CN115973034B - 一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统，具体包括以下步骤：实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段为下坡路段；若是，发出第一报警提示信息。本发明通过监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段，能够减少因系统误识别导致的误报问题；通过获取目标车辆车身两侧的涉水深度以及识别行驶路段的路面坡度状况，能够避免因路面不平而使得涉水深度判断不够准确的情况发生，使得能够准确识别目标车辆涉水深度并发出相关的报警提示信息。

Description

一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆涉水深度监测技术领域，具体为一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统。

背景技术

现实生活中，由于恶劣天气如暴雨暴雪等的影响，城市道路或户外道路经常出现严重的积水现象，驾驶员驾车通过这些涉水路段时，由于无法获悉水深信息，常常发生车辆进水甚至车辆抛锚的问题。

目前，大多数车辆尚不具有在车辆涉水情况下对车辆发动机和车内人员的安全保护功能，因此，当车辆进入涉水路段，如何对车内人员进行涉水预警，是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种融合视觉感知的涉水时预警方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

根据本发明的第一方面，提供一种融合视觉感知的涉水时预警方法，具体包括以下步骤：

实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

若进入行驶路段中的涉水路段，获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

若是，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

若不满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

若是，则发出第一报警提示信息；

若满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

若是，则发出第二报警提示信息。

由上述技术方案可见，本申请通过监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段，能够减少因系统误识别导致的误报问题；通过获取目标车辆车身两侧的涉水深度以及识别行驶路段的路面坡度状况，能够避免因路面不平而使得涉水深度判断不够准确的情况发生，使得能够准确识别目标车辆涉水深度并发出相关的报警提示信息。

可以理解的的是，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值没有大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面不存在倾斜或者坑洼。

当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面存在倾斜或者坑洼，因此监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，目标车辆将有进水风险，因此发出第二报警提示信息，提醒驾驶员注意风险。

进一步的方案是，实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段的步骤之前还包括：

判断目标车辆前方是否有涉水路段；

若是，判断涉水路段所在道路是否有车道线；

若否，则实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

若是，根据车道线识别涉水路段是直道还是弯道。

进一步的方案是，所述监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致的步骤之后还包括：

判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向相一致；

若否，则发出第二报警提示信息。

由上述技术方案可见，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面存在倾斜或者坑洼，因此需要监测车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧是否相一致，然而当监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，并且目标车辆是在弯道的路段上行驶时，且目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与目标车辆涉水深度较大值一侧相一致时，此时转动方向盘并不意味目标车辆在驶向水深度较大值一侧，此时目标车辆不发出第二报警提示信息，从而避免误报的情况出现。

进一步的方案是，所述判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离的步骤之后还包括：

若否，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段。

进一步的方案是，所述获取目标车辆车身左右两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况的步骤具体包括：

通过目标车辆车身左右两侧的第一超声波传感器和第二超声波传感器监测其与水面的距离S₁和S₂；

通过车身稳定系统获取车辆纵向加速度a，通过轮速传感器获得车辆实际加速度a_x，根据车辆纵向加速度和车辆实际加速度得到行驶路段的路面坡度θ°，并判断行驶路段是上坡路段还是下坡路段，其中路面坡度θ°与车辆纵向加速度a和车辆实际加速度a_x的关系式为（a-a_x）*180/π=sin(θ°)*9.8；其中

，/>

为第二时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，/>

为第一时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，/>

为时间间隔。

计算得到目标车辆两侧的第一涉水深度D₁和第二涉水深度D₂,其中D₁=H/cosθ-S₁,D₂=H/cosθ-S₂。

由上述技术方案可见，先通过车身稳定系统获取目标车辆纵向加速度，一方面通过目标车辆纵向加速度可以判断是上坡路段还是下坡路段；另一方面又可以获取路面坡度，并将获取到的路面坡度修正超声波传感器检测到的涉水深度，从而避免因路面有坡度而导致涉水深度检测不够准确的情况出现。

根据本发明的第二方面，提高一种融合视觉感知的涉水时预警系统，具体包括：

第一监测模块，用于实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

获取模块，当目标车辆进入行驶路段中的涉水路段，用于获取目标车辆车身左右两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

第一判断模块，用于判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

第二判断模块，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，用于判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

第三判断模块，当不满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；用于判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

第一报警模块，用于发出第一报警提示信息；

第二监测模块，当满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；用于监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

第二报警模块，当监测到车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，用于发出第二报警提示信息。

由上述技术方案可见，本申请通过监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段，能够减少因系统误识别导致的误报问题；通过获取目标车辆车身两侧的涉水深度以及识别行驶路段的路面坡度状况，能够避免因路面不平而使得涉水深度判断不够准确的情况发生，使得能够准确识别目标车辆涉水深度并发出相关的报警提示信息。

可以理解的的是，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值没有大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面不存在倾斜或者坑洼。

进一步的方案，还包括：

第四判断模块，用于判断目标车辆前方是否有涉水路段；

第五判断模块，用于判断涉水路段所在道路是否有车道线；

第三监测模块，当涉水路段所在道路没有车道线时，用于实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

识别模块，用于根据车道线识别涉水路段是直到还是弯道。

进一步的方案是，还包括：

第六判断模块，当监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，用于判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向是否相一致；

第三报警模块，当目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向不一致时，用于发出第二报警提示信息。

根据本发明的第三方面，提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）通过监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段，能够减少因系统误识别导致的误报问题；通过获取目标车辆车身两侧的涉水深度以及识别行驶路段的路面坡度状况，能够避免因路面不平而使得涉水深度判断不够准确的情况发生，使得能够准确识别目标车辆涉水深度并发出相关的报警提示信息；

（2）当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，表明目标车辆行驶路段处的路面存在倾斜或者坑洼，因此需要监测车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧是否相一致，然而当监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，并且目标车辆是在弯道的路段上行驶时，且目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与目标车辆涉水深度较大值一侧相一致时，此时转动方向盘并不意味目标车辆在驶向水深度较大值一侧，此时目标车辆不发出第二报警提示信息，从而避免误报的情况出现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所提供的设计方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的系统结构流程图；

图3是本发明一实施例提供的目标车辆监测涉水深度结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参阅图1，本发明提供一种融合视觉感知的涉水时预警方法，具体包括以下步骤：

步骤S1、判断目标车辆行驶路段前方是否有涉水路段；

具体的，在目标车辆前挡风玻璃内后视镜处安装有车载摄像头，车载摄像头用于对目标车辆前方的涉水路段进行拍照和录像，识别出目标车辆前方是否有涉水路段。

步骤S2、判断涉水路段是否有车道线；

具体的，如上所述，车载摄像头用于对目标车辆前方的涉水路段进行拍照和录像，从而能够识别出路段上的车道线，城市道路一般有车道线，车道线将道路分为不同的车道，使得车辆有序行驶，而乡村道路较窄，道路一般没有车道线。

步骤S3、根据车道线判断涉水路段是直道还是弯道；

由于车载摄像头能够识别出路段上的车道线，进一步根据涉水路段前方和后方的车道线曲率判断涉水路段是直道还是弯道，当识别出涉水路段前方和后方路段中至少其中之一为弯道时，则判断涉水路段为弯道。

步骤S4、实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

具体的，在车身上还安装有前视摄像头、侧视摄像头和后视摄像头，其中侧视摄像头的数量有两个，分别安装于车身左右两侧，在本实施例中，前视摄像头、侧视摄像头和后视摄像头均采用全景鱼眼摄像头；前视摄像头、侧视摄像头和后视摄像头分别用于对目标车辆前侧、两侧和后侧进行拍照和录像，然后通过视觉学习，从多种道路驾驶场景中，辨别出为水域路段，当判断目标车辆的前侧、两侧和后侧均进入了涉水路段，则确认目标车辆进入了行驶路段中的涉水路段。可以理解的是，通过全景鱼眼摄像头对目标车辆行驶处的路段进行视觉检测，以判断当前行驶路段的确处于水域中，从而能够避免其他容易产生误报的场景，例如杂草较多的场景，两侧均为路沿的场景等。

步骤S5、若是，获取目标车辆车身左右两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

具体的，在车身左右外后视镜上分别安装有第一超声波传感器和第二超声波传感器，第一超声波传感器会周期性地向水面发送声波，声波接触水面后反射回超声波检知器，通过声波发送到接收的时间差，计算出当前超声波雷达和水面的距离S；此外，车辆下线后会完成超声波雷达自适应标定，获取出厂时超声波雷达与地面线默认距离值为H，根据出厂时的默认距离值H以及超声波雷达和水面的距离S，就能获取车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度。

其中，获取车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度具体包括：

步骤S51、通过第一超声波传感器和第二超声波传感器监测其与水面的距离S₁和S₂；

具体的，目标车辆的涉水深度检测控制器模块（WDD）控制第一超声波传感器和第二超声波传感器发射超声波，获取超声波传感器与水面的距离，并将监测到的距离S₁和S₂反馈给涉水深度检测控制器模块（WDD）。

步骤S52、通过车身稳定系统获取车辆纵向加速度a，通过轮速传感器获得车辆实际加速度a_x，根据车辆纵向加速度和车辆实际加速度得到行驶路段的路面坡度θ°，并判断行驶路段是上坡路段还是下坡路段，其中路面坡度θ°与车辆纵向加速度a和车辆实际加速度a_x的关系式为（a-a_x）*180/π=sin(θ°)*9.8；其中

，/>

为第二时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，/>

为第一时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，/>

为时间间隔，在本实施例中，/>

为0.05s。

其中，当车身稳定系统（ESP）获取车辆纵向加速度a与轮速传感器获取的车辆实际加速度a_x的差值为负值时，表明行驶路段为下坡路段，当车身稳定系统（ESP）获取车辆纵向加速度a与轮速传感器获取的车辆实际加速度a_x的差值为正值时，表明行驶路段为上坡路段；

步骤S53、计算得到目标车辆两侧的第一涉水深度D₁和第二涉水深度D₂,其中D₁=H/cosθ-S₁,D₂=H/cosθ-S₂；

当获取车辆纵向加速度a后，车身稳定系统（ESP）通过CAN总线将车辆纵向加速度发送给涉水深度检测探测器模块（WDD），涉水深度检测控制器模块（WDD）综合处理超声波传感器和车身稳定系统（ESP）监测到的数据，计算得到目标车辆两侧的第一涉水深度D₁和第二涉水深度D₂，其中D₁=H/cosθ-S₁,D₂=H/cosθ-S₂；请参阅图3，通过第一超声波传感器和第二超声波传感器发射超声波，获取第一超声波传感器和第二超声波传感器分别与水面的距离S₁和S₂，由于超声波传感器发射超声波是垂直水面的，而出厂时的默认距离值H是超声波传感器到路面的垂直距离，当路面是有坡度时，超声波传感器与水面的垂直连线和超声波传感器与路面的垂直连线相互之间的夹角将等于路面坡度，因此D=H/cosθ-S,即D₁=H/cosθ-S₁,D₂=H/cosθ-S₂。

步骤S6、判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

需要说明的是，道路路面不是绝对平整的，因此第一超声波传感器和第二超声波传感器监测到第一涉水深度和第二涉水深度会有所偏差，因此不能因为第一涉水深度和第二涉水深度有偏差，就判定行驶路段路面存在一定的倾斜或者存在较大的坑洼路段，因此本实施例中设定预设距离，并判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离，若是，则判断行驶路段存在一定的倾斜或者存在较大的坑洼路段，则执行步骤S7，若否，则判断行驶路段不存在倾斜或者较大的坑洼路段，则执行步骤S8。

步骤S7、判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

在本实施例中，根据目标车辆的车型，设定一预设深度阈值，其中预设深度阈值较低于安全涉水深度，当目标车辆的涉水深度达到预设深度阈值，表明目标车辆涉水深度接近于安全涉水深度，因此为了辅助用户安全通过涉水路段，需要判断第一涉水深度和第二涉水深度与预设深度阈值的关系；此外行驶路段存在一定的倾斜或者存在较大的坑洼路段时，由于水面是平的，同时车身有一定的宽度，因此目标车辆车身两侧的涉水深度是不同的，需要先判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值。

步骤S8、判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

当第一涉水深度和第二涉水深度不满足其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值时，那么有可能第一涉水深度和第二涉水深度均小于预设深度阈值，此时目标车辆没有进水风险，可以正常行驶；当然也有可能第一涉水深度和第二涉水深度均大于预设深度阈值，由于预设深度阈值较低于安全涉水深度，此时行驶路段也为下坡路段的话，继续正常行驶的话，目标车辆将有进水风险。

在本实施例中，当车身稳定系统（ESP）获取的车辆纵向加速度a与轮速传感器获取的车辆实际加速度a_x的差值为负值时，则判断行驶路段为下坡路段，其中预设时间本实施例不作具体限制。

步骤S9、发出第一报警提示信息

如上所述，当第一涉水深度和第二涉水深度均大于预设深度阈值，由于预设深度阈值较低于安全涉水深度，此时行驶路段也为下坡路段的话，继续正常行驶的话，目标车辆将有进水风险，因此发出第一报警提示信息，第一报警提示信息可以是语音报警提示信息，也可以是文字报警提示信息，其中语音报警提示信息和文字报警提示信息可以为“前方水深，请勿继续前行”。

步骤S10、监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

需要说明的是，当第一涉水深度和第二涉水深度满足其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值时，则监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致，目标车辆上安装有车身稳定系统（ESP），车身稳定系统（ESP）能够监测方向盘转动角度和转动方向，当监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，则执行步骤S11，若否，则表明没有转动方向盘或者向远离目标车辆车身涉水深度较大值一侧转动方向盘，此时目标车辆将没有进水风险，因此不发出报警提示信息。

步骤S11、判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向是否与车身转动方向相一致；

需要说明的是，步骤S3中已经识别出了涉水路段的车道线延伸方向，当车道线延伸方向与车身转动方向相一致时，此时表明目标车辆在目标车道正常行驶，并没有偏离目标车道，此时不认为目标车辆在向目标车辆车身涉水深度较大值一侧运动，因此不发出报警提示信息，若否，则执行步骤S12。

步骤S12、发出第二报警提示信息。

当标车辆行驶路段的车道线延伸方向没有与车身转动方向相一致，此时目标车辆向涉水深度较深侧转动方向盘，继续正常行驶的话，目标车辆将有进水风险，因此发出第二报警提示信息，第二报警提示信息可以是语音报警提示信息，也可以是文字报警提示信息，其中语音报警提示信息和文字报警提示信息可以为“左侧水深，请勿左转”或者“右侧水深，请勿右转”。

综上，本发明提供了一种融合视觉感知的涉水时预警方法，通过目标车辆车身上搭载的摄像头和超声波雷达融合感知水域信息、车道信息和水域深度信息，可有效辅助用户安全通过涉水路段，提高整车安全性能；通过车载摄像头判断行驶路段是否有涉水路段、涉水路段是否有车道线，通过车道线的延伸方向，进一步判断涉水路段是直道还是弯道，并根据目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度与预设深度阈值的关系，以及车身转动方向与车道线延伸方向的关系，发出第一报警语音提示信息和第二报警语音提示信息，以辅助用户安全通过涉水路段。

实施例2

请参阅图2，本发明提供一种融合视觉感知的涉水时预警系统，具体包括：

第一监测模块，用于实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

获取模块，当目标车辆进入行驶路段中的涉水路段，用于获取目标车辆车身左右两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

第一判断模块，用于判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

第二判断模块，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

第三判断模块，当不满足其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；用于判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

第一报警模块，当第一涉水深度和第二涉水深度均大于预设深度阈值以及行驶路段为下坡路段时，用于发出第一报警提示信息；

第二监测模块，当满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；用于监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

第二报警模块，当监测到车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，用于发出第二报警提示信息。

进一步的，还包括：

第四判断模块，用于判断目标车辆前方是否有涉水路段；

第五判断模块，用于判断涉水路段所在道路是否有车道线；

第三监测模块，当涉水路段所在道路没有车道线时，用于实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

识别模块，用于根据车道线识别涉水路段是直到还是弯道。

进一步的，还包括：

第六判断模块，当监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，用于判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向是否相一致；

第三报警模块，当目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向不一致时，用于发出第二报警提示信息。

上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例3

根据本发明的第三方面，提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上实施例1所述的方法的步骤。

实施例4

根据本发明的第四方面，提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上实施例1所述的方法的步骤。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本实施例申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种融合视觉感知的涉水时预警方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

判断目标车辆前方是否有涉水路段；

若是，判断涉水路段所在道路是否有车道线；

若是，根据车道线识别涉水路段是直道还是弯道；

实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

若进入行驶路段中的涉水路段，获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

若是，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

若不满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

若是，则发出第一报警提示信息；

若满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；则监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

若是，判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向是否相一致；

若否，则发出第二报警提示信息。

2.根据权利要求1所述的一种融合视觉感知的涉水时预警方法，其特征在于，所述判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离的步骤之后还包括：

若否，则判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段。

3.根据权利要求1所述的一种融合视觉感知的涉水时预警方法，其特征在于，所述获取目标车辆车身两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况的步骤具体包括：

通过目标车辆车身左右两侧的第一超声波传感器和第二超声波传感器监测其与水面的距离S₁和S₂；

通过车身稳定系统获取车辆纵向加速度a，通过轮速传感器获得车辆实际加速度a_x，根据车辆纵向加速度和车辆实际加速度得到行驶路段的路面坡度θ°，并判断行驶路段是上坡路段还是下坡路段，其中路面坡度θ°与车辆纵向加速度a和车辆实际加速度a_x的关系式为（a-a_x）*180/π=sin(θ°)*9.8；其中

，/>

为第二时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，/>

为第一时刻轮速传感器监测到的车轮线速度，/>

为时间间隔；

计算得到目标车辆两侧的第一涉水深度D₁和第二涉水深度D₂,其中D₁=H/cosθ-S₁,D₂=H/cosθ-S₂。

4.一种融合视觉感知的涉水时预警系统，其特征在于，具体包括：

第一监测模块，用于实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

获取模块，当目标车辆进入行驶路段中的涉水路段，用于获取目标车辆车身左右两侧的第一涉水深度和第二涉水深度，并识别目标车辆行驶路段的路面坡度状况；

第一判断模块，用于判断第一涉水深度和第二涉水深度的差值是否大于预设距离；

第二判断模块，当第一涉水深度和第二涉水深度的差值大于预设距离，用于判断第一涉水深度和第二涉水深度是否其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；

第三判断模块，当不满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；用于判断第一涉水深度和第二涉水深度是否均大于预设深度阈值以及行驶路段是否为下坡路段；

第一报警模块，用于发出第一报警提示信息；

第二监测模块，当满足第一涉水深度和第二涉水深度其中之一的涉水深度大于预设深度阈值而另外一个的涉水深度小于预设深度阈值；用于监测车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致；

第二报警模块，当监测到车身转动方向是否与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，用于发出第二报警提示信息；

第四判断模块，用于判断目标车辆前方是否有涉水路段；

第五判断模块，用于判断涉水路段所在道路是否有车道线；

第三监测模块，当涉水路段所在道路没有车道线时，用于实时监测目标车辆是否进入行驶路段中的涉水路段；

识别模块，用于根据车道线识别涉水路段是直到还是弯道；

第六判断模块，当监测到车身转动方向与目标车辆车身涉水深度较大值一侧相一致时，用于判断目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向是否相一致；

第三报警模块，当目标车辆行驶路段的车道线延伸方向与车身转动方向不一致时，用于发出第二报警提示信息。

5.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任意一项所述的方法的步骤。

6.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一所述的方法的步骤。

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