs10 in x-Richtung verursacht. In diesem Fall entspricht der NickwinkelθNick dem Neigungswinkel der Fahrbahn30 . Wenn sich das Fahrzeug10 beschleunigt fortbewegt oder bremst (positive oder negative Beschleunigung durch Motorkraft), ergibt sich eine entsprechende Abweichung des NickwinkelsθNick . Mittels geeigneter Sensoren, beispielsweise mittels Raddrehzahlsensoren und einem Beschleunigungssensor (nicht dargestellt), kann somit der aktuelle NickwinkelθNick bestimmt und daraus abgeleitet eine Gerade26 ermittelt werden. Beispielsweise kann der NickwinkelθNick bestimmt werden, indem der Unterschied zwischen einer durch den Beschleunigungssensor gemessenen Beschleunigung des Fahrzeugs10 in Vorwärtsrichtung (x-Richtung) und einer mittels der Raddrehzahlsensoren bestimmten Beschleunigung bestimmt wird. Der Unterschied entspricht der durch Neigung der Fahrbahn, also durch die Gravitation verursachten Beschleunigung, aus der wiederrum der aktuelle NickwinkelθNick abgeleitet werden kann. - Die Wasseroberflächenebene
20 kann nun bestimmt werden, indem die Gerade26 solange parallel zur Horizontalen verschoben (in z-Richtung) wird, bis sie die Linie24 kreuzt. Die beiden Linien24 und26 spannen nun die Wasseroberflächenebene20 auf. Weiterhin kann eine Schnittlinie25 der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene bestimmt werden. -
2 zeigt als Blockdiagramm den Ablauf80 eines erfindungsgemäßen Verfahrens, beispielsweise durch ausführen eines Computerprogramms auf einer Recheneinheit eines erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems. Mittels des Abstandssensors14 wird ein Abstandssignal d erzeugt, das den Abstand des Sensors14 Wasseroberfläche beschreibt. Dabei kann es sich um das Ergebnis einer einzelnen Messung handeln oder beispielsweise um den Mittelwert aus mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen. Mittels eines Beschleunigungssensors32 wird weiterhin der aktuelle RollwinkelθRoll bestimmt. Aus dem Abstandssignal d, der bekannten Einbauposition h des Anstandssensors14 und dem aktuellen RollwinkelθRoll wird im Programmteil110 ein erster, die aktuelle Wasseroberflächenebene aufspannender Vektor, der durch die Verbindungslinie24 gebildet wird, erzeugt. Dabei kann gegebenenfalls eine variable FahrzeughöheRH berücksichtigt werden. Aus Messdaten eines Beschleunigungssensors34 und Messdaten von Raddrehzahlsensoren36 wird der NickwinkelθNick des Fahrzeugs10 bestimmt. Aus dem NickwinkelθNick wird in Programmteil120 ein zweiter, die aktuelle Wasseroberflächenebene20 aufspannender Vektor erzeugt, der durch die Linie26 repräsentiert wird. Aus den Vektoren wird in Programmschritt130 die aktuelle Wasseroberflächenebene20 in einem Koordinatensystem des Fahrzeugs10 bestimmt. - Für eine Darstellung und Anzeige wird weiterhin ein dreidimensionales Modell
105 des Fahrzeugs, insbesondere der Außenkontur des Fahrzeugs bereitgestellt. Dieses Modell kann gegenüber dem realen Fahrzeug vereinfacht sein. Weiterhin werden Daten107 zu bestimmten Positionen am Fahrzeug10 bereitgestellt, sowie diesen Positionen individuell zugeordnete Watlimits108 . Die bestimmten Positionen umfassen beispielsweise Positionen am Fahrzeug10 , bei denen kein Wasser eindringen sollte, z.B. Positionen von Ansaugstutzen, Lufteinlässen, Fenstern, etc. Die Watlimits108 sind insbesondere verschieden voneinander. - Das Fahrzeugmodell
105 , die Daten107 zu den bestimmten Positionen am Fahrzeug10 , sowie die den bestimmten Positionen zugeordneten Watlimits108 sind beispielsweise in einer Speichereinheit des Fahrassistenzsystems und werden bei der Durchführung abgerufen. - In Programmschritt
140 wird aus den Daten105 ,107 und108 des Fahrzeugs10 und der berechneten Wasseroberflächenebene20 eine Darstellung100 erzeugt, die dem Fahrer die aktuelle Watsituation des Fahrzeugs10 auf einem entsprechenden Anzeigesystem grafisch darstellt. Dabei werden in diesem Beispiel das Fahrzeug10 , die aktuelle Wasseroberflächenebene20 und eine Konturlinie25 , die die Schnittlinie der Wasseroberflächenebene20 mit dem Fahrzeug repräsentiert, dargestellt. Zusätzlich können auch die bestimmten Positionen107 am Fahrzeug und die zugeordneten Watlimits108 hervorgehoben dargestellt werden. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- WO 2012/123555 A1 [0003]
- WO 2012/080435 A1 [0004]
- WO 2012/080437 A1 [0004]
- WO 2012/080438 A1 [0004]
Claims (21)
- Fahrassistenzsystem ausgebildet zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs (10) umfassend genau einen Abstandssensor zur Bestimmung eines aktuellen Abstands von einer Einbauposition des Abstandssensors zu einer Wasseroberfläche und insbesondere zur Bestimmung einer aktuellen Wattiefe des Fahrzeugs (10), eine erste Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Rollwinkels (θRoll) des Fahrzeugs; eine zweite Messvorrichtung zur Bestimmung eines aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs; eine Recheneinheit, die mit dem Abstandssensor, der ersten Messvorrichtung und der zweiten Messvorrichtung gekoppelt ist und ausgebildet ist in Abhängigkeit des aktuellen Abstands (d) und des aktuellen Rollwinkels (θRoll) und des aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs (10) eine aktuelle Wasseroberflächenebene (20) zu bestimmen.
- Fahrassistenzsystem nach
Anspruch 1 , wobei das Fahrassistenzsystem weiterhin eine Speichereinheit aufweist, wobei in der Speichereinheit für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen (107) an dem Fahrzeug (10) jeweilige zugeordnete Watlimits (108) abgelegt sind und wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, für jede der bestimmten Positionen (107) zu bestimmen ob das zugeordnete Watlimit (108) oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) liegt und insbesondere ausgebildet ist für jede der bestimmten Positionen (107) den aktuellen Abstand des zugeordneten Watlimits (108) von der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) zu bestimmen. - Fahrassistenzsystem nach
Anspruch 1 oder2 , wobei das Fahrassistenzsystem weiterhin mindestens eine Kamera umfasst, die ausgebildet ist, zumindest ein bestimmtes Merkmal der Karosserie des Fahrzeugs (10) zu erfassen, wobei durch Auswertung des erfassten Merkmals erkennbar ist, ob sich ein das Merkmal aufweisender Teil der Karosserie unter der Wasseroberfläche befindet. - Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 1 bis3 , wobei das Fahrassistenzsystem eine Anzeigeeinheit umfasst, welche ausgebildet ist die aktuelle Wasseroberflächenebene (20) relativ zu dem Fahrzeug (10) darzustellen. - Fahrassistenzsystem nach
Anspruch 4 , wobei die Anzeigeeinheit ausgebildet ist eine Warnung auszugeben, falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position (107) zu dem zugeordneten Watlimit (108) einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. - Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 4 oder5 , wobei die Anzeigeeinheit ausgebildet ist, insbesondere in Echtzeit, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs (10) zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) anzuzeigen. - Fahrassistenzsystem nach den
Ansprüchen 4 bis6 , wobei die Anzeigeeinheit ausgebildet ist, eine Schnittlinie (25) der Fahrzeugaußenkontur mit der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) optisch hervorgehoben darzustellen und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen (107) zu den zugeordneten Watlimits (108) darzustellen. - Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 1 bis7 , wobei der Abstandssensor als Ultraschallsensor oder Lidar-Sensor oder Radarsensor ausgebildet ist. - Fahrzeug (10) mit einem Fahrassistenzsystem nach einem der
Ansprüche 1 bis8 . - Fahrzeug (10) nach
Anspruch 9 , wobei der Abstandssensor an einem Seitenspiegel des Fahrzeugs (10) angeordnet ist. - Fahrzeug (10) nach
Anspruch 9 , wobei der Abstandssensor am Heck des Fahrzeugs (10), insbesondere im Bereich des Daches angeordnet ist. - Fahrzeug (10) nach
Anspruch 9 , wobei der Abstandssensor an der Front des Fahrzeugs (10), insbesondere im Bereich der Kühlerhaube angeordnet ist. - Fahrzeug (10) nach einem der
Ansprüche 9 bis12 , wobei die bestimmten Positionen (107) des Fahrzeugs (10) Positionen mit Lufteinlässen umfassen. - Verfahren zur Bestimmung einer Watsituation eines Fahrzeugs (10), wobei der aktuelle Rollwinkel (θRoll) des Fahrzeugs bestimmt wird; der aktuelle Nickwinkel (θNick) des Fahrzeugs bestimmt wird; mittels genau eines Abstandssensors (14a) ein Abstand (di) von einer Einbauposition des Abstandssensors zu einer Wasseroberfläche gemessen wird und insbesondere eine aktuelle Wattiefe des Fahrzeugs (10) bestimmt wird; und in Abhängigkeit des aktuellen Abstands (di) und des aktuellen Rollwinkels (θRoll) und des aktuellen Nickwinkels (θNick) des Fahrzeugs (10) eine aktuelle Wasseroberflächenebene (20) bestimmt wird.
- Verfahren nach
Anspruch 14 , wobei mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs (10), die aktuelle Wasseroberflächenebene (20) relativ zu dem Fahrzeug (10) dargestellt wird. - Verfahren nach
Anspruch 14 oder15 , wobei für eine Mehrzahl von bestimmten Positionen (107) an dem Fahrzeug jeweilige zugeordnete Watlimits (108) vorgesehen sind und wobei für jede der bestimmten Positionen (107) bestimmt wird, ob das zugeordnete Watlimit (108) oberhalb oder unterhalb der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) liegt. - Verfahren nach
Anspruch 16 , wobei für jede der bestimmten Positionen (107) der aktuelle Abstand des zugeordneten Watlimits von der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) bestimmt wird, wobei insbesondere eine Warnung ausgegeben wird, falls der aktuelle Abstand einer bestimmten Position (107) zu dem zugeordneten Watlimit (108) einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. - Verfahren nach einem der
Ansprüche 14 bis17 , wobei mittels mindestens einer Kamera zumindest ein bestimmtes Merkmal der Karosserie des Fahrzeugs erfasst wird, wobei durch Auswertung des erfassten Merkmals erkannt wird, ob sich ein das Merkmal aufweisender Teil der Karosserie unter der Wasseroberfläche befindet. - Verfahren nach einem der
Ansprüche 14 bis18 , wobei, insbesondere in Echtzeit, eine perspektivische oder dreidimensionale Darstellung des Fahrzeugs (10) zusammen mit einer perspektivischen oder dreidimensionalen Darstellung der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) angezeigt wird. - Verfahren nach den
Ansprüchen 14 bis19 , wobei eine Schnittlinie der Fahrzeugaußenkontur (25) mit der aktuellen Wasseroberflächenebene (20) optisch hervorgehoben dargestellt wird und die aktuellen Abstände der bestimmten Positionen (107) zu den zugeordneten Watlimits (108) dargestellt werden. - Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der
Ansprüche 14 bis20 , wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018212779.4A DE102018212779A1 (de) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation |
US16/527,573 US20200039434A1 (en) | 2018-07-31 | 2019-07-31 | Method and system for determining and displaying a wading situation |
CN201910700255.1A CN110843786B (zh) | 2018-07-31 | 2019-07-31 | 用于确定和显示涉水状况的方法和系统及具有该系统的车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018212779.4A DE102018212779A1 (de) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018212779A1 true DE102018212779A1 (de) | 2020-02-06 |
Family
ID=69168404
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102018212779.4A Pending DE102018212779A1 (de) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200039434A1 (de) |
CN (1) | CN110843786B (de) |
DE (1) | DE102018212779A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021210578A1 (de) | 2021-09-23 | 2023-03-23 | Continental Automotive Technologies GmbH | Messsystem zur Messung der Eintauchtiefe eines Fahrzeugs in einer Flüssigkeit |
CN115973034A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-04-18 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021134651A1 (de) * | 2021-01-05 | 2022-07-07 | Yafim Pinchasov | Vorrichtung zur erkennung von ertrinkungszuständen |
WO2023115497A1 (zh) * | 2021-12-24 | 2023-06-29 | 华为技术有限公司 | 一种防被淹的检测的方法、装置和交通工具 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004028157B3 (de) * | 2004-06-09 | 2006-01-12 | Webasto Ag | Fahrzeug mit einem bodennah angeordneten Zusatzaggregat |
WO2012080437A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading vehicle advisory speed display |
GB2496051A (en) * | 2011-10-27 | 2013-05-01 | Land Rover Uk Ltd | Wading vehicle including a camera |
WO2013120970A1 (en) * | 2012-02-15 | 2013-08-22 | Jaguar Land Rover Limited | Method and system for determining a wading depth of a vehicle |
DE102012015764A1 (de) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kraftfahrzeug mit einem Überflutungserkennungssystem und entsprechendes Verfahren |
GB2520298A (en) * | 2013-11-15 | 2015-05-20 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle having wade sensing display and system therefor |
DE102016210545A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und System zur Erfassung von Eigenschaften von Wasseransammlungen auf einem Fahrweg |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103534560B (zh) * | 2011-03-15 | 2016-04-06 | 捷豹路虎有限公司 | 涉水车辆控制系统 |
GB201205653D0 (en) * | 2012-03-30 | 2012-05-16 | Jaguar Cars | Wade sensing display control system |
-
2018
- 2018-07-31 DE DE102018212779.4A patent/DE102018212779A1/de active Pending
-
2019
- 2019-07-31 US US16/527,573 patent/US20200039434A1/en not_active Abandoned
- 2019-07-31 CN CN201910700255.1A patent/CN110843786B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004028157B3 (de) * | 2004-06-09 | 2006-01-12 | Webasto Ag | Fahrzeug mit einem bodennah angeordneten Zusatzaggregat |
WO2012080437A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading vehicle advisory speed display |
WO2012080435A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading vehicle water level display |
WO2012080438A1 (en) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Land Rover | Wading depth estimation for a vehicle |
GB2496051A (en) * | 2011-10-27 | 2013-05-01 | Land Rover Uk Ltd | Wading vehicle including a camera |
US20140293056A1 (en) * | 2011-10-27 | 2014-10-02 | Jaguar Land Rover Limited | Wading apparatus and method |
WO2013120970A1 (en) * | 2012-02-15 | 2013-08-22 | Jaguar Land Rover Limited | Method and system for determining a wading depth of a vehicle |
DE102012015764A1 (de) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Kraftfahrzeug mit einem Überflutungserkennungssystem und entsprechendes Verfahren |
GB2520298A (en) * | 2013-11-15 | 2015-05-20 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle having wade sensing display and system therefor |
DE102016210545A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und System zur Erfassung von Eigenschaften von Wasseransammlungen auf einem Fahrweg |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021210578A1 (de) | 2021-09-23 | 2023-03-23 | Continental Automotive Technologies GmbH | Messsystem zur Messung der Eintauchtiefe eines Fahrzeugs in einer Flüssigkeit |
CN115973034A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-04-18 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统 |
CN115973034B (zh) * | 2023-03-20 | 2023-07-04 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200039434A1 (en) | 2020-02-06 |
CN110843786A (zh) | 2020-02-28 |
CN110843786B (zh) | 2024-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102018212779A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation | |
DE102010020984A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung des Fahrbahnverlaufes für ein Kraftfahrzeug | |
DE102016100718A1 (de) | Verfahren zum Erkennen von Fahrspuren auf einer Fahrbahn anhand einer Häufigkeitsverteilung von Abstandswerten, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102017009594A1 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Wassertiefe | |
DE102018212785A1 (de) | Verfahren und System zur Durchführung einer zumindest teilautomatisierten Watfahrt | |
AT518940B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines Abstands zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten, dem ersten Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, Fahrzeug | |
WO2017178232A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, recheneinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
DE102018124979A1 (de) | Fahrerassistenzsystem zur Bestimmung einer Entfernung zwischen zwei Fahrzeugen mit einer Kamera | |
DE102018206739A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Straßenzustands | |
DE102019132150A1 (de) | Verfahren zum automatischen Kalibrieren eines Umfeldsensors, insbesondere eines Lidar-Sensors, eines Fahrzeugs auf Grundlage von Belegungskarten sowie Recheneinrichtung | |
DE102018212787A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen einer Watsituation | |
DE102018212783A1 (de) | Verfahren und System zum Bestimmen und Anzeigen einer Watsituation | |
DE102017217008A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer Fahrbahn | |
DE102016209242B4 (de) | Einheiteneinstellvorrichtung und einheiteneinstellverfahren | |
DE102019007642A1 (de) | Verfahren zur Prädiktion von Seitenwind | |
DE102016109850B4 (de) | Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102018121158A1 (de) | Verfahren zum Erfassen von Bodenabtastpunkten und Fahrerunterstützungssystem, das dafür konfiguriert ist, ein derartiges Verfahren auszuführen | |
DE10305935A1 (de) | Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Umfeld eines Kraftfahrzeugs | |
DE102017100871A1 (de) | Ermittlung eines Maßes für eine lokale Verkehrsdichte durch ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs | |
DE102020131766A1 (de) | Fahrzeugsystem und Verfahren zur Ermittlung eines Parkbereichs für ein Fahrzeug | |
DE102021205804A1 (de) | Verfahren zum Überwachen mindestens eines Sensors | |
DE102016119592A1 (de) | Verfahren zum Erkennen von Objekten in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von Sensordaten im infraroten Wellenlängenbereich, Objekterkennungsvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102019008079A1 (de) | Verfahren zum Erkennen mindestens eines Objekts in einem Fahrbereich eines Fahrzeugs, Vorrichtung eingerichtet zum Druchführen eines solchen Verfahrens, und Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung | |
DE102019126276A1 (de) | Verfahren zum Erfassen zumindest eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs durch Zuordnung von Objektpunkten, Recheneinrichtung sowie Ultraschallsensorvorrichtung | |
DE102019220526A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von mindestens einem Knickwinkel eines Fahrzeuggespanns |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified |